CN111858445A - vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于vxworks系统下CAN总线驱动技术领域，具体涉及一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法。其包括：首先，划分双口RAM地址空间，将双口RAM分配出与底层通信模块通信的交互区间和制定通信规则。然后，提供给上层应用软件调用的接口，其中接口包括初始化驱动函数、板卡工作模式选择、初始化CAN端口、发送数据、接收数据、判断发送完成函数。本发明为上层软件CAN通讯开发提供了统一接口，上层应用软件与驱动层不会产生耦合问题，降低了上层开发人员CAN通信开发的难度。同时，使用双口RAM内存空间作为驱动层和底层通信软件的数据交互区，更方便上层应用软件进行故障定位。
Description
技术领域
本发明属于vxworks系统下CAN总线驱动技术领域，具体涉及一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法。
背景技术
CAN总线作为实时控制的串行通信网络，具有网络各节点之间数据通信实时性强的特点，容易形成冗余结构，提高系统的可靠性和系统的灵活性。
vxworks系统下没有CAN总线组件，不提供CAN总线通信的驱动接口。对于DSP芯片类的板卡需要用户开发芯片类CAN模块与系统主机应用程序通信的接口程序，从而实现vxworks系统下板卡类CAN模块的驱动过程。目前成熟的CAN总线驱动技术有通过操作系统调用的方式，为应用层提供一套标准的文件操作接口函数；还有根据SPI接口设计扩展CAN模块，进行虚拟内存分配和虚拟地址映射从而实现CAN驱动。但是上述方法没有提供数据缓冲机制，且直接操作CAN芯片模块无法进行故障定位。
为了解决vxworks系统下的CAN总线模块驱动问题，在主机应用程序与DSP板卡底层程序之间提供交互接口，需要提出一种CAN总线驱动设计方法。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何提供一种vxworks系统下的CAN总线驱动设计方法。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，所述方法包括：
步骤1：划分双口RAM地址空间；
步骤2：提供CAN总线驱动接口函数；
通过以上步骤，实现vxworks系统下的CAN总线驱动功能。
其中，所述步骤1包括：
步骤11：将内存地址空间划分为6个区间，分别为板卡基本信息区、CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区、CAN通道的命令更新标志区、CAN通道的命令区、CAN通道的反馈状态区、CAN通道的错误标志区；
步骤12：根据驱动中实际使用的CAN通道数，选用信号灯基地址个数；对共享的内存空间采用信号灯保护机制，防止对数据读写失败。
其中，所述步骤11中，将内存地址空间划分为6个区间为：
①板卡基本信息区：用于存储板卡名称，板号，内存大小，双口RAM大小长度，软件版本号、本板自检结果信息、板卡运行状态、自检结果、工作模式；
②CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区：用于存储CAN各个通道的发送缓存区的起始地址和发送缓存区的起始地址；
③CAN通道的命令更新标志区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令是否已更新的标志；
④CAN通道的命令区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令；
⑤CAN通道的反馈状态区：用于存储CAN各个通道的CAN端口开关状态，接收指针在接收缓冲区的位置，接收指针位置取反后的值，数据发送结束标志；
⑥CAN通道的错误标志区：用于存储CAN各个通道运行时出现的故障类型。
其中，所述步骤2包括：
步骤21：提供初始化驱动函数；
步骤22：提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位；
步骤23：提供接口可设置CAN总线波特率、接收缓冲区大小和起始地址，发送缓冲区大小和起始地址；
步骤24：提供接口可设置发送数据，需要指定发送的长度和发送的数据数组；
步骤25：提供判断上次发送是否完成的接口；
步骤26：提供接口用于接收数据，采用循环缓冲区方法进行数据接收，需要给出接收长度指针和接收数组指针。
其中，所述步骤21包括：
a.规定用户输入参数：目标板卡所在机箱内的槽位号；
b.遍历PCI资源定位目标板卡：
首先，根据PCI板卡的deviceID，vendorID，使用PCI库函数pciFindDevice定位双口RAM板卡获取总线号、设备号、功能号；
然后，根据目标板卡的总线号、槽位号、功能号使用pciConfigInWord和pciConfigInLong两个函数获取子功能号(subvenderId)、内存基地址(membaseCsr)、信号灯空间基地址(addbase4)；
c.获取双口RAM的地址映射空间
首先，根据使用库函数sysMnuMaddAdd进行双口RAM板卡的内存地址空间映射和信号灯地址空间映射；然后，使用对比用户输入的槽位号与遍历查找到的索引号是否一致，如果一致则保存当前板卡地址信息；最后，使用pciConfigOutWord函数进行配置。
其中，所述步骤22为：
提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位；正常模式下，CAN总线板卡可以正常进行数据发送和接收，可以接收上层应用软件的命令；自检模式下，CAN总线板卡进行端口的自检操作；复位模式下，CAN总线板卡对CAN端口进行软复位。
其中，所述步骤23中的缓冲区分配规则为：
设需要分配N个缓冲区，每个缓冲区大小为M，0x600为发送和接收缓冲区起始分配地址。根据使用偶地址存储数据原则，需要将地址空间大小扩容两倍，则第i(i＝0，1......N-1)个缓冲区的起始地址计算公式为：startAddr＝0x600+M*2*i。
其中，所述步骤24包括：
首先，判断该通道上一次数据发送是否完成，如果未完成则需要返回状态值提示用户；
其次，判断此次发送的数据长度是否大于发送缓冲区最大长度，如果是则返回故障值，否则将发送数组里的数据写入到双口RAM的发送缓冲区地址；
然后，申请信号灯，对发送完成标志清零、设置命令更新标志为1；操作完后释放信号灯。
其中，所述步骤25中，首先申请信号灯，读取发送完成标志所在的双口RAM地址的值，然后释放信号灯并返回发送完成标志给上层应用软件。
其中，所述步骤26中，
首先，申请信号灯，获取接收指针和接收指针取反位置，释放信号灯；
然后，循环判断当前接收指针是否与已接收的指针重合，如果没有则读取接收缓冲区的数据并移动已接收的指针，同时计数已接收的数据个数，否则退出本次接收过程；
其次，判断已接收的指针是否超过接收缓冲区的范围，如果超过则将已接收的指针指向接收缓冲区起始地址；
最后，判断本次已接收的数据个数是否超过最大值，如果超过则退出循环。
(三)有益效果
与现有技术相比较，本发明在系统为vxworks的应用场景下，针对CAN总线模块特点，并结合PCI系统库函数查找PCI资源以定位双口RAM目标板卡，设计实现了一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线串口驱动。本发明为上层软件CAN通讯开发提供了统一接口，上层应用软件与驱动层不会产生耦合问题，降低了上层开发人员CAN通信开发的难度。同时，使用双口RAM内存空间作为驱动层和底层通信软件的数据交互区，更方便上层应用软件进行故障定位。
附图说明
图1为基于双口RAM通信的CAN总线驱动实现流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
为解决现有技术问题，本发明提供一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，所述方法用于在vxworks平台下，解决CAN总线驱动问题；如图1所示，所述方法包括：
步骤1：划分双口RAM地址空间；
步骤2：提供CAN总线驱动接口函数；
通过以上步骤，实现vxworks系统下的CAN总线驱动功能。
其中，所述步骤1包括：
步骤11：将内存地址空间划分为6个区间，分别为板卡基本信息区、CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区、CAN通道的命令更新标志区、CAN通道的命令区、CAN通道的反馈状态区、CAN通道的错误标志区；
步骤12：根据驱动中实际使用的CAN通道数，选用信号灯基地址个数；对共享的内存空间采用信号灯保护机制，防止对数据读写失败。
其中，所述步骤11中，将内存地址空间划分为6个区间为：
①板卡基本信息区：用于存储板卡名称，板号，内存大小，双口RAM大小长度，软件版本号、本板自检结果信息、板卡运行状态、自检结果、工作模式；
②CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区：用于存储CAN各个通道的发送缓存区的起始地址和发送缓存区的起始地址；
③CAN通道的命令更新标志区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令是否已更新的标志；
④CAN通道的命令区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令；
⑤CAN通道的反馈状态区：用于存储CAN各个通道的CAN端口开关状态，接收指针在接收缓冲区的位置，接收指针位置取反后的值，数据发送结束标志；
⑥CAN通道的错误标志区：用于存储CAN各个通道运行时出现的故障类型。
其中，所述步骤2包括：
步骤21：提供初始化驱动函数；
步骤22：提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位；
步骤23：提供接口可设置CAN总线波特率、接收缓冲区大小和起始地址(偏移基地址的位移)，发送缓冲区大小和起始地址；
步骤24：提供接口可设置发送数据，需要指定发送的长度和发送的数据数组；
步骤25：提供判断上次发送是否完成的接口；
步骤26：提供接口用于接收数据，采用循环缓冲区方法进行数据接收，需要给出接收长度指针和接收数组指针。
其中，所述步骤21包括：
a.规定用户输入参数：目标板卡所在机箱内的槽位号；
b.遍历PCI资源定位目标板卡：
首先，根据PCI板卡的deviceID，vendorID，使用PCI库函数pciFindDevice定位双口RAM板卡获取总线号、设备号、功能号；
然后，根据目标板卡的总线号、槽位号、功能号使用pciConfigInWord和pciConfigInLong两个函数获取子功能号(subvenderId)、内存基地址(membaseCsr)、信号灯空间基地址(addbase4)；
c.获取双口RAM的地址映射空间
首先，根据使用库函数sysMnuMaddAdd进行双口RAM板卡的内存地址空间映射和信号灯地址空间映射；然后，使用对比用户输入的槽位号与遍历查找到的索引号是否一致，如果一致则保存当前板卡地址信息；最后，使用pciConfigOutWord函数进行配置。
其中，所述步骤22为：
提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位；正常模式下，CAN总线板卡可以正常进行数据发送和接收，可以接收上层应用软件的命令；自检模式下，CAN总线板卡进行端口的自检操作；复位模式下，CAN总线板卡对CAN端口进行软复位。
其中，所述步骤23中的缓冲区分配规则为：
设需要分配N个缓冲区，每个缓冲区大小为M，0x600为发送和接收缓冲区起始分配地址。根据使用偶地址存储数据原则，需要将地址空间大小扩容两倍，则第i(i＝0，1......N-1)个缓冲区的起始地址计算公式为：startAddr＝0x600+M*2*i。
其中，所述步骤24包括：
首先，判断该通道上一次数据发送是否完成，如果未完成则需要返回状态值提示用户；
其次，判断此次发送的数据长度是否大于发送缓冲区最大长度，如果是则返回故障值，否则将发送数组里的数据写入到双口RAM的发送缓冲区地址；
然后，申请信号灯，对发送完成标志清零、设置命令更新标志为1；操作完后释放信号灯。
其中，所述步骤25中，首先申请信号灯，读取发送完成标志所在的双口RAM地址的值，然后释放信号灯并返回发送完成标志给上层应用软件。
其中，所述步骤26中，
首先，申请信号灯，获取接收指针和接收指针取反位置，释放信号灯；
然后，循环判断当前接收指针是否与已接收的指针重合，如果没有则读取接收缓冲区的数据并移动已接收的指针，同时计数已接收的数据个数，否则退出本次接收过程；
其次，判断已接收的指针是否超过接收缓冲区的范围，如果超过则将已接收的指针指向接收缓冲区起始地址；
最后，判断本次已接收的数据个数是否超过最大值，如果超过则退出循环。
实施例1
如图1所示，为了解决vxworks系统下CAN总线驱动问题，本实施例采用基于双口RAM通信的实现方法。下面对本实施例的内容作进一步描述。
1、划分双口RAM地址空间
将内存地址空间划分为6个区间：
①板卡基本信息区：用于存储板卡名称，板号，内存大小，双口RAM大小长度，软件版本号、本板自检结果信息、板卡运行状态、自检结果、工作模式；
②CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区：用于存储CAN各个通道的发送缓存区的起始地址和发送缓存区的起始地址；
③CAN通道的命令更新标志区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令是否已更新的标志；
④CAN通道的命令区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令；
⑤CAN通道的反馈状态区：用于存储CAN各个通道的CAN端口开关状态，接收指针在接收缓冲区的位置，接收指针位置取反后的值，数据发送结束标志；
⑥CAN通道的错误标志区：用于存储CAN各个通道运行时出现的故障类型；
2、提供CAN总线驱动接口函数
①提供初始化驱动函数：
a.规定用户输入参数：目标板卡所在机箱内的槽位号
b.遍历PCI资源定位目标板卡
首先根据PCI板卡的deviceID，vendorID，使用PCI库函数pciFindDevice定位双口RAM板卡获取总线号、设备号、功能号。然后，根据目标板卡的总线号、槽位号、功能号使用pciConfigInWord和pciConfigInLong两个函数获取子功能号(subvenderId)、内存基地址(membaseCsr)、信号灯空间基地址(addbase4)。
c.获取双口RAM的地址映射空间
首先根据使用库函数sysMnuMaddAdd进行双口RAM板卡的内存地址空间映射和信号灯地址空间映射，然后使用对比用户输入的槽位号与遍历查找到的索引号是否一致，如果一致则保存当前板卡地址信息。最后使用pciConfigOutWord函数进行配置。
②提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位。正常模式下，CAN总线板卡可以正常进行数据发送和接收，可以接收上层应用软件的命令；自检模式下，CAN总线板卡进行端口的自检操作；复位模式下，CAN总线板卡对CAN端口进行软复位。
③提供接口可设置CAN总线波特率、接收缓冲区大小和起始地址(偏移基地址的位移)，发送缓冲区大小和起始地址。
缓冲区分配规则：
设需要分配N个缓冲区，每个缓冲区大小为M，0x600为发送和接收缓冲区起始分配地址。根据使用偶地址存储数据原则，需要将地址空间大小扩容两倍，则第i(i＝0，1......N-1)个缓冲区的起始地址计算公式为：startAddr＝0x600+M*2*i；
④提供接口可设置发送数据，需要指定发送的长度和发送的数据数组；
首先判断该通道上一次数据发送是否完成，如果未完成则需要返回状态值提示用户；
其次，判断此次发送的数据长度是否大于发送缓冲区最大长度，如果是则返回故障值，否则将发送数组里的数据写入到双口RAM的发送缓冲区地址；
然后申请信号灯，对发送完成标志清零、设置命令更新标志为1。操作完后释放信号灯。
⑤提供判断上次发送是否完成的接口；
首先申请信号灯，读取发送完成标志所在的双口RAM地址的值，然后释放信号灯并返回发送完成标志给上层应用软件。
⑥提供接口用于接收数据，采用循环缓冲区方法进行数据接收，需要给出接收长度指针和接收数组指针；
首先，申请信号灯，获取接收指针和接收指针取反位置，释放信号灯；
然后，循环判断当前接收指针是否与已接收的指针重合，如果没有则读取接收缓冲区的数据并移动已接收的指针，同时计数已接收的数据个数，否则退出本次接收过程；
其次，判断已接收的指针是否超过接收缓冲区的范围，如果超过则将已接收的指针指向接收缓冲区起始地址；
最后，判断本次已接收的数据个数是否超过最大值，如果超过则退出循环；
本发明属于vxworks系统下CAN总线驱动技术领域，具体涉及一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法。其包括：首先，划分双口RAM地址空间，将双口RAM分配出与底层通信模块通信的交互区间和制定通信规则。然后，提供给上层应用软件调用的接口，其中接口包括初始化驱动函数、板卡工作模式选择、初始化CAN端口、发送数据、接收数据、判断发送完成函数。本发明可以实现vxworks系统下CAN总线驱动，该方法已经经过了算法验证，并进行了实验检验。结果标明，该方案可以为上层应用软件提供操作CAN板卡的接口函数，使用CAN板卡进行收发数据，采用双口RAM通信机制，极大的缩短了应用软件与底层板卡的交互时间。同时，双口RAM作为数据交互的中间介质，为上层应用和底层板卡程序提供了故障定位的数据依据，更方便程序调试。
实施例2
本实施例提供一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，包括：
(1)划分双口RAM地址空间，将双口RAM分配与CAN通信模块交互的数据区域和命令区域；
(2)提供给应用程序接口，应用程序可以访问双口RAM并与底层CAN通信模块进行通信。
其中，所述步骤(1)制定了与CAN通信模块的基于双口RAM通信协议和规则。
其中，所述步骤(2)提供了应用程序访问的接口函数，实现了CAN总线驱动。其中，所述步骤(2)包括：步骤(21)规定了驱动初始化函数，实现了目标板卡的定位查找过程并计算出双口RAM地址空间地址；步骤(22)可对工作模块进行设置：正常、复位、自检；步骤(23)提供了初始化CAN模块的接口，可对接收缓冲区大小和起始地址(偏移基地址的位移)，发送缓冲区大小和起始地址进行设置；步骤(24)提供了发送数据的接口，指定了发送的数据内容和长度；步骤(25)提供了判断发送完成的接口；步骤(26)提供了接收数据的接口，指定了接收数据的长度和数据数组。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1：划分双口RAM地址空间；
步骤2：提供CAN总线驱动接口函数；
通过以上步骤，实现vxworks系统下的CAN总线驱动功能。
2.如权利要求1所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤1包括：
步骤11：将内存地址空间划分为6个区间，分别为板卡基本信息区、CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区、CAN通道的命令更新标志区、CAN通道的命令区、CAN通道的反馈状态区、CAN通道的错误标志区；
步骤12：根据驱动中实际使用的CAN通道数，选用信号灯基地址个数；对共享的内存空间采用信号灯保护机制，防止对数据读写失败。
3.如权利要求2所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤11中，将内存地址空间划分为6个区间为：
①板卡基本信息区：用于存储板卡名称，板号，内存大小，双口RAM大小长度，软件版本号、本板自检结果信息、板卡运行状态、自检结果、工作模式；
②CAN通道的发送和接收缓存起始地址存放区：用于存储CAN各个通道的发送缓存区的起始地址和发送缓存区的起始地址；
③CAN通道的命令更新标志区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令是否已更新的标志；
④CAN通道的命令区：用于存储上层应用软件给CAN各个通道的下达的命令；
⑤CAN通道的反馈状态区：用于存储CAN各个通道的CAN端口开关状态，接收指针在接收缓冲区的位置，接收指针位置取反后的值，数据发送结束标志；
⑥CAN通道的错误标志区：用于存储CAN各个通道运行时出现的故障类型。
4.如权利要求1所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤2包括：
步骤21：提供初始化驱动函数；
步骤22：提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位；
步骤23：提供接口可设置CAN总线波特率、接收缓冲区大小和起始地址，发送缓冲区大小和起始地址；
步骤24：提供接口可设置发送数据，需要指定发送的长度和发送的数据数组；
步骤25：提供判断上次发送是否完成的接口；
步骤26：提供接口用于接收数据，采用循环缓冲区方法进行数据接收，需要给出接收长度指针和接收数组指针。
5.如权利要求4所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤21包括：
a.规定用户输入参数：目标板卡所在机箱内的槽位号；
b.遍历PCI资源定位目标板卡：
首先，根据PCI板卡的deviceID，vendorID，使用PCI库函数pciFindDevice定位双口RAM板卡获取总线号、设备号、功能号；
然后，根据目标板卡的总线号、槽位号、功能号使用pciConfigInWord和pciConfigInLong两个函数获取子功能号(subvenderId)、内存基地址(membaseCsr)、信号灯空间基地址(addbase4)；
c.获取双口RAM的地址映射空间
首先，根据使用库函数sysMnuMaddAdd进行双口RAM板卡的内存地址空间映射和信号灯地址空间映射；然后，使用对比用户输入的槽位号与遍历查找到的索引号是否一致，如果一致则保存当前板卡地址信息；最后，使用pciConfigOutWord函数进行配置。
6.如权利要求4所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤22为：
提供板卡工作模式选择的接口：CAN总线板卡可工作在三个模式，分别为正常、自检、复位；正常模式下，CAN总线板卡可以正常进行数据发送和接收，可以接收上层应用软件的命令；自检模式下，CAN总线板卡进行端口的自检操作；复位模式下，CAN总线板卡对CAN端口进行软复位。
7.如权利要求4所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤23中的缓冲区分配规则为：
设需要分配N个缓冲区，每个缓冲区大小为M，0x600为发送和接收缓冲区起始分配地址。根据使用偶地址存储数据原则，需要将地址空间大小扩容两倍，则第i(i＝0，1......N-1)个缓冲区的起始地址计算公式为：startAddr＝0x600+M*2*i。
8.如权利要求4所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤24包括：
首先，判断该通道上一次数据发送是否完成，如果未完成则需要返回状态值提示用户；
其次，判断此次发送的数据长度是否大于发送缓冲区最大长度，如果是则返回故障值，否则将发送数组里的数据写入到双口RAM的发送缓冲区地址；
然后，申请信号灯，对发送完成标志清零、设置命令更新标志为1；操作完后释放信号灯。
9.如权利要求4所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤25中，首先申请信号灯，读取发送完成标志所在的双口RAM地址的值，然后释放信号灯并返回发送完成标志给上层应用软件。
10.如权利要求4所述的vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法，其特征在于，所述步骤26中，
首先，申请信号灯，获取接收指针和接收指针取反位置，释放信号灯；
然后，循环判断当前接收指针是否与已接收的指针重合，如果没有则读取接收缓冲区的数据并移动已接收的指针，同时计数已接收的数据个数，否则退出本次接收过程；
其次，判断已接收的指针是否超过接收缓冲区的范围，如果超过则将已接收的指针指向接收缓冲区起始地址；
最后，判断本次已接收的数据个数是否超过最大值，如果超过则退出循环。
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| CN202010657375.0A CN111858445A (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法 |
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| CN111858445A true CN111858445A (zh) | 2020-10-30 |
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| CN202010657375.0A Pending CN111858445A (zh) | 2020-07-09 | 2020-07-09 | vxworks系统下基于双口RAM通信的CAN总线驱动设计方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN113656250A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-16 | 天津津航计算技术研究所 | 一种下位机板卡状态监控技术的实现方法 |
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2020
- 2020-07-09 CN CN202010657375.0A patent/CN111858445A/zh active Pending
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