CN205602011U - 自平衡独轮车 - Google Patents

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喻朝光
陈安
司会彬
黄剑华
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Abstract

本实用新型公开了一种自平衡独轮车，包括独轮车本体，其特征在于，所述独轮车本体上安装三轴陀螺仪模块、无线传输模块、微控制器、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器连接三轴陀螺仪模块、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器与无线传输模块互为通讯。本实用新型的独轮车自己保持平衡，完成直行、拐弯等一系列动作。

Description

自平衡独轮车
技术领域
本实用新型涉及一种自平衡独轮车，属于独轮车技术领域。
背景技术
在山区等道路狭隘的地方独轮车则显得十分有优势，因为是一个轮子只有一个支撑点，所以对道路要求不高。传统独轮车是纯机械独轮车，橡胶轮胎与地面接触面积小、柔性大，操作人员坐在上面难以静止平衡，需要一定的操作技巧和平衡能力才能驱使独轮车行走和停止，但在光滑或凹凸不平的路面上难以行走，爬坡能力差。而市面上出现的独轮车只能保持前后方向的平衡不能保持左右方向的平衡，据此本实用新型设计了自平衡独轮车。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种自平衡独轮车，这种独轮车自己保持平衡，完成直行、拐弯等一系列动作，并可以载物，配有摄像头，对收集的视频处理识别完成定点等任务。
本实用新型通过下述技术方案来实现，一种自平衡独轮车，包括独轮车本体，其特征在于，所述独轮车本体上安装三轴陀螺仪模块、无线传输模块、微控制器、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器连接三轴陀螺仪模块、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器与无线传输模块互为通讯。
所述无线传输模块是RF无线传输模块（射频无线传输模块）。
所述三轴陀螺仪模块进行数据检测，检测车体当前状态，将当前车体数据传送给微控制器。
在人工控制小车行动路径时，无线传输模块将状态返回至微控制器。
微控制器根据车体当前数据推测舵机下一时刻应有状态，并进行调节。
所述舵机模块和角度位移传感器控制车体左右重心，提供左右偏移速度，提供当前车体上下两部分角度信息。
电机模块用于控制车体前后重心，提供前后速度。微控制器根据车体当前数据推测电机模块下一时刻应有状态，并进行调节。
进一步地，独轮车本体配有摄像头，实现对收集的视频处理识别完成定点等任务。
本实用新型的优点：通过三轴陀螺仪模块、无线传输模块、微控制器、电机模块、舵机模块和角度位移传感器协同工作，独轮车自己保持平衡，完成直行、拐弯等一系列动作，并可以载物，配有摄像头，对收集的视频处理识别完成定点等任务。
附图说明
图1为本实用新型的示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种自平衡独轮车，包括独轮车本体，其特征在于，所述独轮车本体上安装三轴陀螺仪模块、无线传输模块、微控制器、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器连接三轴陀螺仪模块、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器与无线传输模块互为通讯。
所述无线传输模块是RF无线传输模块（射频无线传输模块）。
所述三轴陀螺仪模块进行数据检测，检测车体当前状态，将当前车体数据传送给微控制器。
在人工控制小车行动路径时，无线传输模块将状态返回至微控制器。
微控制器根据车体当前数据推测舵机下一时刻应有状态，并进行调节。
所述舵机模块和角度位移传感器控制车体左右重心，提供左右偏移速度，提供当前车体上下两部分角度信息。
电机模块用于控制车体前后重心，提供前后速度。微控制器根据车体当前数据推测电机模块下一时刻应有状态，并进行调节。
为了实现对收集的视频处理识别完成定点等任务，独轮车本体配有摄像头。
实现左右平衡的过程如下：
1.首先，测量独轮车左右偏移的速度；
2.测量独轮车和地面保持的角度；
3.在独轮车直行时，让独轮车左右的偏移速度为0，让独轮车和地面保持的角度为90°；
让独轮车保持一定的角度很难实现，可以在独轮车两边加两个支撑点（类似于两个踏板），比如，在独轮车向左倾斜时，可以给右踏板一个力，让独轮车保持平衡。而这个力，由独轮车上面承载的东西来给。（独轮车上面的东西是可活动的，由电机或者舵机控制）。

Claims (3)

1.一种自平衡独轮车，包括独轮车本体，其特征在于，所述独轮车本体上安装三轴陀螺仪模块、无线传输模块、微控制器、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器连接三轴陀螺仪模块、电机模块、舵机模块和角度位移传感器，微控制器与无线传输模块互为通讯。
2.根据权利要求1所述的自平衡独轮车，其特征在于：所述无线传输模块是射频无线传输模块。
3.根据权利要求1所述的自平衡独轮车，其特征在于：独轮车本体配有摄像头。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN106882341A (zh) * 2017-01-18 2017-06-23 华中科技大学 一种水上自平衡车装置
CN109693729A (zh) * 2019-01-03 2019-04-30 上海电机学院 一种倒地自扶体装置

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