CN103378796A - 具有δς调制型ad变换器的电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置（1）具有：向电动机供给驱动电力的电力变换部（11）；检测从电力变换部（11）向电动机流动的电流值的电流检测部（12）；把电流检测部（12）检测出的电流值作为模拟数据输入，具有调制器（21）和多个数字低通滤波器（22－1）以及（22－2），输出与各数字低通滤波器固有的滤波特性对应的数字数据的ΔΣ调制型AD变换器（13）；和与多个数字低通滤波器（22－1）以及（22－2）中的与电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）连接，使用电动机驱动控制用数字低通滤波器（22－1）输出的数字数据，生成对于电力变换部（11）的驱动指令的指令生成部（14）。

Description

具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置

技术领域

本发明涉及具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置，特别涉及具有用于检测在电动机的各线圈内流动的电流的ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置。

背景技术

在驱动机床、锻压机械、注塑成型机、产业机械、或者产业用机器人内的电动机的电动机控制装置中，对于在每一驱动轴设置的电动机，指令控制电动机的速度、转矩、或者转子的位置。在这样的电动机控制装置中，检测在电动机的各线圈内流动的电流，对其进行AD（模拟数字的）变换，根据得到的数字数据执行电动机驱动控制或者在电动机内产生的异常电流检测。

图3是表示一般的电动机控制装置的框图。一般，驱动控制三相交流的电动机2的电动机控制装置101具有：向电动机2供给驱动电力的电力变换部51；检测从电力变换部51流入电动机2的各线圈的电流值的电流检测部52；把电流检测部52检出到的电流值AD（模拟数字）变换为数字数据的ΔΣ调制型AD变换器53；和使用从ΔΣ调制型AD变换器53输出的数字数据，对于电力变换部51指令驱动指令使其输出用于驱动电动机2的驱动电力的指令生成部54。这里，电力变换部51例如是逆变电路和/或变换电路。另外在三相交流电动机的3相线圈中两相中设置电流检测部52。在这样的电动机控制装置101中，指令生成部54取入对流入电动机2的各线圈的电流进行AD变换得到的数字数据后生成驱动指令。另外，在电动机控制装置101中，根据对流入电动机2的各线圈的电流进行AD变换得到的数字数据，监视是否在电动机2的各线圈中产生异常电流。

在电动机控制装置中，近年来广泛使用上述的ΔΣ调制型的AD变换方式。图4是表示一般的ΔΣ调制型AD变换器的框图。ΔΣ调制型AD变换器53，大体划分由调制器（ΔΣ调制电路）61和数字低通滤波器62构成。它们一般把数MHz～数十MHz程度的称为调制时钟的系统时钟作为基准进行动作。调制器61把输入的模拟信号变换为高速低位的位流信号。用数字低通滤波器62除去此时产生的大的量子化噪音，作为数字数据输出。作为ΔΣ调制型AD变换器53的输出的数字数据，一般以一定的间隔间除后的周期输出调制时钟。该间除率一般称为抽除率。

在电动机控制装置101中，为了高精度地控制电动机2的速度、转矩、或者转子的位置，要求电动机控制装置101内的ΔΣ调制型AD变换器53高分辨率而且高精度地把在电动机2的各线圈内流动的驱动电流的电流值数字化。在图3表示的电动机控制装置101中，指令生成部54以一定的控制周期取入用ΔΣ调制型AD变换器53对在电动机2的线圈中流动的电流值进行AD变换后的数字数据，在电流控制中使用。为了得到这样的高分辨率而且高精度的数字数据，ΔΣ调制型AD变换器53的采样周期一般设定为数十μ秒～数百μ秒程度。

另一方面，通常，在电动机控制装置101中设置保护电路，用于在电动机2的线圈中流动某种过大的异常电流时检测异常电流，保护电动机2以及电动机控制装置101不受异常电流的影响。因为要求迅速地检测这样的异常电流，所以要求电动机控制装置101内的ΔΣ调制型变换器53把在电动机的各线圈内流动的驱动电流的电流值尽可能高速地数字化。例如为了迅速检测异常电流的发生，要求ΔΣ调制型AD变换器53的采样周期一般在数μ秒以下，但是得到的数字数据未必是高分辨率、高精度的。

在使用ΔΣ调制型AD变换器变换在电动机的各线圈内流动的电流的检测值来控制电动机的电动机控制装置中，提出了在日本特开2008－147809号公报中记载那样的以提高电流的检测精度为目的的电动机控制装置。根据日本特开2008－147809号公报中记载的发明，为了提高在ΔΣ调制型AD变换器内的前级设置的调制器部分的调制时钟的精度而追加安装PLL电路，来提高电流的检测精度。

另外，根据日本特许第3348036号公报中记载的发明，提出了能够进行忠实度高的电力放大的ΔΣ调制型DA（数字模拟的）变换器。

如上所述，在电动机控制装置中，通过ΔΣ调制型AD变换器进行的电动机的各线圈内流动的驱动电流的电流值的AD变换处理，在电动机控制功能和电动机保护功能中要求的AD变换的处理速度（响应速度）或者分辨率不同。因此，目前，采用根据这些功能安装多个ΔΣ调制型AD变换器自身的方法、或者把一个ΔΣ调制型AD变换器的数字数据的输出在电动机控制功能以及电动机保护功能的双方中使用的方法。但是，安装多个ΔΣ调制型AD变换器自身的方法存在电动机控制装置内的安装面积或者成本增加的问题，另外把一个ΔΣ调制型AD变换器的单一的数字数据输出在两个功能中使用的方法，因为没有根据使用用途使AD变换的处理速度（响应速度）或分辨率最佳化，所以存在电动机的驱动控制、异常电流的检测的精度降低的问题。

例如，日本特开2008－147809号公报中记载的发明，只不过使用一个ΔΣ调制型AD变换器进行单一的数字数据输出，不能说根据使用用途使AD变换的处理速度（响应速度）或者分辨率最优化，存在电动机的驱动控制、异常电流的检测的精度降低的问题。

例如，日本特许第3348036号公报中记载的发明，是以音响装置为对象的发明，不是以电动机控制装置为对象的发明。另外，以将数字数据变换为模拟信号的DA变换器作为对象，而不是对电动机中流动的电流值进行数字化的解决方案。

发明内容

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种具有根据使用用途最优化的、小型而且低成本的ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置。

为了实现上述目的，电动机控制装置具有：

电力变换部，其向电动机供给驱动电力；

电流检测部，其检测从电力变换部向电动机流动的电流值；

ΔΣ调制型AD变换器，其具有对于输入的模拟数据进行ΔΣ调制然后输出位流信号的调制器和各自具有固有的滤波特性，与调制器串联连接并且互相并联的多个数字低通滤波器，该多个数字低通滤波器根据上述固有的滤波特性，除去从调制器输出的位流信号的量化噪音后输出数字数据，ΔΣ调制型AD变换器把电流检测部检出到的电流值作为模拟数据输入，输出与上述固有的滤波特性对应的上述数字数据；和

指令生成部，其与多个数字低通滤波器中的电动机驱动控制用的数字低通滤波器连接，使用电动机驱动控制用的数字低通滤波器输出的数字数据，生成对于电力变换部指令应该输出的驱动电力的驱动指令。

在此，通过调整滤波次数以及抽除率中的至少一个，设定在ΔΣ调制型AD变换器内设置的各数字低通滤波器具有互相不同的滤波特性。

在此，电动机控制装置还具有异常电流检测部，其与上述多个数字低通滤波器中的与电动机驱动控制用的数字低通滤波器不同的异常电流检测用的数字低通滤波器连接，使用该异常电流检测用的数字低通滤波器输出的数字数据，检测从电力变换部向电动机流动的异常电流的发生。

此时，分别设定电动机驱动控制用的数字低通滤波器以及异常电流检测用的数字低通滤波器的滤波特性，以使电动机驱动控制用的数字低通滤波器的分辨率以及精度中的至少一方比异常电流检测用的数字低通滤波器高。

此外，分别设定电动机驱动控制用的数字低通滤波器以及异常电流检测用的数字低通滤波器的滤波特性，使异常电流检测用的数字低通滤波器比电动机驱动控制用的数字低通滤波器更加高速地过滤位流信号。

此外，指令生成部在异常电流检测部检测到异常电流发生时，生成对于电力变换部指令停止供给驱动电力的停止指令。

附图说明

通过参照以下添加的附图，能够更加明确地理解本发明。

图1是表示本实施例的具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置的框图。

图2是表示实施例的电动机控制装置内设置的ΔΣ调制型AD变换器的框图。

图3是表示一般的电动机控制装置的框图。

图4是表示一般的ΔΣ调制型AD变换器的框图。

具体实施方式

下面参照附图，说明具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置。但是，希望理解本发明并不限于附图或以下说明的实施方式。

图1是表示实施例的具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置的框图。另外，图2是表示在实施例的电动机控制装置内设置的ΔΣ调制型AD变换器的框图。

根据实施例，驱动控制三相交流的电动机2的电动机控制装置1，如图1所示，具有电力变换部11、电流检测部12、ΔΣ调制型AD变换器13、主控制部16。主控制部16具有指令生成部14和异常电流检测部15。另外，电动机控制装置1内的ΔΣ调制型AD变换器13具有调制器（ΔΣ调制电路）21、多个数字低通滤波器22－1以及22－2。此外，在实施例中，说明把ΔΣ调制型AD变换器13内的数字低通滤波器的个数设为两个，将它们用于电动机驱动控制和异常电流检测的情况，但是把数字低通滤波器的个数设为两个仅是一个例子，只要是多个可以是其他的个数，还可以为了电动机驱动控制、异常电流检测以外的其他用途设置数字低通滤波器。

电力变换部11根据来自指令生成部14的驱动指令，向电动机2供给驱动电力。例如，电力变换部11由电力变换装置构成，该电力变换装置通过PWM控制使在内部设置的开关元件进行开关动作，把输入的电力变换为希望的电力后输出。在图1表示的电力变换部11由逆变电路构成的情况下，向由逆变电路构成的电力变换部11输入直流电流，通过在电力变换部11的内部设置的开关元件的开关动作，变换成希望的交流电力后输出。另外例如，在图1表示的电力变换部11是互相通过DC连接部连接的变换电路以及逆变电路构成的情况下，向由变换电路以及逆变电路构成的电力变换部11输入交流电力，通过在电力变换部11的内部设置的开关元件的开关动作，在暂时变换为直流电力后变换为希望的交流电力后输出。

电流检测部12检测从电力变换部11向电动机2流动的电流值。此外，考虑三相交流的平衡在三相交流电动机3个相的线圈中的至少两个相中设置电流检测部52即可，把检测出的模拟信号形式的电流值向ΔΣ调制型AD变换器13输出。

ΔΣ调制型AD变换器13，把调制时钟作为系统时钟使用，把电流检测部12检测出的电流值（模拟信号）变换为数字数据。对每一个电流检测部12设置ΔΣ调制型AD变换器13。ΔΣ调制型AD变换器13内的调制器21和数字低通滤波器22－1以及22－2，以数MHz～数十MHz程度的称为调制时钟的系统时钟作为基准来进行动作。

ΔΣ调制型AD变换器13，如图2所示，具备多个用于除去从调制器21输出的位流信号的量子化噪音后输出数字数据的数字低通滤波器22－1以及22－2。在图示的例子中，作为一例数字低通滤波器的个数为两个。数字低通滤波器22－1以及22－2互相并联连接。这些并联连接的数字低通滤波器22－1以及22－2与调制器21串联连接。

在本发明中，各数字低通滤波器22－1以及22－2分别具有固有的滤波特性。作为数字低通滤波器，一般公知称为SINC滤波器的结构。在各数字低通滤波器22－1以及22－2是SINC滤波器的情况下，滤波特性例如通过滤波次数、抽除率等规定。因此，在实施例中，在ΔΣ调制型AD变换器13内设置的各数字低通滤波器22－1以及22－2，通过调整滤波次数以及抽除率中的至少一个，从而具有互相不同的滤波特性。另外，通过使调制时钟高速化，能够加快数字低通滤波器22－1的响应速度（滤波速度）。

如此，因为设定数字低通滤波器22－1以及22－2使其具有互相不同的滤波特性，所以对从调制器21输出的位流信号进行滤波的数字低通滤波器22－1以及22－2，遵照各自具有的响应速度输出分辨率、精度不同的数字数据。即，通过一个ΔΣ调制型AD变换器13，能够通过与多种用途对应的响应速度、分辨率输出数字数据。

例如在图1以及图2表示的例子中，ΔΣ调制型AD变换器13的数字低通滤波器22－1作为电动机驱动控制用与指令生成部14连接，把从数字低通滤波器22－1输出的数字数据在生成电动机2的驱动指令的电流控制中使用。另外，ΔΣ调制型AD变换器13的数字低通滤波器22－2作为异常电流检测用与异常电流检测部15连接，把从数字低通滤波器22－2输出的数字数据用于检测产生向电动机2流动的异常电流。

例如，在电动机控制装置1中，分别设定各数字低通滤波器22－1以及22－2的滤波特性，以使电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1的分辨率以及精度中的至少一个高于异常电流检测用的数字低通滤波器22－2，另外，异常电流检测用的数字低通滤波器22－2比电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1更加高速地执行滤波处理。

一般，电动机控制多通过指令生成部14中的软件处理执行，数字低通滤波器22－1，在每一控制周期向指令生成部14输出在某程度的时间区间滤波后的高分辨率高精度的数字数据。例如对20μ秒左右的时间区间的电流值所对应的位流信号进行滤波，向指令生成部14输出得到的数字数据。

一般，为了检测向电动机2流动的异常电流的发生需要高速的处理，所以一般多通过硬件处理进行。即，即便分辨率低也可以，但要求尽可能高速地得到数字数据。因此，异常电流检测用的数字低通滤波器22－2，通过设定在比电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1短的时间区间对调制器21输出的位流信号进行滤波，能够得到高速响应。把得到的数字数据向作为硬件的异常电流检测部15输出。

作为电力变换部11的电力变换装置的半导体开关元件使用的IGBT等功率元件，当超过额定值的电流持续流过一定时间以上时功率元件自身损坏。达到这样的损坏的所需时间一般为10μ秒左右。因此，为了在检测到异常电流的发生后，使电动机2以及电动机控制装置1在10μ秒以内停止，在电动机驱动控制用数字低通滤波器22－1的20μ秒左右的滤波的时间区间内无论如何也来不及。因此，在实施例中，设定异常电流检测用的数字低通滤波器22－2的滤波的时间区间比电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1的滤波的时间区间短，实现了高速响应。例如，相对于对与20μ秒左右的时间区间的电流值所对应的位流信号进行滤波的电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1，设定异常电流检测用的数字低通滤波器22－2对与5μ秒左右的时间区间的电流值所对应的位流信号进行滤波的滤波特性。当这样缩短滤波的时间区间时，异常电流检测用的数字低通滤波器22－2能够高速地滤波即能够高速地输出数字数据，但是分辨率降低。但是，如果发生异常电流则最好能够尽快停止电动机2以及电动机控制装置1，所以异常电流检测用的数字低通滤波器22－2输出的数字数据即使分辨率低也不会特别成为问题。

如上所述，根据实施例，在一个ΔΣ调制型AD变换器13内在一个调制器21的后级，设置互相并联连接的数字低通滤波器22－1以及22－2。这些滤波特性不同的数字低通滤波器22－1以及22－2，对于调制器21输出的位流信号，根据各自具有的滤波特性独自进行滤波，把得到的各数字数据分别提供给指令生成部14以及异常电流检测部15。使用这样生成的各数字数据，图1所示的主控制部16内的指令生成部14以及异常电流检测部15执行电动机驱动控制以及异常电流检测。

主控制部16内的指令生成部14，与ΔΣ调制型AD变换器13内的电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1连接。指令生成部14，如上所述，使用ΔΣ调制型AD变换器13内的电动机驱动控制用的数字低通滤波器22－1输出的高分辨率而且高精度的数字数据，生成对于电力变换部11指令应该输出的驱动电力的驱动指令。例如如上所述，在电力变换部11由PWM控制的电力变换装置构成的情况下，指令生成部14比较三角波载信号和从ΔΣ调制型AD变换器13输出的数字数据，根据该比较结果，生成对开关元件的PWM开关动作进行控制的PWM开关信号后输出。结果，由电力变换装置构成的电力变换部11，根据从指令生成部14接收到的作为驱动指令的PWM开关信号，对在内部设置的半导体开关元件的开关动作进行PWM控制，把输入电力变换为希望的电力后输出。

主控制部16内的异常电流检测部15与ΔΣ调制型AD变换器13内的异常电流检测用的数字低通滤波器22－2连接。指令生成部14，如上所述使用ΔΣ调制型AD变换器13内的数字低通滤波器22－2高速输出的低分辨率的数字数据，检测从电力变换部11向电动机2流动的异常电流的发生。另外，指令生成部14，在异常电流检测部15检测到异常电流的发生时，为了停止电动机2的驱动，生成对于电力变换部11指令停止供给驱动电力的停止指令。例如如上所述，在电力变换部11由PWM控制的电力变换装置构成的情况下，生成作为停止命令的PWM开关信号。结果，由电力变换装置构成的电力变换部11，根据从指令生成部14接收到的作为停止指令的PWM开关信号，设置在内部的半导体开关元件的开关动作停止。

如上所述，根据实施例，从电流检测部12检测出的作为电流值的模拟信号，得到高分辨率而且高精度的数字数据，高精度地控制电动机2的动作，与此并行，监视低分辨率但高速生成的数字数据，实现电动机2的异常电流的发生的早期检测。

下面说明ΔΣ调制型AD变换器的设计例。

一般在ΔΣ调制型AD变换器中，与需要高精度的模拟信号处理技术的调制器部分相比，因为数字低通滤波器部分能够用比较简单的逻辑电路构成，所以用户能够独自设计。因此，通常多在前级的调制器部分使用从制造商提供的IC，后级的数字低通滤波器部分用户自身设计。特别，在电动机控制装置的领域中，例如为了实现三角波比较方式的PWM控制等的逻辑电路，多由用户定制开发LSI。此时，通过把数字低通滤波器的逻辑电路也作为定制LSI的一部分，能够抑制安装面积或者成本的增大。

因此，即使在实施例中，例如当把位于调制器部分的后级中的多个并联连接的数字低通滤波器部分作为定制LSI的逻辑的一部分来实现时，还能够抑制安装面积或者成本的增大。这样，如果用后级的数字低通滤波器部分的逻辑电路实现，则不需要把数字低通滤波器作为物理的安装部件新追加。

到此，作为电动机控制装置1的电力变换部11，作为一例说明了驱动电动机2的逆变电路，但是本发明，在电动机控制装置中，对于把交流电源变换为直流电源的变换器电路的交流侧的电流检测也能够应用。例如，在把变换电路作为使用了半导体开关元件的PWM变换器构成的情况下，虽然在PWM控制中需要使用该变换电路的交流侧的电流值，但是也可以用于此时的电流值的AD变换。

本发明可以在检测在电动机的线圈中流动的电流值，然后将该电流值用于电动机的驱动控制的电动机控制装置中应用。例如，在驱动机床、锻压机械、注塑成形机、产业机械、或者产业用机器人内的电动机的电动机控制装置中，针对对每一驱动轴设置的电动机，指令并控制电动机的速度、转矩、或者转子的位置。在这样的电动机控制装置中，使用在电动机的各线圈中流动的电流，高精度地执行电动机驱动控制以及异常电流检测是重要的，但是本发明也能够在这样的情况下应用。

根据本发明，能够实现根据使用用途最优化了的小型而且低成本的具有ΔΣ调制型AD变换器的电动机控制装置。

另外，因为在一个ΔΣ调制型AD变换器中，在对输入的模拟信号进行ΔΣ调制输出位流信号的调制器的后级，并列设置多个除去从调制器输出的位流信号的量子化噪音输出数字数据的数字低通滤波器，设定这些数字低通滤波器，使其分别具有互相不同的滤波特性，遵照该滤波特性执行滤波处理，所以通过一个ΔΣ调制型AD变换器，能够输出与多种用途对应的响应速度或者分辨率的数字数据。因此，与通过安装多个ΔΣ调制型AD变换器自身输出与多种用途对应的数字数据的现有的方法相比，能够降低在电动机控制装置内的ΔΣ调制型AD变换器的安装面积以及成本，并且能够实现电动机控制装置的小型化以及低成本化。另外，与在多种用途中使用一个ΔΣ调制型AD变换器的单一的数字数据输出的现有的方法比较，AD变换的处理速度（响应速度）或者分辨率能够最优化，能够更加提高电动机控制或者异常检测的精度。

例如，在电动机控制装置中，通过分别设定各数字低通滤波器的滤波特性，以使在指令生成部上连接的电动机驱动控制用的数字低通滤波器，与在异常电流检测部上连接的异常电流检测用的数字低通滤波器相比，分辨率以及精度中的至少一个高，另外更加高速地进行滤，能够高精度地控制电动机的速度、转矩或者转子的位置，并且在电动机的线圈中流过某个过大的异常电流时能够迅速地检测到异常电流，能够采取对策保护电动机或者电动机控制装置不受异常电流的影响。目前，设置多个ΔΣ调制型AD变换器，给它们分别分配电动机控制功能以及电动机保护功能，或者在一个ΔΣ调制型AD变换器中兼有电动机控制功能和电动机保护功能，但是根据本发明，因为在一个ΔΣ调制型AD变换器中，在调制器的后级，并列设置多个滤波器特性不同的数字低通滤波器，通过一个ΔΣ调制型AD变换器，把与多种使用用途对应的分辨率的数字数据通过与该使用用途对应的响应速度进行输出，能够实现ΔΣ调制型AD变换器以及电动机控制装置的小型化以及低成本化，并且能够提高电动机驱动控制或者异常电流检测的精度。

另外，日本特开2008－147809号公报中记载的发明，虽然能够提高检测精度，但是根据本发明，即使在多种使用用途中使用AD变换后的数字数据的情况下，因为也能够从一个模拟信号输入输出与各使用用途对应的精度、响应速度的多个数字数据，所以能够提供使用用途最优化了的分辨率、精度以及响应速度。

另外，日本特许第3348036号公报中记载的发明涉及对于一个数字数据的输入，输出一个模拟信号的ΔΣ调制型DA变换器，根据数字数据输入的种类或条件设置多个滤波器，并适当地切换。即，日本特许第3348036号公报中记载的发明，并非涉及本发明那样的ΔΣ调制型AD变换器。与此相对，根据本发明，并非切换多个数字低通滤波器，而是这些多个数字低通滤波器输出与各自固有的滤波特性对应的数字数据。即，因为能够根据一个模拟信号输入，输出与各用途对应的精度、响应速度的多个数字数据，所以能够提供使用用途最优化的分辨率、精度以及响应速度，另外能够实现装置的小型化以及低成本化。

Claims (6)

1.一种电动机控制装置（1），其特征在于，具有：

电力变换部（11），其向电动机（2）供给驱动电力；

电流检测部（12），其检测从上述电力变换部（11）向电动机（2）流动的电流值；

ΔΣ调制型AD变换器（13），其具有对于输入的模拟数据进行ΔΣ调制然后输出位流信号的调制器（21）和各自具有固有的滤波特性，与上述调制器（21）串联连接并且互相并联的多个数字低通滤波器（22－1）以及（22－2），该多个数字低通滤波器（22－1）以及（22－2）根据上述固有的滤波特性，除去从上述调制器（21）输出的上述位流信号的量化噪音后输出数字数据，所述ΔΣ调制型AD变换器（13）把上述电流检测部（12）检测出的电流值作为上述模拟数据输入，输出与上述固有的滤波特性对应的上述数字数据；和

指令生成部（14），其与上述多个数字低通滤波器（22－1）以及（22－2）中的电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）连接，使用上述电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）输出的上述数字数据，生成对于上述电力变换部（11）指令应该输出的驱动电力的驱动指令。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置（1），其特征在于，

通过调整滤波次数以及抽除率中的至少一个，设定上述各数字低通滤波器（22－1）以及（22－2）具有互相不同的滤波特性。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置（1），其特征在于，

还具有异常电流检测部（15），其与上述多个数字低通滤波器（22－1）以及（22－2）中的与上述电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）不同的异常电流检测用的数字低通滤波器（22－2）连接，使用上述异常电流检测用的数字低通滤波器（22－2）输出的上述数字数据，检测从上述电力变换部（11）向电动机（2）流动的异常电流的发生。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置（1），其特征在于，

分别设定上述电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）以及上述异常电流检测用的数字低通滤波器（22－2）的滤波特性，以使上述电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）的分辨率以及精度中的至少一方比上述异常电流检测用的数字低通滤波器（22－2）高。

5.根据权利要求3所述的电动机控制装置（1），其特征在于，

分别设定上述电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）以及上述异常电流检测用的数字低通滤波器（22－2）的滤波特性，使上述异常电流检测用的数字低通滤波器（22－2）比上述电动机驱动控制用的数字低通滤波器（22－1）更加高速地过滤上述位流信号。

6.根据权利要求3～5中的任意一项所述的电动机控制装置（1），其特征在于，

上述指令生成部（14）在上述异常电流检测部检测到异常电流发生时，生成对于上述电力变换部（11）指令停止供给驱动电力的停止指令。

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