CN103299087B - 具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置 - Google Patents

具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103299087B
CN103299087B CN201280004518.1A CN201280004518A CN103299087B CN 103299087 B CN103299087 B CN 103299087B CN 201280004518 A CN201280004518 A CN 201280004518A CN 103299087 B CN103299087 B CN 103299087B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pressure
control valve
valve
traveling
flow
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280004518.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103299087A (zh
Inventor
森和繁
钓贺靖贵
高桥究
竹林圭文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN103299087A publication Critical patent/CN103299087A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103299087B publication Critical patent/CN103299087B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2267—Valves or distributors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/02—Travelling-gear, e.g. associated with slewing gears
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B17/00—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors
    • F04B17/03—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors driven by electric motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
    • F15B11/163—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load for sharing the pump output equally amongst users or groups of users, e.g. using anti-saturation, pressure compensation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
    • F15B11/165—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load for adjusting the pump output or bypass in response to demand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/026—Pressure compensating valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/002—Calibrating
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E02F3/325—Backhoes of the miniature type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
    • E02F3/964—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools of several tools mounted on one machine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20507—Type of prime mover
    • F15B2211/20523—Internal combustion engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F15B2211/20553—Type of pump variable capacity with pilot circuit, e.g. for controlling a swash plate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F15B2211/3053—In combination with a pressure compensating valve
    • F15B2211/30535—In combination with a pressure compensating valve the pressure compensating valve is arranged between pressure source and directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3111—Neutral or centre positions the pump port being closed in the centre position, e.g. so-called closed centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3116—Neutral or centre positions the pump port being open in the centre position, e.g. so-called open centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/321—Directional control characterised by the type of actuation mechanically
    • F15B2211/322—Directional control characterised by the type of actuation mechanically actuated by biasing means, e.g. spring-actuated
    • F15B2211/323—Directional control characterised by the type of actuation mechanically actuated by biasing means, e.g. spring-actuated the biasing means being adjustable
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/355—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/52—Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/521—Pressure control characterised by the type of actuation mechanically
    • F15B2211/522—Pressure control characterised by the type of actuation mechanically actuated by biasing means, e.g. spring-actuated
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/52—Pressure control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/528—Pressure control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/50—Pressure control
    • F15B2211/575—Pilot pressure control
    • F15B2211/5756—Pilot pressure control for opening a valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/605—Load sensing circuits
    • F15B2211/6051—Load sensing circuits having valve means between output member and the load sensing circuit
    • F15B2211/6054—Load sensing circuits having valve means between output member and the load sensing circuit using shuttle valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7058—Rotary output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • F15B2211/782—Concurrent control, e.g. synchronisation of two or more actuators

Abstract

提供具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，其从至少1个液压泵向左右行驶马达供给压力油来进行行驶，既不更换行驶马达等大型装置，也不向主回路施加特别的变更，就能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。在从工厂出厂时进行行驶试验，在蛇行的情况下，拆下设置在转速低的一方的行驶用压力补偿阀(27b或27d)的开阀侧受压部(28b或28d)侧的柱塞(65b)，并安装带调整机构的柱塞(37)，操作带调整机构的柱塞(37)的调整销(37b)，加强目标补偿压差调整弹簧(36b)的弹压力，由此将压力补偿阀(27b或27d)的开口向打开方向修正，从而进行调整使得左行驶马达(6或8)的流量与右行驶马达(8或6)相等。

Description

具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置
技术领域
本发明涉及具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，尤其涉及容易确保行驶时的直行行驶性的作业机的液压驱动装置。
背景技术
在以往的具有履带式行驶装置的作业机例如液压挖掘机的执行机构的液压驱动装置中，有的对液压泵的排出流量进行控制以使得液压泵(主泵)的排出压比多个执行机构的最高负载压高出目标压差，这样的液压系统被称为负载传感系统。在该负载传感系统中，通过压力补偿阀分别将多个流量控制阀的前后压差保持成规定压差，并在同时驱动多个执行机构的复合操作时，能够与各个执行机构的负载压大小无关地，以与各流量控制阀的开口面积相应的比率供给压力油。
这样的负载传感系统例如被专利文献1公开。在专利文献1记载的负载传感系统中，设置有将液压泵的排出压和多个执行机构的最高负载压之间的压差(以下称为压差PLS)作为绝对压输出的压差减压阀，并将该压差减压阀的输出压导向多个压力补偿阀，根据压差PLS来设定压力补偿阀各自的目标补偿压差，并进行控制以将流量控制阀的前后压差保持成该压差PLS，由此，在如上所述地同时驱动多个执行机构的复合动作时，当成为液压泵的排出流量不足的饱和状态时，压差PLS根据饱和的程度而降低，压力补偿阀的目标补偿压差即流量控制阀的前后压差变小，从而能够将液压泵的排出流量以各个执行机构所要求的流量之比再分配。
另外，在具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置中，还广泛使用了具有正开口式的方向切换阀(流量控制阀)的、被称为开式回路系统的液压系统。在该开式回路系统中，例如专利文献2记载的那样，通常，采用从2个液压泵分别独立地向左右行驶马达供给压力油而使行驶装置行驶的结构。另外，在专利文献2记载的液压驱动装置中，将从2个液压泵分别向行驶用的2个方向切换阀供给压力油的2个压力油供给油路通过蛇行修正回路连接，并在左右的行驶操作杆向前进及后退的任意一方的方向进行最大输入操作时，将设置在蛇行修正回路中的阀装置从切断位置切换成节流连通位置，除此以外的情况下，将阀装置保持在切断位置，由此，防止直行行驶操作以外的情况下的操作性恶化，并且，在进行直行行驶操作的情况下，能够进行蛇行行驶的直行修正。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2001-193705号公报
专利文献2：日本特开2006-82767号公报
在具有履带式行驶装置的作业机例如小型液压挖掘机的液压驱动装置中，在专利文献1记载的负载传感系统或专利文献2记载的开式回路系统的任意的液压系统中，由发动机转速和泵排出流量决定的额定的行驶速度由流量控制阀的开口面积和行驶马达的容量来确定。左右的流量控制阀的规格及左右行驶马达的规格被设定成相同规格。该情况下，实际的左右的行驶马达的速度差(转速差)受流量控制阀的开口面积和行驶马达的容积效率影响。实际上，考虑到产品的加工误差、流量控制阀的开口面积或行驶马达的制造误差等，有时会因产品的加工误差、流量控制阀的开口面积或行驶马达的制造误差而在直行行驶操作时在左右的行驶马达产生速度差。左右的行驶马达发生速度差时，车身会蛇行行驶，无法进行预期的直行行驶。
对于这样的问题，关于目前的对策，例如在从工厂出厂时检验产品，若存在这样的不良情况，则通过更换行驶马达等的部件更换来应对。在从工厂出厂后，若在用户使用过程中发生这样的不良情况，则也是同样应对。但是，行驶马达是大型装置，其更换导致过大的费用和作业量。另外，可靠性低。
在专利文献2记载的液压驱动装置中，采用通过蛇行修正回路连接2个压力油供给油路的回路结构，由此，即使流量控制阀的开口面积或行驶马达存在制造误差，也能够进行蛇行行驶的直行修正。但是，通过蛇行修正回路连接分别从2个液压泵被供给压力油的2个压力油供给油路的情况是对液压驱动装置的主回路本身的结构进行了变更，无法适用于直接使用已有的主回路情况下的调整。
发明内容
本发明的目的是提供具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，所述液压驱动装置从至少1个液压泵向左右行驶马达供给压力油以进行行驶，并且，既不更换行驶马达等大型装置也不向主回路施加特别的变更，就能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。
本发明为解决上述课题，是一种具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，所述液压驱动装置具有：发动机；由该发动机驱动的可变容量型的主泵；由从该主泵排出的压力油驱动的包括行驶用的第一及第二液压马达在内的多个执行机构；对从所述主泵向所述多个执行机构供给的压力油的流量进行控制的包括第一及第二行驶用流量控制阀在内的多个流量控制阀；和通过所述第一及第二行驶用液压马达的旋转而被分别驱动的左右的履带，其中，具有流量修正装置，所述流量修正装置将从所述第一及第二行驶用流量控制阀的至少某一方的行驶用流量控制阀输出的最大流量限制成预先设定的流量。
如上所述地构成的本发明中的流量修正装置对蛇行行驶的修正方法具有下述两种。一种是在作业机的产品出厂前的检验时等，在得知了存在蛇行行驶的不良情况的时刻，安装流量修正装置来进行调整。另一种是，预先在作业机的液压驱动装置上安装流量修正装置，然后，在得知了存在蛇行行驶的不良情况的时刻进行调整。前者的情况下，由于知道是第一及第二行驶用流量控制阀中的某一侧的行驶马达的转速高(或低)，所以在第一及第二行驶用流量控制阀的某一方侧安装流量修正装置即可。后者的情况下，在安装流量修正装置的时刻，由于不知道是否存在蛇行行驶的不良情况，所以需要在第一及第二行驶用流量控制阀双方侧安装。
不管哪一种方法，像这样安装流量修正装置，并进行调整以使得向第一液压马达供给的最大流量和向第二液压马达供给的最大流量相等，由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。由此，既不更换行驶马达等大型装置，也不向主回路施加特别的变更，就能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。
另外，在得知了存在蛇行行驶的不良情况的时刻安装流量修正装置而进行调整的情况下，流量修正装置只有一个，是经济的。
预先安装流量修正装置，并在得知了存在蛇行行驶的不良情况的时刻进行调整的情况下，由于在进行调整的时刻不需要进行安装流量修正装置的作业，所以能够尽早地进行蛇行行驶的直行修正。另外，由于在第一及第二行驶用流量控制阀双方安装流量修正装置，所以能够拓宽蛇行行驶的直行修正的范围。
优选的是，一种具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，具有：包括第一及第二行驶用压力补偿阀在内的多个压力补偿阀，所述多个压力补偿阀分别控制所述多个流量控制阀的前后压差；和泵控制装置，所述泵控制装置对主泵的排油容积进行负载传感控制以使得所述主泵的排出压比所述多个执行机构的最高负载压高出目标压差，所述多个压力补偿阀控制各个流量控制阀的前后压差，以使得所述流量控制阀的前后压差被保持成所述主泵的排出压和所述多个执行机构的最高负载压之间的压差，所述流量修正装置是对所述第一及第二行驶用压力补偿阀中的与所述行驶用流量控制阀对应的行驶用压力补偿阀的目标补偿压差进行修正的目标补偿压差调整装置。
在这样构成的本发明中，在所谓的负载传感系统中，通过将行驶用的压力补偿阀的开口向打开方向或关闭方向修正，来进行调整以使得向第一液压马达供给的最大流量和向第二液压马达供给的最大流量相等，从而能够进行蛇行行驶的直行修正。由此，既不更换行驶马达等大型装置，也不向主回路施加特别的变更，就能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。
优选的是，在上述作业机的液压驱动装置中，所述目标补偿压差调整装置是具有调整销的带调整机构的柱塞，所述调整销对设定所述行驶用压力补偿阀的目标补偿压差的弹簧的弹压力进行调整。
另外，优选的是，在上述作业机的液压驱动装置中，所述目标补偿压差调整装置是具有减压阀的减压阀单元，所述减压阀通过使先导液压源的压力减压而对所述行驶用压力补偿阀的目标补偿压差进行修正。
优选的是，在上述作业机的液压驱动装置中，还具有行驶用操作装置，所述行驶用操作装置具有生成用于操作所述行驶用流量控制阀的控制先导压的远程控制阀，所述流量修正装置是压力控制阀单元，所述压力控制阀单元配置在所述行驶用操作装置的远程控制阀和所述行驶用流量控制阀之间，并具有对所述远程控制阀的控制先导压进行减压的压力控制阀。
另外，优选的是，在上述作业机的液压驱动装置中，还具有行驶用操作装置，所述行驶用操作装置具有生成用于操作所述行驶用流量控制阀的控制先导压的远程控制阀，所述流量修正装置是减压阀单元，所述减压阀单元配置在所述行驶用操作装置的远程控制阀和所述行驶用流量控制阀之间，并具有对所述远程控制阀的控制先导压进行减压的减压阀。
发明的效果
根据本发明，既不更换行驶马达等大型装置也不向主回路施加特别的变更，就能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。
附图说明
图1A是表示本发明的第一实施方式的液压驱动装置的图示左半部分的图。
图1B是表示本发明的第一实施方式的液压驱动装置的图示右半部分的图。
图2A是本发明的第一实施方式的压力补偿阀部的剖视图。
图2B是本发明的第一实施方式的压力补偿阀部的剖视图。
图3是液压挖掘机的外观图。
图4A是表示本发明的第二实施方式的液压驱动装置的图示左半部分的图。
图4B是表示本发明的第二实施方式的液压驱动装置的图示右半部分的图。
图5A是表示本发明的第三实施方式的液压驱动装置的图示左半部分的图。
图5B是表示本发明的第三实施方式的液压驱动装置的图示右半部分的图。
图6A是表示本发明的第四实施方式的液压驱动装置的图示左半部分的图。
图6B是表示本发明的第四实施方式的液压驱动装置的图示右半部分的图。
图7A是表示本发明的第五实施方式的液压驱动装置的图示左半部分的图。
图7B是表示本发明的第五实施方式的液压驱动装置的图示右半部分的图。
图8A是表示本发明的第六实施方式的液压驱动装置的图示左半部分的图。
图8B是表示本发明的第六实施方式的液压驱动装置的图示右半部分的图。
图9是表示本发明的第七实施方式的液压驱动装置的图。
图10是表示本发明的第八实施方式的液压驱动装置的图。
具体实施方式
<液压挖掘机>
图3表示液压挖掘机的外观。
在图3中，作为作业机公知的液压挖掘机具有上部旋转体300、下部行驶体301和摆动式的前部作业机302，前部作业机302由动臂306、斗杆307和铲斗308构成。上部旋转体300能够通过旋转马达5的旋转而在下部行驶体301上旋转。在上部旋转体300的前部安装有摆动柱303，前部作业机302能够上下移动地安装在该摆动柱303上。摆动柱303通过摆动液压缸9(未图示)的伸缩而能够相对于上部旋转体300沿水平方向转动，前部作业机302的动臂306、斗杆307和铲斗308通过动臂液压缸10、斗杆液压缸11和铲斗液压缸12的伸缩而能够沿上下方向转动。下部行驶体301具有中央框架304，在该中央框架304上安装有通过刮板液压缸7的伸缩而进行上下动作的刮板305。下部行驶体301具有通过行驶马达6、8的旋转来驱动左右的履带310、311以进行行驶的履带式行驶装置315。
<第一实施方式>
图1A及图2B表示本发明的第一实施方式的作业机的液压驱动装置。
本实施方式的液压驱动装置具有：发动机1；被发动机1驱动的主泵2；与主泵2连动而由发动机1驱动的先导泵3；由从主泵2排出的压力油驱动的多个执行机构5、6、7、8、9、10、11、12；控制阀4。
本实施方式的具有履带式行驶装置的作业机例如是小型液压挖掘机，执行机构5是液压挖掘机的旋转马达，执行机构6、8是左右的行驶马达，执行机构7是刮板液压缸，执行机构9是摆动液压缸，执行机构10、11、12分别是动臂液压缸、斗杆液压缸和铲斗液压缸。
控制阀4具有：多个阀段13、14、15、16、17、18、19、20，被连接在主泵2的供给油路2a上，并分别控制从主泵2向各执行机构供给的压力油的方向和流量；多个梭阀22a、22b、22c、22d、22e、22f、22g，选择多个执行机构5、6、7、8、9、10、11、12的负载压中最高的负载压(以下称为最高负载压)PLmax并向信号油路21输出；主溢流阀23，设置在主泵2的供给油路2a中，限制主泵2的最高排出压(最高泵压)；压差减压阀24，将主泵2的排出压(泵压)Pd和最高负载压PLmax之间的压差PLS作为绝对压输出；卸载阀25，在泵压Pd和最高负载压PLmax之间的压差PLS超过由弹簧25a设定的某一定值时，使主泵2的排出流量的一部分返回油箱0，并将压差PLS保持在由弹簧25a设定的一定值以下。卸载阀25及主溢流阀23的排出侧在控制阀2内与油箱油路29连接，并与油箱0连接。
阀段13由流量控制阀26a和压力补偿阀27a构成，阀段14由流量控制阀26b和压力补偿阀27b构成，阀段15由流量控制阀26c和压力补偿阀27c构成，阀段16由流量控制阀26d和压力补偿阀27d构成，阀段17由流量控制阀26e和压力补偿阀27e构成，阀段18由流量控制阀26f和压力补偿阀27f构成，阀段19由流量控制阀26g和压力补偿阀27g构成，阀段20由流量控制阀26h和压力补偿阀27h构成。
流量控制阀26a～26h分别控制从主泵2向各个执行机构5～12供给的压力油的方向和流量，压力补偿阀27a～27h分别控制流量控制阀26a～26h的前后压差。
压力补偿阀27a～27h具有目标压差设定用的开阀侧受压部28a、28b、28c、28d、28e、28f、28g、28h，向该受压部28a～28h导入压差减压阀24的输出压，通过液压泵压Pd和最高负载压PLmax之间的压差PLS的绝对压(以下称为绝对压PLS)设定目标补偿压差。由于像这样将流量控制阀26a～26h的前后压差控制成相同的压差PLS这样的值，所以压力补偿阀27a～27h进行控制使得流量控制阀26a～26h的前后压差与液压泵压Pd和最高负载压PLmax之间的压差PLS相等。由此，当同时驱动多个执行机构的复合操作时，能够与执行机构5～12的负载压的大小无关地根据流量控制阀26a～26h的开口面积比来分配主泵2的排出流量，从而确保复合操作性。另外，在主泵2的排出流量成为不满足要求流量的饱和状态的情况下，压差PLS根据该供给不足的程度而降低，与其相应地，压力补偿阀27a～27h所控制的流量控制阀26a～26h的前后压差以相同的比例降低，从而流量控制阀26a～26h的通过流量以相同的比例减少，因此，在该情况下，也能够根据流量控制阀26a～26h的开口面积比来分配主泵2的排出流量，确保复合操作性。
另外，液压驱动装置具有：发动机转速检测阀装置30，其连接在先导泵3的供给油路3a上，根据先导泵3的排出流量输出绝对压；先导液压源33，其连接在发动机转速检测阀装置30的下游侧，并具有将先导油路31的压力保持恒定的先导溢流阀32；以及操作杆装置(操作装置)34a、34b、34c、34d、34e、34f、34g、34h，其连接在先导油路31上，并具有远程控制阀，该远程控制阀以先导液压源33的液压为初始压力生成用于操作流量控制阀26a～26h的控制先导压a、b、c、d、e、f、g、h、i、j、k、l、m、n、o、p。
发动机转速检测阀装置30具有：将先导泵3的供给油路3a连接到先导油路31中的油路30e；设置在该油路30e中的节流构件(固定节流部)30f；与油路30e及节流构件30f并联地连接的流量检测阀30a；以及压差减压阀30b。流量检测阀30a的输入侧连接在先导泵3的供给油路3a中，流量检测阀30a的输出侧连接在先导油路31中。流量检测阀30a具有随着通过流量增大而使开口面积变大的可变节流部30c，先导泵3的排出油通过节流构件30f及流量检测阀30a的可变节流部30c双方并流向先导油路31侧。此时，在节流构件30f和流量检测阀30a的可变节流部30c中，产生随着通过流量增加而变大的前后压差，压差减压阀30b将该前后压差作为绝对压Pa输出。由于先导泵3的排出流量根据发动机1的转速变化，所以，通过检测节流构件30f及可变节流部30c的前后压差，能够检测先导泵3的排出流量，并能够检测发动机1的转速。另外，可变节流部30c构成为由于随着通过流量增大(随着前后压差变高)而增大开口面积，所以能够随着通过流量增大而使前后压差的上升程度缓和。
主泵2是可变容量型的液压泵，具有用于控制其倾转角(容量)的泵控制装置35。泵控制装置35具有马力控制倾转执行机构35a、LS控制阀35b及LS控制倾转执行机构35c。
马力控制倾转执行机构35a在主泵2的排出压变高时减小主泵2的倾转角，从而进行限制以使得主泵2的输入扭矩不超过预先设定的最大扭矩，由此，限制主泵2的消耗马力，防止因过载导致发动机1停止(发动机失速)。
LS控制阀35b具有相对的受压部35d、35e，通过油路40将由发动机转速检测阀装置30的压差减压阀30b生成的绝对压Pa(第一规定值)作为负载传感控制的目标压差(目标LS压差)传导至受压部35d，由压差减压阀24生成的绝对压PLS被传导至受压部35e，若绝对压PLS比绝对压Pa高(PLS＞Pa)，则将先导液压源33的压力传导至LS控制倾转执行机构35c并减小主泵2的倾转角，若绝对压PLS比绝对压Pa低(PLS＜Pa)，则使LS控制倾转执行机构35c与油箱T连通并增加主泵2的倾转角，由此，控制主泵2的倾转量(排油容积)使得主泵2的排出压Pd比最高负载压PLmax仅高出绝对压Pa(目标压差)。LS控制阀35b及LS控制倾转执行机构35c构成控制主泵2的倾转使得主泵2的排出压Pd比多个执行机构5、6、7、8、9、10、11、12的最高负载压PLmax仅高出负载传感控制的目标压差量的负载传感方式的泵控制机构。
这里，绝对压Pa是根据发动机转速变化的值，因此，将绝对压Pa作为负载传感控制的目标压差使用，并通过主泵2的排出压Pd和最高负载压PLmax之间的压差的绝对压PLS来设定压力补偿阀27a～27h的目标补偿压差，由此，能够实现与发动机转速相应的执行机构速度的控制。另外，如上所述，发动机转速检测阀装置30的流量检测阀30a的可变节流部30c构成为随着通过流量增大而使前后压差的上升程度缓和，由此，实现与发动机转速相应的饱和现象的改善，在将发动机转速设定得较低的情况下，能够得到良好的微操作性。
卸载阀25的弹簧25a的设定压被设定成比发动机1处于额定最高转速时由发动机转速检测阀装置30的压差减压阀30b生成的绝对压Pa(负载传感控制的目标压差)高。
在图1A及图2B所示的液压驱动装置中，当意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，左行驶马达6的转速有时会比右行驶马达8的转速低，在左侧的行驶用压力补偿阀27b的目标压差设定用的开阀侧受压部28b所处的一侧，设置有将从流量控制阀26b输出的最大流量限制成预先设定的流量的流量修正装置39。在本实施方式中，流量修正装置39是通过目标补偿压差调整弹簧36b的弹压力来修正行驶用的压力补偿阀27b的目标补偿压差的目标补偿压差调整装置，使用该目标补偿压差调整装置调整左侧的行驶用压力补偿阀27b的目标补偿压差，修正流量控制阀26b的最大流量。
使用图2A及图2B说明流量修正装置39(目标补偿压差调整装置)的详细情况。图2A是不具有流量修正装置39的通常的左右的行驶用压力补偿阀27b、27d的剖视图，图2B是具有流量修正装置39的左右的行驶用压力补偿阀27b、27d的剖视图。在图2A及图2B中，右行驶马达8、右侧的行驶用流量控制阀26d、右侧的行驶用压力补偿阀27d的附图标记打括号表示。
在图2A中，左右的行驶用压力补偿阀27b、27d具有：阀体61b，沿轴向(图示左右方向)自由滑动地插入在控制阀4的行驶阀段14、16的阀壳38的压力补偿阀部分；反馈用的闭阀侧受压部62b及开阀侧受压部63b，设置在阀体61b上，分别被导入流量控制阀26b的上游侧的压力及下游侧的压力(左行驶马达6的负载压)；上述目标压差设定用的开阀侧受压部28b，设置在阀体61a，并被导入压差减压阀24(参照图1A及图2B)的输出压。反馈用的开阀侧受压部63b所处的受压室64b被柱塞65b封闭。另外，在受压室64b内配置有沿开阀方向施力的上述目标补偿压差调整弹簧36b。
右行驶用的压力补偿阀27d也同样地具有阀体61d、反馈用的闭阀侧受压部62d及开阀侧受压部63d、目标压差设定用的开阀侧受压部28d、受压室64d、柱塞65d、目标补偿压差调整弹簧36d。
目标补偿压差调整弹簧36b、36d用于在行驶复合操作时优先地向行驶马达6、8供给压力油，使行驶稳定。在本实施方式中，在流量修正装置39中，为修正压力补偿阀27b的目标补偿压差，利用该目标补偿压差调整弹簧36b、36d。此外，根据压力补偿阀的类型，有的不具有目标补偿压差调整弹簧36b、36d，该情况下，新装入专用的目标补偿压差调整弹簧即可。
在图2B中，流量修正装置39(目标补偿压差调整装置)由调整该目标补偿压差调整弹簧36b的弹压力的带调整机构的柱塞37构成。带调整机构的柱塞37是用于调整流量控制阀26b的最大流量的调整装置，由柱塞主体37a、组装于柱塞主体37a内的调整销37b、和锁紧螺母37c构成。柱塞主体37a的螺纹尺寸与柱塞65b相同。调整销37b具有：与柱塞主体37a螺纹卡合的外螺纹部37e；向受压室64d内突出并与目标补偿压差调整弹簧36b卡合的弹簧座37f；以及向受压室64d的相反侧突出的截面为六边形的工具操作部37g。通过将套筒扳手等工具安装于工具操作部37g并旋转，使调整销37b的轴向位置变化而调整目标补偿压差调整弹簧36b的弹压力，从而调整压力补偿阀27b的目标补偿压差。另外，目标补偿压差调整后，通过紧固锁紧螺母37c来固定调整销37b的位置，从而完成目标补偿压差的调整。
对本实施方式的功能进行说明。
在本实施方式中，在从工厂出厂时的产品检验之前，作为左侧的行驶用压力补偿阀27b，安装了图2A所示的不具有流量修正装置39的通常的压力补偿阀27b。在这样的液压驱动装置中，当意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导液压源33的压力油生成用于操作流量控制阀26b、26d的控制先导压d、h，并引导至流量控制阀26b、26d。从主泵2排出的压力油经由压力补偿阀27b、27d、流量控制阀26b、26d而被引导至左右行驶马达6、8。
本来，此时的向左右的行驶用压力补偿阀27b、27d的开阀侧受压部28b、28d引导的左右的行驶马达6、8的执行机构负载压相等，但偶尔会因机体的重量平衡或行驶马达的制造误差而变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
在从工厂出厂时，如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，如下地进行修正。
将设置在转速低的一方的行驶用压力补偿阀27b(或27d)的开阀侧受压部28b(或28d)这一侧的柱塞65b拆下，并如图2B所示，安装带调整机构的柱塞37，如上所述地操作带调整机构的柱塞37的调整销37b将其向图示右方向调整，从而加强目标补偿压差调整弹簧36b的弹压力，由此，将压力补偿阀27b(或27d)的开口向打开方向修正，将向左行驶马达6(或8)的流量调整成与右行驶马达8(或6)相等。由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
根据以上的本实施方式，即使不更换行驶马达等大型装置，也能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。另外，不必对主回路进行特别的变更，就能够容易地进行蛇行行驶的直行修正。
<第二实施方式>
图4A及图4B表示本发明的第二实施方式的作业机的液压驱动装置。
在第一实施方式中，若在出厂前的检验时存在不良情况，则设置流量修正装置39(目标补偿压差调整装置)来进行调整，而在本实施方式中，在作为出厂前的产品的作业机的液压驱动装置中，预先在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方的开阀侧受压部28b、28d侧的阀壳中安装流量修正装置39A、39B(目标补偿压差调整装置)，从而在需要时能够直接调整。流量修正装置39A、39B(目标补偿压差调整装置)分别由调整目标补偿压差调整弹簧36b、36d的弹压力的带调整机构的柱塞37A、37B构成。带调整机构的柱塞37A、37B与第一实施方式的流量修正装置39(目标补偿压差调整装置)中的带调整机构的柱塞37同样地构成。
上述以外的结构与第一实施方式相同。
对第二实施方式的功能进行说明。
首先，预先将带调整机构的柱塞37A、37B的调整销37b、37b(参照图2B)固定在初始位置并将目标补偿压差调整弹簧36b的弹压力设定成规定值。在该状态下，当意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导液压源33的压力油生成用于操作流量控制阀26b、26d的控制先导压d、h，并引导至流量控制阀26b、26d。从主泵2排出的压力油经由压力补偿阀27b、27d、流量控制阀26b、26d而被引导至左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右的行驶用压力补偿阀27b、27d的开阀侧受压部28b、28d引导的左右的行驶马达6、8的执行机构负载压相等，但偶尔会因机体的重量平衡或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
在从工厂出厂时如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，如下地进行修正。
如上所述地对安装在转速低的一方的行驶用压力补偿阀27b(或27d)上的带调整机构的柱塞37A(或37B)的调整销37b进行操作将其向图示右方向调整，来加强目标补偿压差调整弹簧36b(或36d)的弹压力，由此，将压力补偿阀27b(或27d)的开口向打开方向修正，将向左行驶马达6(或8)的流量调整成与右行驶马达8(或6)相等。由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
在本实施方式中，预先将由调整目标补偿压差调整弹簧36b、36d的弹压力的带调整机构的柱塞37A、37B构成的流量修正装置39A、39B安装在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d上，由此，在蛇行一侧的压力补偿阀中，不需要将通常的柱塞65b(或65d)替换成带调整机构的柱塞的作业，从而能够尽早地进行蛇行行驶的直行修正。另外，由于在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方安装流量修正装置39A、39B，所以能够拓宽蛇行行驶的直行修正的范围。
像这样，在本实施方式中，也能得到与第一实施方式同样的效果。另外，根据本实施方式，在进行调整的时刻，不需要进行安装流量修正装置的作业，从而能够尽早地进行蛇行行驶的直行修正。另外，由于在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方安装有流量修正装置39A、39B，所以能够拓宽蛇行行驶的直行修正的范围。
<第三实施方式>
图5A及图5B表示本发明的第三实施方式的作业机的液压驱动装置。
在第一实施方式中，流量修正装置39(目标补偿压差调整装置)由调整目补偿压差调整弹簧36b或36d的弹压力的带调整机构的柱塞37构成，而在本实施方式中，流量修正装置69(目标补偿压差调整装置)由减压阀单元140构成，减压阀单元140具有通过对先导液压源33的压力进行减压来修正左侧的行驶用压力补偿阀27b(或右侧的行驶用压力补偿阀27d)的目标补偿压差的减压阀40。减压阀40具有用于调整左侧的行驶用流量控制阀26b(或右侧的行驶用流量控制阀26d)的最大流量的调整装置(调整机构73)。
即，关于图5A及图5B所示的液压驱动装置，在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，左行驶马达6的转速有时比右行驶马达8的转速低，因此在左侧的行驶用压力补偿阀27b的目标压差设定用的开阀侧受压部28b所处的一侧，连接有减压阀单元140，该减压阀单元140具有通过使先导液压源33的压力减压来对左侧的行驶用压力补偿阀27b的目标补偿压差进行修正的减压阀40。减压阀单元140具有配置有减压阀40的配管71，配管71的上游侧连接在将来自先导液压源33的压力油向压差减压阀24引导的油路74中，下游侧连接在追加设置于压力补偿阀27b的目标压差设定用的开阀侧受压部28b所处的一侧的修正受压部66b上。减压阀40具有作为用于调整流量控制阀26b的最大流量的调整装置的、对设定减压阀输出压力的弹簧72的弹压力进行调整的调整机构73。
调整机构73与图2B所示的带调整机构的柱塞37同样地由被组装在减压阀40中的未图示的调整销和锁紧螺母构成。减压阀40基于来自先导液压源33的压力油，生成与弹簧72的设定相应的压力的压力油，并将该压力油引导至行驶用压力补偿阀27b的修正受压部66b，来调整行驶时的目标补偿压差。
上述以外的结构与第一实施方式相同。
对第三实施方式的功能进行说明。
在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导液压源33的压力油生成用于操作流量控制阀26b、26d的控制先导压d、h，并将其引导至流量控制阀26b、26d。从主泵2排出的压力油经由压力补偿阀27b、27d、流量控制阀26b、26d而被导向左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右行驶用压力补偿阀27b、27d的开阀侧受压部28b、28d引导的左右的行驶马达6、8的执行机构负载压相等，但偶尔会因机体的重量平衡或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
在从工厂出厂时，如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，在转速低的一方的行驶用压力补偿阀27b(或27d)的开阀侧受压部28b(或28d)所处的一侧连接减压阀单元140，将来自先导油路39的压力油通过减压阀40减压并引导至修正受压部66b(或66d)。而且，通过操作减压阀40的调整机构73的调整销能够加强弹簧72的弹压力，由此，提高输出压力而将压力补偿阀27b(或27d)的开口向打开方向修正，从而将向左行驶马达6(或8)的流量调整成与右行驶马达8(或6)相等。由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
像这样，在本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
<第四实施方式>
图6A及图6B表示本发明的第四实施方式的作业机的液压驱动装置。
在第三实施方式中，在出厂前的检验时若存在不良情况，则连接流量修正装置69(目标补偿压差调整装置)即减压阀单元140来进行调整，而在本实施方式中，在作为出厂前的产品的作业机的液压驱动装置中，预先在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方的开阀侧受压部28b、28d侧的阀壳上连接流量修正装置69A、69B(目标补偿压差调整装置)即减压阀单元140A、140B，在需要时能够直接调整。减压阀单元140A、140B的结构与第三实施方式的减压阀单元140相同，分别具有减压阀40b、40d和配置有减压阀40b、40d的配管71b、71d，配管71b、71d的上游侧连接在将来自先导液压源33的压力油向压差减压阀24引导的油路39中，下游侧连接在追加设置于压力补偿阀27b、27d的目标压差设定用的开阀侧受压部28b、28d所处的一侧的修正受压部66b、66d上。减压阀40b、40d分别具有作为用于调整流量控制阀26b、26d的最大流量的调整装置的、对设定减压阀输出压力的弹簧72b、72d的弹压力进行调整的调整机构73b、73d。
上述以外的结构与第三实施方式相同。
对第四实施方式的功能进行说明。
首先，使减压阀40b、40d的弹簧72b、72d的设定为零而将减压阀40b、40d的输出压作为油箱压。在该状态下，当意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导液压源33的压力油生成用于操作流量控制阀26b、26d的控制先导压d、h，并将其导向流量控制阀26b、26d。从主泵2排出的压力油经由压力补偿阀27b、27d、流量控制阀26b、26d而被导向左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右行驶用压力补偿阀27b、27d的开阀侧受压部28b、28d引导的左右的行驶马达6、8的执行机构负载压相等，但偶尔会因机体的重量平衡或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
在从工厂出厂时如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，对于在转速低的一方的行驶用压力补偿阀27b(或27d)的开阀侧受压部28b(或28d)所处的一侧连接的减压阀单元140A(或140B)的减压阀40b(或40d)的调整机构73b(或73d)的调整销进行操作，加强弹簧72b(或72d)的弹压力，由此，提高输出压力而将压力补偿阀27b(或27d)的开口向打开方向修正，将向左行驶马达6(或8)的流量调整成与右行驶马达8(或6)相等。由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
在本实施方式中，通过预先将减压阀单元140A、140B安装在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方，由此，在蛇行的情况下，不需要进行追加设置减压阀单元的作业，能够尽早地进行蛇行行驶的直行修正。另外，由于在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方安装有减压阀单元140A、140B(流量修正装置或目标补偿压差调整装置)，所以能够拓宽蛇行行驶的直行修正的范围。
像这样，在本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。另外，根据本实施方式，在进行调整的时刻，不需要进行安装流量修正装置的作业，从而能够尽早地进行蛇行行驶的直行修正。另外，由于在左右的行驶用压力补偿阀27b、27d双方安装有减压阀单元140A、140B(流量修正装置或目标补偿压差调整装置)，所以能够拓宽蛇行行驶的直行修正的范围。
<第五实施方式>
图7A及图7B表示本发明的第五实施方式的作业机的液压驱动装置。
第一～第四实施方式的流量修正装置39、69由目标补偿压差调整装置构成，而本实施方式的流量修正装置79由压力控制阀单元142构成，该压力控制阀单元142配置在行驶用的操作杆装置34b(或34d)的远程控制阀和流量控制阀26b(或26d)之间，并具有对该远程控制阀的控制先导压进行减压的压力控制阀42。压力控制阀42具有用于调整左侧的行驶用流量控制阀26b(或右侧的行驶用流量控制阀26d)的最大流量的调整装置(调整机构83)。
即，在图7A及图7B所示的液压驱动装置中，在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，左行驶马达6的转速有时比右行驶马达8的转速高，在将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的控制先导压c、d中的前进用控制先导压d向流量控制阀26b引导的管路中，连接有具有对前进用控制先导压d进行减压的压力控制阀42的压力控制阀单元142。压力控制阀单元142具有配置有压力控制阀42的配管81，配管81的上游侧连接于输出前进用的控制先导压d的左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀上，下游侧连接在油箱管路上。压力控制阀42是可变溢流阀，具有作为用于调整流量控制阀26b的最大流量的调整装置的、对设定溢流压力的弹簧82的弹压力进行调整的调整机构83。
调整机构83与图2B所示的带调整机构的柱塞37同样地由组装在压力控制阀42中的未图示的调整销和锁紧螺母构成。压力控制阀42将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的前进用控制先导压d的最大压力限制成与弹簧82的设定相应的压力，从而限制流量控制阀26b的行程以控制流量。
上述以外的结构与第一实施方式相同。
对第五实施方式的功能进行说明。
在意欲进行直行行驶动作并以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导液压源33的压力油生成用于操作流量控制阀26b、26d的控制先导压d、h，并将其引导至流量控制阀26b、26d。从主泵2排出的压力油经由压力补偿阀27b、27d、流量控制阀26b、26d而被导向左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右行驶用压力补偿阀27b、27d的开阀侧受压部28b、28d引导的左右的行驶马达6、8的执行机构负载压相等，但偶尔会因机体的重量平衡或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
从工厂出厂时，如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，在将转速高的一方的流量控制阀操作用的控制先导压d(或h)向流量控制阀26b(或26d)引导的管路和油箱管路之间连接压力控制阀单元142。而且，操作压力控制阀42的调整机构83的调整销，并减弱弹簧82的弹压力，由此，对控制先导压d(或h)进行减压，限制流量控制阀26b(或26d)的行程以调整流量控制阀26b(或26d)的输出流量，从而能够进行蛇行行驶的直行修正。
像这样，在本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
<第六实施方式>
图8A及图8B表示本发明的第六实施方式的作业机的液压驱动装置。
第五实施方式的流量修正装置79由压力控制阀单元142构成，该压力控制阀单元142配置在行驶用操作杆装置34b(或34d)的远程控制阀和流量控制阀26b(或26d)之间，并具有对该远程控制阀的控制先导压进行减压的压力控制阀42，而本实施方式的流量修正装置89由减压阀单元143构成，该减压阀单元143配置在行驶用操作杆装置34b(或34d)的远程控制阀和流量控制阀26b(或26d)之间，并具有对该远程控制阀的控制先导压进行减压的减压阀43。减压阀43具有用于调整左侧的行驶用流量控制阀26b(或右侧的行驶用流量控制阀26d)的最大流量的调整装置(调整机构93)。
即，在图8A及图8B所示的液压驱动装置中，在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，左行驶马达6的转速有时比右行驶马达8的转速高，在将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的控制先导压c、d中的前进用控制先导压d向流量控制阀26b引导的管路中，连接有具有对前进用控制先导压d进行减压的减压阀43的减压阀单元143。减压阀单元143具有配置有减压阀43的配管91，配管91的上游侧连接在输出前进用控制先导压d的左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀上，下游侧连接在将前进用控制先导压d向流量控制阀26b引导的管路中。减压阀43具有作为用于调整左侧的行驶用流量控制阀26b的最大流量的调整装置的、对设定减压阀输出压力的弹簧92的弹压力进行调整的调整机构93。
调整机构93与图2B所示的带调整机构的柱塞37同样地由被组装在减压阀43中的未图示的调整销和锁紧螺母构成。减压阀43使左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的前进用控制先导压d的最大压力减压到与弹簧92的设定相应的压力，限制流量控制阀26b的行程来控制流量。
上述以外的结构与第一实施方式相同。
对第六实施方式的功能进行说明。
在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导液压源33的压力油生成用于操作流量控制阀26b、26d的控制先导压d、h，并将其引导至流量控制阀26b、26d。从主泵2排出的压力油经由压力补偿阀27b、27d、流量控制阀26b、26d而被导向左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右行驶用压力补偿阀27b、27d的开阀侧受压部28b、28d引导的左右的行驶马达6、8的执行机构负载压相等，但偶尔会因机体的重量平衡或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
从工厂出厂时，如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，在将转速高的一方的流量控制阀操作用的控制先导压d(或h)向流量控制阀26b(或26d)引导的管路中连接有减压阀单元143。而且，操作减压阀43的调整机构93的调整销，减弱弹簧92的弹压力，由此，对控制先导压d(或h)进行减压，限制流量控制阀26b(或26d)的行程，从而调整流量控制阀26b(或26d)的输出流量，由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
像这样，在本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
<第七实施方式>
图9表示本发明的第七实施方式的作业机的液压驱动装置。
在图9中，本实施方式的液压驱动装置具有：发动机44；由发动机44驱动的3个主泵45、46、47；与主泵45、46、47连动而由发动机44驱动的先导泵48；由从主泵45、46、47排出的压力油驱动的多个执行机构5、6、7、8、9、10、11、12；以及控制阀49。
本实施方式的具有履带式行驶装置的作业机例如是小型液压挖掘机，执行机构5是液压挖掘机的旋转马达，执行机构6、8是左右的行驶马达，执行机构7是刮板液压缸，执行机构9是摆动液压缸，执行机构10、11、12分别是动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸。
控制阀49具有多个流量控制阀，所述多个流量控制阀连接在主泵45、46、47的压力油供给油路45a、46a、47a上，并分别控制从主泵45、46、47向各执行机构供给的压力油的方向和流量。
流量控制阀50a～50h分别控制从主泵45、46、47向各个执行机构5～12供给的压力油的方向和流量。
流量控制阀50b、50d被切换操作后，从2个液压泵45、46的排出口排出的压力油经由流量控制阀50b、50d的进油流路(流入侧流路)50b1或50b2、50d1或50d2而被导向各个行驶马达6、8，来自行驶马达6、8的返回油经由流量控制阀50b、50d的回油流路(流出侧流路)50b3或50b4、50d3或50d4返回到油箱0。
液压泵45、46是可变容量型，通过控制倾转位置来改变容量(排油容积)，增减排出流量。作为液压泵45、46的控制机构，通常，设置有马力控制执行机构51，当液压泵45、46的排出压上升时，控制倾转位置以使得流量相应地减少。
流量控制阀50b、50d是正开口式(中立旁通式)，具有与中立旁通管路52、53相连的中立旁通流路50b5、50d5。流量控制阀50b、50d处于中立位置(非操作位置)时，中立旁通流路50b5、50d5为全开，进油流路50b1、50b2；50d1、50d2为全闭，来自液压泵45、46的排出油从与液压泵45、46的排出口连接的压力油供给油路45a、46a、中立旁通管路52、53、中立旁通流路50b5、50d5经由油箱管路54、55而返回油箱。流量控制阀50b、50d从中立位置被切换操作到工作位置时，根据其操作量，中立旁通流路50b5、50d5相应地减少
开口面积，并在即将成为流量控制阀50b、50d的最大切换位置(最大行程位置)时全闭。另一方面，流量控制阀50b、50d的进油流路50b1、50b2；50d1、50d2根据流量控制阀50b、50d的操作量而增加开口面积，并在即将成为流量控制阀50b、50d的最大切换位置(最大行程位置)时全开。由此，与流量控制阀50b、50d的操作量相应的流量被供给到行驶马达6、8，行驶马达6、8的旋转速度被控制。在压力油供给油路45a、46a中设置有限制液压泵45、46的最高排出压力的作为安全机构的主溢流阀(未图示)。
流量控制阀50b、50d是具有液压先导部50b6、50b7及50d6、50d7的液压切换阀，并通过由行驶用的操作杆装置34b、34d的远程控制阀生成的控制先导压力而被操作，先导泵48的排出压力作为一次压被导向行驶用操作杆装置34b、34d的远程控制阀。液压泵45、46和先导泵48由发动机44驱动。先导泵48的排出压力通过先导溢流阀56而被保持在某一定的压力。
行驶用操作杆装置34b、34d的操作杆处于中立位置的情况下，流量控制阀50b、50d的液压先导部50b6、50b7及50d6、50d7经由行驶用操作杆装置34b、34d的远程控制阀而与油箱0相连。行驶用操作杆装置34b、34d的操作杆被操作时，行驶用操作杆装置34b、34d的远程控制阀的对应的部件被加压，其压力(输出压)作为控制先导压力被分别向流量控制阀50b、50d的对应的液压先导部50b6、50b7及50d6、50d7引导。由此，流量控制阀50b、50d被切换，压力油被供给到行驶马达6、8，行驶马达6、8旋转。
本实施方式具有与第五实施方式相同的流量修正装置79(压力控制阀单元142)。
即，在图9所示的液压驱动装置中，在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，左行驶马达6的转速有时比右行驶马达8的转速高，在将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的控制先导压c、d中的前进用控制先导压d向流量控制阀26b引导的管路中，连接有具有对前进用控制先导压d进行减压的压力控制阀42的压力控制阀单元142。压力控制阀单元142具有配置有压力控制阀42的配管81，配管81的上游侧连接在输出前进用控制先导压d的左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀上，下游侧连接在油箱管路中。压力控制阀42是可变溢流阀，具有作为用于调整流量控制阀50b的最大流量的调整装置的、对设定溢流压力的弹簧82的弹压力进行调整的调整机构83。
调整机构83与图2B所示的带调整机构的柱塞37同样地由被组装在压力控制阀42中的未图示的调整销和锁紧螺母构成。压力控制阀42将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的前进用控制先导压d的最大压力限制成与弹簧82的设定相应的压力，限制流量控制阀50b的行程以控制流量。
对第七实施方式的功能进行说明。
在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导泵48的压力油生成用于操作流量控制阀50b、50d的控制先导压d、h，并将其导向流量控制阀50b、50d。从主泵45、46排出的压力油经由流量控制阀50b、50d而被导向左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右行驶马达6、8引导的流量相等，但偶尔会因主泵45、46或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
从工厂出厂时，如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，在将转速高的一方的流量控制阀操作用的控制先导压d(或h)向流量控制阀50b(或50d)引导的管路和油箱管路之间连接有压力控制阀单元142。而且，操作压力控制阀42的调整机构83的调整销，减弱弹簧82的弹压力，由此，对控制先导压d(或h)进行减压，限制流量控制阀50b(或50d)的行程，从容调整流量控制阀50b(或50d)的输出流量，由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
像这样，在本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
<第八实施方式>
图10表示本发明的第八实施方式的作业机的液压驱动装置。
本实施方式具有与第六实施方式相同的流量修正装置89(减压阀单元143)。
即，在图10所示的液压驱动装置中，在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，左行驶马达6的转速有时比右行驶马达8的转速高，在将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的控制先导压c、d中的前进用控制先导压d向流量控制阀50b引导的管路中，连接有具有对前进用控制先导压d进行减压的减压阀43的减压阀单元143。减压阀单元143具有配置有减压阀43的配管91，配管91的上游侧连接在输出前进用控制先导压d的左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀上，下游侧连接在将前进用控制先导压d向流量控制阀50b引导的管路中。减压阀43具有作为用于调整左侧的行驶用流量控制阀50b的最大流量的调整装置的、对设定减压阀输出压力的弹簧92的弹压力进行调整的调整机构93。
调整机构93与图2B所示的带调整机构的柱塞37同样地由被组装在减压阀43中的未图示的调整销和锁紧螺母构成。减压阀43将左侧的行驶用操作杆装置34b的远程控制阀所生成的前进用控制先导压d的最大压力减压到与弹簧92的设定相应的压力，限制流量控制阀50b的行程以控制流量。
上述以外的结构与第七实施方式相同。
对第八实施方式的功能进行说明。
在意欲进行直行行驶动作而以最大行程向图示右方向操作行驶用的操作杆装置34b、34d的操作杆时，由先导泵48的压力油生成用于操作流量控制阀50b、50d的控制先导压d、h，并将其导向流量控制阀50b、50d。从主泵45、46排出的压力油经由流量控制阀50b、50d而被导向左右行驶马达6、8。
本来，向此时的左右行驶马达6、8引导的流量相等，但偶尔会因主泵45、46或行驶马达的制造误差变得不相等，存在左右的行驶马达6、8产生速度差(转速差)而发生蛇行行驶的情况。
从工厂出厂时，如上所述地操作来进行行驶试验，在蛇行的情况下，在将转速高的一方的流量控制阀操作用的控制先导压d(或h)向流量控制阀50b(或50d)引导的管路中连接有减压阀单元143。而且，操作减压阀43的调整机构93的调整销，减弱弹簧92的弹压力，由此，对控制先导压d(或h)进行减压，限制流量控制阀50b(或50d)的行程，调整流量控制阀50b(或50d)的输出流量，由此，能够进行蛇行行驶的直行修正。
像这样，在本实施方式中，也能够得到与第一实施方式同样的效果。
<其他>
以上，说明了将本发明应用于液压挖掘机的情况下的几个实施方式，但本发明不限于这些实施方式。例如，在第五～第八实施方式中，关于流量修正装置，对在作业机的产品出厂前的检验时，在得知存在蛇行行驶的不良情况的时刻安装流量修正装置并进行调整的情况进行了说明，但也可以与第二及第四实施方式同样地，预先将流量修正装置安装在作业机的液压驱动装置上，然后，在得知了蛇行行驶的不良情况的时刻进行调整。
另外，在上述实施方式中，对于作业机为液压挖掘机的情况进行了说明，但只要是具有履带式行驶装置的作业机，将本发明应用于液压挖掘机以外的作业机(例如液压起重机、推土机等)也能够得到同样的效果。
附图标记的说明
1发动机
2主泵
3先导泵
4控制阀
5、6、7、8、9、10、11、12执行机构(6、8左右的行驶马达)
13、14、15、16、17、18、19、20阀段
25卸载阀
26a～26h流量控制阀
27a～27h压力补偿阀
28a～28h受压部
30发动机转速检测阀装置
34a～34h操作杆装置
34b操作杆装置(行驶用操作装置)
34d操作杆装置(行驶用操作装置)
35泵控制装置
36b、36d目标补偿压差调整弹簧
37带调整机构的柱塞
37A、37B带调整机构的柱塞
37a柱塞主体
37b调整销
37c锁紧螺母
38阀壳
39流量修正装置(目标补偿压差调整装置)
39A、39B流量修正装置(目标补偿压差调整装置)
40减压阀
40b、40d减压阀
42压力控制阀
43减压阀
44发动机
45、46、47主泵
49控制阀
50a～50h流量控制阀
61b、61b阀体
65b、65b柱塞
66b、66d修正受压部
69流量修正装置(目标补偿压差调整装置)
69A、69B流量修正装置(目标补偿压差调整装置)
71配管
71b、71d配管
72弹簧
72b、72d弹簧
73带调整机构的柱塞
73b、73d带调整机构的柱塞
79流量修正装置
81配管
82弹簧
83带调整机构的柱塞
89流量修正装置
91配管
92弹簧
93带调整机构的柱塞
140减压阀单元
140A、140B减压阀单元
142压力控制阀单元
143减压阀单元

Claims (6)

1.一种具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，所述液压驱动装置具有：发动机；由该发动机驱动的可变容量型的主泵；由从该主泵排出的压力油驱动的包括行驶用的第一及第二液压马达在内的多个执行机构；对从所述主泵向所述多个执行机构供给的压力油的流量进行控制的包括第一及第二行驶用流量控制阀在内的多个流量控制阀；和通过所述行驶用的第一及第二液压马达的旋转而被分别驱动的左右的履带，
所述液压驱动装置的特征在于，
具有流量修正装置，所述流量修正装置将从所述第一及第二行驶用流量控制阀的至少某一方的行驶用流量控制阀输出的最大流量限制成预先设定的流量，以使得向所述第一液压马达供给的最大流量和向所述第二液压马达供给的最大流量相等。
2.如权利要求1所述的具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，其特征在于，
具有：包括第一及第二行驶用压力补偿阀在内的多个压力补偿阀，所述多个压力补偿阀分别控制所述多个流量控制阀的前后压差；和泵控制装置，所述泵控制装置对主泵的排油容积进行负载传感控制以使得所述主泵的排出压比所述多个执行机构的最高负载压高出目标压差，所述多个压力补偿阀控制各个流量控制阀的前后压差，以使得所述流量控制阀的前后压差被保持成所述主泵的排出压和所述多个执行机构的最高负载压之间的压差，
所述流量修正装置是对所述第一及第二行驶用压力补偿阀中的与所述行驶用流量控制阀对应的行驶用压力补偿阀的目标补偿压差进行修正的目标补偿压差调整装置。
3.如权利要求2所述的具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，其特征在于，
所述目标补偿压差调整装置是具有调整销的带调整机构的柱塞，所述调整销对设定所述行驶用压力补偿阀的目标补偿压差的弹簧的弹压力进行调整。
4.如权利要求2所述的具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，其特征在于，
所述目标补偿压差调整装置是具有减压阀的减压阀单元，所述减压阀通过使先导液压源的压力减压而对将所述行驶用压力补偿阀的目标补偿压差进行修正。
5.如权利要求1所述的具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，其特征在于，
还具有行驶用操作装置，所述行驶用操作装置具有生成用于操作所述行驶用流量控制阀的控制先导压的远程控制阀，
所述流量修正装置是压力控制阀单元，所述压力控制阀单元配置在所述行驶用操作装置的远程控制阀和所述行驶用流量控制阀之间，并具有对所述远程控制阀的控制先导压进行减压的压力控制阀。
6.如权利要求1所述的具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置，其特征在于，
还具有行驶用操作装置，所述行驶用操作装置具有生成用于操作所述行驶用流量控制阀的控制先导压的远程控制阀，
所述流量修正装置是减压阀单元，所述减压阀单元配置在所述行驶用操作装置的远程控制阀和所述行驶用流量控制阀之间，并具有对所述远程控制阀的控制先导压进行减压的减压阀。
CN201280004518.1A 2011-01-06 2012-01-05 具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置 Active CN103299087B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-001422 2011-01-06
JP2011001422 2011-01-06
PCT/JP2012/050126 WO2012093703A1 (ja) 2011-01-06 2012-01-05 履帯式走行装置を備えた作業機の油圧駆動装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103299087A CN103299087A (zh) 2013-09-11
CN103299087B true CN103299087B (zh) 2016-07-06

Family

ID=46457553

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280004518.1A Active CN103299087B (zh) 2011-01-06 2012-01-05 具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置

Country Status (5)

Country Link
US (2) US20130287601A1 (zh)
EP (1) EP2662576B1 (zh)
JP (1) JP5750454B2 (zh)
CN (1) CN103299087B (zh)
WO (1) WO2012093703A1 (zh)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103348063B (zh) * 2011-03-24 2015-12-09 株式会社小松制作所 工作装置控制系统、建筑机械及工作装置控制方法
JP5878811B2 (ja) * 2012-04-10 2016-03-08 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
CN104285014B (zh) * 2012-05-01 2016-11-16 日立建机株式会社 混合动力式作业机械
KR102025780B1 (ko) * 2013-01-25 2019-09-26 가부시키가이샤 히다치 겡키 티에라 건설 기계의 유압 구동 장치
JP5996778B2 (ja) * 2013-03-22 2016-09-21 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
JP6021227B2 (ja) * 2013-11-28 2016-11-09 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
JP6021226B2 (ja) * 2013-11-28 2016-11-09 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
CN105899737B (zh) * 2013-12-26 2018-06-01 斗山英维高株式会社 工程机械的主控阀的控制方法及控制装置
CN104179738B (zh) * 2014-08-07 2016-04-13 龙工（上海）精工液压有限公司 一种滑移装载机开式液压系统
SE542525C2 (en) 2015-10-19 2020-06-02 Husqvarna Ab Automatic tuning of valve for remote controlled demolition robot
SE539241C2 (en) 2015-10-19 2017-05-23 Husqvarna Ab Adaptive control of hydraulic tool on remote demolition robot
SE542526C2 (en) 2015-10-19 2020-06-02 Husqvarna Ab Energy buffer arrangement and method for remote controlled demolition robot
JP6682476B2 (ja) * 2017-06-29 2020-04-15 株式会社クボタ 作業機
DE102017008359A1 (de) * 2017-09-06 2019-03-07 Hydac Fluidtechnik Gmbh Ventil
JP6752183B2 (ja) * 2017-09-07 2020-09-09 日立建機株式会社 油圧作業機械
US10808733B2 (en) 2019-03-05 2020-10-20 Deere & Company Open center to open center load sense conversion valve and hydraulic systems therewith
US11053958B2 (en) 2019-03-19 2021-07-06 Caterpillar Inc. Regeneration valve for a hydraulic circuit
JP7404170B2 (ja) * 2020-06-25 2023-12-25 株式会社小松製作所 作業機械の方位を較正するためのシステムおよび方法
US11680551B2 (en) * 2021-06-11 2023-06-20 Sun Hydraulics, Llc Pressure-compensated proportional flow control valve with an integrated turbine for flow rate sensing
CN114809173A (zh) * 2022-03-23 2022-07-29 中联重科股份有限公司 正流量挖掘机及其控制方法及装置、控制器和存储介质
CN114622618A (zh) * 2022-04-11 2022-06-14 华侨大学 新型负载转速双敏感系统、工程机械装置及其控制方法

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3321483A1 (de) * 1983-06-14 1984-12-20 Linde Ag, 6200 Wiesbaden Hydraulische einrichtung mit einer pumpe und mindestens zwei von dieser beaufschlagten verbrauchern hydraulischer energie
KR940009219B1 (ko) * 1989-03-30 1994-10-01 히다찌 겐끼 가부시기가이샤 장궤식차량의 유압구동장치
DE69023116T2 (de) * 1989-07-27 1996-03-28 Hitachi Construction Machinery Anordnung zur steuerung einer hydraulischen pumpe.
US5129229A (en) * 1990-06-19 1992-07-14 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for civil-engineering and construction machine
US5267440A (en) * 1990-09-11 1993-12-07 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control system for construction machine
US5285642A (en) * 1990-09-28 1994-02-15 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Load sensing control system for hydraulic machine
WO1992019821A1 (en) * 1991-05-09 1992-11-12 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic driving system in construction machine
JP3282739B2 (ja) * 1992-08-04 2002-05-20 株式会社小松製作所 油圧走行車両用油圧回路の直進補償装置
JPH06330901A (ja) * 1993-05-26 1994-11-29 Hitachi Constr Mach Co Ltd 流量制御装置
JP2933806B2 (ja) * 1993-09-09 1999-08-16 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
DE4423572A1 (de) * 1994-07-05 1996-01-11 Caterpillar Inc Load-Sensing-Hydrauliksystem mit Kompensation einer DELTAp-Abweichung
US5937645A (en) * 1996-01-08 1999-08-17 Nachi-Fujikoshi Corp. Hydraulic device
US6050090A (en) * 1996-06-11 2000-04-18 Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho Control apparatus for hydraulic excavator
EP1054162B1 (en) * 1998-12-03 2004-07-21 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic driving unit
US6408622B1 (en) * 1998-12-28 2002-06-25 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive device
DE19904616A1 (de) * 1999-02-05 2000-08-10 Mannesmann Rexroth Ag Steueranordnung für wenigstens zwei hydraulische Verbraucher und Druckdifferenzventil dafür
JP3612256B2 (ja) * 1999-12-22 2005-01-19 新キャタピラー三菱株式会社 作業機械の油圧回路
JP3854027B2 (ja) 2000-01-12 2006-12-06 日立建機株式会社 油圧駆動装置
KR100438680B1 (ko) * 2000-01-25 2004-07-02 히다치 겡키 가부시키 가이샤 유압 구동 장치
JP4212225B2 (ja) * 2000-07-28 2009-01-21 株式会社小松製作所 建設機械における走行油圧回路
JP2003004003A (ja) * 2001-06-22 2003-01-08 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 油圧ショベルの油圧制御回路
JP2003113806A (ja) * 2001-10-01 2003-04-18 Hitachi Constr Mach Co Ltd 走行式建設機械の油圧駆動装置
JP2006082767A (ja) * 2004-09-17 2006-03-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 走行式建設機械の油圧駆動装置
GB0522719D0 (en) * 2005-11-08 2005-12-14 Agco Gmbh Hydraulic system for utility vehicles, in particular agricultural tractors
GB2436856A (en) * 2006-04-07 2007-10-10 Agco Gmbh Pressure control for system with primary and secondary consumers
JP5150425B2 (ja) * 2008-09-11 2013-02-20 川崎重工業株式会社 油浸型ソレノイドの調整ネジ構造及びそれを備える油浸型ソレノイド
JP5135169B2 (ja) * 2008-10-31 2013-01-30 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
JP5368414B2 (ja) * 2010-11-05 2013-12-18 日立建機株式会社 排気ガス浄化装置を備えた建設機械用油圧駆動システム
CN103890409A (zh) * 2011-10-20 2014-06-25 日立建机株式会社 电动式液压作业机械的液压驱动装置
JP5338885B2 (ja) * 2011-11-10 2013-11-13 Ｓｍｃ株式会社 ピンチバルブ
JP5978035B2 (ja) * 2012-07-13 2016-08-24 株式会社フジキン 流体制御器用アクチュエータ
KR102025780B1 (ko) * 2013-01-25 2019-09-26 가부시키가이샤 히다치 겡키 티에라 건설 기계의 유압 구동 장치
JP6021227B2 (ja) * 2013-11-28 2016-11-09 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
WO2015085148A1 (en) * 2013-12-05 2015-06-11 Schlumberger Canada Limited System and methodology for utilizing a flow control valve

Also Published As

Publication number Publication date
EP2662576A1 (en) 2013-11-13
WO2012093703A1 (ja) 2012-07-12
US10287751B2 (en) 2019-05-14
JP5750454B2 (ja) 2015-07-22
CN103299087A (zh) 2013-09-11
US20160376769A1 (en) 2016-12-29
EP2662576B1 (en) 2021-06-02
US20130287601A1 (en) 2013-10-31
EP2662576A4 (en) 2018-01-10
JPWO2012093703A1 (ja) 2014-06-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103299087B (zh) 具有履带式行驶装置的作业机的液压驱动装置
CN102933857B (zh) 工程机械的液压驱动装置
CN102985703B (zh) 具有执行机构以及转向流量共享的液压系统
CN203920504U (zh) 具有故障安全功能的座椅悬架系统
CN203892301U (zh) 具有多回路再生作用的无节流液压系统
CN203892285U (zh) 具有再生结构的闭环液压系统
CN107000784B (zh) 用于轮式装载机中的转向功能和作业功能的系统架构
CN104246237B (zh) 工程机械的液压驱动装置
CN102409715B (zh) 作业机械的液压系统
KR0132687B1 (ko) 토목, 건설기계의 유압회로장치
CN103261707B (zh) 具有双向倾斜刮板控制的液压系统
CN105492780B (zh) 工程机械的液压驱动装置
CN104520594B (zh) 具有力调制的无计量液压系统
KR101770674B1 (ko) 건설기계의 유압 구동 장치
CN107893786A (zh) 工程机械的控制系统及工程机械的控制方法
CN1080840C (zh) 液压控制系统
CN106574642A (zh) 工程机械的液压控制装置
CN108026943A (zh) 作业机械的液压驱动装置
CN104956092A (zh) 工程机械的液压驱动装置
JP2006349093A (ja) 作業機械のハイブリッドシステム
CN102859081A (zh) 泵抽吸填装系统
CN1157515C (zh) 油压式挖掘车辆
CN203962530U (zh) 具有共享和组合功能的无节流液压系统
EP3306111B1 (en) Working machine
CN105102732A (zh) 建筑机械的阀芯位移可变控制装置及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170228

Address after: Shiga

Patentee after: Hitachi construction machinery Tierra

Address before: Tokyo, Japan, Japan

Patentee before: Hitach Construction Machinery Co., Ltd.