CN103697898B - 一种手机导航惯性推导方法 - Google Patents

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Abstract

一种手机导航惯性推导方法，其特征在于：所述的手机导航惯性推导方法，通过车上非陀螺仪数据，推导出陀螺仪数据；通过OBD取出汽车的导航可用信息：车速、倒车信号、方向盘轴转向角度、转方向盘轴向角速度、横摆角速度、四轮轮速/四轮脉冲等信息，取出的汽车相关信息通过蓝牙或其它无线途径传输给手机导航软件；以无线传输的汽车相关信息为主，GPS为辅进行惯导定位；功能模块采用两个子模块：数据采集模块，虚拟陀螺仪模块和模拟推导模块。本发明的优点：本发明所述的手机导航惯性推导方法，运用手机实现惯导，为车主节省了大量的资金，在使用起来更加方便。

Description

一种手机导航惯性推导方法
技术领域
本发明涉及导航领域，特别涉及了一种手机导航惯性推导方法。
背景技术
现阶段导航种类大致分为三种，前装原车导航，后装PND导航，手机等移动终端导航。前装原车导航因为拥有更准确、更及时的陀螺仪数据，可以更准确的判断车的转向，进而实现更准确的定位。后装PND导航只能使用卫星信息定位，定位效果自然不佳。手机导航有的使用卫星信息，有的使用卫星信息+AGPS信息定位，虽然定位效果略好与PND导航，但是与前装原车导航还是有一定差距。
发明内容
本发明的目的是为了在手机上获取更准确、更及时的数据，特提供了一种手机导航惯性推导方法。
本发明提供了一种手机导航惯性推导方法，其特征在于：所述的手机导航惯性推导方法，通过车上非陀螺仪数据，推导出陀螺仪数据；通过OBD取出汽车的导航可用信息：车速、倒车信号、方向盘轴转向角度、转方向盘轴向角速度、横摆角速度、四轮轮速/四轮脉冲等信息，取出的汽车相关信息通过蓝牙或其它无线途径传输给手机导航软件；以无线传输的汽车相关信息为主，GPS为辅进行惯导定位。
功能模块采用两个子模块：数据采集模块，虚拟陀螺仪模块和模拟推导模块。
所述的数据采集模块是手机端开启蓝牙，并连接OBD设备，从OBD接口取出汽车的导航可用信息：四轮轮速/四轮脉冲等信息。
虚拟陀螺仪模块是依据在车身转动时，在足够短的时间内，四轮是围绕一个中心在转动这个原理为基础。根据四轮轮速计算出中心点转动的角速度，即车身转动的角速度，则可虚拟成陀螺。具体方式是通过两前轮的轮速差，计算出两前轮轴转动的角速度；通过两后轮的轮速差，计算出两后轮轴转动的角速度；通过前轮轴和后轮轴各自转动角速度，计算出车身转向角速度。
模拟推导模块是依据牛顿第二定律，通过获取本次的陀螺信息，车速，上一次车的位置。惯性推导出当前车的实际位置。
随着科技的发展，车与手机数据互通成为了可能。手机通过接口与车上的OBD接口互通，获取车的基本信息，经过推导，得到模拟陀螺仪信息，这样在手机上获取更准确、更及时的数据也成为了可能。
本发明的优点：
本发明所述的手机导航惯性推导方法，运用手机实现惯导，为车主节省了大量的资金，在使用起来更加方便。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为手机惯导获取数据示意图；
图2为手机惯导模块的流程示意图；
图3为组织结构图；
图4为手机惯导数据流图。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供了一种手机导航惯性推导方法，其特征在于：所述的手机导航惯性推导方法，通过车上非陀螺仪数据，推导出陀螺仪数据；通过OBD取出汽车的导航可用信息：车速、倒车信号、方向盘轴转向角度、转方向盘轴向角速度、横摆角速度、四轮轮速/四轮脉冲等信息，取出的汽车相关信息通过蓝牙或其它无线途径传输给手机导航软件；以无线传输的汽车相关信息为主，GPS为辅进行惯导定位。
功能模块采用两个子模块：数据采集模块，虚拟陀螺仪模块和模拟推导模块。
所述的数据采集模块是手机端开启蓝牙，并连接OBD设备，从OBD接口取出汽车的导航可用信息：四轮轮速/四轮脉冲等信息。
虚拟陀螺仪模块是依据在车身转动时，在足够短的时间内，四轮是围绕一个中心在转动这个原理为基础。根据四轮轮速计算出中心点转动的角速度，即车身转动的角速度，则可虚拟成陀螺。具体方式是通过两前轮的轮速差，计算出两前轮轴转动的角速度；通过两后轮的轮速差，计算出两后轮轴转动的角速度；通过前轮轴和后轮轴各自转动角速度，计算出车身转向角速度。模拟推导模块是依据牛顿第二定律，通过获取本次的陀螺信息，车速，上一次车的位置。惯性推导出当前车的实际位置。
随着科技的发展，车与手机数据互通成为了可能。手机通过接口与车上的OBD接口互通，获取车的基本信息，经过推导，得到模拟陀螺仪信息，这样在手机上获取更准确、更及时的数据也成为了可能。

Claims (1)

1.一种手机导航惯性推导方法，其特征在于：所述的手机导航惯性推导方法，通过车上非陀螺仪数据，推导出陀螺仪数据；通过OBD取出汽车的导航可用信息，所述导航可用信息包括：车速、倒车信号、方向盘轴转向角度、转方向盘轴向角速度、横摆角速度、四轮轮速/四轮脉冲，再将所述导航可用信息通过蓝牙或其它无线途径传输给手机导航软件；所述手机导航软件以无线传输导航可用信息为主，GPS为辅进行惯导定位；
功能模块包括三个子模块：数据采集模块，虚拟陀螺仪模块和模拟推导模块；
所述的数据采集模块是手机端开启蓝牙，并连接OBD设备，从OBD接口取出汽车的导航可用信息：四轮轮速/四轮脉冲信息；
虚拟陀螺仪模块是依据在车身转动时，在足够短的时间内，四轮是围绕一个中心在转动这个原理为基础；根据四轮轮速计算出中心点转动的角速度，即车身转动的角速度，则可虚拟成陀螺；具体方式是通过两前轮的轮速差，计算出两前轮轴转动的角速度；通过两后轮的轮速差，计算出两后轮轴转动的角速度；通过前轮轴和后轮轴各自转动角速度，计算出车身转向角速度；
模拟推导模块是依据牛顿第二定律，通过获取本次的陀螺数据、车速及上一次车的位置惯性推导出当前车的实际位置。
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