CN103339519A - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

具有电动系统的工程机械中，电动系统包括：第1绝缘电阻劣化检测装置(90A)，具有第1电压波形产生装置(100A)和第1检测部(99A)，第1检测部相对于继电器(56)与蓄电装置(24)侧和第1电压波形产生装置(100A)连接，通过测定从第1电压波形产生装置(100A)输入的波形变化来检测蓄电装置(24)侧的绝缘电阻劣化；第2绝缘电阻劣化检测装置(90B)，具有第2电压波形产生装置(100B)和第2检测部(99B)，第2检测部相对于继电器(56)与驱动系统(55)侧和第2电压波形产生装置(100B)连接，通过测定从第2电压波形产生装置(100B)输入的波形变化来检测驱动系统侧的绝缘电阻劣化。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及工程机械，更具体而言，涉及具有检测由蓄电装置、电动马达等构成的电动系统与车身之间的绝缘电阻劣化的功能的工程机械。
背景技术
在例如液压挖掘机这样的工程机械中，作为动力源，使用汽油、轻油等燃料，通过发动机驱动液压泵来产生液压，由此驱动液压马达、液压缸等液压执行机构。液压执行机构小型轻量且能够大功率输出，作为工程机械的执行机构而被广泛使用。
另一方面，近年来，提出有如下工程机械：通过使用电动马达及蓄电装置(蓄电池或双电层电容器等)，与仅使用液压执行机构的以往的工程机械相比，提高了能量效率并实现了节能化(例如，参照专利文献1)。
与液压执行机构相比，电动马达(电动执行机构)具有能量转换效率高、能够将制动时的动能再生为电能(在液压执行机构的情况下转换成热而放出)等能量方面的优秀特征。
例如，在专利文献1所示的现有技术中，示出了作为旋转体的驱动执行机构而搭载有电动马达的液压挖掘机的实施方式。相对于行驶体对液压挖掘机的旋转体进行旋转驱动的执行机构(以往使用液压马达)的使用频率高，在作业中频繁地重复启动停止、加速减速。此时，减速时(制动时)的旋转体的动能在液压执行机构的情况下在液压回路上转换成热而被废弃，但在电动马达的情况下能够预见作为电能而再生，因此能够实现节能化。
但是，搭载在这样的混合动力式液压挖掘机上的电动执行机构及蓄电装置在高电压、大电流下使用，因此，在主电路与车身之间的绝缘电阻劣化的情况下，电流穿过该绝缘电阻劣化部位而在车身中流动，具有导致触电等危险的隐患。
为了处理这样的问题，提出有多种绝缘电阻劣化检测装置。例如，存在如下装置：对对象电路施加规定频率的交流信号，通过测量预先确定的测定点处的交流信号的振幅电平来检测绝缘电阻劣化。公开有如下装置：在将升压电路(斩波器等)组入蓄电装置与逆变器之间而成的系统中，升压电路工作时能够防止误测并能够持续检测绝缘电阻劣化(例如，参照专利文献2)。
另外，还具有不仅涉及绝缘电阻劣化的检测机构，还涉及对继电器的切断功能进行诊断的继电器故障诊断的技术，其中，继电器能够通过自身的开闭动作来切断蓄电装置与电动执行机构及逆变器等之间的连接。公开有使用绝缘电阻劣化检测装置进行继电器的故障诊断的继电器故障诊断装置(例如，参照专利文献3)。
而且，存在与对绝缘电阻下降检测装置自身的异常进行检测的自身异常诊断相关的技术。公开有通过简单的结构而具有自身异常诊断功能的绝缘电阻下降检测器及其自身异常诊断方法(例如，参照专利文献4)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-016704号公报
专利文献2：日本特开2009-109278号公报
专利文献3：日本特开2007-329045号公报
专利文献4：国际公开第WO2007/026603号
发明内容
上述的专利文献3的现有技术和专利文献4的现有技术主要适用于具有高压电路的例如电动汽车等领域。
另一方面，在混合动力式工程机械中，由于绝缘电阻劣化检测装置等的配置空间受到限制，所以期望如下绝缘电阻劣化检测系统：具有绝缘电阻劣化检测功能、继电器故障诊断功能和自身异常诊断功能中的全部功能，并能够通过以简单的电路结构实现这些功能而紧凑地构成。
本发明是基于上述情况而研发的，其目的在于提供一种工程机械，具有包含电动马达等的驱动系统、蓄电装置、以及用于切断蓄电装置与驱动系统的电连接的继电器，在该工程机械中具有绝缘电阻劣化检测装置，能够以简单的电路结构进行绝缘电阻劣化检测、继电器的故障诊断、自身异常诊断中的全部事项。
为了实现上述目的，第1发明为一种工程机械，具有电动系统，该电动系统包括：电动马达；包含用于驱动、控制上述电动马达的电路及控制器的驱动系统；蓄电装置；和使上述蓄电装置与上述驱动系统电连接/切断的继电器，在该工程机械中，上述电动系统包括：第1绝缘电阻劣化检测装置，其具有第1电压波形产生装置和第1检测部，该第1检测部相对于上述继电器与上述蓄电装置侧和上述第1电压波形产生装置连接，通过测定从上述第1电压波形产生装置输入的波形变化来检测上述蓄电装置侧的绝缘电阻劣化；和第2绝缘电阻劣化检测装置，其具有第2电压波形产生装置和第2检测部，该第2检测部相对于上述继电器与上述驱动系统侧和上述第2电压波形产生装置连接，通过测定从上述第2电压波形产生装置输入的波形变化来检测上述驱动系统侧的绝缘电阻劣化。
另外，第2发明的特征在于，在第1发明中，上述第1、第2绝缘电阻劣化检测装置中的第1、第2检测部电连接成能够获取来自上述第1、第2电压波形产生装置双方的电压波形而能够确认上述继电器的正常性。
而且，第3发明的特征在于，在第1发明中，上述第1绝缘电阻劣化检测装置在上述继电器开放时检测上述蓄电装置周边的绝缘电阻劣化。
另外，第4发明的特征在于，在第1发明中，上述第2绝缘电阻劣化检测装置经由阻抗元件与上述驱动系统内的电路的正负两极连接。
而且，第5发明的特征在于，在第1发明中，上述第1、第2绝缘电阻劣化检测装置相对于上述继电器配置在上述驱动系统侧，上述第1绝缘电阻劣化检测装置从上述驱动系统侧经由电缆和其他继电器与上述蓄电装置侧连接。
发明效果
根据本发明，在具有包含电动马达等的驱动系统、蓄电装置、以及用于切断蓄电装置与驱动系统的电连接的继电器的工程机械中，能够通过简单的电路结构进行绝缘电阻劣化检测、继电器的故障诊断、自身异常诊断中的全部事项。
附图说明
图1是表示本发明的工程机械的一个实施方式的侧视图。
图2是构成本发明的工程机械的一个实施方式的电动液压设备的系统结构图。
图3是构成本发明的工程机械的一个实施方式的电动系统的电路图。
具体实施方式
以下，作为工程机械，以液压挖掘机为例使用附图说明本发明的实施方式。此外，本发明能够适用于具有包含电动马达的驱动系统、蓄电装置、以及用于从驱动系统将蓄电装置切断的继电器的全部车辆和工程机械(包括作业机械)，本发明的适用范围不限定于液压挖掘机。图1是表示本发明的工程机械的一个实施方式的侧视图，图2是构成本发明的工程机械的一个实施方式的电动液压设备的系统结构图，图3是构成本发明的工程机械的一个实施方式的电动系统的电路图。
在图1中，混合动力式液压挖掘机具有：行驶体10、能够旋转地设置在行驶体10上的旋转体20及挖掘机构30。
行驶体10由一对履带11a、11b及履带架12a、12b(在图1中仅示出单侧)、独立地驱动控制各履带11a、11b的一对行驶用液压马达13、14及其减速机构等构成。
旋转体20由以下部分构成：旋转架21；设置在旋转架21上的作为原动机的发动机22；通过发动机22而驱动的辅助发电马达23；旋转电动马达25及旋转液压马达27；与辅助发电马达23及旋转电动马达25连接的双电层的电容器24；和使旋转电动马达25和旋转液压马达27的旋转减速的减速机构26等，旋转电动马达25和旋转液压马达27的驱动力经由减速机构26而传递，通过该驱动力使旋转体20(旋转架21)相对于行驶体10旋转驱动。
另外，在旋转体20上搭载有挖掘机构(前部装置)30。挖掘机构30由以下部分构成：动臂31；用于驱动动臂31的动臂液压缸32；旋转自如地轴支承在动臂31的前端部附近的斗杆33；用于驱动斗杆33的斗杆液压缸34；能够旋转地轴支承在斗杆33的前端的铲斗35；和用于驱动铲斗35的铲斗液压缸36等。
而且，在旋转体20的旋转架21上搭载有用于驱动上述的行驶用液压马达13、14、旋转液压马达27、动臂液压缸32、斗杆液压缸34、铲斗液压缸36等液压执行机构的液压系统40。液压系统40包含产生液压的作为液压源的液压泵41(图2)及用于驱动控制各执行机构的控制阀42(图2)，液压泵41通过发动机22而驱动。
接下来，概略说明液压挖掘机的电动液压设备的系统结构。如图2所示，发动机22的驱动力传递至液压泵41。控制阀42根据来自未图示的旋转用操作杆装置的旋转操作指令(液压先导信号)控制向旋转液压马达27供给的液压油的流量和方向。另外，控制阀42根据来自旋转用操作杆装置以外的操作杆装置的操作指令(液压先导信号)控制向动臂液压缸32、斗杆液压缸34、铲斗液压缸36及行驶用液压马达13、14供给的液压油的流量和方向。
电动系统具有：驱动系统，其具有上述的辅助发电马达23、旋转电动马达25、由驱动控制辅助发电马达23和旋转电动马达25的电气部件构成的动力控制单元55、以及主控制器80；蓄电装置，其由双电层的电容器24构成；主继电器56，其用于切断该蓄电装置与驱动系统的电连接；和绝缘电阻劣化检测装置90A、90B。
构成驱动系统的动力控制单元55具有：斩波器51、逆变器52、53、以及平滑电容器54等。另外，主继电器56具有：继电器57A、57B；与电阻58构成防冲击电流电路的继电器57C；和后述的绝缘电阻劣化检测装置用的继电器103。
来自电容器24的直流电通过斩波器51而升压至规定的母线电压，并输入到用于驱动旋转电动马达25的逆变器52、用于驱动辅助发电马达23的逆变器53。继电器57A、57B是主接触器，是为了在电动系统停止时或产生异常时切断电容器24的电荷向电动系统的供给而设置的。由继电器57C及电阻58构成的防冲击电流电路用于在斩波器51内的电容器没有充电的状态下，在关闭继电器57A、57B之前供给被该电路路径限制的电流而对斩波器51内的电容器进行充电。平滑电容器54是为了稳定母线电压而设置的。
旋转电动马达25和旋转液压马达27的旋转轴结合在一起，并经由减速机构26来驱动旋转体20。电容器24根据辅助发电马达23及旋转电动马达25的驱动状态(是动力运行还是再生)而充放电。此外，如图2所示，电容器24和主继电器56配置在作为蓄电单元59的一个壳体的内部。
主控制器80使用操作指令信号、压力信号及旋转速度信号等图2未示出的信号，生成针对控制阀42、动力控制单元55的控制指令，进行液压单独旋转模式与液压电动复合旋转模式的切换、以及各模式的旋转控制、电动系统的异常监视、能量管理等控制。电磁比例阀75将来自主控制器80的电信号转换成液压先导信号，根据该液压先导信号控制控制阀42。
电动控制器104进行与主控制器80的信号交换，并进行内置在动力控制单元55中的两个系统的逆变器52、53、斩波器51、以及后述的第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B等的统括控制。
第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B内置在动力控制单元55中，经由耦合阻抗元件101A～101C和第1及第2检测路径102A、102B而与各电路连接。
在图2中，附图标记91～95是能够通过用于确定电动控制器104的绝缘电阻劣化部位的检测顺序和第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B而确定的部位，附图标记91表示电容器24～主继电器56之间的母线，附图标记92表示主继电器56～斩波器51之间的母线，附图标记93表示逆变器52～逆变器53之间的母线，附图标记94表示辅助发电马达23～逆变器53之间的电缆，附图标记95表示旋转电动马达25～逆变器52之间的电缆。
接下来，使用图3说明构成本发明的工程机械的一个实施方式的电动系统的电路。在图3中，与图1及图2所示的附图标记相同的附图标记为相同部分，所以省略其详细说明。
如图3所示，电动系统大致具有：电容器24、主继电器56、斩波器51、主平滑电容器54、旋转电动马达25、旋转电动马达用逆变器52、辅助发电马达23、辅助发电马达用逆变器53、主控制器80、和绝缘电阻劣化检测装置90A、90B。
斩波器51具有：电抗器51a、作为开关元件的例如IGBT那样的功率晶体管(以下称作晶体管)51b、51c、和平滑电容器51d。
电抗器51a的一端经由继电器57A与电容器24的正极连接，另一端与晶体管51b的源极及晶体管51c的漏极连接。晶体管51b的漏极与主平滑电容器54的一端、辅助发电马达用逆变器53、以及旋转电动马达用逆变器52的一端连接。晶体管51c的源极经由继电器57B与电容器24的负极、主平滑电容器54的另一端、辅助发电马达用逆变器53、以及旋转电动马达用逆变器52的另一端连接。另外，在电抗器51a的一端连接有平滑电容器51d的一端，平滑电容器51d的另一端与晶体管51c的源极连接。
在各晶体管51b、51c的栅极上连接有电动控制器104，并进行开关控制。通过接受来自电动控制器104的指令使两个晶体管51b、51c交替地开闭，将电容器24的电压升压至辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52能够工作的母线电压，并且进行将母线电压控制在规定的固定值附近的工作。
主平滑电容器54用于使直流电压平滑化。辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52的一端连接有斩波器51及主平滑电容器54，另一端分别连接有辅助发电马达23和旋转电动马达25。
辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52使用电桥电路，接受来自电动控制器104的指令，重复电流的ON/OFF，改变脉冲宽度，从而生成三相交流来驱动辅助发电马达23及旋转电动马达25，其中，辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52的电桥电路分别例如由IGBT那样的作为开关元件的6个晶体管53A、52A构成。
辅助发电马达23和动力控制单元55经由连接器122并通过电缆94而连接。另外，旋转电动马达25和动力控制单元55经由连接器123并通过电缆95而连接。同样地，动力控制单元55和蓄电单元59经由连接器120和121并通过电缆92和电缆101D而连接。
第1绝缘电阻劣化检测装置90A具有：第1电压波形产生装置100A，其生成交流或脉冲波形；第1检测路径102A，其为了施加该交流或脉冲波形而连接在电动系统的电路的规定部位；和第1检测部99A，其经由第1检测路径102A测定输入信号的振幅电平和波形等，对生成信号和测定信号进行比较来计算对象电路相对于车身架的绝缘电阻值，并与预先设定的设定值进行比较，由此检测有无绝缘电阻劣化。同样地，第2绝缘电阻劣化检测装置90B具有：第2电压波形产生装置100B，其生成交流或脉冲波形；第2检测路径102B，其为了施加该交流或脉冲波形而连接在电动系统的电路的规定部位；和第2检测部99B，其经由第2检测路径102B测定输入信号的振幅电平和波形等，对生成信号和测定信号进行比较来计算对象电路相对于车身架的绝缘电阻值，并与预先设定的设定值进行比较，由此检测有无绝缘电阻劣化。
在第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B中，除将第1及第2电压波形产生装置100A、100B和第1及第2检测部99A、99B组合使用的情况以外，还能够分别单独地使用第1及第2电压波形产生装置100A、100B，或分别单独地使用第1及第2检测部99A、99B。
第1绝缘电阻劣化检测装置90A的第1检测路径102A从第1检测部99A经由耦合阻抗元件101A、电缆101D和继电器103而与电容器24和主继电器56之间的母线91的负极侧连接。继电器103在机械停止中处于断开(切断)状态，从而不会在机械停止中由于修理或维护的目的而要拆下连接器120或121的情况下成为带电状态。在使用第1绝缘电阻劣化检测装置90A或第1电压波形产生装置100A进行绝缘电阻劣化检测时，继电器103处于闭合(连接)状态。
第2绝缘电阻劣化检测装置90B的第2检测路径102B的从第2检测部99B经过分支部后的一方路径经由耦合阻抗元件101B而与辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52的一端的正极侧连接。另外，从第2检测部99B经过分支部后的另一方路径经由耦合阻抗元件101C而与辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52的一端的负极侧连接。
第1及第2电压波形产生装置100A、100B是为了使电路相对于车身架电位的电位例如随时间脉冲状地变化而注入电压波形的电压波形产生器。
在此，说明用于确定绝缘电阻劣化部位的检测顺序。如上所述，在电动系统中，使辅助发电马达用逆变器53及旋转电动马达用逆变器52的开关元件53A、52A、斩波器51的晶体管51b、51c、以及主继电器56以通过来自电动控制器104的信号而分别能够开闭的方式构成。一边控制这些构成部件的开闭一边通过电动控制器104监视第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B的检测信号，由此能够确定绝缘电阻劣化部位。
接下来，使用图3说明本发明的工程机械的一个实施方式中的绝缘电阻劣化检测装置的工作。
(1)主继电器56开放时的蓄电装置周边的绝缘电阻劣化检测
蓄电单元59内的电容器24与主继电器56之间的母线91的绝缘电阻劣化的检测按照以下顺序进行。
在主继电器56的继电器57A、57B处于断开(切断)状态的情况下，使继电器103进行闭合动作(连接)。然后，从第1电压波形产生装置100A产生电压波形并施加在电容器24与主继电器56之间的母线91的负极侧，通过第1绝缘电阻劣化检测装置90A测定输入信号的振幅电平和波形等，对生成信号和测定信号进行比较来计算对象电路相对于车身架的绝缘电阻值，并与预先设定的设定值进行比较来检测有无绝缘电阻劣化。
(2)主继电器56开放时的电动系统周边的绝缘电阻劣化检测
在主继电器56的继电器57A、57B处于断开(切断)状态的情况下，首先，在第1步骤中，通过第2绝缘电阻劣化检测装置90B检测旋转电动马达用逆变器52与辅助发电马达用逆变器53之间的母线93的正负两极的绝缘电阻劣化。
在接下来的第2步骤中，通过使辅助发电马达用逆变器53的上侧或下侧中的任一开关元件53A进行闭合动作，检测辅助发电马达23与辅助发电马达用逆变器53之间的电缆94的绝缘电阻劣化。同样地，通过使旋转电动马达用逆变器52的上侧或下侧中的任一开关元件52A进行闭合动作，检测旋转电动马达25与旋转电动马达用逆变器52之间的电缆95的绝缘电阻劣化。
在接下来的第3步骤中，通过使斩波器51的晶体管51b进行闭合动作，检测主继电器56与斩波器51之间的母线92的正极的绝缘电阻劣化。通过以上的第1～第3步骤，能够完全执行电动系统周边的绝缘电阻劣化的检测。
(3)主继电器56连接时的绝缘电阻劣化检测及自身异常诊断
在主继电器56的继电器57A、57B处于闭合(连接)状态的情况下，使继电器103进行闭合动作(连接)。然后，从第1电压波形产生装置100A产生电压波形。通过第1绝缘电阻劣化检测装置90A的第1检测部99A和第2绝缘电阻劣化检测装置90B的第2检测部99B双方来检测波形，根据计算出的绝缘电阻值检测有无绝缘电阻劣化。通过电动控制器104实施该运算结果的比较，能够确认第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B的正常性。
同样地，也可以是，从第2电压波形产生装置100B产生电压波形，通过第1绝缘电阻劣化检测装置90A的第1检测部99A和第2绝缘电阻劣化检测装置90B的第2检测部99B双方来检测波形，根据计算出的绝缘电阻值检测有无绝缘电阻劣化，由此确认第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B的正常性。
(4)主继电器56的故障诊断
对主继电器56的熔敷故障等进行检测的故障诊断按照以下顺序进行。
在主继电器56的继电器57A、57B处于闭合(连接)状态的情况下，使继电器103进行闭合动作(连接)。然后，从第1电压波形产生装置100A产生电压波形。确认通过第2绝缘电阻劣化检测装置90B的第2检测部99B检测到波形。接下来，在继电器57A、57B、57C全部断开(切断)后，确认通过第2检测部99B没有检测到波形。同样地，也可以是，从第2电压波形产生装置100B产生电压波形，确认通过第1绝缘电阻劣化检测装置90A的第1检测部99A有无检测到波形。
在主继电器56的继电器57A、57B、57C处于断开(切断)状态的情况下，使继电器103进行闭合动作(连接)。然后，从第1电压波形产生装置100A产生电压波形。确认通过第2绝缘电阻劣化检测装置90B的第2检测部99B没有检测到波形。接下来，确认在继电器57A、57B、57C中的任一继电器闭合(连接)后，通过第2检测部99B检测到波形。同样地，也可以是，从第2电压波形产生装置100B产生电压波形，确认通过第1绝缘电阻劣化检测装置90A的第1检测部99A有无检测到波形。
根据上述的本发明的一个实施方式，在具有包含电动马达25、23等的电动系统55、蓄电装置24、以及用于切断蓄电装置24与电动系统55的电连接的主继电器56的工程机械中，能够通过简单的电路结构进行绝缘电阻劣化检测、继电器的故障诊断、自身异常诊断中的全部事项。
此外，在本实施方式中，说明了如下情况：使第1及第2绝缘电阻劣化检测装置90A、90B将电压波形例如脉冲波形施加于电路，通过测定部的信号的振幅电平和波形等来测定对象电路相对于车身架的绝缘电阻值，而且，根据检测顺序能够确定绝缘电阻劣化部位，但是，绝缘电阻劣化部位的确定方法不限于此。
以上，说明了将本发明适用于液压挖掘机的情况下的实施方式，但本发明能够适用于液压挖掘机以外的具有电动系统、继电器、蓄电装置的全部车辆和工程机械。
附图标记说明
10 行驶体
11 履带
12 履带架
13 右行驶用液压马达
14 左行驶用液压马达
20 旋转体
21 旋转架
22 发动机
23 辅助发电马达
24 电容器
25 旋转电动马达
26 减速机
27 旋转液压马达
30 挖掘机构
31 动臂
33 斗杆
35 铲斗
40 液压系统
41 液压泵
42 控制阀
51 斩波器
52 旋转电动马达用逆变器
53 辅助发电马达用逆变器
54 平滑电容器
55 动力控制单元
56 主继电器
57A 继电器
57B 继电器
57C 继电器
58 电阻
59 蓄电单元
80 主控制器
90A 第1绝缘电阻劣化检测装置
90B 第2绝缘电阻劣化检测装置
99A 第1检测部
99B 第2检测部
100A 第1电压波形产生装置
100B 第2电压波形产生装置
102A 第1检测路径
102B 第2检测路径
103 继电器
104 电动控制器

Claims (5)

1.一种工程机械，具有电动系统，所述电动系统包括：电动马达(23、25)；包含用于驱动、控制所述电动马达的电路及控制器的驱动系统(55)；蓄电装置(24)；和使所述蓄电装置(24)与所述驱动系统(55)电连接/切断的继电器(56)，所述工程机械的特征在于，
所述电动系统包括：
第1绝缘电阻劣化检测装置(90A)，其具有第1电压波形产生装置(100A)和第1检测部(99A)，该第1检测部(99A)相对于所述继电器(56)与所述蓄电装置(24)侧和所述第1电压波形产生装置(100A)连接，通过测定从所述第1电压波形产生装置(100A)输入的波形变化来检测所述蓄电装置(24)侧的绝缘电阻劣化；和
第2绝缘电阻劣化检测装置(90B)，其具有第2电压波形产生装置(100B)和第2检测部(99B)，该第2检测部(99B)相对于所述继电器(56)与所述驱动系统(55)侧和所述第2电压波形产生装置(100B)连接，通过测定从所述第2电压波形产生装置(100B)输入的波形变化来检测所述驱动系统(55)侧的绝缘电阻劣化。
2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第1、第2绝缘电阻劣化检测装置(90A、90B)中的第1、第2检测部(99A、99B)电连接成能够获取来自所述第1、第2电压波形产生装置(100A、100B)双方的电压波形而能够确认所述继电器(56)的正常性。
3.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第1绝缘电阻劣化检测装置(90A)在所述继电器(56)开放时检测所述蓄电装置(24)周边的绝缘电阻劣化。
4.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第2绝缘电阻劣化检测装置(90B)经由阻抗元件(101B、101C)与所述驱动系统(55)内的电路的正负两极连接。
5.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第1、第2绝缘电阻劣化检测装置(90A、90B)相对于所述继电器(56)配置在所述驱动系统(55)侧，
所述第1绝缘电阻劣化检测装置(90A)从所述驱动系统(55)侧经由电缆(101D)和其他继电器(103)与所述蓄电装置(24)侧连接。
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