CN103382839A - 一种保持冲击机构垂直冲击的方法及实施该方法的垂直升降冲削采掘机 - Google Patents

Abstract

本发明属于机械领域，尤其是适用于矿山采掘领域，具体涉及一种保持冲击机构垂直冲击的方法及实施该方法的垂直升降冲削采掘机，包括机身、冲击机构、垂直升降机构，冲击机构包括冲击导向件、冲击头，垂直升降机构包括垂直升降驱动装置、升降移动件和支撑座等，升降移动件与支撑座活动连接，支撑座与机身连接，冲击机构设置在升降移动件上，垂直升降驱动装置驱动升降移动件上下垂直移动，升降移动件带动冲击机构垂直升降。该设备使用寿命长，维修量少，工作效率高，缩短了机身长度，能适应更为复杂的使用场合。

Description

一种保持冲击机构垂直冲击的方法及实施该方法的垂直升降冲削采掘机

技术领域

本发明属于机械领域，适用于采掘领域，具体涉及一种保持冲击机构垂直冲击的方法及实施该方法的垂直升降冲削采掘机。

背景技术

现在采煤机的升降机构基本为摇臂式，升降的高度越高，摇臂越长，使整机体积庞大、机构复杂，因摇臂过长，消耗动力大，且摇臂必须刚性大，重量大，增加了资源的浪费。

动力箱的动力传递到摇臂顶部的滚筒上时距离远、结构复杂、耗能大，增加了设备的制造难度和故障率。

有的冲击头采煤机也采用摇臂式升降机构升降，当冲击头需要调头时，因冲击头及摇臂的长度过大，在狭窄的煤巷中，难以实现调转冲击头进行回程采煤，因摇臂采用摆动进行采煤高度的调整，故冲击头在调整上下采掘高度时，冲击头的冲击角度随摇臂摆角不同而不同，相对于机身的运行方向难以保持垂直冲击煤壁或岩壁，使煤巷底部及顶部出现波浪式采面，使底部刮板输送机移动及支护移动时需重新清理采面，增加了采煤工序，降低了效率，增加了消耗。

发明内容

为克服上述摇臂式采煤机存在的不足，本发明的目的是提供一种保持冲击机构垂直冲击落煤的方法及实施该方法的垂直升降冲削采掘机。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种保持冲击机构垂直冲击的方法，其特征在于设置垂直升降机构，垂直升降机构的上下垂直移动使冲击机构的冲击导向件与待采煤壁或岩壁保持垂直或呈一定夹角，使冲击机构的上下升降轨迹为直线，冲击机构对不同高度的煤壁或岩壁垂直冲削落料清面。

一种往复滚动装置滚动体和/或往复件限位的方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤一：设置滚道或设置筒道或设置凹坑或设置坑道或设置保持架或设置限位板或设置限位圈或设置限位套或设置限位台或设置限位杆或设置限位轴或设置限位槽或设置球形凸或设置凸台或设置轴承或设置内部体与外部套配合或设置椭圆形或设置哑铃形或设置圆柱形或设置锥形或设置圆环形或设置滚轮或设置台形柱或设置台形球或设置台形鼓或设置槽形柱或设置槽形球或设置槽形滚轮或设置槽形椭圆或设置方形或设置U形或设置框形或设置工字形或设置多棱键形或设置弧形或设置V形或设置圆形或板形或设置多边形或设置筒形或设置多棱键套等形成限位结构。

步骤二：将导向滚动体支撑件或动力支撑件设置为滚动体支撑件，将导向滚动体设置为滚动体，将冲击导向件或动力冲击件设置为往复件，在往复件上、滚动体支撑件上和/或滚动体上设置限位结构。

步骤三：将滚动体设置于滚动体支撑件与往复件之间，使滚动体支撑往复件沿滚动体支撑件往复运动形成往复滚动导向装置或滚动活塞装置，限位结构限制滚动体的滚动空间或位置。

步骤四：使限位结构与滚动支撑件连接或分体或为一体式等，或使限位结构与往复件连接或分体或为一体式等，或使限位结构与滚动体连接或分体或为一体式等。

一种实施保持冲击机构垂直冲击的方法的垂直升降冲削采掘机，包括机身和冲击机构等，冲击机构包括冲击导向件、冲击头等，垂直升降冲削采掘机还包括垂直升降机构等，垂直升降机构包括垂直升降驱动装置、升降移动件和支撑座等，升降移动件与支撑座活动连接，支撑座与机身连接，冲击机构设置在升降移动件上，垂直升降驱动装置驱动升降移动件上下垂直移动，升降移动件带动冲击机构垂直升降。

所述的垂直升降驱动装置包括液压垂直升降驱动装置、螺旋垂直升降驱动装置、绳索与卷绳器垂直升降驱动装置、套扣升降移动件、气动垂直升降驱动装置、链轮链条垂直升降驱动装置或齿轮齿条垂直升降驱动装置等。

所述的冲击头为双向冲击头。

所述的垂直升降机构设有调整冲击导向件或冲击头冲击角度的旋转装置等。

所述的垂直升降机构设有定位锁紧装置等。

所述的定位锁紧装置包括插销定位锁紧装置、挂齿定位锁紧装置、舌锁定位锁紧装置、垫块定位锁紧装置或拉绳索定位锁紧装置等。

所述的垂直升降机构设有防斜导向装置等。

所述的防斜导向装置包括导向柱与导向套、导向齿柱与内齿套、导向槽、导向滑块与滑柱或抱轮等。

所述的垂直升降机构包括行走机构等。

所述的行走机构包括行走轮、滑靴、牵引链或销齿等。

所述的机身包括机架、行走装置、喷水装置和/或控制装置等。

所述的机身包括破碎装置等。

所述的机身与垂直升降机构之间设有缓冲装置等，缓冲装置包括动力缓冲装置或结构缓冲装置等。

所述的垂直升降机构或冲击机构或机身包括固定支撑件与缓冲支撑件等，在固定支撑件与缓冲支撑件上或在垂直升降机构与机身上或在垂直升降机构与冲击机构上设置结构缓冲装置等，结构缓冲装置包括缓冲导向件、缓冲件等，缓冲件设置于固定支撑件与缓冲支撑件之间或设置于垂直升降机构与机身之间或设置于垂直升降机构与冲击机构之间，缓冲导向件设置在固定支撑件与缓冲支撑件上或设置在垂直升降机构与机身上或设置在垂直升降机构与冲击机构上，当冲击反作用力施加在缓冲支撑件与固定支撑件上或施加在垂直升降机构与机身上或施加在垂直升降机构与冲击机构上时，缓冲件变形吸收冲击反作用力，缓冲导向件即控制缓冲方向使缓冲为往复直线缓冲，防止缓冲件吸收冲击反作用力时无方向性摇摆，冲击机构还包括支撑箱体或冲击支架等，机身包括机架等，缓冲导向件与固定支撑件、缓冲支撑件、支撑箱体、冲击支架或机架分体设置，或缓冲导向件与固定支撑件、缓冲支撑件、支撑箱体、冲击支架或机架为一体式，行走装置带动机身行走。

所述的垂直升降机构或冲击机构或机身包括固定支撑件与缓冲支撑件等，在固定支撑件与缓冲支撑件上或在垂直升降机构与机身上或在垂直升降机构与冲击机构上设置结构缓冲装置，结构缓冲装置包括双向导向结构缓冲装置等，双向导向结构缓冲装置包括缓冲导向件、缓冲件与缓冲导向套等，缓冲导向件上设有导向凸台等，缓冲导向套扣合在导向凸台外部，导向凸台凸起部分两侧均设置缓冲件等，缓冲导向件支撑缓冲导向套沿缓冲导向件直线往复滑动，缓冲导向件、缓冲件与缓冲导向套组成双向导向结构缓冲装置，冲击机构设置在升降移动件的缓冲导向套上或垂直升降机构与缓冲导向套连接，冲击机构包括动力冲击件等，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击反作用掰别力施加在缓冲导向套上，缓冲导向套沿缓冲导向件往复滑动，推动缓冲件吸收冲击反作用力，机身向前行走时，导向凸台前部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，机身后退时，凸台后部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，缓冲导向件、缓冲导向套、缓冲件相配合吸收冲击头的冲击反作用力并控制缓冲方向为往复直线缓冲，缓冲导向套贴合缓冲导向件相对直线滑动，防止垂直升降机构、机身及冲击机构无方向性晃动，稳定冲击头的冲击方向，缓冲导向套为套筒式或扣槽式等。

所述的机身包括机架等，机架或升降移动件包括缓冲导向件、缓冲导向套等，缓冲导向件设置在机身上或升降移动件上，缓冲导向件与机身分体或为一体式，缓冲导向件与升降移动件分体或为一体式，缓冲导向件上设有导向凸台等，缓冲导向套扣合在导向凸台外部，导向凸台凸起部分两侧均设置缓冲件等，缓冲导向件支撑缓冲导向套沿缓冲导向件直线往复滑动，缓冲导向件、缓冲件与缓冲导向套组成双向导向结构缓冲装置，冲击机构设置在升降移动件的缓冲导向套上或垂直升降机构与缓冲导向套连接，冲击机构包括动力冲击件等，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击反作用掰别力施加在缓冲导向套上，缓冲导向套沿缓冲导向件往复滑动，推动缓冲件吸收冲击反作用力，机身向前行走时，导向凸台前部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，机身后退时，凸台后部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，缓冲导向件、缓冲导向套、缓冲件相配合吸收冲击头的冲击反作用力并控制缓冲方向为往复直线缓冲，缓冲导向套贴合缓冲导向件相对直线滑动，防止垂直升降机构、机身及冲击机构无方向性晃动，稳定冲击头的冲击方向，缓冲导向套为套筒式或扣槽式等。

所述的固定支撑件、缓冲支撑件包括止退结构等，缓冲导向件、缓冲导向套包括止退结构等，止退结构包括止退件等，用止退件防止固定支撑件与缓冲支撑件相对往复滑动时脱落或用止退件防止缓冲导向件与缓冲导向套相对往复滑动时脱落，止退件单独设置或止退件与固定支撑件、缓冲支撑件设置为一体式或止退件与缓冲导向件、缓冲导向套设置为一体式，行走装置带动机身行走。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，冲击机构还包括旋转动力源件、旋转冲击传动件等，旋转动力源件包括电机、液压马达或气动马达等，电机、液压马达或气动马达设置在垂直升降机构上，垂直升降机构包括固定支撑件、缓冲支撑件等，固定支撑件与缓冲支撑件之间或垂直升降机构与机身之间或垂直升降机构与冲击机构之间设置缓冲装置，缓冲装置包括旋转动力缓冲装置或结构缓冲装置等，旋转动力缓冲装置设置在旋转动力源件与旋转冲击传动件之间或设置于旋转冲击传动件，旋转动力缓冲装置包括滑动行程花键轴套缓冲装置或皮带缓冲装置等，滑动行程花键轴套缓冲装置包括花键轴与花键套等，在花键轴与花键套之间设置滑动行程段，滑动行程段在受到冲击时往复滑动吸收冲击反作用力，皮带缓冲装置包括主动皮带轮、从动皮带轮、皮带等，主动皮带轮固定在固定支撑件上，主动皮带轮与电机、液压马达或气动马达的驱动轴连接，从动皮带轮设置在缓冲支撑件上，皮带设置在主动皮带轮和从动皮带轮上，从动皮带轮随缓冲支撑件受冲击运动，皮带吸收冲击反作用力，皮带缓冲装置防止电机、液压马达或气动马达受损，结构缓冲装置包括缓冲件、缓冲导向件等，缓冲件设置于固定支撑件与缓冲支撑件之间或设置于垂直升降机构与机身之间或设置于垂直升降机构与冲击机构之间，缓冲导向件设置在固定支撑件与缓冲支撑件上或设置在垂直升降机构与机身上或设置在垂直升降机构与冲击机构上，结构缓冲装置通过缓冲件吸收冲击反作用力的同时用缓冲导向件控制缓冲方向，结构缓冲装置与滑动行程花键轴套缓冲装置或与皮带缓冲装置配合对冲击机构受到的的冲击反作用力予以吸收缓冲且对缓冲方向导向，防止因缓冲无方向性摇摆损坏旋转动力源件、垂直升降机构及机身，保证冲击头的冲击方向朝向待采物，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的缓冲装置包括弹簧装置、弹性钢板装置、弹性调整器、橡胶垫装置、聚酯弹垫装置、液压缸装置或气囊装置等。

所述的弹簧装置包括橡胶弹簧装置、聚酯弹簧装置、板弹簧装置或蝶簧装置等。

所述的垂直升降机构与机身之间设有位置调整装置等。

所述的位置调整装置包括上下旋转装置或左右旋转装置等。

所述的缓冲装置下部设有行走机构等。

所述的机身和/或垂直升降机构设有导料器等。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设有冲击头等，动力冲击件与冲击头连接或分体，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件等，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构或机身，垂直升降机构与机身连接，滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击导向件支撑冲击头滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，滚动导向装置通过滚动摩擦扶正冲击头的冲击方向，避免滑动摩擦损坏导向件，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括动力支撑件、动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体包括滚轮等，滚轮设置在动力支撑件与动力冲击件之间或设置在滚动体支撑件与冲击导向件之间，滚轮包括滚轮轴等，当滚轮轴固定于动力冲击件时，滚轮贴合动力支撑件滚动，当滚轮轴固定于动力支撑件时，滚轮贴合动力冲击件滚动，防止动力冲击件与动力支撑件贴合摩擦，减少冲击驱动装置的磨损，或当滚轮轴固定于滚动体支撑件时，滚轮贴合冲击导向件滚动，当滚轮轴固定于冲击导向件时，滚轮贴合滚动体支撑件滚动，防止滚动体支撑件与冲击导向件贴合摩擦。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括动力支撑件、动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体包括滚轮等，滚轮设置在动力支撑件与动力冲击件之间或设置在滚动体支撑件与冲击导向件之间，滚轮包括滚轮轴等，当滚轮轴固定于动力冲击件时，滚轮贴合动力支撑件滚动，当滚轮轴固定于动力支撑件时，滚轮贴合动力冲击件滚动，防止动力冲击件与动力支撑件贴合摩擦，减少冲击驱动装置的磨损，或当滚轮轴固定于滚动体支撑件时，滚轮贴合冲击导向件滚动，当滚轮轴固定于冲击导向件时，滚轮贴合滚动体支撑件滚动，防止滚动体支撑件与冲击导向件贴合摩擦，滚轮的表面做成凸起、凹陷、V槽和/或曲线形等，滚动体支撑件或冲击导向件与滚轮接触面的形状同滚轮表面的形状相扣合，滚轮、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合通过滚动摩擦控制冲击导向件、动力冲击件的运动为直线往复运动。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置包括曲柄组件、动力部件等，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构或机身，垂直升降机构与机身连接，曲柄冲击驱动装置包括支架等，液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括缸体部分等，支架或缸体部分包括动力支撑件、滚动体支撑件等，滚动体支撑件设置在动力支撑件外部，动力支撑件与滚动体支撑件分体或为一体式，缸体与动力支撑件分体或为一体式，滚动体支撑件设置在缸体部分外部，滚动体支撑件与缸体分体或为一体式，曲柄冲击驱动装置、液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，动力冲击件设置在支架内或缸体部分内，支架或缸体部分支撑动力冲击件，滚动体设置在支架外部或缸体部分外部，冲击导向件设置在支架外部或缸体部分外部，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件与冲击头连接，动力冲击件与冲击头连接或分体，动力冲击件驱动冲击头冲击，滚动体、冲击导向件与滚动体支撑件紧密配合形成多点支撑滚动导向装置，多点支撑滚动导向装置通过滚动摩擦支撑冲击头冲击，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动体支撑件上设置滚道等或冲击导向件上设置滚道等或滚动体支撑件和冲击导向件上设置滚道等，滚动体设置于滚道，滚动体支撑件、冲击导向件及在滚道中滚动的滚动体紧密扣合通过滚动体滚动摩擦使冲击导向件往复运动，冲击导向件与冲击头连接或为一体式，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，防止曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置遭受冲击反作用掰别力的损坏，滚动导向装置扶正冲击头的冲击方向，保证冲击头下一个冲击动作施加在待采掘物上，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动导向装置还包括保持架等，保持架设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，滚动体设置于保持架，保持架的厚度小于滚动体的直径，滚动体高出保持架的两部分分别设置于滚动体支撑件、冲击导向件，滚动体支撑件上或冲击导向件上设置滚道，滚动体设置在保持架内且设置于滚道，滚动体贴合滚道滚动，滚动体支撑件、冲击导向件与在保持架内且在滚道内的滚动体紧密配合使冲击导向件通过滚动摩擦往复运动并控制冲击导向件的冲击方向，冲击导向件与冲击头连接或为一体式，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，防止曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置遭受冲击反作用掰别力的损坏，滚动导向装置扶正冲击头的冲击方向，保证冲击头下一个冲击动作施加在待采掘物上，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，动力冲击件的一端或两端设置防掰别机构等，防掰别机构设置为旋转结构或分体结构等，防掰别机构的旋转结构设置为关节轴承、转向连接头、球笼式万向节、十字万向节、球头扣槽式或弧形扣槽式等，防掰别机构的旋转结构或分体结构与滚动导向装置配合使用，旋转结构的关节轴承、转向连接头、球笼式万向节、十字万向节、球头扣槽式或弧形扣槽式等转动或分体结构分体隔离反作用掰别力，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，防止曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置遭受冲击反作用掰别力的损坏，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击机构还包括支撑箱体或冲击支架等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构、动力输出部件等，多拐曲轴多杆冲击机构包括多拐曲轴、连杆等，多拐曲轴包括动力同心轴段、连接柄、偏心轴等，动力同心轴段、连接柄和偏心轴分体或为一体式，多拐曲轴的动力同心轴段一端与曲柄冲击驱动装置的动力输出部件连接，动力同心轴段的另一端设置两个以上的连接柄、偏心轴等，多拐曲轴的动力同心轴段安装在支撑箱体或冲击支架上，多拐曲轴的偏心轴与连杆的一端铰接，连杆的另一端与冲击头连接或分体，一个偏心轴带动一个以上的连杆往复冲击，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击导向件支撑冲击头滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，滚动导向装置通过滚动摩擦扶正冲击头的冲击方向，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件等，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头包括冲外层料机构和冲内层料机构等，冲外层料机构和冲内层料机构并列布置，冲外层料机构包括冲外层料齿等，冲外层料齿的形状和/或排列有利于将待采掘层外层物料冲落，并且有利于将冲内层料机构冲落的物料从冲外层料齿的空隙间流出，冲内层料机构包括冲内层料齿等，冲内层料机构与冲外层料机构相配合实现冲击落料与清面同时完成，使机身顺利通过连续采煤，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，机身下部设有行走装置等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滚动导向装置包括滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件等，滚动体设置于滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件等，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头包括冲外层料机构和冲内层料机构等，冲外层料机构包括冲外层料齿架等，冲外层料齿架包括出料洞等，冲外层料齿架包括后支撑座、冲外层料齿支撑架等，后支撑座与冲外层料齿支撑架形成出料洞，冲外层料齿支撑架包括冲外层料齿等，冲外层料齿设置在冲外层料齿支撑架朝向待采掘面，冲外层料齿与冲外层料齿支撑架分体或为一体式，冲内层料机构包括冲内层料齿架、冲内层料齿等，冲内层料齿设置在冲内层料齿架上或与冲内层料齿架为一体式，冲外层料齿的形状和/或排列有利于将待采掘层的外层物料冲落，出料洞有利于将冲内层料机构冲落的物料流出，冲内层料机构与冲外层料机构相配合实现冲击落料、出料与清面同时完成，使机身能顺利通过连续采掘，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滑动导向装置或悬浮导向装置等，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件等，滑动导向装置上包括滑动冲击导向件、滑动支撑件等，悬浮导向装置上包括悬浮冲击导向件、悬浮支撑件等，滑动冲击导向件或悬浮冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滑动导向装置或悬浮导向装置与冲击驱动装置的动力冲击件设置于垂直升降机构的前部，垂直升降机构设置在机身上，机身下部设有行走装置，冲击头与滑动冲击导向件或悬浮冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头在滑动冲击导向件或悬浮冲击导向件的支撑下往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滑动导向装置或悬浮导向装置，滑动导向装置或悬浮导向装置对冲击导向件起到导向作用，防止冲击头受掰别，滑动导向装置的滑动冲击导向件与滑动支撑件之间设有润滑液等或悬浮导向装置的悬浮冲击导向件与悬浮支撑件之间设有悬浮液、悬浮气、悬浮磁等，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

所述的冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构，多拐曲轴多杆冲击机构包括多拐曲轴、连杆，多拐曲轴由动力同心轴段、连接柄、偏心轴组成，多拐曲轴设有液道，液道设置在动力同心轴段、连接柄和/或偏心轴。

所述的冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构，多拐曲轴多杆冲击机构包括多拐曲轴、连杆，多拐曲轴由动力同心轴段、连接柄、偏心轴组成，偏心轴为两个以上的偏心轴，两个以上偏心轴沿动力同心轴段的径向间隔布置，形成角度差。

所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：滚动体支撑件包括导向滚动体支撑件或动力支撑件等，往复件包括冲击导向件或动力冲击件等，滚动体包括导向滚动体等，往复件上、滚动体支撑件上和/或滚动体上设有限位结构，限位结构包括滚道或筒道或凹坑或坑道或保持架或限位板或限位圈或限位套或限位台或限位杆或限位轴或限位槽或球形凸或凸台或轴承或内部体与外部套配合或椭圆形或哑铃形或圆柱形或锥形或圆环形或滚轮或台形柱或台形球或台形鼓或槽形柱或槽形球或槽形滚轮或槽形椭圆或方形或U形或框形或工字形或多棱键形或弧形或V形或圆形或板形或多边形或筒形或多棱键套结构等，滚动体设置于滚动体支撑件与往复件之间，滚动体支撑往复件沿滚动体支撑件往复运动限位结构限制滚动体的滚动空间或位置。限位结构与滚动支撑件连接或分体或为一体式或与往复件连接或分体或为一体式或与滚动体连接或分体或为一体式等。

所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：滚动体支撑件包括方形滚动体支撑件或U形滚动体支撑件或框形滚动体支撑件或槽形滚动体支撑件或工字形滚动体支撑件或多棱键套滚动体支撑件或弧形滚动体支撑件或V形滚动体支撑件或椭圆形滚动体支撑件或圆形滚动体支撑件或板形滚动体支撑件或多边形滚动体支撑件或筒式滚动体支撑件等，往复件和/或滚动体的形状与滚动体支撑件紧密扣合形成限位结构，滚动体设置于滚动体支撑件与往复件之间且设置于限位结构，通过滚动摩擦控制往复件的运动方向和/或防止往复件旋转。

所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：往复件包括方形往复件体或U形往复件或框形往复件或槽形往复件或工字形往复件或多棱键形往复件或弧形往复件或V形往复件或椭圆形往复件或圆形往复件或板形往复件或多边形往复件或筒式往复件等，滚动体支撑件和/或滚动体的形状与往复件紧密扣合形成限位结构，通过滚动摩擦控制往复件的运动方向和/或防止往复件旋转。

所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：滚动体包括球形滚动体或椭圆形滚动体或哑铃形滚动体或圆柱形滚动体或锥形滚动体或圆环形滚动体或滚轮滚动体或台形柱滚动体或台形球滚动体或台形鼓滚动体或槽形鼓滚动体或槽形柱滚动体或槽形球滚动体或槽形滚轮滚动体或槽形椭圆滚动体或带轴滚动体或带孔滚动体等，滚动体的形状与往复件和/或滚动体支撑件的形状紧密扣合形成限位结构，通过滚动摩擦控制往复件的运动方向和/或防止往复件旋转。

本发明的有益效果是：

(1)垂直升降保证了冲击机构上下采掘时的垂直冲击角度。

(2)垂直升降机构缩短了长度，使机身长度大大减小，减少了传动机构的长度，节省了电能，维护方便。

(3)升降轨迹为直线式，增加了升降的稳定性，提高了升降支撑的寿命。

(4)结构缓冲装置的缓冲件设置于固定支撑件与缓冲支撑件之间或设置于垂直升降机构与机身之间或设置于垂直升降机构与冲击机构之间，缓冲导向件设置在固定支撑件与缓冲支撑件上或设置于垂直升降机构与机身上或设置于垂直升降机构与冲击机构上，当冲击反作用力施加在缓冲支撑件与固定支撑件上或施加在垂直升降机构与机身上或施加在垂直升降机构与冲击机构上时，缓冲件变形吸收冲击反作用力，缓冲导向件控制缓冲方向使缓冲为往复直线缓冲，防止缓冲件吸收冲击反作用力时无方向性摇摆，以保证实现缓冲的效果。

(5)缓冲件具有反弹作用力增加了冲击效果，在冲击反作用力大时，缓冲件可以吸收储存冲击能量，并在下个冲击周期内释放出能量，增加了冲击机构向前的冲击力。

(6)该设备对缓冲方向进行限制的缓冲方法及结构不会对机身或垂直升降机构造成扭别剪切，更不会对轨道造成扭别剪切，降低了对行走部、机身的冲击，大大降低了诸多采掘故障，提高了机身的寿命，提高了设备的工作效率。

(7)设备的双向导向结构缓冲装置设置在机身或垂直升降机构或冲击机构或设置在机身与垂直升降机构或设置在垂直升降机构与冲击机构，有利地保护了设备，利于设备不掉转机身反向采料的缓冲。

(8)缓冲装置设有滑靴，大大提高了整机稳定性，增强了缓冲装置的强度。缓冲装置的导向套与机身滑动连接，增强了缓冲装置吸收截割煤壁或岩壁时反作用力的强度。

(9)防止各连接固定件受冲击振动松动，避免各连接件的疲劳损坏。缓冲装置使牵引电机或马达运转平稳，机身行走稳定，避免了对行走部的冲击损坏。

(10)在动力传递过程中，花键轴与花键套相互配合传输动力并往复滑动缓冲，只受扭矩不受轴向力冲击，隔振效果好，采掘过程中动态滑动阻力小，可以有效地保护冲击头，缓冲装置有效地保护了旋转动力源件，在设备的冲击机构采掘落料以及冲击振动传递过程中，滑动行程花键轴套缓冲装置通过在旋转动力源件的驱动轴或驱动套处的往复滑动缓冲分解了往复冲击反作用力，使旋转动力源件免受冲击，大大提高了旋转动力源件的使用寿命及工作可靠性。

(11)通过滑动行程花键轴套缓冲装置之间的往复滑动传递动力及机身与冲击机构之间设置的缓冲件等，缓冲件吸收了冲击反作用力，使机身免受冲击，大大提高了机身的使用寿命。

(12)缓冲导向套与旋转动力源件的法兰及机身相连接，特别是固定连接时，缓冲导向套与摇臂壳体长距离滑动连接，缓冲导向套直径大连接刚性足，可以使冲击机构承受较大的扫割侧向力，保证了缓冲装置只作往复缓冲，不对旋转动力源件造成扭别剪切，大大提高了整机的寿命，大大提高了工作效率及减少了机身的调整次数。

(13)在固定支撑件与缓冲支撑件上设置止退结构或在缓冲导向件与缓冲导向套上设置止退结构，止退结构的止退件防止固定支撑件与缓冲支撑件相对往复滑动时脱落或用止退件防止缓冲导向件与缓冲导向套相对往复滑动时脱落，将止退件单独设置或将止退件与固定支撑件、缓冲支撑件设置为一体式或将止退件与缓冲导向件、缓冲导向套设置为一体式，保证了缓冲结构的安全可靠性。

(14)多点支撑滚动装置的滚动体及冲击导向件设置在上下导向装置和/或左右导向装置之间，上下导向装置或左右导向装置的冲击导向件最大程度地加宽了对冲击头的扶正宽度，提高了冲击导向件对冲击头的扶正力度，冲击头与冲击导向件宽幅度多点连接，强有力地扶正了冲击头的冲击方向，增加了冲击导向件防掰别的力臂长度，减少了冲击头对冲击导向件的掰别，防止了冲击驱动装置受掰别力及反作用力的损害，提高了设备的使用寿命。

(15)多点支撑滚动装置的冲击导向件设置于缸体外，既是将缸体通过延伸变形加大缸体与冲击头的连接宽度，使该装置能适用于多种动力强度大、扭别力大、驱动频率高的使用现场需要。

(16)相对于旋转轴承及其它滚动摩擦装置，该设备的滚动体设置于保持架及滚动支撑机构的滚道内使该设备可实现往复运动滚动摩擦，滚动体可起到滚动摩擦减少阻力的作用，减少了往复运动过程中以滑动摩擦作为支撑往复运动部件的摩擦阻力，大大增加了吸收往复冲击反作用力的功能，运动效果好、结构简单、易损件少、生产成本低、性能稳定。

(17)相对于旋转轴承及其它滚动摩擦装置，该设备的滚动导向装置的滚动体设置于保持架及滚动支撑机构的滚道内，使该装置可实现往复运动滚动摩擦的同时具有滚动导向功能，滚动体起到滚动摩擦减少阻力的同时具有导向作用，减少了往复运动过程中以滑动摩擦作为支撑往复运动部件的摩擦阻力，大大增加了吸收往复冲击反作用力的功能，且导向效果好、结构简单、易损件少、生产成本低、性能稳定。

(18)设备的滚动导向装置或冲击机构设有保持架，滚动体设置在保持架内，保持架将滚动体间隔设置，相对于原有直线轴承滚动体之间在运行当中不产生相互反向摩擦、不会被挤压，大大减少了能量消耗，提高了部件的使用寿命，降低了部件的维修。

(19)滚动导向装置结构强度大，特别适用于往复冲击反作用力大、扭别力大的往复冲击结构，该装置大大增强了设备抗冲击、抗扭别能力。

(20)在动力支撑件与动力冲击件之间设置滚轮或在滚动体支撑件与冲击导向件之间设置滚轮，滚轮使动力冲击件和/或冲击导向件滚动摩擦往复运动，进一步降低部件间的磨损，延长部件的使用寿命，故障率低、维护量少，提高了设备的工作效率，在使用过程中，滚轮更清洁、环保，不会因滑动摩擦过强产生有害物质或有毒气体等，可提高工作环境的质量。

(21)保持架固定于冲击驱动装置时，滚动体设置在保持架内及滚动体支撑件的滚道，滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动避免了因滚动装置旋转无法连续工作的故障，防止了冲击导向件对滚动体支撑件的掰别，减少了对冲击驱动装置的损坏。

(22)设备中多拐曲轴结构传动力矩大、结构简单，曲柄整体制造刚性足、强度大，因此可以传递较大的旋转力矩。

(23)多拐曲轴由多个偏心轴组成，每个偏心轴带动一个连杆往复冲击，连杆另一端的冲击驱动装置可以设置多个冲击头，大大提高了采掘效率。

(24)相比齿轮传动带动两个以上的连杆往复冲击，可以将较厚的煤层或岩壁分层采掘，减少了一次性冲击较厚煤层或岩壁的冲击阻力，减少了一次性冲击较厚煤层或岩壁的反作用力对垂直升降机构、冲击机构及机身等的损坏，增加了采深，提高了采掘效率，与齿轮传动相比较节约了动力传递过程中的能耗及材料消耗。多拐曲轴结构简单、体积小，可安装于冲齿架内部带动冲击驱动装置往复冲击，冲齿架可以两端均设有冲齿，保证了冲击驱动装置往复冲击时的重力平衡，减少了对滚动导向装置的掰别，提高了设备的稳定性。

(25)该设备多拐曲轴的动力同心轴段和/或多点支撑结构上设有通液润滑液道，提高了该设备的耐磨损强度，大大减少了对部件的损坏，提高了动力冲击件的寿命。

(26)设备中多拐曲轴采用整体制造并经过热处理，使其工作韧性好，耐冲击性能好，具有较大的冲击安全系数。

(27)多拐曲轴的偏心轴之间形成角度差，使各偏心轴所带动的冲击驱动装置可以在不同的时间段冲击煤壁或岩壁，可以将上一冲击驱动装置冲击所产生的反作用力转化为下一冲击驱动装置的动力，并且分解了一次性冲击较厚煤层或岩壁的反作用力，且使冲击驱动装置所受的冲击力均匀，起到了缓冲及稳定机身的目的。

(28)该设备的多层冲击头结构解决了因冲击头冲齿所夹物料无法排出，使采掘机无法连续采掘等的问题，实现了采掘机的顺利排料、装料等，提高了采掘效率，冲击头由冲外层料机构和冲内层料机构组成多层冲击头，冲外层料机构包括冲外层料齿架，冲外层料齿架包括出料洞，冲外层料齿的形状和/或排列有利于将待采掘层的外层物料冲落，出料洞有利于将冲内层料机构冲落的物料流出。

(29)多层冲击头结构中并列设置的多个冲齿结构形状不同避免了由于冲齿间夹料对冲击头的掰别，降低了对冲击驱动装置的阻尼，有利于对设备进行保护，当冲击头冲击煤壁或岩壁时，冲外层料机构和冲内层料机构相互配合，减少了对冲击驱动装置冲击反作用力的冲击掰别，降低了冲击驱动装置一次性冲击过高过宽煤壁或岩壁的冲击动力消耗。

(30)多层冲击头为上下和/或左右等的多层布置，实现了分层采掘，多层冲击头将待采掘物分层冲落，设备动力合理利用，保证了设备的强度。

(31)多层冲击头结构中前排冲齿与后排冲齿的设置离支撑箱体的距离长度不同，冲击煤壁或岩壁时大大减少了每个冲齿一次冲击的截深，使煤壁或岩壁的压应力得到有力的分解，降低了冲击阻力，提高了工作效率，节约了动力消耗。

(32)滑动导向装置或悬浮导向装置给冲击导向件起到导向作用，防止冲击头的歪别，在滑动导向装置的滑动支撑件与滑动冲击导向件之间设置润滑液或润滑粉等，或在悬浮导向装置的悬浮支撑件与悬浮冲击导向件之间设置悬浮液、悬浮气、悬浮磁等，减小了冲击导向件与滑动导向装置间的摩擦，使运动更加灵活。

附图说明

图1是实施例1中一种垂直升降冲削采掘机的结构示意图；

图2是实施例2中一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构的结构示意图；

图3是实施例3中一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构的结构示意图；

图4是实施例4中一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构的结构示意图；

图5是实施例5中一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构的结构示意图；

图6是实施例6中一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构的结构示意图；

图7是实施例7中一种垂直升降冲削采掘机的结构示意图；

图8是实施例8中一种垂直升降冲削采掘机的主视图；

图9是实施例8中一种垂直升降冲削采掘机的俯视图；

图10是实施例9中一种垂直升降冲削采掘机的结构示意图；

图11是实施例10中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图12是实施例11中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的主视图；

图13是实施例11中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的A-A方向的剖视图；

图14是实施例12中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图15是实施例13中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图16是实施例13中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A面的剖视图；

图17是实施例14中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图18是实施例15中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图19是实施例16中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图20是实施例17中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图21是实施例17中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A面的剖视图；

图22是实施例18中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图23是实施例18中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A面的剖视图；

图24是实施例19中一种垂直升降冲削采掘机的结构示意图；

图25是实施例19中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图26是实施例19中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A面的剖视图；

图27是实施例20中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图28是实施例21中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的结构示意图；

图29是实施例22中一种垂直升降冲削采掘机的结构示意图。

图30是实施例23、24、25、26中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构的主视图；

图31是实施例23中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A方向的剖视图；

图32是实施例24中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A方向的剖视图；

图33是实施例25中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A方向的剖视图；

图34是实施例26中一种垂直升降冲削采掘机冲击机构A-A方向的剖视图；

图中：1、机身；2、冲击机构；2.1、冲击头；2.2、冲击导向件；2.3、冲击驱动装置；2.3.1、动力冲击件；2.3.2、动力支撑件；2.4、滚动导向装置；2.4.1、导向滚动体；2.4.2、导向滚动体支撑件；2.4.3、保持架；2.5、旋转冲击传动件；2.6、皮带缓冲装置；2.7、滑动行程花键轴套缓冲装置；2.7.1、花键轴；2.7.2、花键套；3、垂直升降机构；3.1、垂直升降驱动装置；3.2、升降移动件；3.3、支撑座；3.4、旋转装置；3.5、插销定位锁紧装置；3.6、导向柱；3.7、导向套；3.8、销齿；4、缓冲装置；4.1、缓冲导向件；4.2、缓冲件；5、防掰别机构；6、多拐曲轴多杆冲击机构；6.1、多拐曲轴；6.2、连杆；6.1.1、动力同心轴段；6.1.2、连接柄；6.1.3、偏心轴；7、动力输出部件；8、支撑箱体或冲击支架；9、冲外层料机构；9.1、冲外层料齿；10、冲内层料机构；10.1、冲内层料齿；10.2、冲内层料齿架；11、行走装置；12、冲外层料齿架；12.1、出料洞；12.2、后支撑座；12.3、冲外层料齿支撑架；13、滑动导向装置；13.1、滑动冲击导向件；13.2、滑动支撑件；14、结构缓冲装置；14.1、缓冲导向件；14.2、缓冲件；14.3、缓冲导向套；15、固定支撑件；16、缓冲支撑件；17、悬浮导向装置；17.1、悬浮冲击导向件；17.2、悬浮支撑件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。

实施例1

图1是实施例1所述的一种垂直升降冲削采掘机。该垂直升降冲削采掘机包括机身1、冲击机构2和垂直升降机构3，冲击机构2包括冲击头2.1和冲击导向件2.2，垂直升降机构3包括垂直升降驱动装置3.1、升降移动件3.2和支撑座3.3，升降移动件3.2与支撑座3.3活动连接，支撑座3.3与机身1连接，冲击机构2设置在升降移动件3.2上，垂直升降驱动装置3.1驱动升降移动件3.2上下垂直移动，升降移动件3.2带动冲击机构2垂直升降，垂直升降保证了冲击机构2上下采掘时的垂直冲击角度。

实施例2

图2是实施例2所述的一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构。该垂直升降机构3的垂直升降驱动装置3.1采用的是螺旋垂直升降驱动装置。垂直升降机构3缩短了长度，使机身长度大大减小，减少了传动机构的长度，节省了电能，维护方便。

其他同实施例1。

实施例3

图3是实施例3所述的一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构。该垂直升降机构3的垂直升降驱动装置3.1采用的是绳索与卷绳器垂直升降驱动装置，升降轨迹为直线式，增加了升降的稳定性，提高了升降支撑的寿命。

所述的垂直升降驱动装置3.1还可以为液压垂直升降驱动装置、套扣升降装置、气动垂直升降驱动装置、链轮链条垂直升降驱动装置或齿轮齿条垂直升降驱动装置等。

其他同实施例1。

实施例4

图4是实施例4所述的一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构。该垂直升降机构3设有调整冲击头2.1冲击角度的旋转装置3.4。

其他同实施例1。

实施例5

图5是实施例5所述的一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构。该垂直升降机构3设有定位锁紧装置，定位锁紧装置为插销定位锁紧装置3.5，设有防斜导向装置，防斜导向装置包括导向柱3.6与导向套3.7。

所述的定位锁紧装置还可以为挂齿定位锁紧装置、舌锁定位锁紧装置、垫块定位锁紧装置或拉绳索定位锁紧装置等。

所述的防斜导向装置还可以为导向齿柱与内齿套，导向槽、导向滑块与滑柱或抱轮等。

其他同实施例1。

实施例6

图6是实施例6所述的一种垂直升降冲削采掘机的垂直升降机构。该垂直升降机构3包括行走机构，行走机构为销齿3.8。

所述的行走机构还可以为滑靴、牵引链或行走轮等。

其他同实施例1。

实施例7

图7是实施例7所述的一种垂直升降冲削采掘机。该垂直升降冲削采掘机的机身1与垂直升降机构3之间设有缓冲装置4，缓冲装置4包括动力缓冲装置或结构缓冲装置等，防止各连接固定件受冲击振动松动，避免各连接件的疲劳损坏，缓冲装置4使牵引电机或马达运转平稳，机身行走稳定，避免了对行走部的冲击损坏。

所述的缓冲装置4包括弹簧装置、弹性钢板装置、弹性调整器、橡胶垫装置、聚酯弹垫装置、液压缸装置或气囊装置等。

其他同实施例1。

实施例8

图8、图9是实施例8所述的一种垂直升降冲削采掘机。该垂直升降冲削采掘机的机身1与垂直升降机构3之间设有结构缓冲装置，结构缓冲装置包括缓冲导向件4.1、缓冲件4.2，缓冲件4.2设置于垂直升降机构3与机身1之间，缓冲导向件4.1设置在垂直升降机构3与机身1上，当冲击反作用力施加在垂直升降机构3与机身1上时，缓冲件4.2变形吸收冲击反作用力，缓冲导向件4.1即控制缓冲方向使缓冲为往复直线缓冲，防止缓冲件4.2吸收冲击反作用力时无方向性摇摆，缓冲件4.2具有反弹作用力增加了冲击效果，在冲击反作用力大时，缓冲件4.2可以吸收储存冲击能量，并在下个冲击周期内释放出能量，增加了冲击机构向前的冲击力。

所述的结构缓冲装置可以设置在垂直升降机构与冲击机构上或设置在固定支撑件与缓冲支撑件上。

所述的缓冲件可以设置于固定支撑件与缓冲支撑件之间或设置于垂直升降机构与冲击机构之间。

所述的缓冲导向件可以设置在固定支撑件与缓冲支撑件上或设置在垂直升降机构与冲击机构上。

其他同实施例1。

实施例9

图10是实施例9所述的一种垂直升降冲削采掘机。机身包括固定支撑件15与缓冲支撑件16，在固定支撑件15与缓冲支撑件16上设置结构缓冲装置14，结构缓冲装置14包括双向导向结构缓冲装置，双向导向结构缓冲装置包括缓冲导向件14.1、缓冲件14.2与缓冲导向套14.3，缓冲导向件上14.1设有导向凸台，缓冲导向套14.3扣合在导向凸台外部，导向凸台凸起部分两侧均设置缓冲件14.2，缓冲导向件14.1支撑缓冲导向套14.3沿缓冲导向件14.1直线往复滑动，冲击反作用掰别力施加在缓冲导向套14.3上，缓冲导向套14.3沿缓冲导向件往复滑动，推动缓冲件14.2吸收冲击反作用力，机身向前行走时，导向凸台前部的缓冲件14.2吸收冲击反作用力，机身后退时，凸台后部的缓冲件14.2吸收冲击反作用力，缓冲导向件14.1、缓冲导向套14.3、缓冲件14.2相配合吸收冲击反作用力并控制缓冲方向为往复直线缓冲，缓冲导向套14.3贴合缓冲导向件14.1相对直线滑动，防止垂直升降机构3、机身1及冲击机构2无方向性晃动，稳定冲击方向，缓冲导向套14.3为套筒式或扣槽式，双向导向结构缓冲装置有利地保护了设备，利于设备不掉转机身反向采料的缓冲。

所述的固定支撑件、缓冲支撑件可以包括止退结构，止退结构包括止退件，用止退件防止固定支撑件与缓冲支撑件相对往复滑动时脱落或用止退件防止缓冲导向件与缓冲导向套相对往复滑动时脱落。

所述的结构缓冲装置14可以设置在冲击机构2或垂直升降机构3上。

其他同实施例1。

实施例10

图11是实施例10所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，冲击驱动装置2.3为曲柄冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括动力冲击件2.3.1，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间，冲击导向件2.2上设置冲击头2.1，动力冲击件2.3.1与冲击头2.1连接，导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2紧密配合使导向滚动体2.4.1通过滚动摩擦支撑冲击导向件2.2往复运动，冲击头2.1在冲击导向件2.2的支撑下滚动摩擦往复运动，冲击头2.1与冲击导向件2.2连接，动力冲击件2.3.1驱动冲击头2.1冲击，冲击头2.1冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置2.4。冲击机构2还包括旋转动力源件、旋转冲击传动件2.5，旋转动力缓冲装置设置在旋转动力源件与旋转冲击传动件2.5之间，旋转动力缓冲装置为皮带缓冲装置2.6，皮带缓冲装置2.6包括主动皮带轮、从动皮带轮、皮带，主动皮带轮固定在固定支撑件上，主动皮带轮与电机、液压马达或气动马达的驱动轴连接，从动皮带轮设置在缓冲支撑件上，皮带设置在主动皮带轮和从动皮带轮上，从动皮带轮随缓冲支撑件受冲击运动，皮带吸收冲击反作用力，皮带缓冲装置2.6防止电机、液压马达或气动马达受损。

所述的冲击驱动装置2.3可以为液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置等。

所述的动力冲击件2.3.1与冲击头2.1可以为一体式。

所述的滚动导向装置2.4与曲柄冲击驱动装置2.3或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构3。

其他同实施例1。

实施例11

图12、图13是实施例11中所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。旋转动力缓冲装置设置在旋转动力源件与旋转冲击传动件2.5之间，包括滑动行程花键轴套缓冲装置2.7和皮带缓冲装置2.6，滑动行程花键轴套缓冲装置2.7包括花键轴2.7.1与花键套2.7.2，在花键轴2.7.1与花键套2.7.2之间设置滑动行程段，滑动行程段在受到冲击时往复滑动吸收冲击反作用力，结构缓冲装置与滑动行程花键轴套缓冲装置2.7或与皮带缓冲装置2.6配合对冲击机构2受到的的冲击反作用力予以吸收缓冲且对缓冲方向导向，防止因缓冲无方向性摇摆损坏旋转动力源件、垂直升降机构及机身，保证冲击头的冲击方向朝向待采掘物。

其他同实施例1。

实施例12

图14是实施例12中所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，冲击驱动装置2.3包括动力冲击件2.3.1，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间，冲击导向件2.2上设有冲击头2.1，动力冲击件2.2与冲击头2.1连接，导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2紧密配合使导向滚动体2.4.1通过滚动摩擦支撑冲击导向件2.2往复运动，冲击头2.1与冲击导向件2.2为一体式，冲击头2.1在冲击导向件2.2的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件2.3.1驱动冲击头2.1冲击，冲击头2.1冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置2.4，滚动导向装置2.4结构强度大，特别适用于往复冲击反作用力大、扭别力大的往复冲击结构，该装置大大增强了设备抗冲击、抗扭别能力。

其他同实施例1。

实施例13

图15和图16是实施例13所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，冲击驱动装置2.3包括动力支撑件2.3.2、动力冲击件2.3.1，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，导向滚动体2.4.1包括滚轮，滚轮设置在动力支撑件2.3.2与动力冲击件2.3.1之间，滚轮包括滚轮轴，滚轮轴固定于动力冲击件2.3.1，滚轮贴合动力支撑件2.3.2滚动，防止动力冲击件2.3.1与动力支撑件2.3.2贴合摩擦，减少冲击驱动装置的磨损，延长部件的使用寿命，故障率低、维护量少，提高了设备的工作效率，在使用过程中，滚轮更清洁、环保，不会因滑动摩擦过强产生有害物质或有毒气体等，可提高工作环境的质量。

所述的滚轮轴可以固定于动力支撑件2.3.2，滚轮贴合动力冲击件2.3.1滚动。

所述的滚轮轴可以固定于滚动体支撑件2.4.2，滚轮贴合冲击导向件2.2滚动。

所述的滚轮轴可以固定于冲击导向件2.2，滚轮贴合滚动体支撑件2.4.2滚动。

所述的滚轮的表面可以做成凸起、凹陷、V槽和/或曲线形，滚动体支撑件2.4.2或冲击导向件2.2与滚轮接触面的形状同滚轮表面的形状相扣合，滚轮、滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2紧密配合通过滚动摩擦控制冲击导向件2.2、动力冲击件2.3.1的运动为直线往复运动。

其他同实施例1。

实施例14

图17是实施例14所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，冲击导向件2.2上设置滚道，导向滚动体2.4.1设置于滚道，导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2及在滚道中滚动的导向滚动体2.4.1紧密扣合通过导向滚动体2.4.1滚动摩擦使冲击导向件2.2往复运动。

所述的滚道可以设置于导向滚动体支撑件2.4.2。

其他同实施例1。

实施例15

图18是实施例15所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2、保持架2.4.3，保持架2.4.3的厚度小于导向滚动体2.4.1的直径，导向滚动体2.4.1高出保持架2.4.3的两部分分别设置于导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，冲击导向件2.2上设置滚道，导向滚动体2.4.1设置在保持架2.4.3内且设置于滚道，导向滚动体2.4.1贴合滚道滚动，导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2与在保持架2.4.3内且在滚道内的导向滚动体2.4.1紧密配合使冲击导向件2.2通过滚动摩擦往复运动并控制冲击导向件2.2的冲击方向，保持架2.4.3将导向滚动体2.4.1间隔设置，相对于原有直线轴承滚动体之间在运行当中不产生相互反向摩擦、不会被挤压，大大减少了能量消耗，提高了部件的使用寿命，降低了部件的维修。

其他同实施例1。

实施例16

图19是实施例16所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。所述的冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，冲击驱动装置2.3为曲柄冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括动力冲击件2.3.1，动力冲击件2.3.1的一端设置防掰别机构5。

所述的防掰别机构5可以为旋转结构或分体结构。

所述的防掰别机构5可以为关节轴承、转向连接头、球笼式万向节、十字万向节、球头扣槽式或弧形扣槽式。

其他同实施例1。

实施例17

图20和图21是实施例15所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4、支撑箱体或冲击支架8，冲击驱动装置2.3为曲柄冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构6、动力输出部件7，多拐曲轴多杆冲击机构6包括多拐曲轴6.1、连杆6.2，多拐曲轴6.1包括动力同心轴段6.1.1、连接柄6.1.2、偏心轴6.1.3，，动力同心轴段6.1.1、连接柄6.1.2和偏心轴6.1.3为一体式，多拐曲轴的动力同心轴段6.1.1一端与曲柄冲击驱动装置的动力输出部件7连接，动力同心轴段6.1.1的另一端设置两个以上的连接柄6.1.2、偏心轴6.1.3，多拐曲轴的动力同心轴段6.1.1安装在支撑箱体或冲击支架8上，多拐曲轴的偏心轴6.1.3与连杆6.2的一端铰接，连杆6.2的另一端与冲击头2.1连接，一个偏心轴6.1.3带动一个以上的连杆6.2往复冲击，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间，冲击导向件2.2上设置冲击头2.1，动力冲击件2.3.1与冲击头2.1连接，导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2紧密配合使导向滚动体2.4.1通过滚动摩擦支撑冲击导向件2.2往复运动，冲击头2.1与冲击导向件2.2为一体式，冲击导向件2.2支撑冲击头2.1滚动摩擦往复运动，动力冲击件2.3.1驱动冲击头2.1冲击，冲击头2.1冲击煤壁或岩壁的反作用掰别力即施加给滚动导向装置2.4，滚动导向装置2.4通过滚动摩擦扶正冲击头2.1的冲击方向，多拐曲轴的偏心轴之间形成角度差，使各偏心轴所带动的冲击驱动装置可以在不同的时间段冲击煤壁或岩壁，可以将上一冲击驱动装置冲击所产生的反作用力转化为下一冲击驱动装置的动力，并且分解了一次性冲击较厚煤层或岩壁的反作用力，且使冲击驱动装置所受的冲击力均匀，起到了缓冲及稳定机身的目的。

所述的冲击头2.1与冲击导向件2.2可以分体连接。

所述的连接柄6.1.2与偏心轴6.1.3可以为分体式。

其他同实施例1。

实施例18

图22和图23是实施例18所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，冲击驱动装置为曲柄冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括动力冲击件2.3.1，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间，冲击导向件2.2上设置冲击头2.1，动力冲击件2.3.1与冲击头2.1连接，导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2紧密配合使导向滚动体2.4.1通过滚动摩擦支撑冲击导向件2.2往复运动，冲击头2.1与冲击导向件2.2为一体式，冲击头2.1包括冲外层料机构9和冲内层料机构10，冲外层料机构9和冲内层料机构10并列布置，冲外层料机构9包括冲外层料齿9.1，冲外层料齿9.1的形状和排列有利于将待采掘层的外层物料冲落，并且有利于将冲内层料机构10冲落的物料从冲外层料齿9.1的空隙间流出，冲内层料机构10包括冲内层料齿10.1，冲内层料机构10与冲外层料机构9相配合实现冲击落料与清面同时完成，使机身顺利通过连续采掘，冲击头2.1在冲击导向件2.2的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件2.3.1驱动冲击头2.1冲击，冲击头2.1冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置2.4，多层冲击头结构中并列设置的多个冲齿结构形状不同避免了由于冲齿间夹料对冲击头的掰别，降低了对冲击驱动装置的阻尼，有利于对设备进行保护，当冲击头冲击煤壁或岩壁时，冲外层料机构和冲内层料机构相互配合，减少了对冲击驱动装置冲击反作用力的冲击掰别，降低了冲击驱动装置一次性冲击过高过宽煤壁或岩壁的冲击动力消耗。

所述的冲击驱动装置2.3可以为液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置。

其他同实施例1。

实施例19

图24、图25、图26是实施例19所述的一种垂直升降冲削采掘机。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滚动导向装置2.4，冲击驱动装置2.3包括曲柄冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括动力冲击件2.3.1，滚动导向装置2.4包括导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间，冲击导向件2.2上设置冲击头2.1，动力冲击件2.3.1与冲击头2.1连接，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构3，当滚动导向装置2.4与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置直升降机构3前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构3，垂直升降机构3与机身1连接，导向滚动体2.4.1、导向滚动体支撑件2.4.2、冲击导向件2.2紧密配合使导向滚动体2.4.1通过滚动摩擦支撑冲击导向件2.2往复运动，冲击头2.1与冲击导向件2.2为一体式，冲击头2.1包括冲外层料机构9和冲内层料机构10，冲外层料机构9包括冲外层料齿架12，冲外层料齿架12包括出料洞12.1，冲外层料齿架12包括后支撑座12.2、冲外层料齿支撑架12.3，后支撑座12.2与冲外层料齿支撑架12.3形成出料洞12.1，冲外层料齿支撑架12.3包括冲外层料齿9.1，冲外层料齿9.1设置在冲外层料齿支撑架12.3朝向待采掘面，冲外层料齿9.1与冲外层料齿支撑架12.3为一体式，冲内层料机构10包括冲内层料齿架10.2、冲内层料齿10.1，冲内层料齿10.1与冲内层料齿架10.2为一体式，冲外层料齿9.1的形状和排列有利于将待采掘层的外层物料冲落，出料洞12.1有利于将冲内层料机构10冲落的物料流出，冲内层料机构10与冲外层料机构9相配合实现冲击落料、出料与清面同时完成，使机身能顺利通过连续采掘，冲击头2.1在冲击导向件2.2的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件2.3.1驱动冲击头2.1冲击，机身1下部设有行走装置11，行走装置11带动机身1行走实现往复冲击连续采掘。多层冲击头结构解决了因冲击头冲齿所夹物料无法排出，使采掘机无法连续采掘等的问题，实现了采掘机的顺利排料、装料等，提高了采掘效率，出料洞有利于将冲内层料机构冲落得物料流出。

其他同实施例1。

实施例20

图27是实施例20所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、滑动导向装置13，滑动导向装置13包括滑动冲击导向件13.1、滑动支撑件13.2，滑动冲击导向件13.1上设置冲击头2.1，冲击头2.1在滑动冲击导向件13.1的支撑下往复运动，冲击头2.1冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滑动导向装置13，滑动导向装置13对滑动冲击导向件13.1起到导向作用，防止冲击头2.1受掰别，滑动导向装置13的滑动冲击导向件13.1与滑动支撑件13.2之间设有润滑液，减小了滑动冲击导向件13.1与滑动支撑件13.2之间的摩擦，使运动更加灵活。

其他同实施例1。

实施例21

图28是实施例21所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。冲击机构2包括冲击驱动装置2.3、悬浮导向装置17，悬浮导向装置17包括悬浮冲击导向件17.1、悬浮支撑件17.2，悬浮冲击导向件17.1上设置冲击头2.1，冲击头2.1在悬浮冲击导向件17.1的支撑下往复运动，冲击头2.1冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给悬浮导向装置17，悬浮导向装置17对悬浮冲击导向件17.1起到导向作用，防止冲击头2.1受掰别，悬浮导向装置17的悬浮冲击导向件17.1与悬浮支撑件17.2之间设有悬浮液、悬浮气、悬浮磁，减小了悬浮冲击导向件17.1与悬浮支撑件17.2之间的摩擦，使运动更加灵活。

其他同实施例1。

实施例22

图29是实施例22所述的一种垂直升降冲削采掘机。垂直升降机构3上设有调整冲击导向件2.2冲击角度的旋转装置3.4，冲击导向件2.2上设有冲击头2.1，冲击导向件2.2带动冲击头2.1与待采煤壁或岩壁呈一定角度。

其他同实施例1。

实施例23

图30、图31是实施例23所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。滚动体支撑件为导向滚动体支撑件2.4.2，往复件为冲击导向件2.2，滚动体为导向滚动体2.4.1，冲击导向件2.2上设有限位结构，限位结构设为凸台，导向滚动体2.4.1上设有与凸台形状相扣合的凹槽，导向滚动体2.4.1设置于冲击导向件2.2与导向滚动体支撑件2.4.2之间，导向滚动体2.4.1支撑冲击导向件2.2沿导向滚动体支撑件2.4.2往复运动，限位结构限制导向滚动体2.4.1的滚动空间或位置。

所述的限位结构可以与与滚动支撑件连接或分体或为一体式或与往复件连接或分体或为一体式或与滚动体连接或分体或为一体式。

所述的滚动体支撑件可以为动力支撑件。

所述的往复件可以为动力冲击件。

所述的限位结构可以为滚道或筒道或凹坑或坑道或保持架或限位板或限位圈或限位套或限位台或限位杆或限位轴或限位槽或球形凸或凸台或轴承或内部体与外部套配合或椭圆形或哑铃形或圆柱形或锥形或圆环形或滚轮或台形柱或台形球或台形鼓或槽形柱或槽形球或槽形滚轮或槽形椭圆或方形或U形或框形或工字形或多棱键形或弧形或V形或圆形或板形或多边形或筒形或多棱键套结构等。

其他同实施例1。

实施例24

图30、图32是实施例24所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。滚动体支撑件为导向滚动体支撑件2.4.2，往复件为冲击导向件2.2，滚动体为导向滚动体2.4.1，导向滚动体支撑件2.4.2为U形滚动体支撑件，冲击导向件2.2和导向滚动体2.4.1的形状与导向滚动体支撑件2.4.2扣合形成限位结构，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间，通过滚动摩擦控制冲击导向件2.2的运动方向，防止冲击导向件2.2旋转。

所述的导向滚动体支撑件2.4.2可以为方形滚动体支撑件或框形滚动体支撑件或槽形滚动体支撑件或工字形滚动体支撑件或多棱键套滚动体支撑件或弧形滚动体支撑件或V形滚动体支撑件或椭圆形滚动体支撑件或圆形滚动体支撑件或板形滚动体支撑件或多边形滚动体支撑件或筒式滚动体支撑件等。

其他同实施例1。

实施例25

图30、图33是实施例25所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。滚动体支撑件为导向滚动体支撑件2.4.2，往复件为冲击导向件2.2，滚动体为导向滚动体2.4.1，冲击导向件2.2为多棱键形，导向滚动体支撑件2.4.2和导向滚动体2.4.1的形状与冲击导向件2.2紧密扣合形成限位结构，导向滚动体2.4.1设置于导向滚动体支撑件2.4.2与冲击导向件2.2之间且设置于限位结构，通过滚动摩擦控制冲击导向件2.2的运动方向，防止冲击导向件2.2旋转。

所述的冲击导向件2.2可以为方形往复件或U形往复件或框形往复件或槽形往复件或工字形往复件或弧形往复件或V形往复件或椭圆形往复件或圆形往复件或板形往复件或多边形往复件或筒式往复件。

其他同实施例1。

实施例26

图30、图34是实施例26所述的一种垂直升降冲削采掘机的冲击机构。滚动体支撑件为导向滚动体支撑件2.4.2，往复件为冲击导向件2.2，滚动体为导向滚动体2.4.1，导向滚动体2.4.1为球形，导向滚动体2.4.1的形状与冲击导向件2.2和导向滚动体支撑件2.4.2的形状紧密扣合形成限位结构，通过滚动摩擦控制冲击导向件2.2的运动方向，防止冲击导向件2.2旋转。

所述的导向滚动体2.4.1还可以为椭圆形滚动体或哑铃形滚动体或圆柱形滚动体或锥形滚动体或圆环形滚动体或滚轮滚动体或台形柱滚动体或台形球滚动体或台形鼓滚动体或槽形鼓滚动体或槽形柱滚动体或槽形球滚动体或槽形滚轮滚动体或槽形椭圆滚动体或带轴滚动体或带孔滚动体。

其他同实施例1。

Claims (45)

1.一种保持冲击机构垂直冲击落煤的方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

步骤一：设置垂直升降机构，垂直升降机构的上下垂直移动使冲击机构的冲击导向件与待采煤壁或岩壁保持垂直或呈一定夹角。

步骤二：使冲击机构的上下升降轨迹为直线，冲击机构对不同高度的煤壁或岩壁垂直冲削落料清面。

2.一种往复滚动装置滚动体和/或往复件限位的方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

步骤一：设置滚道或设置筒道或设置凹坑或设置坑道或设置保持架或设置限位板或设置限位圈或设置限位套或设置限位台或设置限位杆或设置限位轴或设置限位槽或设置球形凸或设置凸台或设置轴承或设置内部体与外部套配合或设置椭圆形或设置哑铃形或设置圆柱形或设置锥形或设置圆环形或设置滚轮或设置台形柱或设置台形球或设置台形鼓或设置槽形柱或设置槽形球或设置槽形滚轮或设置槽形椭圆或设置方形或设置U形或设置框形或设置工字形或设置多棱键形或设置弧形或设置V形或设置圆形或板形或设置多边形或设置筒形或设置多棱键套形成限位结构。

步骤二：将导向滚动体支撑件或动力支撑件设置为滚动体支撑件，将导向滚动体设置为滚动体，将冲击导向件或动力冲击件设置为往复件，在往复件上、滚动体支撑件上和/或滚动体上设置限位结构。

步骤三：将滚动体设置于滚动体支撑件与往复件之间，使滚动体支撑往复件沿滚动体支撑件往复运动形成往复滚动导向装置或滚动活塞装置，限位结构限制滚动体的滚动空间或位置。

步骤四：使限位结构与滚动支撑件连接或分体或为一体式，或使限位结构与往复件连接或分体或为一体式，或使限位结构与滚动体连接或分体或为一体式。

3.一种实施权利要求1所述的保持冲击机构垂直冲击落煤方法的垂直升降冲削采掘机，其特征在于：包括机身和冲击机构，冲击机构包括冲击导向件、冲击头，还包括垂直升降机构，垂直升降机构包括垂直升降驱动装置、升降移动件和支撑座，升降移动件与支撑座活动连接，支撑座与机身连接，冲击机构设置在升降移动件上，垂直升降驱动装置驱动升降移动件上下垂直移动，升降移动件带动冲击机构垂直升降。

4.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降驱动装置包括液压垂直升降驱动装置、螺旋垂直升降驱动装置、绳索与卷绳器垂直升降驱动装置、套扣升降装置、气动垂直升降驱动装置、链轮链条垂直升降驱动装置或齿轮齿条垂直升降驱动装置。

5.根据权利要求4所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降驱动装置包括垂直升降部件，垂直升降部件包括液压缸或气缸。

6.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击头为双向冲击头。

7.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构设有调整冲击导向件或冲击头冲击角度的旋转装置。

8.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构设有定位锁紧装置。

9.根据权利要求8所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的定位锁紧装置包括插销定位锁紧装置、挂齿定位锁紧装置、舌锁定位锁紧装置、垫块定位锁紧装置或拉绳索定位锁紧装置。

10.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构设有防斜导向装置。

11.根据权利要求10所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的防斜导向装置包括导向柱与导向套，导向齿柱与内齿套，导向槽、导向滑块与滑柱或抱轮。

12.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构包括行走机构。

13.根据权利要求12所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的行走机构包括行走轮、滑靴、牵引链或销齿。

14.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的机身包括机架、行走装置、喷水装置和/或控制装置。

15.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的机身包括破碎装置。

16.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的机身与垂直升降机构之间设有缓冲装置，缓冲装置包括动力缓冲装置或结构缓冲装置。

17.根据权利要求3、16所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构或冲击机构或机身包括固定支撑件与缓冲支撑件，在固定支撑件与缓冲支撑件上或在垂直升降机构与机身上或在垂直升降机构与冲击机构上设置结构缓冲装置，结构缓冲装置包括缓冲导向件、缓冲件，缓冲件设置于固定支撑件与缓冲支撑件之间或设置于垂直升降机构与机身之间或设置于垂直升降机构与冲击机构之间，缓冲导向件设置在固定支撑件与缓冲支撑件上或设置在垂直升降机构与机身上或设置在垂直升降机构与冲击机构上，当冲击反作用力施加在缓冲支撑件与固定支撑件上或施加在垂直升降机构与机身上或施加在垂直升降机构与冲击机构上时，缓冲件变形吸收冲击反作用力，缓冲导向冲为往复直线缓冲，防止缓冲件吸收冲击反作用力时无方向性摇摆，冲击机构还包括支撑箱体或冲击支架，机身包括机架，缓冲导向件与固定支撑件、缓冲支撑件、支撑箱体、冲击支架或机架分体设置，或缓冲导向件与固定支撑件、缓冲支撑件、支撑箱体、冲击支架或机架为一体式，行走装置带动机身行走。

18.根据权利要求3、16所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构或冲击机构或机身包括固定支撑件与缓冲支撑件，在固定支撑件与缓冲支撑件上或在垂直升降机构与机身上或在垂直升降机构与冲击机构上设置结构缓冲装置，结构缓冲装置包括双向导向结构缓冲装置，双向导向结构缓冲装置包括缓冲导向件、缓冲件与缓冲导向套，缓冲导向件上设有导向凸台，缓冲导向套扣合在导向凸台外部，导向凸台凸起部分两侧均设置缓冲件，缓冲导向件支撑缓冲导向套沿缓冲导向件直线往复滑动，冲击机构设置在升降移动件的缓冲导向套上或垂直升降机构与缓冲导向套连接，冲击机构包括动力冲击件，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击反作用掰别力施加在缓冲导向套上，缓冲导向套沿缓冲导向件往复滑动，推动缓冲件吸收冲击反作用力，机身向前行走时，导向凸台前部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，机身后退时，凸台后部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，缓冲导向件、缓冲导向套、缓冲件相配合吸收冲击头的冲击反作用力并控制缓冲方向为往复直线缓冲，缓冲导向套贴合缓冲导向件相对直线滑动，防止垂直升降机构、机身及冲击机构无方向性晃动，稳定冲击头的冲击方向，缓冲导向套为套筒式或扣槽式。

19.根据权利要求3、16所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的机身包括机架，机架或升降移动件包括缓冲导向件、缓冲导向套，缓冲导向件设置在机身上或升降移动件上，缓冲导向件与机身分体或为一体式，缓冲导向件与升降移动件分体或为一体式，缓冲导向件上设有导向凸台，缓冲导向套扣合在导向凸台外部，导向凸台凸起部分两侧均设置缓冲件，缓冲导向件支撑缓冲导向套沿缓冲导向件直线往复滑动，缓冲导向件、缓冲件与缓冲导向套组成双向导向结构缓冲装置，冲击机构设置在升降移动件的缓冲导向套上或垂直升降机构与缓冲导向套连接，冲击机构包括动力冲击件，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击反作用掰别力施加在缓冲导向套上，缓冲导向套沿缓冲导向件往复滑动，推动缓冲件吸收冲击反作用力，机身向前行走时，导向凸台前部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，机身后退时，凸台后部的缓冲件吸收冲击头的冲击反作用力，缓冲导向件、缓冲导向套、缓冲件相配合吸收冲击头的冲击反作用力并控制缓冲方向为往复直线缓冲，缓冲导向套贴合缓冲导向件相对直线滑动，防止垂直升降机构、机身及冲击机构无方向性晃动，稳定冲击头的冲击方向，缓冲导向套为套筒式或扣槽式。

20.根据权利要求17、18所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的固定支撑件、缓冲支撑件包括止退结构，缓冲导向件、缓冲导向套包括止退结构，止退结构包括止退件，用止退件防止固定支撑件与缓冲支撑件相对往复滑动时脱落或用止退件防止缓冲导向件与缓冲导向套相对往复滑动时脱落，止退件单独设置或止退件与固定支撑件、缓冲支撑件设置为一体式或止退件与缓冲导向件、缓冲导向套设置为一体式，行走装置带动机身行走。

21.根据权利要求3、16所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使导向滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，冲击机构还包括旋转动力源件、旋转冲击传动件，旋转动力源件包括电机、液压马达或气动马达，电机、液压马达或气动马达设置在垂直升降机构上，垂直升降机构包括固定支撑件、缓冲支撑件，固定支撑件与缓冲支撑件之间或垂直升降机构与机身之间或垂直升降机构与冲击机构之间设置缓冲装置，缓冲装置包括动力缓冲装置或结构缓冲装置，动力缓冲装置包括旋转动力缓冲装置，旋转动力缓冲装置设置在旋转动力源件与旋转冲击传动件之间或设置于旋转冲击传动件，旋转动力缓冲装置包括滑动行程花键轴套缓冲装置或皮带缓冲装置，滑动行程花键轴套缓冲装置包括花键轴与花键套，在花键轴与花键套之间设置滑动行程段，滑动行程段在受到冲击时往复滑动吸收冲击反作用力，皮带缓冲装置包括主动皮带轮、从动皮带轮、皮带，主动皮带轮固定在固定支撑件上，主动皮带轮与电机、液压马达或气动马达的驱动轴连接，从动皮带轮设置在缓冲支撑件上，皮带设置在主动皮带轮和从动皮带轮上，从动皮带轮随缓冲支撑件受冲击运动，皮带吸收冲击反作用力，皮带缓冲装置防止电机、液压马达或气动马达受损，结构缓冲装置包括缓冲件、缓冲导向件，缓冲件设置于固定支撑件与缓冲支撑件之间或设置于垂直升降机构与机身之间或设置于垂直升降机构与冲击机构之间，缓冲导向件设置在固定支撑件与缓冲支撑件上或设置在垂直升降机构与机身上或设置在垂直升降机构与冲击机构上，结构缓冲装置通过缓冲件吸收冲击反作用力的同时用缓冲导向件控制缓冲方向，结构缓冲装置与滑动行程花键轴套缓冲装置或与皮带缓冲装置配合对冲击机构受到的的冲击反作用力予以吸收缓冲且对缓冲方向导向，防止因缓冲无方向性摇摆损坏旋转动力源件、垂直升降机构及机身，保证冲击头的冲击方向朝向待采掘物，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

22.根据权利要求16所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的缓冲装置包括弹簧装置、弹性钢板装置、弹性调整器、橡胶垫装置、聚酯弹垫装置、液压缸装置或气囊装置。

23.根据权利要求22的所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的弹簧装置包括橡胶弹簧装置、聚酯弹簧装置、板弹簧装置或蝶簧装置。

24.根据权利要求3的所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的垂直升降机构与机身之间设有位置调整装置。

25.根据权利要求24所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的位置调整装置包括上下旋转装置或左右旋转装置。

26.根据权利要求16所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的缓冲装置下部设有行走机构。

27.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的机身和/或垂直升降机构设有导料器。

28.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设有冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构或机身，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使导向滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

29.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使导向滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击导向件支撑冲击头滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，滚动导向装置通过滚动摩擦扶正冲击头的冲击方向，避免滑动摩擦损坏导向件，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

30.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括动力支撑件、动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体包括滚轮，滚轮设置在动力支撑件与动力冲击件之间或设置在滚动体支撑件与冲击导向件之间，滚轮包括滚轮轴，当滚轮轴固定于动力冲击件时，滚轮贴合动力支撑件滚动，当滚轮轴固定于动力支撑件时，滚轮贴合动力冲击件滚动，防止动力冲击件与动力支撑件贴合摩擦，减少冲击驱动装置的磨损，或当滚轮轴固定于滚动体支撑件时，滚轮贴合冲击导向件滚动，当滚轮轴固定于冲击导向件时，滚轮贴合滚动体支撑件滚动，防止滚动体支撑件与冲击导向件贴合摩擦。

31.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括动力支撑件、动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体包括滚轮，滚轮设置在动力支撑件与动力冲击件之间或设置在滚动体支撑件与冲击导向件之间，滚轮包括滚轮轴，当滚轮轴固定于动力冲击件时，滚轮贴合动力支撑件滚动，当滚轮轴固定于动力支撑件时，滚轮贴合动力冲击件滚动，防止动力冲击件与动力支撑件贴合摩擦，减少冲击驱动装置的磨损，或当滚轮轴固定于滚动体支撑件时，滚轮贴合冲击导向件滚动，当滚轮轴固定于冲击导向件时，滚轮贴合滚动体支撑件滚动，防止滚动体支撑件与冲击导向件贴合摩擦，滚轮的表面做成凸起、凹陷、V槽和/或曲线形，滚动体支撑件或冲击导向件与滚轮接触面的形状同滚轮表面的形状相扣合，滚轮、滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合通过滚动摩擦控制冲击导向件、动力冲击件的运动为直线往复运动。

32.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括曲柄组件、动力部件，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构或机身，垂直升降机构与机身连接，曲柄冲击驱动装置还包括支架，液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括缸体部分，支架或缸体部分包括动力支撑件、导向滚动体支撑件，导向滚动体支撑件设置在动力支撑件外部，动力支撑件与导向滚动体支撑件分体或为一体式，缸体与动力支撑件分体或为一体式，导向滚动体支撑件设置在缸体部分外部，导向滚动体支撑件与缸体分体或为一体式，曲柄冲击驱动装置、液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，动力冲击件设置在支架内或缸体部分内，支架或缸体部分支撑动力冲击件，导向滚动体设置在支架外部或缸体部分外部，冲击导向件设置在支架外部或缸体部分外部，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件与冲击头连接，动力冲击件与冲击头连接或分体，动力冲击件驱动冲击头冲击，导向滚动体、冲击导向件与导向滚动体支撑件紧密配合形成多点支撑滚动导向装置，多点支撑滚动导向装置通过滚动摩擦支撑冲击头冲击，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

33.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体支撑件上设置滚道或冲击导向件上设置滚道或导向滚动体支撑件和冲击导向件上设置滚道，导向滚动体设置于滚道，导向滚动体支撑件、冲击导向件及在滚道中滚动的导向滚动体紧密扣合通过导向滚动体滚动摩擦使冲击导向件往复运动，冲击导向件与冲击头连接或为一体式，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，防止曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置遭受冲击反作用掰别力的损坏，滚动导向装置扶正冲击头的冲击方向，保证冲击头下一个冲击动作施加在待采掘物上，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

34.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，滚动导向装置还包括保持架，保持架设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，导向滚动体设置于保持架，保持架的厚度小于导向滚动体的直径，导向滚动体高出保持架的两部分分别设置于导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体支撑件上或冲击导向件上设置滚道，导向滚动体设置在保持架内且设置于滚道，导向滚动体贴合滚道滚动，导向滚动体支撑件、冲击导向件与在保持架内且在滚道内的导向滚动体紧密配合使冲击导向件通过滚动摩擦往复运动并控制冲击导向件的冲击方向，冲击导向件与冲击头连接或为一体式，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，防止曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置遭受冲击反作用掰别力的损坏，滚动导向装置扶正冲击头的冲击方向，保证冲击头下一个冲击动作施加在待采掘物上，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

35.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，动力冲击件的一端或两端设置防掰别机构，防掰别机构设置为旋转结构或分体结构，防掰别机构的旋转结构设置为关节轴承、转向连接头、球笼式万向节、十字万向节、球头扣槽式或弧形扣槽式，防掰别机构的旋转结构或分体结构与滚动导向装置配合使用，旋转结构的关节轴承、转向连接头、球笼式万向节、十字万向节、球头扣槽式或弧形扣槽式转动或分体结构分体隔离反作用掰别力，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，防止曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置遭受冲击反作用掰别力的损坏，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

36.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击机构还包括支撑箱体或冲击支架，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构、动力输出部件，多拐曲轴多杆冲击机构包括多拐曲轴、连杆，多拐曲轴包括动力同心轴段、连接柄、偏心轴，动力同心轴段、连接柄和偏心轴分体或为一体式，多拐曲轴的动力同心轴段一端与曲柄冲击驱动装置的动力输出部件连接，动力同心轴段的另一端设置两个以上的连接柄、偏心轴，多拐曲轴的动力同心轴段安装在支撑箱体或冲击支架上，多拐曲轴的偏心轴与连杆的一端铰接，连杆的另一端与冲击头连接或分体，一个偏心轴带动一个以上的连杆往复冲击，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使导向滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击导向件支撑冲击头滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，滚动导向装置通过滚动摩擦扶正冲击头的冲击方向，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

37.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使导向滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头包括冲外层料机构和冲内层料机构，冲外层料机构和冲内层料机构并列布置，冲外层料机构包括冲外层料齿，冲外层料齿的形状和/或排列有利于将待采掘层的外层物料冲落，并且有利于将冲内层料机构冲落的物料从冲外层料齿的空隙间流出，冲内层料机构包括冲内层料齿，冲内层料机构与冲外层料机构相配合实现冲击落料与清面同时完成，使机身顺利通过连续采掘，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滚动导向装置，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

38.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滚动导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滚动导向装置包括导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件，导向滚动体设置于导向滚动体支撑件与冲击导向件之间，冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，曲柄冲击驱动装置还包括曲柄组件、动力部件，滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置组合设置于垂直升降机构，当滚动导向装置与曲柄冲击驱动装置的曲柄组件组合设置在垂直升降机构前部时，曲柄冲击驱动装置的动力部件设置于垂直升降机构，垂直升降机构与机身连接，导向滚动体、导向滚动体支撑件、冲击导向件紧密配合使导向滚动体通过滚动摩擦支撑冲击导向件往复运动，冲击头与冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头包括冲外层料机构和冲内层料机构，冲外层料机构包括冲外层料齿架，冲外层料齿架包括出料洞，冲外层料齿架包括后支撑座、冲外层料齿支撑架，后支撑座与冲外层料齿支撑架形成出料洞，冲外层料齿支撑架包括冲外层料齿，冲外层料齿设置在冲外层料齿支撑架朝向待采掘面，冲外层料齿与冲外层料齿支撑架分体或为一体式，冲内层料机构包括冲内层料齿架、冲内层料齿，冲内层料齿设置在冲内层料齿架上或与冲内层料齿架为一体式，冲外层料齿的形状和/或排列有利于将待采掘层的外层物料冲落，出料洞有利于将冲内层料机构冲落的物料流出，冲内层料机构与冲外层料机构相配合实现冲击落料、出料与清面同时完成，使机身能顺利通过连续采掘，冲击头在冲击导向件的支撑下滚动摩擦往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，机身下部设有行走装置，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

39.根据权利要求3所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击机构包括冲击驱动装置、滑动导向装置或悬浮导向装置，冲击驱动装置包括曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置，曲柄冲击驱动装置或液压冲击驱动装置或气压冲击驱动装置包括动力冲击件，滑动导向装置上包括滑动冲击导向件、滑动支撑件，悬浮导向装置上包括悬浮冲击导向件、悬浮支撑件，滑动冲击导向件或悬浮冲击导向件上设置冲击头，动力冲击件与冲击头连接或分体，滑动导向装置或悬浮导向装置与冲击驱动装置的动力冲击件设置于垂直升降机构的前部，垂直升降机构设置在机身上，机身下部设有行走装置，冲击头与滑动冲击导向件或悬浮冲击导向件为一体式或分体连接，冲击头在滑动冲击导向件或悬浮冲击导向件的支撑下往复运动，动力冲击件驱动冲击头冲击，冲击头冲击煤壁或岩壁所产生的反作用掰别力即施加给滑动导向装置或悬浮导向装置，滑动导向装置或悬浮导向装置对冲击导向件起到导向作用，防止冲击头受掰别，滑动导向装置的滑动冲击导向件与滑动支撑件之间设有润滑液或悬浮导向装置的悬浮冲击导向件与悬浮支撑件之间设有悬浮液、悬浮气、悬浮磁，行走装置带动机身行走实现往复冲击连续采掘。

40.根据权利要求36所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构，多拐曲轴多杆冲击机构包括多拐曲轴、连杆，多拐曲轴由动力同心轴段、连接柄、偏心轴组成，多拐曲轴设有液道，液道设置在动力同心轴段、连接柄和/或偏心轴。

41.根据权利要求36所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：所述的冲击驱动装置包括多拐曲轴多杆冲击机构，多拐曲轴多杆冲击机构包括多拐曲轴、连杆，多拐曲轴由动力同心轴段、连接柄、偏心轴组成，偏心轴为两个以上的偏心轴，两个以上偏心轴沿动力同心轴段的径向间隔布置，形成角度差。

42.一种实施权利要求2所述的往复滚动装置滚动体和/或往复件限位方法的垂直升降冲削采掘机，其特征在于：滚动体支撑件包括导向滚动体支撑件或动力支撑件，往复件包括冲击导向件或动力冲击件，滚动体包括导向滚动体，往复件上、滚动体支撑件上和/或滚动体上设有限位结构，限位结构包括滚道或筒道或凹坑或坑道或保持架或限位板或限位圈或限位套或限位台或限位杆或限位轴或限位槽或球形凸或凸台或轴承或内部体与外部套配合或椭圆形或哑铃形或圆柱形或锥形或圆环形或滚轮或台形柱或台形球或台形鼓或槽形柱或槽形球或槽形滚轮或槽形椭圆或方形或U形或框形或工字形或多棱键形或弧形或V形或圆形或板形或多边形或筒形或多棱键套结构，滚动体设置于滚动体支撑件与往复件之间，滚动体支撑往复件沿滚动体支撑件往复运动，限位结构限制滚动体的滚动空间或位置，限位结构与滚动支撑件连接或分体或为一体式或与往复件连接或分体或为一体式或与滚动体连接或分体或为一体式。

43.根据权利要求42所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：滚动体支撑件包括方形滚动体支撑件或U形滚动体支撑件或框形滚动体支撑件或槽形滚动体支撑件或工字形滚动体支撑件或多棱键套滚动体支撑件或弧形滚动体支撑件或V形滚动体支撑件或椭圆形滚动体支撑件或圆形滚动体支撑件或板形滚动体支撑件或多边形滚动体支撑件或筒式滚动体支撑件，往复件和/或滚动体的形状与滚动体支撑件紧密扣合形成限位结构，滚动体设置于滚动体支撑件与往复件之间且设置于限位结构，通过滚动摩擦控制往复件的运动方向和/或防止往复件旋转。

44.根据权利要求42所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：往复件包括方形往复件体或U形往复件或框形往复件或槽形往复件或工字形往复件或多棱键形往复件或弧形往复件或V形往复件或椭圆形往复件或圆形往复件或板形往复件或多边形往复件或筒式往复件，滚动体支撑件和/或滚动体的形状与往复件紧密扣合形成限位结构，通过滚动摩擦控制往复件的运动方向和/或防止往复件旋转。

45.根据权利要求42所述的一种垂直升降冲削采掘机，其特征在于：滚动体包括球形滚动体或椭圆形滚动体或哑铃形滚动体或圆柱形滚动体或锥形滚动体或圆环形滚动体或滚轮滚动体或台形柱滚动体或台形球滚动体或台形鼓滚动体或槽形鼓滚动体或槽形柱滚动体或槽形球滚动体或槽形滚轮滚动体或槽形椭圆滚动体或带轴滚动体或带孔滚动体，滚动体的形状与往复件和/或滚动体支撑件的形状紧密扣合形成限位结构，通过滚动摩擦控制往复件的运动方向和/或防止往复件旋转。

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