CN103293984A - 清扫车吸嘴工作控制系统、方法、控制器及清扫车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫车吸嘴工作控制系统、方法、控制器及清扫车，该系统包括：控制开关、控制器和与吸嘴连接的运动机构；控制开关，向控制器发送控制吸嘴的开合度的控制信号；控制器，根据控制信号控制运动机构；所述运动机构，用于控制吸嘴的开合度。可以根据不同的路况调整控制吸嘴使其处于不同的工作模式，从而在各种不同路况下均能实现很好的清扫效果。

Description

清扫车吸嘴工作控制系统、方法、控制器及清扫车

技术领域

本发明涉及工程机械控制技术领域，尤指一种清扫车吸嘴工作控制系统、方法、控制器及清扫车。

背景技术

目前用于路面清洁的清扫车，大部分均配置吸嘴结构，通过控制吸嘴处的压强为负压吸走路面垃圾，保证对路面的清扫作业质量。传统的清扫车吸嘴作业时一般都是通过控制吸嘴的升降，使吸嘴处于合适的高度，实现对路面垃圾的清扫。

如图1所示为清扫车吸嘴的一种控制原理示意图，当需要进行路面吸扫作业时，按下吸嘴下降按钮，吸嘴下降到适合吸扫路面垃圾的高度，启动吸扫作业。这种方式控制简单，实现方便，但是仅能控制吸嘴升降，不能实现对吸嘴作业状态，比如开合程度及负压大小等，进行控制和选择。

可见，现有的吸扫车吸嘴基本上都是只配置了下降功能，并不能调整吸嘴本身的工作状态和模式，因此不能针对不同的路况中不同的垃圾颗粒大小灵活控制清扫车吸嘴工作状态，影响垃圾收集及路面清扫质量，不能适应复杂多变的路面状况的不同作业需求。

发明内容

本发明提供一种清扫车吸嘴工作控制系统、方法及控制器，用以解决现有技术中存在的不能针对不同的路况灵活控制清扫车吸嘴工作状态、导致清扫效果差的问题。

本发明提供一种清扫车吸嘴工作控制系统，包括：控制开关、控制器和与所述吸嘴连接的运动机构；

所述控制开关，向所述控制器发送控制所述吸嘴的开合度的控制信号；

所述控制器，根据所述控制信号控制所述运动机构运动；

所述运动机构，控制所述吸嘴的开合度。

在一些可选的实施方式中，所述运动机构为直线运动结构，通过自身推杆的伸缩长度控制所述吸嘴的开合度。

在一些可选的实施方式中，所述直线运动机构与所述吸嘴包括的腭板连接，通过自身推杆的伸缩长度控制腭板和路面之间的夹角角度，实现控制所述吸嘴的开合度。

在一些可选的实施方式中，所述控制开关设置设定数量的开关档位，通过所述开关档位向所述控制器发送控制所述吸嘴的开合度的控制信号。

进一步所述的控制系统还包括：风机系统，所述控制器还根据所述吸嘴的开合度的控制信号或根据检测到的所述系统的风机入口处的负压值，确定是否调节所述风机入口处的负压大小，当需要调节时，向所述风机系统发送负压调节信号；所述风机系统，根据所述负压调节信号调节所述风机入口处的负压值。

更进一步所述的控制系统还包括：风压传感器，设置在风机系统中的风机入口处，检测所述风机入口处的负压值；

所述控制器具体用于：根据所述控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小；或根据所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小。

在一些可选的实施方式中，所述控制器具体用于：

当根据所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小时，判断所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值与设定的参考风压值的差值是否大于设定的与所述吸嘴的开合度对应的风压差阈值；当大于时，确定需要调节所述风机入口处的负压大小。

一种清扫车吸嘴工作控制方法，包括：

获取控制所述吸嘴的开合度的控制信号；

根据所述控制信号控制所述吸嘴的开合度。

在一些选的实施方式中，上述清扫车吸嘴工作控制方法还包括：

根据所述吸嘴的开合度的控制信号或根据风机系统的入口处的负压值，确定是否调节所述风机入口处的负压大小，当需要调节时，调节所述风机入口处的负压值。

在一些可选的实施方式中，所述确定是否调节所述风机入口处的负压大小过程，具体包括：

根据所述控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小；或获取设置在风机系统中的风机入口处的风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，根据所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小。

在一些可选的实施方式中，所述吸嘴的开合度根据待清扫道路的路况信息进行选择。

一种用于清扫车吸嘴工作控制的控制器，包括：

信号获取单元，用于获取所述吸嘴的开合度的控制信号；

开合度控制单元，用于根据所述控制信号控制所述吸嘴的开合度。

在一些可选的实施方式中，上述用于清扫车吸嘴工作控制的控制器还包括：

风压控制单元，用于根据所述吸嘴的开合度的控制信号或根据检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否调节所述风机入口处的负压大小，当需要调节时，向所述风机系统发送负压调节信号，以便所述风机系统根据所述负压调节信号调节所述风机入口处的负压值。

一种清扫车，包括上述的清扫车吸嘴工作控制系统。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供的清扫车吸嘴工作控制系统、方法及控制器，通过控制清扫车吸嘴的开合度，实现对不同路况中不同大小的垃圾颗粒的有效吸扫；进一步，通过控制器和风机系统，根据吸嘴开合度的控制信号或根据检测到的风机系统中风机入口处的负压值，对风机入口处的负压大小进行控制，实现根据吸嘴开合度的大小、针对不同路况中不同大小垃圾颗粒提供不同的吸扫负压，从而获得较佳的吸扫效果，该清扫车吸嘴控制系统能够实现根据不同的路况灵活控制清扫车吸嘴的工作状态，从而提高了清扫效果，保证路面垃圾能够有效地通过吸嘴被吸入，适应复杂多变的路面情况实现高效的路面垃圾清扫。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中清扫车吸嘴工作控制原理示意图；

图2为本发明实施例中清扫车吸嘴工作控制系统的结构示意图；

图3为本发明实施例中臂架末端运动控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中清扫车吸嘴工作控制方法的流程图；

图5为本发明实施例中清扫车吸嘴工作控制系统的具体架构图。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

针对现有技术中清扫车吸嘴进行路面清扫作业时，不能针对路面垃圾情况，实时吸嘴开度等其他方面的设置和调节，造成很多异形垃圾无法通过吸口吸入，从而影响清扫效果的问题，本发明实施例提供一种清扫车吸嘴工作控制方法，例如可以在如图2所示的清扫车吸嘴工作控制系统中实现，可以对吸嘴的腭板进行调节，从而实现对吸嘴的开合度调节，因此能够针对不同路面或垃圾形状，选择吸嘴开合度，能保证垃圾能有效通过吸口，并且能够尽可能保证足够大的负压，从而保证对各种复杂路面状况的清扫效果；进一步的，不同的吸嘴开合度调节下，检测到吸口的风压值不同，当风机入口处的负压值大于风机负压阈值，适当降低副发动机速度，即可降噪，又可节能；当负压值小于风机负压阈值，则需适当提高副发动机转速，提高负压，适当提高清扫能力及清扫效果。下面以具体示例并结合附图进行详细说明。

如图2所示，本发明实施例提供的一种清扫车吸嘴工作控制系统可以包括：控制开关11、控制器12和与清扫车吸嘴10连接的运动机构15。各元器件的功能包括：

控制开关11，向控制器12发送控制清扫车吸嘴10的开合度的控制信号。

控制器12，根据控制开关11发送的控制信号控制运动机构15运动；

进一步，还可以包括风机系统13，控制器12进一步根据吸嘴开合度的控制信号或根据检测到的风机系统13中风机入口处的负压值，确定是否调节风机入口处的负压大小，当需要调节时，向风机系统13发送负压调节信号。风机系统13根据控制器12发送的负压调节信号调节风机入口处的负压值。

运动机构15，运动机构15可以选择电动推杆、步进电机等直线运动机构，通过自身推杆的伸缩长度控制清扫车吸嘴10的开合度。

优选的，上述控制开关11设置设定数量的开关档位，通过设置的开关档位向控制器12发送控制清扫车吸嘴10的开合度的控制信号。控制开关11中可以根据清扫车吸嘴10对应的开合度的不同，设置设定数量的开关档位，每个开关档位对应清扫车吸嘴10的一个开合度值，控制器12接收到来自不同开关档位的控制信号时，可以控制清扫车吸嘴10将开合度调整至相应的开合度大小。这样通过不同的开关档位就能够实现控制清扫车吸嘴10处于不同的开合程度，不同的开合程度可以实现对不同大小的垃圾颗粒，不同路面情况的垃圾的吸扫。

优选的，上述直线运动机构与清扫车吸嘴10包括的腭板连接，通过自身推杆的伸缩长度控制腭板和路面之间的夹角角度，实现控制清扫车吸嘴10的开合度。通过控制器12控制一个直线运动机构的伸缩，该直线运动机构的伸缩可以推动清扫车吸嘴10的腭板动作，从而改变清扫车吸嘴10的开合度，该方式实现简单，操作方便。

优选的，上述系统还包括设置在风机系统13中的风机入口处的风压传感器14，检测风机入口处的负压值。相应的，上述控制器12可以根据开合度调整风机入口处的负压值，使其能够具备足够的吸力，实现将不同大小的异性垃圾有效地吸入，上述控制器12控制风机入口处的负压值的过程具体包括：根据控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小；或根据风压传感器14检测到的风机入口处的负压值，确定是否需要调节风机入口处的负压大小。

优选的，上述控制器12根据风压传感器14检测到的风机入口处的负压值，确定是否需要调节风机入口处的负压大小时，判断风压传感器14检测到的风机系统13风机入口处的负压值与设定的参考风压值的差值是否大于设定的与清扫车吸嘴10的开合度对应的风压差阈值；当大于时，确定需要调节风机入口处的负压大小。

优选的，上述风机系统13包括风机131和副发动机132。

副发动机132，根据控制12发送的负压调节信号调整自身转速。

风机131，在副发动机132的拖动下改变自身的转速，实现改变风机入口处的负压值。从而保证在清扫车吸嘴10处于不同的开合度时，都能具有合适的负压值，从而能够有效地吸扫垃圾。

本发明实施例提供的上述清扫车吸嘴工作控制系统中，清扫车吸嘴工作控制器的结构如图3所示，包括：信号获取单元121和风压控制单元123。

信号获取单元121，用于获取所述吸嘴的开合度的控制信号；开合度控制单元122，用于根据所述控制信号控制所述吸嘴的开合度，例如用于获取控制开关11发送的控制清扫车吸嘴10的开合度的控制信号；根据该控制信号控制与清扫车吸嘴10连接的直线运动机构伸缩与清扫车吸嘴10的开合度对应的伸缩长度，实现通过直线运动机构的伸缩长度控制清扫车吸嘴10的开合度。

进一步还可以包括风压控制单元123，用于获取设置在风机系统13中的风机入口处的风压传感器14检测到的风机入口处的负压值；根据吸嘴开合度的控制信号或根据检测到的风机入口处的负压值，确定是否调节风机入口处的负压大小，当需要调节时，向风机系统13发送负压调节信号，以便风机系统13根据该负压调节信号调节风机入口处的负压值。

优选的，上述风压控制单元123，具体用于根据控制开关11发送的控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小；或获取设置在风机系统中的风机入口处的风压传感器检测到的风机入口处的负压值，根据风压传感器14检测到的风机入口处的负压值，确定是否需要调节风机入口处的负压大小。

优选的，上述风压控制单元123，具体用于当根据风压传感器14检测到的风机入口处的负压值，确定是否需要调节风机入口处的负压大小时，判断风压传感器14检测到的风机入口处的负压值与设定的参考风压值的差值是否大于设定的与清扫车吸嘴10的开合度对应的风压差阈值；当大于时，确定需要调节风机入口处的负压大小。

根据上述控制系统，在不同的清扫车中，控制器可以获取控制所述吸嘴的开合度的控制信号；并根据所述控制信号控制所述吸嘴的开合度。下面以直线运动机构以及控制风压系统风机入口处的负压值的实施例为例，详细说明上述清扫车吸嘴工作控制方法的实现流程如图4所示，包括如下步骤：

步骤S101：控制器获取控制吸嘴的开合度的控制信号。

清扫车吸嘴的开合度根据待清扫道路的路况信息进行选择，当路面状况不同，比如垃圾的多少，垃圾颗粒的大小、形状等情况不同时，可以选择使清扫车吸嘴处于不同的开合度，从而实现更有针对性、更有效的垃圾清扫。

例如一种具体示例中，可以通过所述控制开关中设置的开关档位向控制器发送控制吸嘴的开合度的控制信号。当控制开关设置有不同的开关档位时，可以根据选择开合度，操作对应的开关档位，发送控制信号到控制器，控制器可以获取到不同开关档位的控制信号。

步骤S102：控制器根据获取到的控制信号控制与清扫车吸嘴连接的直线运动机构伸缩与清扫车吸嘴的开合度对应的伸缩长度。

控制器接收到控制信号后，根据控制信号来自控制开关的哪个开关档位，确定控制直线运动机构伸缩到相应的伸缩长度，不同的伸缩长度可以控制吸嘴开合的不同程度，获取到不同的开合度值。

步骤S103：通过直线运动机构的伸缩长度控制清扫车吸嘴的开合度。

通过直线运动机构的伸缩长度控制清扫车吸嘴的开合度时，由于一般清扫车吸嘴的开合度由吸嘴所包括的腭板控制，因此，直线运动机构可以与清扫车吸嘴所包括的腭板连接，推动腭板运动，实现对吸嘴开合度的调整。

具体的，通过直线运动机构的伸缩长度控制与吸嘴包括的腭板和路面之间的夹角角度，实现控制吸嘴的开合度。

步骤S104：根据吸嘴开合度的控制信号或根据检测到的风机入口处的负压值，确定是否调节风机入口处的负压大小。若是，执行步骤S105；否则，返回继续执行步骤S104。

确定是否调节风机入口处的负压大小过程，具体包括：根据控制开关发送的控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节风机入口处的负压大小；或获取设置在风机系统中的风机入口处的风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，根据风压传感器检测到的风机入口处的负压值，确定是否需要调节风机入口处的负压大小。

上述根据风压传感器检测到的风机入口处的负压值，确定是否调节风机入口处的负压大小，具体可以判断风压传感器检测到的风机入口处的负压值与设定的参考风压值的差值是否大于设定的与吸嘴的开合度对应的风压差阈值，风压传感器检测到的风机入口处的负压值与设定的参考风压值的差值大于设定的与吸嘴的开合度对应的风压差阈值时，确定需要调节风机入口处的负压大小；否则不需要调节。即根据风压差阈值确定是否需要调节风机入口处的负压大小。

步骤S105：向风机系统发送负压调节信号。

当需要调节时向风机系统发送负压调节信号，以便实现控制风机系统调节风机入口处的负压值。风机系统包括风机和副发动机时，负压调节信号发送至副发动机，控制副发动机的转速，实现控制风机入口处的负压值。

步骤S106：风机系统根据负压调节信号调节风机入口处的负压值。

风机系统包括的副发送机根据接收到的负压调节信号调整自身转速，拖动风机系统包括的风机改变转速，实现改变风机入口处的负压值。副发动机转速变化直接导致风机系统的转速变化，风机系统转速不同时，在风机入口处可以得到不同的负压值。

如图5所示，给出了本发明实施例提供的上述清扫车吸嘴工作控制的一种具体结构图示例，本发明实施例提供的上述清扫车吸嘴工作控制方法，其具体实现流程可以通过如图5所示的清扫车吸嘴工作控制的系统实现。

控制开关S1设置三个开关档位，分别连接控制器A2的三个信号管脚SW1、SW2和SW3。根据作业实际情况及路面可能出现的异形垃圾的外形，可以将吸嘴的开合度调整分成多个开关档位，结合环卫清扫车作业特点，通常可分成三个开关档位，根据需求可以增减档位，操作人员可以根据当时的路面垃圾外形情况通过控制开关S1选择合适开关档位。

控制器A2还设置由于电源相连的功率控制管脚PWR，控制器A2在接收到工作信号K0时，启动工作状态。控制器A2上还设置有与副发动机A1相连的管脚MD1和MT1，以及当直线运动机构选择电动推杆M1时，与电动推杆M1相连的MT2和MD2。控制器A2可以从控制开关S1获取控制信号，以便实现对吸嘴腭板A4的开合度的控制调节；控制器A2还可以从风压传感器A3获取检测信号，以便实现对副发动机A1转速的控制调节。

副发动机A1与风机M0相连，电动推杆M1与吸嘴腭板A4相连。电动推杆M1是吸嘴腭板A4的一个拉升机构，可以拉动吸嘴腭板A4拉升及回位，来实现开合度的调整。

下面结合图5所示的清扫车吸嘴工作控制系统，详细说明上述清扫车吸嘴工作控制方法的一个具体实现过程：

当工作信号K0=1时，控制器A2启动对吸嘴腭板A4的控制，根据不同开关档位控制信号，其控制过程包括：

（1）第一开关档位的信号管脚的信号为1时，即SW1=1时，控制器A2发送指令，控制电动推杆M1向外伸出4mm，一般该伸缩长度可以保证面积不大于0.01平方米的垃圾颗粒能通过吸嘴的吸口吸入；实现拖动吸嘴腭板A4打开约3°，即吸嘴腭板A4与水平地面夹角约为3°；此时风机M0入口处设置的风压传感器A3检测到的风机入口处的负压PA2变小，这可能是由于开合度增大导致的。

控制器A2根据风机入口处的负压PA2判断是否需要调整风机入口处的负压值，例如：针对吸嘴腭板A4打开约3°这个开合度，设定的风压差阈值为0.2KPa，风压参考值为PA1，则当︱PA2-PA1︱=ΔP≥0.2KPa时，控制器A2发送指令，使副发动机A1转速提高50转/分钟（rpm/min），从而拖动风机M0转速提高60rpm/min，使风机M0入口处的风压适当提高，并进行比例积分（PI）调节；这样既保证吸口处垃圾通过的开口加大，又保持足够的风机负压，保证了清扫效果。

（2）第二开关档位的信号管脚的信号为1时，即SW2=1时，控制器A2发送指令，控制电动推杆M1向外伸出6mm，一般该伸缩长度可以保证面积不大于0.02平方米的垃圾颗粒能通过吸嘴的吸口吸入；实现拖动吸嘴腭板A4打开约5°，即吸嘴腭板A4与水平地面夹角约为5°；此时风机M0入口处设置的风压传感器A3检测到的风机入口处的负压PA2变小。

控制器A2根据风机入口处的负压PA2判断是否需要调整风机入口处的负压值，例如：针对吸嘴腭板A4打开约5°这个开合度，设定的风压差阈值为0.4KPa，风压参考值为PA1，则当︱PA2-PA1︱=ΔP≥0.4KPa时，控制器A2发送指令，使副发动机A1转速提高100rpm/min，从而拖动风机M0转速提高120rpm/min，使风机M0入口处的风压适当提高，并进行比例积分（PI）调节；这样既保证吸口处垃圾通过的开口加大，又保持足够的风机负压，保证了清扫效果。

（3）第三开关档位的信号管脚的信号为1时，即SW3=1时，控制器A2发送指令，控制电动推杆M1向外伸出9mm，一般该伸缩长度可以保证面积不大于0.04平方米的垃圾颗粒能通过吸嘴的吸口吸入；实现拖动吸嘴腭板A4打开约7°，即吸嘴腭板A4与水平地面夹角约为5°；此时风机M0入口处设置的风压传感器A3检测到的风机入口处的负压PA2变小。

控制器A2根据风机入口处的负压PA2判断是否需要调整风机入口处的负压值，例如：针对吸嘴腭板A4打开约7°这个开合度，设定的风压差阈值为0.6KPa，风压参考值为PA1，则当︱PA2-PA1︱=ΔP≥0.6KPa时，控制器A2发送指令，使副发动机A1转速提高165rpm/min，从而拖动风机M0转速提高200rpm/min，使风机M0入口处的风压适当提高，并进行比例积分（PI）调节；这样既保证吸口处垃圾通过的开口加大，又保持足够的风机负压，保证了清扫效果。

当控制器A2的管脚SW1\SW2\SW3\全为0或工作信号K0值为0，则电动推杆M1自动回缩，回缩到复位位置后，自动断电，控制器A2结束控制吸嘴开合变化的流程，再等待下一个工作信号与开关档位信号后，控制器A2再启动调节过程。

上述本发明实施例提供的清扫车吸嘴工作控制系统和方法，通过调整吸嘴腭板的开合度，让不同尺寸的垃圾均可以顺利通过吸口，进入垃圾箱，扩大了清扫车的作业能力；通过风压检测，当开度调整之后，吸嘴开合度变大导致吸口变大时，吸嘴吸口处的吸力会变小，适当提高风机速度，补偿吸嘴的吸力不足，提升其吸嘴吸口处的吸力，既保证扩大作业能力，保证了清扫时洗扫的效果。

可选的，当不配置风压检测时，可以直接根据控制开关S1的不同开关档位，自动匹配副发动机处于相应的转动速度，最终匹配风机速度与吸嘴吸力：此为开式调节风机速度，相对检测匹配而言可能出现速度过高，不节能；也可能出现速度过低，清洁效果不太理想。相对现有技术而言一定程度上提高了吸嘴工作状态的可控性，改善了清洁效果。

可选的，上述方法中控制器A2直接读取工作信号与开关档位信号，直线运动机构-电动推杆M1自动伸出或回缩规定的相应时间，因其工作速度稳定为匀速，针对不同开关档位，电动推杆M1自动使吸嘴腭板A4张开一定角度，但不自动调节风机速度；可由操作人员通过手拉油门自主调节副发动机速度，随意匹配当前吸嘴腭板开度下的吸嘴吸力。

上述方法中，针对不同尺寸的垃圾，设置多个档位；根据档位信号自动调节电动推杆，最终实现吸嘴腭板的开合度调整，其中参数可以通过清扫车作业原理及作业工况试验经典值获得。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种清扫车吸嘴工作控制系统，其特征在于，包括：控制开关、控制器和与所述吸嘴连接的运动机构；

所述控制开关，向所述控制器发送控制所述吸嘴的开合度的控制信号；

所述控制器，根据所述控制信号控制所述运动机构；

所述运动机构，用于控制所述吸嘴的开合度。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动机构为直线运动结构，通过自身推杆的伸缩长度控制所述吸嘴的开合度。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述直线运动机构与所述吸嘴包括的腭板连接，通过自身推杆的伸缩长度控制腭板和路面之间的夹角角度，实现控制所述吸嘴的开合度。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制开关设置设定数量的开关档位，通过所述开关档位向所述控制器发送控制所述吸嘴的开合度的控制信号。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，还包括风机系统，所述控制器还根据所述吸嘴的开合度的控制信号或根据检测到的所述系统的风机入口处的负压值，确定是否调节所述风机入口处的负压大小，当需要调节时，向所述风机系统发送负压调节信号；所述风机系统，根据所述负压调节信号调节所述风机入口处的负压值。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括风压传感器，设置在风机系统中的风机入口处，检测所述风机入口处的负压值；

所述控制器具体用于：根据所述控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小；或根据所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器具体用于：

当根据所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小时，判断所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值与设定的参考风压值的差值是否大于设定的与所述吸嘴的开合度对应的风压差阈值；当大于时，确定需要调节所述风机入口处的负压大小。

8.一种清扫车吸嘴工作控制方法，其特征在于，包括：

获取控制所述吸嘴的开合度的控制信号；

根据所述控制信号控制所述吸嘴的开合度。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述吸嘴的开合度的控制信号或根据风机系统的入口处的负压值，确定是否调节所述风机入口处的负压大小，当需要调节时，调节所述风机入口处的负压值。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定是否调节所述风机入口处的负压大小过程，具体包括：

根据所述控制信号所对应的吸嘴的开合度，得到对应的风机入口处的负压设定值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小；或获取设置在风机系统中的风机入口处的风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，根据所述风压传感器检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否需要调节所述风机入口处的负压大小。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述吸嘴的开合度根据待清扫道路的路况信息进行选择。

12.一种用于清扫车吸嘴工作控制的控制器，其特征在于，包括：

信号获取单元，用于获取所述吸嘴的开合度的控制信号；

开合度控制单元，用于根据所述控制信号控制所述吸嘴的开合度。

13.如权利要求12所述的控制器，其特征在于，还包括：

风压控制单元，用于根据所述吸嘴的开合度的控制信号或根据检测到的所述风机入口处的负压值，确定是否调节所述风机入口处的负压大小，当需要调节时，向所述风机系统发送负压调节信号，以便所述风机系统根据所述负压调节信号调节所述风机入口处的负压值。

14.一种清扫车，其特征在于，包括如权利要求1-7任一所述的清扫车吸嘴工作控制系统。

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