CN103317502A - 烘干设备的机械手及抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种烘干设备的机械手及抓取机构。本发明提供了一种烘干设备的机械手，包括：第一部件；相对第一部件活动设置的第二部件；多个抓手，每个抓手通过第一铰接部连接在第一部件上，通过第二铰接部连接在第二部件上；动力装置，驱动连接第二部件，驱动第二部件相对第一部件运动，使多个抓手具有彼此分开的释放状态和彼此靠近的抓持状态。应用本发明的技术方案，实施机械手以抓手自动抓取筒子纱，可以实习无人化物流，杜绝了微波对人身的危害，大大节省了人工动成本。

Description

烘干设备的机械手及抓取机构

技术领域

本发明涉及纺织染色领域，具体而言，涉及一种烘干设备的机械手及抓取机构。

背景技术

国内现有筒子纱染色生产线主要以人工劳力完成纱线的物流，这种方式占用大量人力且导致工人的工作环境非常恶劣。随着近年来社会劳动力的减少，全国许多地区已经出现用工慌的情况。这导致人工生产的成本逐年递增，且这种趋势在今后的数年甚至数十年内可能继续扩大。更重要的是，现有纺织漂染工厂广泛采用隧道式烘干设备，这种设备发出的射频及微波对人体具有潜在危害，在这种设备附近使用人工搬运码放筒子纱可能会对工人造成辐射危害。而且人工摆放纱卷，容易摆放间距不均匀降低烘干效率，当间距差异过大时，会出现烘不干，或者过烘现象，造成损失。

发明内容

本发明旨在提供一种烘干设备的机械手及抓取机构，以解决现有技术中的烘干设备使用人工劳力完成纱线的物流导致的用工成本高，对工人造成辐射危害的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种烘干设备的机械手，包括：第一部件；相对第一部件活动设置的第二部件；多个抓手，每个抓手通过第一铰接部连接在第一部件上，通过第二铰接部连接在第二部件上；动力装置，驱动连接第二部件，驱动第二部件相对第一部件运动，使多个抓手具有彼此分开的释放状态和彼此靠近的抓持状态。

进一步地，第一部件为一对外侧刚性杆；一对外侧刚性杆上固定设置有动力装置固定板，动力装置固定在动力装置固定板上；第二部件为一对内侧刚性杆，内侧刚性杆位于外侧刚性杆的内侧，并沿外侧刚性杆的延伸方向延伸；抓手为L形抓手，L形抓手的第一边分别与内侧刚性杆和外侧刚性杆铰接。

进一步地，一对内侧刚性杆通过底连接板紧固连接，动力装置驱动连接底连接板。

进一步地，L形抓手上设有销孔，销孔分别与固定设置在内侧刚性杆和外侧刚性杆上的铰链装置通过销轴连接。

进一步地，多个L形抓手沿圆周均布。

根据本发明的另一方面，提供了一种抓取机构，包括多个机械手，机械手是前述任意一项的烘干设备的机械手。

进一步地，多个机械手并联成一排，机械手的外侧刚性杆和内侧刚性杆为一体成型的刚性杆。

进一步地，抓取机构包括六个机械手。

进一步地，抓取机构包括两个动力装置，两个动力装置共同驱动内侧刚性杆。

应用本发明的技术方案，实施机械手以抓手自动抓取筒子纱，可以实习无人化物流，杜绝了微波对人身的危害，大大节省了人工动成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的烘干设备的机械手的示意图；

图2示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构的侧视图；

图3示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构的俯视图；

图4示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构的立体图；

图5示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构与烘干机配合使用的侧视示意图；以及

图6示出了本发明的包括多个机械手的抓取机构与烘干机配合使用的正视示意图。

附图标记说明：

1、外侧刚性杆；2、内侧刚性杆；3、动力装置固定板；4、铰链装置；5、L形抓手；6、连接头；7、底连接板；8、动力装置。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1所示，本发明的烘干设备的机械手为一种抓取机构。该抓取机构包括外侧刚性杆1和内侧刚性杆2。对称的两根外侧刚性杆1与动力装置固定板3紧固连接，对称的两根内侧刚性杆2与底连接板7紧固连接。外侧刚性杆1与内侧刚性杆2上分别固定多个铰链装置4。有多个带有两个销孔的L形抓手5（末端形状可视抓取物不同而定），L形抓手5的一个销孔与外侧刚性杆1上固定的铰链装置4通过销轴连接，另一个销孔与内侧刚性杆2上固定的铰链装置4通过销轴连接。

动力装置8固定在动力装置固定板3上，并且通过连接头6与固定在两根内侧刚性杆2上的底连接板7紧固连接。

当动力装置8做出推或拉的动作时，两根内侧刚性杆2与两根外侧刚性杆1做上下相对运动，使得L形抓手5转动，做出开合动作，即可放开或抓取物体。

铰链和L形抓手数目可以根据需要具体设置。此处附图1中为每个机械手有8个铰链装置4对应4个L形抓手，圆周均布。

参见图2至图4所示，该机构可以为单个物体抓取机构，亦可扩展成一排物体的抓取机构。将多个机械手并联成排，图中为六个机械手并联在一起成一排，外侧刚性杆1和内侧刚性杆2均为一体的连杆，六个机械手共用两个动力装置8。

一种筒子纱烘干自动送给方法，描述如下：

参见图5及图6所示，图中包括一排上述烘干机械手抓取机构a，筒子纱b，纱线缓存托盘c，隧道式烘干设备入口d。

其中纱线缓存托盘c是一种筒子纱染色工艺中用于纱线中转缓存的设备，可以码放若干排、若干列以及若干层的筒子纱。

一种成排抓取机构a通过某种运动单元进行空间运动，下降并抓取纱线缓存托盘c中成排的筒子纱b，运送至隧道式烘干设备d的入口处放开并码放，往复此动作来实现筒子纱向烘干机的自动送给，与烘干机协同工作保证码放筒子纱的排间距。

从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：实现自动化生产，降低了人力成本。此方法适用于所有隧道式烘干设备，通用性好。实现无人化操作，杜绝烘干设备对人体的辐射危害。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种烘干设备的机械手，其特征在于，包括：

第一部件；

相对所述第一部件活动设置的第二部件；

多个抓手，每个所述抓手通过第一铰接部连接在所述第一部件上，通过第二铰接部连接在所述第二部件上；

动力装置，驱动连接所述第二部件，驱动所述第二部件相对所述第一部件运动，使多个所述抓手具有彼此分开的释放状态和彼此靠近的抓持状态。

2.根据权利要求1所述的烘干设备的机械手，其特征在于，

所述第一部件为一对外侧刚性杆（1）；

一对所述外侧刚性杆（1）上固定设置有动力装置固定板（3），所述动力装置（8）固定在所述动力装置固定板（3）上；

所述第二部件为一对内侧刚性杆（2），所述内侧刚性杆（2）位于所述外侧刚性杆（1）的内侧，并沿所述外侧刚性杆（1）的延伸方向延伸；

所述抓手为L形抓手（5），所述L形抓手（5）的第一边分别与所述内侧刚性杆（2）和所述外侧刚性杆（1）铰接。

3.根据权利要求2所述的烘干设备的机械手，其特征在于，所述一对内侧刚性杆（2）通过底连接板（7）紧固连接，所述动力装置（8）驱动连接所述底连接板（7）。

4.根据权利要求2所述的烘干设备的机械手，其特征在于，所述L形抓手（5）上设有销孔，所述销孔分别与固定设置在所述内侧刚性杆（2）和所述外侧刚性杆（1）上的铰链装置（4）通过销轴连接。

5.根据权利要求2所述的烘干设备的机械手，其特征在于，多个所述L形抓手（5）沿圆周均布。

6.一种抓取机构，包括多个机械手，其特征在于，所述机械手是根据权利要求1至5中任意一项所述的烘干设备的机械手。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，多个所述机械手并联成一排，所述机械手的外侧刚性杆（1）和内侧刚性杆（2）为一体成型的刚性杆。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括六个所述机械手。

9.根据权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括两个动力装置（8），所述两个动力装置（8）共同驱动所述内侧刚性杆（2）。

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