CN103309830A - VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器及驱动方法 - Google Patents

Abstract

VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器及驱动方法，属于CPCI总线CAN通信的驱动技术领域。本发明为了解决现有VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信驱动的实现需要首先抽象出设备的数据结构，再完成设备的创建及设备驱动的安装，过程复杂的问题。驱动器包括用于初始化CAN通信模块的系统资源分配装置；用于提供功能函数接口的函数接口装置；用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动装置；驱动方法包括用于初始化CAN通信模块的系统资源分配步骤；用于提供功能函数接口的步骤；用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动步骤。本发明用于CAN通信模块的驱动。

Description

VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器及驱动方法

技术领域

本发明涉及VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器及驱动方法，属于CPCI总线CAN通信的驱动技术领域。

背景技术

VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信功能模块作为自动测试系统中重要的测试模块，已经广泛的应用在各个领域中。传统的VxWorks操作系统下基于CPCI总线的CAN通信模块驱动程序的开发，是根据需要来实现相应的功能函数接口，并封装成标准的I/O接口，即七个标准的I/O接口，例如open()，close()，read()等，注册到系统驱动列表中，挂接在I/O子系统下。在这个过程中，驱动开发人员需要抽象出设备的数据结构，完成设备的创建及设备驱动程序的安装，这个过程比较复杂，给驱动开发人员带来很多不便。

发明内容

本发明是为了解决现有VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信驱动的实现需要首先抽象出设备的数据结构，再完成设备的创建及设备驱动的安装，过程复杂的问题，提供了一种VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器及驱动方法。

本发明所述VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器，它包括：

用于初始化CAN通信模块的系统资源分配装置；

用于提供功能函数接口的函数接口装置；

用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动装置。

所述系统资源分配装置包括：

用于获得基于CPCI总线的CAN通信模块的各个设备信息的装置；该装置包含：

根据CAN通信模块的各个设备的Vendor ID和Device ID，利用函数pciFindDevice()对CAN通信模块的各个设备进行对应的初始化函数装置，

根据CAN通信模块的各个设备Vendor ID、Device ID和顺序号扫描总线，找出CAN通信模块的各个设备所在的总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No，再根据总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No调用pciConfigInLong()函数及pciConfigInByte()函数的装置，

确定各个设备的寄存器基地址以及中断号，再将寄存器基地址与I/O屏蔽位相与，获得最终的CAN通信模块板上内部寄存器基地址的装置；

用于对CAN通信模块的各个设备进行内存映射的装置；该装置包含：

使用MMU来分配PCI设备的内存空间的装置，

调用函数sysMmuMapAdd()将内存空间配置到MMU的装置；

用于对CAN通信模块的各个设备中断链接的装置；该装置包含：

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将各个设备指定的中断向量与指定的C程序函数连接起来，并将pciIntConnect()函数的地址存储在该指定的中断向量中的装置，

当中断发生时，调用指定的C程序函数，中断服务的装置。

所述函数接口装置包括：

提供打开CAN通信模块板STATUS CANOpen函数接口，并对该函数接口加载驱动程序，打开指定的CAN通信通道的装置；

提供关闭CAN通信模块板STATUS CANClose函数接口，通过该函数接口不能对CAN通信模块板进行除打开以外的操作的装置；

提供设置通道参数STATUS CANSetting函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定通道进行参数设置的装置；

提供发送数据STATUS CANSendData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定的一路通道写入待发送的数据的装置；同时在发送多帧数据消息时，循环调用该函数接口的装置；

提供接收等待STATUS CANRecvWait函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并等待指定的一路通道接收缓存内的数据就绪的装置；

提供接收数据int CANRecvData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并读取指定的一路通道接收缓存内的数据的装置；

提供通信板自检STATUS CANTest函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行自检的装置；

提供通信板复位STATUS CANReset函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行复位操作的装置；

提供实时监测STATUS CANRTWatch函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行在位实时监测的装置。

一种VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动方法，它包括：

用于初始化CAN通信模块的系统资源分配步骤；

用于提供功能函数接口的步骤；

用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动步骤。

所述系统资源分配步骤包括：

用于获得基于CPCI总线的CAN通信模块的各个设备信息的步骤；该步骤包含：

根据CAN通信模块的各个设备的Vendor ID和Device ID，利用函数pciFindDevice()对CAN通信模块的各个设备进行对应的初始化函数步骤，

根据CAN通信模块的各个设备Vendor ID、Device ID和顺序号扫描总线，找出CAN通信模块的各个设备所在的总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No，再根据总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No调用pciConfigInLong()函数及pciConfigInByte()函数的步骤，

确定各个设备的寄存器基地址以及中断号，再将寄存器基地址与I/O屏蔽位相与，获得最终的CAN通信模块板上内部寄存器基地址的步骤；

用于对CAN通信模块的各个设备进行内存映射的步骤；该步骤包含：

使用MMU来分配PCI设备的内存空间的步骤，

调用函数sysMmuMapAdd()将内存空间配置到MMU的步骤；

用于对CAN通信模块的各个设备中断链接的步骤；该步骤包含：

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将各个设备指定的中断向量与指定的C程序函数连接起来，并将pciIntConnect()函数的地址存储在该指定的中断向量中的步骤，

当中断发生时，调用指定的C程序函数，中断服务的步骤。

所述用于提供功能函数接口的步骤包括：

提供打开CAN通信模块板STATUS CANOpen函数接口，并对该函数接口加载驱动程序，打开指定的CAN通信通道的步骤；

提供关闭CAN通信模块板STATUS CANClose函数接口，通过该函数接口不能对CAN通信模块板进行除打开以外的操作的步骤；

提供设置通道参数STATUS CANSetting函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定通道进行参数设置的步骤；

提供发送数据STATUS CANSendData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定的一路通道写入待发送的数据的步骤；同时在发送多帧数据消息时，循环调用该函数接口的步骤；

提供接收等待STATUS CANRecvWait函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并等待指定的一路通道接收缓存内的数据就绪的步骤；

提供接收数据int CANRecvData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并读取指定的一路通道接收缓存内的数据的步骤；

提供通信板自检STATUS CANTest函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行自检的步骤；

提供通信板复位STATUS CANReset函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行复位操作的步骤；

提供实时监测STATUS CANRTWatch函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行在位实时监测的步骤。

本发明的优点：本发明所述驱动器或驱动方法针对VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信功能模块，提出了新的驱动设计及封装形式，在实现对CAN通信功能模块有效控制的同时，在很大程序上降低了驱动开发人员的开发难度。

本发明根据CAN通信功能模块的特点，提供了一种新的CAN通信功能模块的驱动接口封装形式，它面向应用程序直接定义驱动接口的形式，直接封装功能接口函数。这样在驱动开发的过程中，不涉及到传统CAN通信功能模块的设备数据结构的设计、设备创建及驱动安装，使CAN通信功能模块的驱动过程变得简单易实现。

本发明所述驱动器及驱动方法能够实现对CAN通信功能模块的有效控制；它直接面向用户应用程序提供通用的驱动函数接口；具有独立性与通用性，可应用于其它设计。

附图说明

图1是本发明所述VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的架构示意图；

图2是系统资源分配过程中的初始化函数流程图；

图3是功能函数接口的控制过程流程图；

图4是打开CAN通信模块板的函数接口的实现过程流程图；

图5是关闭CAN通信模块板的函数接口的实现过程流程图；

图6是设置通道参数STATUS CANSetting函数接口的实现过程流程图；

图7是发送数据函数接口的实现过程流程图；

图8是接收等待函数接口的实现过程流程图；

图9是接收数据函数接口的实现过程流程图；

图10是通信板自检函数接口的实现过程流程图；

图11是通信板复位函数接口的实现过程流程图；

图12是在位实时监测函数接口的实现过程流程图。

具体实施方式

具体实施方式一：下面结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器，它包括：

用于初始化CAN通信模块的系统资源分配装置；

用于提供功能函数接口的函数接口装置；

用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动装置。

本实施方式中CAN通信模块的整体架构如图1所示，下述解释说明同样适用于具体实施方式四：CAN通信模块运行在CPCI机箱中，控制计算机通过CPCI总线实现对CAN通信功能模块的读写控制。CPCI总线和CAN通信功能电路之间需要实现CPCI总线接口控制器，CPCI总线接口控制器采用PLX公司的PCI9054接口芯片实现，将CPCI总线转换到本地总线。PCI9054接口芯片完全兼容PCI2.2规范，且突发数据传输速率高，同时接口芯片价格低，通用性好，可以有效减小开发难度。PCI9054本地总线侧使用FPGA实现总线接口译码，同时，FPGA内部设计控制寄存器，实现对CAN通信功能电路的控制。CAN通信功能部分由CAN控制器SJA1000T、隔离芯片6N137、CAN接口芯片SN65HVD1050和隔离电源DCP02055P构成。外部输入的CAN通信信号经过CAN接口芯片后，输入到光耦隔离芯片6N137，然后经过CAN控制器后，输入到FPGA可编程逻辑芯片，从而传输到CPCI总线上。而来自CPCI总线的发送信号，经过FPGA处理后，通过CAN控制器、光耦隔离芯片6N137和CAN接口芯片，输出到CAN的输出通道。

CAN通信功能模块驱动器的设计：

CAN通信功能模块运行在CPCI机箱中，运行在控制计算机上的应用程序，通过CPCI总线实现对CAN通信功能模块的控制，因此需要开发基于CPCI总线CAN通信功能模块的驱动器。CAN通信功能模块的驱动器设计主要包括初始化设备，功能函数接口的实现及封装。

具体实施方式二：下面结合图2说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，本实施方式所述系统资源分配装置包括：

用于获得基于CPCI总线的CAN通信模块的各个设备信息的装置；该装置包含：

根据CAN通信模块的各个设备的Vendor ID和Device ID，利用函数pciFindDevice()对CAN通信模块的各个设备进行对应的初始化函数装置，

根据CAN通信模块的各个设备Vendor ID、Device ID和顺序号扫描总线，找出CAN通信模块的各个设备所在的总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No，再根据总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No调用pciConfigInLong()函数及pciConfigInByte()函数的装置，

确定各个设备的寄存器基地址以及中断号，再将寄存器基地址与I/O屏蔽位相与，获得最终的CAN通信模块板上内部寄存器基地址的装置；

用于对CAN通信模块的各个设备进行内存映射的装置；该装置包含：

使用MMU来分配PCI设备的内存空间的装置，

调用函数sysMmuMapAdd()将内存空间配置到MMU的装置；

用于对CAN通信模块的各个设备中断链接的装置；该装置包含：

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将各个设备指定的中断向量与指定的C程序函数连接起来，并将pciIntConnect()函数的地址存储在该指定的中断向量中的装置，

当中断发生时，调用指定的C程序函数，中断服务的装置。

本实施方式中，Vendor ID表示设备的厂商号，Device ID表示设备号，函数pciFindDevice()用于扫描CPCI总线上的设备，pciConfigInLong()函数用于读取CAN通信模块的配置空间，pciConfigInByte()函数用于读取CAN通信模块的配置空间，函数sysMmuMapAdd()用于完成CAN通信模块的设备内存映射，pciIntConnect()函数用于完成CAN通信模块的中断连接。

下面对本实施方式的具体实现进行详细说明，下述解释说明同样适用于具体实施方式五：

初始化设备作为CPCI设备驱动开发的重要环节，主要是为硬件分配系统资源，这里主要是获取基于CPCI总线的CAN通信功能模块的设备信息、设备内存映射及中断链接，如图2所示。

1）获取基于CPCI总线的CAN通信功能模块的设备信息：

PCI设备上电后，BIOS会配置PCI设备。目标机的BIOS在启动时会有一个界面列出找到的PCI设备及Vendor ID、Device ID、设备类型、分配的中断号等信息。

初始化函数先根据设备Vendor ID和Device ID利用函数pciFindDevice()找到对应的设备，根据Vendor ID、Device ID和相同设备顺序号来扫描总线，找出设备所在的BUS No、Device No和Func No。然后根据总线号、设备号和功能号调用pciConfigInLong()及pciConfigInByte()函数确定设备的寄存器基地址以及中断号。再把基地址与I/O屏蔽位相与得到真正的板上内部寄存器基地址。初始化函数流程如下图2所示。

2）设备内存映射：

VxWorks提供了标准的MMU，即内存管理单元，用户可以使用MMU来分配PCI设备的内存空间。在明确基地址和内存空间大小后，调用函数sysMmuMapAdd()函数即可将内存空间配置到MMU。完成了CAN通信功能模块的设备内存映射后，可以通过对设备内存的访问，实现对设备的控制。

3）中断链接：

VxWorks操作系统中使用intConnect()链接中断服务程序ISR，但对于CPCI设备，一般采用pciIntConncet()挂接中断，它与intConnect()的主要不同在于intConnect()使用的中断向量是独占的，而pciIntConncet()则可使多个外部中断共享一个中断向量。pciIntConncet()定义在pciIntLib.c中，使用时应包含头文件pciIntLib.h。应注意ventor是中断矢量，需要通过INUM_TO_IVEC换算获得。

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将中断向量和特定的C程序函数连接起来后，函数的地址将存储在这个中断向量中。当中断发生时，系统将调用这个特定的C程序函数，即中断服务程序。

具体实施方式三：下面结合图3至图12说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，本实施方式所述函数接口装置包括：

提供打开CAN通信模块板STATUS CANOpen函数接口，并对该函数接口加载驱动程序，打开指定的CAN通信通道的装置；

提供关闭CAN通信模块板STATUS CANClose函数接口，通过该函数接口不能对CAN通信模块板进行除打开以外的操作的装置；

提供设置通道参数STATUS CANSetting函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定通道进行参数设置的装置；

提供发送数据STATUS CANSendData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定的一路通道写入待发送的数据的装置；同时在发送多帧数据消息时，循环调用该函数接口的装置；

提供接收等待STATUS CANRecvWait函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并等待指定的一路通道接收缓存内的数据就绪的装置；

提供接收数据int CANRecvData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并读取指定的一路通道接收缓存内的数据的装置；

提供通信板自检STATUS CANTest函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行自检的装置；

提供通信板复位STATUS CANReset函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行复位操作的装置；

提供实时监测STATUS CANRTWatch函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行在位实时监测的装置。

下面对本实施方式的具体实现进行详细说明，下述解释说明同样适用于具体实施方式六：

本实施方式中功能函数接口的实现：

CAN总线功能电路部分主要完成4路CAN总线接口，CAN总线通信的主要控制过程如下图3所示。根据硬件设计人员提供的驱动硬件接口寄存器手册，操作具体的寄存器来实现主要控制过程。

对于CAN通信功能模块的操作，常见的主要有打开、关闭、发送数据、接收等待、接收数据、自检、复位及在位实时监测操作。CAN通信模块板各个驱动接口函数的详细设计如下：

1、打开CAN板，见表1：

表1

打开CAN板的实现流程如下图4所示。

2、关闭CAN板，见表2：

表2

关闭CAN板的实现流程如图5所示。

3、设置通道参数，见表3：

表3

设置通道参数的实现流程如图6所示。

4、发送数据，见表4：

表4

实现发送数据的流程如图7所示。

5、接收等待，见表5

表5

实现接收等待的流程如图8所示。

6、接收数据，见表6：

表6

实现接收数据的流程如图9所示。

7、通信板自检，见表7：

表7

通信板自检的实现流程如图10所示。

8、通信板复位，见表8：

表8

通信板复位的流程如图11所示。

9、实时监测，见表9：

表9

实时监测的实现流程如图12所示。

功能函数接口的封装：

根据对CAN通信功能模块实际控制操作开发的功能函数接口，直接面向用户应用程序封装，提供驱动接口函数。将开发的CAN通信功能模块驱动程序直接编译到VxWorks系统内核，用户在开发应用程序时，只需根据所要完成的具体操作，直接调用功能函数接口，不需要进一步封装，从而降低了驱动程序开发的难度。

具体实施方式四：下面结合图1至图3说明本实施方式，本实施方式所述VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动方法，它包括：

用于初始化CAN通信模块的系统资源分配步骤；

用于提供功能函数接口的步骤；

用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动步骤。

具体实施方式五：下面结合图2说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，本实施方式所述系统资源分配步骤包括：

用于获得基于CPCI总线的CAN通信模块的各个设备信息的步骤；该步骤包含：

根据CAN通信模块的各个设备的Vendor ID和Device ID，利用函数pciFindDevice()对CAN通信模块的各个设备进行对应的初始化函数步骤，

根据CAN通信模块的各个设备Vendor ID、Device ID和顺序号扫描总线，找出CAN通信模块的各个设备所在的总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No，再根据总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No调用pciConfigInLong()函数及pciConfigInByte()函数的步骤，

确定各个设备的寄存器基地址以及中断号，再将寄存器基地址与I/O屏蔽位相与，获得最终的CAN通信模块板上内部寄存器基地址的步骤；

用于对CAN通信模块的各个设备进行内存映射的步骤；该步骤包含：

使用MMU来分配PCI设备的内存空间的步骤，

调用函数sysMmuMapAdd()将内存空间配置到MMU的步骤；

用于对CAN通信模块的各个设备中断链接的步骤；该步骤包含：

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将各个设备指定的中断向量与指定的C程序函数连接起来，并将pciIntConnect()函数的地址存储在该指定的中断向量中的步骤，

当中断发生时，调用指定的C程序函数，中断服务的步骤。

本实施方式中，Vendor ID表示设备的厂商号，Device ID表示设备号，函数pciFindDevice()用于扫描CPCI总线上的设备，pciConfigInLong()函数用于读取CAN通信模块的配置空间，pciConfigInByte()函数用于读取CAN通信模块的配置空间，函数sysMmuMapAdd()用于完成CAN通信模块的设备内存映射，pciIntConnect()函数用于完成CAN通信模块的中断连接。

具体实施方式六：下面结合图3至图12说明本实施方式，本实施方式对实施方式五进一步说明，本实施方式所述用于提供功能函数接口的步骤包括：

提供打开CAN通信模块板STATUS CANOpen函数接口，并对该函数接口加载驱动程序，打开指定的CAN通信通道的步骤；

提供关闭CAN通信模块板STATUS CANClose函数接口，通过该函数接口不能对CAN通信模块板进行除打开以外的操作的步骤；

提供设置通道参数STATUS CANSetting函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定通道进行参数设置的步骤；

提供发送数据STATUS CANSendData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定的一路通道写入待发送的数据的步骤；同时在发送多帧数据消息时，循环调用该函数接口的步骤；

提供接收等待STATUS CANRecvWait函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并等待指定的一路通道接收缓存内的数据就绪的步骤；

提供接收数据int CANRecvData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并读取指定的一路通道接收缓存内的数据的步骤；

提供通信板自检STATUS CANTest函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行自检的步骤；

提供通信板复位STATUS CANReset函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行复位操作的步骤；

提供实时监测STATUS CANRTWatch函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行在位实时监测的步骤。

Claims (6)

1.一种VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器，其特征在于，它包括：

用于初始化CAN通信模块的系统资源分配装置；

用于提供功能函数接口的函数接口装置；

用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的VxWork s操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器，其特征在于，

所述系统资源分配装置包括：

用于获得基于CPCI总线的CAN通信模块的各个设备信息的装置；该装置包含：

根据CAN通信模块的各个设备的Vendor ID和Device ID，利用函数pciFindDevice()对CAN通信模块的各个设备进行对应的初始化函数装置，

根据CAN通信模块的各个设备Vendor ID、Device ID和顺序号扫描总线，找出CAN通信模块的各个设备所在的总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No，再根据总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No调用pciConfigInLong()函数及pciConfigInByte()函数的装置，

确定各个设备的寄存器基地址以及中断号，再将寄存器基地址与I/O屏蔽位相与，获得最终的CAN通信模块板上内部寄存器基地址的装置；

用于对CAN通信模块的各个设备进行内存映射的装置；该装置包含：

使用MMU来分配PCI设备的内存空间的装置，

调用函数sysMmuMapAdd()将内存空间配置到MMU的装置；

用于对CAN通信模块的各个设备中断链接的装置；该装置包含：

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将各个设备指定的中断向量与指定的C程序函数连接起来，并将pciIntConnect()函数的地址存储在该指定的中断向量中的装置，

当中断发生时，调用指定的C程序函数，中断服务的装置。

3.根据权利要求2所述的VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动器，其特征在于，所述函数接口装置包括：

提供打开CAN通信模块板STATUS CANOpen函数接口，并对该函数接口加载驱动程序，打开指定的CAN通信通道的装置；

提供关闭CAN通信模块板STATUS CANClose函数接口，通过该函数接口不能对CAN通信模块板进行除打开以外的操作的装置；

提供设置通道参数STATUS CANSetting函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定通道进行参数设置的装置；

提供发送数据STATUS CANSendData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定的一路通道写入待发送的数据的装置；同时在发送多帧数据消息时，循环调用该函数接口的装置；

提供接收等待STATUS CANRecvWait函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并等待指定的一路通道接收缓存内的数据就绪的装置；

提供接收数据int CANRecvData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并读取指定的一路通道接收缓存内的数据的装置；

提供通信板自检STATUS CANTest函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行自检的装置；

提供通信板复位STATUS CANReset函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行复位操作的装置；

提供实时监测STATUS CANRTWatch函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行在位实时监测的装置。

4.一种VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动方法，其特征在于，它包括：

用于初始化CAN通信模块的系统资源分配步骤；

用于提供功能函数接口的步骤；

用于面向用户应用程序封装，驱动函数接口的驱动步骤。

5.根据权利要求4所述的VxWork s操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动方法，其特征在于，

所述系统资源分配步骤包括：

用于获得基于CPCI总线的CAN通信模块的各个设备信息的步骤；该步骤包含：

根据CAN通信模块的各个设备的Vendor ID和Device ID，利用函数pciFindDevice()对CAN通信模块的各个设备进行对应的初始化函数步骤，

根据CAN通信模块的各个设备Vendor ID、Device ID和顺序号扫描总线，找出CAN通信模块的各个设备所在的总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No，再根据总线号BUS No、设备号Device No和功能号Func No调用pciConfigInLong()函数及pciConfigInByte()函数的步骤，

确定各个设备的寄存器基地址以及中断号，再将寄存器基地址与I/O屏蔽位相与，获得最终的CAN通信模块板上内部寄存器基地址的步骤；

用于对CAN通信模块的各个设备进行内存映射的步骤；该步骤包含：

使用MMU来分配PCI设备的内存空间的步骤，

调用函数sysMmuMapAdd()将内存空间配置到MMU的步骤；

用于对CAN通信模块的各个设备中断链接的步骤；该步骤包含：

在VxWorks系统下使用pciIntConnect()函数将各个设备指定的中断向量与指定的C程序函数连接起来，并将pciIntConnect()函数的地址存储在该指定的中断向量中的步骤，

当中断发生时，调用指定的C程序函数，中断服务的步骤。

6.根据权利要求5所述的VxWorks操作系统下CPCI总线CAN通信模块的驱动方法，其特征在于，所述用于提供功能函数接口的步骤包括：

提供打开CAN通信模块板STATUS CANOpen函数接口，并对该函数接口加载驱动程序，打开指定的CAN通信通道的步骤；

提供关闭CAN通信模块板STATUS CANClose函数接口，通过该函数接口不能对CAN通信模块板进行除打开以外的操作的步骤；

提供设置通道参数STATUS CANSetting函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定通道进行参数设置的步骤；

提供发送数据STATUS CANSendData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板指定的一路通道写入待发送的数据的步骤；同时在发送多帧数据消息时，循环调用该函数接口的步骤；

提供接收等待STATUS CANRecvWait函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并等待指定的一路通道接收缓存内的数据就绪的步骤；

提供接收数据int CANRecvData函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板的板号进行指定，并读取指定的一路通道接收缓存内的数据的步骤；

提供通信板自检STATUS CANTest函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行自检的步骤；

提供通信板复位STATUS CANReset函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行复位操作的步骤；

提供实时监测STATUS CANRTWatch函数接口，通过该函数接口对CAN通信模块板进行在位实时监测的步骤。

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