CN103277358A - 一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，属于液压伺服控制领域。该方法包括以下步骤：一：整定伺服阀给定与反馈的方向并判断系统控制方向；二：判断是否发生伺服阀卡阀事故；三：进行伺服阀位置冲洗；四：对冲洗效果进行校验；五：进行伺服阀流量冲洗；六：校验冲洗效果，按照步骤四的步骤进行冲洗效果校验；若伺服阀阀芯能够跟随，则冲洗成功，反之则继续进行流量冲洗；当循环到第N次时，输出卡阀故障报警，程序结束。本方法可用于液压伺服系统的卡阀故障处理，在不增加任何硬件投资的情况下，通过控制经过伺服阀的液压介质流量完成对伺服阀的冲洗。

Description

一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法

技术领域

本发明属于工业生产中液压伺服控制领域，涉及一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法。

背景技术

在工业生产中，液压伺服系统应用十分普遍，其具有响应快，精度高，动作稳定，磨损小等特点。电气控制系统输出模拟量信号，通过放大电路板驱动伺服阀的阀芯进行动作。阀芯动作的程度可以用阀芯开度来衡量，阀芯开度的变化引起伺服阀输出流量的变化。通过控制液压管路的输出流量，可以达到控制负载压力、速度和位移的目的。

伺服阀故障会导致控制对象出现偏差，影响整个系统的稳定性，严重时会引起生产事故。设备动作时，伺服阀最常见的故障就是阀芯卡阻。液压元件更换、液压介质更换和漏油事故处理等操作容易将固态颗粒混入液压介质中，导致液压介质污染。伺服阀内阀芯与阀套的间隙只有2μm左右，微小的颗粒都会导致阀芯卡阻。最常见的卡阀冲洗方法是停止生产更换新的伺服阀送修或者将阀拆下来冲洗阀芯。因此，钢铁企业迫切需要一种既能保证连续生产又能快速解决伺服阀卡阻的冲洗方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，该方法能够在设备的安全动作范围内，通过电气控制系统驱动伺服阀阀芯按照设定的轨迹动作，获得最优的流量冲洗效果，在短时间内自动完成对卡阀故障的处理。在不增加硬件的情况下减少故障处理时间，降低运维成本，提高设备稳定性，保证液压伺服系统连续稳定的运行。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，包括以下步骤：步骤一：整定伺服阀给定与反馈的方向并判断系统控制方向；步骤二：当被控量出现异常时，判断是否发生伺服阀卡阀事故；步骤三：进行位置冲洗，关闭液压系统油路，强制伺服阀阀芯按照设定的方波轨迹动作，驱使固态颗粒离开卡阻位置；步骤四：对冲洗效果进行校验，封闭液压系统油路，给定一组三角波评估伺服阀阀芯的跟随情况；步骤五：进行流量冲洗，导通液压系统油路，在被控量的安全动作范围内，强制阀芯沿着设定的曲线轨迹动作，在阀体内产生差压，驱使固态颗粒离开卡阻位置；步骤六：校验冲洗效果，按照步骤四的步骤进行冲洗效果校验，若伺服阀阀芯能够跟随，则冲洗成功，反之则继续进行流量冲洗；当循环到第N次时，输出卡阀故障报警，程序结束。

进一步，在步骤一中通过伺服阀的给定u(t)和反馈v(t)，判断伺服阀给定与反馈是否同向；若不同向，通过将反馈值乘-1进行阀芯方向整定，保证伺服阀给定和反馈的方向一致；通过伺服阀给定u(t)和被控量x的变化判断控制方向；当伺服阀给定为最大，被控量增加，当伺服阀给定为最小，被控量减少，此时为控制正方向；当伺服阀给定最大，被控量减少，当伺服阀给定为最小，被控量增加，此时为控制反方向，将伺服阀给定乘以-1，将反方向整定为正方向。

进一步，步骤二具体包括：2-1）计算伺服阀给定与反馈的延时时间，给定一组幅值为+50%的三角波，计算伺服阀给定到达峰值与伺服阀反馈到达峰值的时间差，求5个周期的均值即是伺服阀滞后时间T_a；

2-2）判断是否发生卡阀事故；设伺服阀给定的变化量Δu(t)＝u(t)-u(t-1)，伺服阀反馈的变化量Δv(t)＝v(t+T_a)-v(t+T_a-1)，在被控量（压力或位移）出现异常的情况下（偏差超过设定值），当：

[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a时，该时刻记为T₁；若从T₁开始，满足条件（1）Δu(t)＞0，（2）[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a，（3）持续T_Mms或者满足条件（1）Δu(t)＜0，（2）[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a，（3）持续T_Mms，则判断系统发生卡阀事故，其中K_a为阀芯跟随系数，K_a∈[0.7,1]，T_M为卡阀事故判定时间常数，T_M取值与系统采样时间和伺服阀的精度有关。

进一步，步骤三具体包括：3-1）定义伺服阀阀芯开度从-100%向+100%变化，为正方向；伺服阀阀芯开度从+100%向-100%变化，为反方向；

3-2）设伺服阀给定的变化向量g(t)＝u(t)-u(t-1)；判断从步骤二中的T₁开始，若g(t)＞0且持续T_M，则在正方向卡阀，冲洗方向应沿反方向冲洗；若g(t)＜0且持续T_M，则在反方向卡阀，冲洗方向应沿正方向冲洗；在位置冲洗之前，判断冲洗方向，这样是为了获得最高的冲洗效率；

3-3）锁定阀安装在伺服阀供油口的管路上，用于控制进油口的开闭；当锁定阀关闭时，系统油路封闭，阀芯动作不会导致伺服阀内流量的变化；

3-4）设伺服阀给定的最大值为+FH，伺服阀给定的最小值为-FL，FH,FL∈(0,100]，每个冲洗周期为T_fms，T_f∈[8,16]，冲洗次数为L，每个校验周期为T_Cms，T_C∈[8,16]，T_S为冲洗开始的时刻，T_J为冲洗校验开始的时刻；

3-5）进行伺服阀冲洗操作，给定一组设定的方波波形；若冲洗方向为正，在T_S时刻，伺服阀给定u(t)从0变化到+FH，并持续T_f/2ms；在T_S+T_f/2时刻，伺服阀给定u(t)从+FH变化到-FL，持续T_f/2ms；在T_S+T_f时刻，伺服阀给定u(t)从-FH变化到0，一个冲洗周期结束；其中T_f为伺服阀位置冲洗周期，冲洗T_f×Lms停止。

进一步，步骤四具体包括：4-1）进行伺服阀冲洗校验，在锁定阀处于关闭状态，给定一组三角波波形；从T_J时刻到T_J+T_C/4ms时刻，伺服阀给定u(t)从0变化到+FH，斜率为4FH/T_C，持续T_C/4ms；从T_J+T_C/4时刻到T_J+3T_C/4ms时刻，伺服阀给定u(t)从+FH变化到-FL，斜率为-2(FH+FL)/T_C，持续T_C/2ms；从T_J+3T_C/4时刻到T_J+T_Cms时刻，伺服阀给定u(t)从-FL变化到0，斜率为4FL/T_C，持续T_C/4ms；整个校验周期为T_Cms；

4-2）在冲洗校验过程中，设伺服阀给定的变化量Δu(t)＝u(t)-u(t-1)，伺服阀反馈的变化量Δv(t)＝v(t+T_a)-v(t+T_a-1)，若[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＜K_a且持续T_C/2ms，则说明伺服阀反馈能够跟随给定，位置冲洗完成；若[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|≥K_a且持续T_C/2ms，则说明伺服阀反馈不能跟随给定，位置冲洗不成功，进入流量冲洗阶段。

进一步，步骤五具体包括：5-1）锁定阀打开，使系统油路导通，伺服阀动作将导致阀芯内流量变化；

5-2）设被控量x允许的安全范围是[P,Q]，伺服阀给定f(x)的最大值为+VH，伺服阀给定f(x)的最小值为-VL，其中VH,VL∈(0,100]，n是大于零的正整数；

5-3）判断控制方向；若控制方向为正方向，即当伺服阀给定为最大时，被控量增加，当伺服阀给定为最小，被控量减少；若控制方向为反方向，即当伺服阀给定为最大时，被控量减少，当伺服阀给定为最小，被控量增加；

5-4）判断冲洗的起始方向；当被控量x≤P时，冲洗的起始方向为被控量x的增加方向；当被控量x≥Q时，冲洗的起始方向为被控量x的减少方向；当被控量P≤x≤Q且x-P＜Q-x时，冲洗的起始方向为被控量x的增加方向；当被控量P≤x≤Q且x-P＞Q-x时，冲洗的起始方向为被控量x的减少方向；

5-5）设控制方向为正方向，根据5-4）的起始方向开始冲洗；当被控量x增加时，x与伺服阀给定函数f(x)满足以下关系：

$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{c}+\mathrm{VH},x\≤P\\ {\left(\frac{x-Q}{P-Q}\right)}^n\·\mathrm{VH},x\∈(P,Q)\\ -\mathrm{VL},x\≥Q\end{array}\right.$

5-6）当x≥Q时，f(x)＝-VL，被控量x向减少方向变化，x与伺服阀给定函数f(x)满足以下关系：

$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{c}-\mathrm{VL},x\≥Q\\ -{\left(\frac{x-P}{Q-P}\right)}^n\·\mathrm{VL},x\∈(P,Q)\\ +\mathrm{VH},x\≤P\end{array}\right.$

5-7）当x≤P时，f(x)＝+VH，被控量x向增加方向变化；当x＞P时，伺服阀给定f(x)＝[(x-Q)/(P-Q)]ⁿ·VH，关闭锁定阀，跳转到步骤六，进行冲洗校验。

本发明的有益效果在于：本方法可用于冶金行业液压伺服系统的卡阀故障处理，在不增加任何硬件投资的情况下，通过控制经过伺服阀的液压介质流量完成对伺服阀的冲洗；同时该方法将卡阀故障判断、卡阀方向判断、伺服阀冲洗等动作实现自动联锁，可以快速处理卡阀事故，减少停机时间，保证系统稳定运行；伺服阀冲洗操作确保在设备的安全动作范围内，获得伺服阀阀芯最大限度的动作与最优的流量冲洗效果。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1为本发明所述方法的流程示意图；

图2为本发明所述方法控制流程图；

图3为阀芯滞后计算示意图；

图4为位置冲洗伺服阀给定波形图；

图5为伺服阀冲洗校验给定波形图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的描述。

图1为本发明所述方法的流程示意图，图2为本发明所述方法控制流程图，如图所示，本发明所述冲洗方法具体包括：1）通过伺服阀的给定u(t)和反馈v(t)，判断伺服阀给定与反馈是否同向；在本实施例中，在油路关闭的情况下，伺服阀给定30%，反馈显示28.6%，表示伺服阀的给定与反馈同向；通过伺服阀给定u(t)和被控量x的变化判断控制方向，在本实施例中，当伺服阀给定为最大，被控量增加，当伺服阀给定为最小，被控量减少，此时为控制正方向。

2）计算伺服阀的延时时间，在被控量出现异常的情况下（偏差超过设定范围），判断是否发生伺服阀卡阀事故。

3）确定伺服阀卡阀故障后，进行位置冲洗；确定伺服阀冲洗的起始方向；将系统油路封闭，强制伺服阀阀芯按照设定幅度的方波轨迹动作，迫使固态颗粒离开卡阻位置。

4）冲洗结束后校验冲洗效果；若伺服阀给定与反馈能够跟随，则结束位置冲洗，输出卡阀处理成功；反之，则进入步骤5）。

5）进行流量冲洗操作，该冲洗方法是将系统油路导通，在被控量（压力或位移）允许动作的范围内，强制伺服阀阀芯按照设定曲线轨迹动作，在阀体内产生流量冲击，迫使固态颗粒离开卡阻位置。

6）流量冲洗结束后校验冲洗效果，按照4）的步骤进行冲洗效果校验；若校验结果表明伺服阀反馈能够跟随给定，则流量冲洗完成，输出卡阀处理成功；反之则认为伺服阀卡阀故障尚未消除，继续进行流量冲洗。设循环次数N为5，当循环到第5次时，输出伺服阀卡阀故障报警，程序结束。本实施例在循环到第3次时，满足[Δu(t)-Δv(t)]/Δu(t)≤0.8且持续8ms的条件，输出卡阀处理成功，伺服阀卡阻故障消除，冲洗流程结束。

步骤2）所述的伺服阀卡阀判断的详细步骤如下：

2-1）如图3所示，计算伺服阀给定与反馈的延时时间，给定一组幅值为+50%的三角波，计算伺服阀给定到达峰值与伺服阀反馈到达峰值的时间差，求5个周期的均值即是伺服阀滞后时间T_a＝(T_i1+T_i2+...+T_i5)/5，在本实施例中，滞后时间为18ms。

2-2）判断是否发生卡阀事故；设伺服阀给定的变化量Δu(t)＝u(t)-u(t-1)，伺服阀反馈的变化量Δv(t)＝v(t+T_a)-v(t+T_a-1)，在被控量（压力或位移）出现异常的情况下（偏差超过设定值），当[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a时，该时刻记为T₁；若从T₁开始，满足条件（1）Δu(t)＞0，（2）[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a，（3）持续T_Mms或者满足条件（1）Δu(t)＜0，（2）[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a，（3）持续T_Mms，则判断系统发生卡阀事故，其中K_a为阀芯跟随系数，K_a∈[0.7,1]，T_M为卡阀事故判定时间常数，T_M取值与系统采样时间和伺服阀的精度有关；在本实施例中，K_a＝0.8，T_M＝16ms，T_a＝10ms。

步骤3）所述的伺服阀位置冲洗的详细步骤如下：

3-1）定义伺服阀阀芯开度从-100%向+100%变化，为正方向；伺服阀阀芯开度从+100%向-100%变化，为反方向。

3-2）设伺服阀给定的变化向量g(t)＝u(t)-u(t-1)；判断从步骤2）中的T₁开始，若g(t)＞0且持续T_M，则在正方向卡阀，冲洗方向应沿反方向冲洗；若g(t)＜0且持续T_M，则在反方向卡阀，冲洗方向应沿正方向冲洗；在本实施例中，T_M＝16ms，g(1)=-0.25，g(2)=-0.38，g(3)=-0.33，g(4)=-0.22，…g(10)=-0.28，g(t)＜0，由此可以判断伺服阀在反方向上卡阀，应沿正方向冲洗。

3-3）锁定阀安装在伺服阀供油口的管路上，用于控制进油口的开闭；当锁定阀关闭时，系统油路封闭，阀芯动作不会导致伺服阀内流量的变化。

3-4）设伺服阀给定的最大值为+FH＝+70%，伺服阀给定的最小值为-FL＝-70%，每个冲洗周期为T_f＝16ms，冲洗次数为L=3，每个校验周期为T_C＝16ms；0时刻为冲洗开始的时刻，第48ms时为冲洗校验开始的时刻。

3-5）进行伺服阀冲洗操作，给定一组设定的方波波形；在0时刻，伺服阀给定u(t)从0%变化到+70%，并持续8ms；在8ms时，伺服阀给定u(t)从+70%变化到-70%，持续8ms；在16ms时刻，伺服阀给定u(t)从-70%变化到0%，一个冲洗周期结束，持续时间为16ms；冲洗3个周期停止；位置冲洗伺服阀给定波形如图4所示。

步骤4）所述的冲洗校验的详细步骤如下：

4-1）进行伺服阀冲洗校验，给定一组三角波波形；从第48ms时到第52ms时，伺服阀给定u(t)从0%变化到+70%，斜率为4FH/T_C＝17.5，持续4ms；从第52ms到第60ms时，伺服阀给定u(t)从+70%变化到-70%，斜率为-2(FH+FL)/T_C＝-17.5，持续8ms；从第60ms到第64ms时，伺服阀给定u(t)从-70%变化到0%，斜率为4FL/T_C＝17.5，持续4ms；整个校验周期为16ms；伺服阀冲洗校验给定波形如图5所示。

4-2）在冲洗校验过程中，设伺服阀给定的变化量Δu(t)＝u(t)-u(t-1)，伺服阀反馈的变化量Δv(t)＝v(t+T_a)-v(t+T_a-1)，若[|Δu(1)|-|Δv(1)|]/|Δu(1)|＝0.86，[|Δu(2)|-|Δv(2)|]/|Δu(2)|＝0.93，[|Δu(3)|-|Δv(3)|]/|Δu(3)|＝0.89以此类推，当[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|≥K_a且持续8ms，则说明伺服阀反馈不能跟随给定，位置冲洗不成功，进入流量冲洗阶段。

步骤5）所述的流量冲洗的详细步骤如下：

5-1）锁定阀打开，使系统油路导通，伺服阀动作将导致阀芯内流量变化。

5-2）设被控量x允许的安全范围是[P,Q]，伺服阀给定f(x)的最大值为+VH，伺服阀给定y的最小值为-VL，其中VH,VL∈(0,100]，n是大于零的正整数；在本实施例中，被控量为油缸位移，x对应油缸的实际位置，油缸安全范围是[23,27]，单位是mm，伺服阀给定的范围是[-35,+35]，单位是%，其中n＝2。

5-3）判断控制方向；若控制方向为正方向，即当伺服阀给定为最大时，被控量增加，当伺服阀给定为最小，被控量减少；在本实施例中控制方向为正方向。

5-4）判断冲洗的起始方向；当被控量x≤P时，冲洗的起始方向为被控量x的增加方向；当被控量x≥Q时，冲洗的起始方向为被控量x的减少方向；当被控量P≤x≤Q且x-P＜Q-x时，冲洗的起始方向为被控量x的增加方向；当被控量P≤x≤Q且x-P＞Q-x时，冲洗的起始方向为被控量x的减少方向；在本实施例中，x＝18.35mm，x≤P，冲洗起始方向为x的增加方向。

5-5）冲洗开始，由于x≤P，伺服阀初始给定为+VH＝+35；当被控量x继续增加时，x与伺服阀给定函数f(x)满足以下关系：

$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{c}+35,x\≤23\\ {\left(\frac{x-27}{23-27}\right)}^2\×35,x\∈\left(\mathrm{23,27}\right).\\ -35,x\≥27\end{array}\right.$

5-6）当x≥Q时，f(x)＝-35，被控量x向减少方向变化，x与伺服阀给定函数f(x)满足以下关系：

$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{c}-35,x\≥27\\ -{\left(\frac{x-23}{27-23}\right)}^2\×35,x\∈\left(\mathrm{23,27}\right).\\ +35,x\≤23\end{array}\right.$

5-7）当x≤P时，f(x)＝+35，被控量x向增加方向变化；当x＞P时，伺服阀给定

关闭锁定阀，跳转到步骤6），进行冲洗校验。

在该冲洗方法中，参数P，Q的取值与系统安全动作允许范围有关，参数K_a与伺服阀动作的最大速度有关，参数+VH和-VL与伺服阀在系统内的最大安全开度有关。

最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其做出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (6)

1.一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：整定伺服阀给定与反馈的方向并判断系统控制方向；

步骤二：当被控量出现异常时，判断是否发生伺服阀卡阀事故；

步骤三：进行位置冲洗，关闭液压系统油路，强制伺服阀阀芯按照设定的方波轨迹动作，驱使固态颗粒离开卡阻位置；

步骤四：对冲洗效果进行校验，封闭液压系统油路，给定一组三角波评估伺服阀阀芯的跟随情况；

步骤五：进行流量冲洗，导通液压系统油路，在被控量的安全动作范围内，强制阀芯沿着设定的曲线轨迹动作，在阀体内产生差压，驱使固态颗粒离开卡阻位置；

步骤六：校验冲洗效果，按照步骤四的步骤进行冲洗效果校验，若伺服阀阀芯能够跟随，则冲洗成功，反之则继续进行流量冲洗；当循环到第N次时，输出卡阀故障报警，程序结束。

2.根据权利要求1所述的一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，其特征在于：在步骤一中通过伺服阀的给定u(t)和反馈v(t)，判断伺服阀给定与反馈是否同向；若不同向，通过将反馈值乘-1进行阀芯方向整定，保证伺服阀给定和反馈的方向一致；通过伺服阀给定u(t)和被控量x的变化判断控制方向；当伺服阀给定为最大，被控量增加，当伺服阀给定为最小，被控量减少，此时为控制正方向；当伺服阀给定最大，被控量减少，当伺服阀给定为最小，被控量增加，此时为控制反方向，将伺服阀给定乘以-1，将反方向整定为正方向。

3.根据权利要求1所述的一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，其特征在于：步骤二具体包括：

2-1）计算伺服阀给定与反馈的延时时间，给定一组幅值为+50%的三角波，计算伺服阀给定到达峰值与伺服阀反馈到达峰值的时间差，求5个周期的均值即是伺服阀滞后时间T_a；

2-2）判断是否发生卡阀事故；设伺服阀给定的变化量Δu(t)＝u(t)-u(t-1)，伺服阀反馈的变化量Δv(t)＝v(t+T_a)-v(t+T_a-1)，在被控量出现异常的情况下，当：

[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a时，该时刻记为T₁；若从T₁开始，满足条件（1）Δu(t)＞0，（2）[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a，（3）持续T_Mms或者满足条件（1）Δu(t)＜0，（2）[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＞K_a，（3）持续T_Mms，则判断系统发生卡阀事故，其中K_a为阀芯跟随系数，K_a∈[0.7,1]，T_M为卡阀事故判定时间常数。

4.根据权利要求3所述的一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，其特征在于：步骤三具体包括：

3-1）定义伺服阀阀芯开度从-100%向+100%变化，为正方向；伺服阀阀芯开度从+100%向-100%变化，为反方向；

3-2）设伺服阀给定的变化向量g(t)＝u(t)-u(t-1)；判断从步骤二中的T₁开始，若g(t)＞0且持续T_M，则在正方向卡阀，冲洗方向应沿反方向冲洗；若g(t)＜0且持续T_M，则在反方向卡阀，冲洗方向应沿正方向冲洗；在位置冲洗之前，判断冲洗方向，这样是为了获得最高的冲洗效率；

3-3）锁定阀安装在伺服阀供油口的管路上，用于控制进油口的开闭；当锁定阀关闭时，系统油路封闭，阀芯动作不会导致伺服阀内流量的变化；

3-4）设伺服阀给定的最大值为+FH，伺服阀给定的最小值为-FL，FH,FL∈(0,100]，每个冲洗周期为T_fms，T_f∈[8,16]，冲洗次数为L，每个校验周期为T_Cms，T_C∈[8,16]，T_S为冲洗开始的时刻，T_J为冲洗校验开始的时刻；

3-5）进行伺服阀冲洗操作，给定一组设定的方波波形；若冲洗方向为正，在T_S时刻，伺服阀给定u(t)从0变化到+FH，并持续T_f/2ms；在T_S+T_f/2时刻，伺服阀给定u(t)从+FH变化到-FL，持续T_f/2ms；在T_S+T_f时刻，伺服阀给定u(t)从-FH变化到0，一个冲洗周期结束；其中T_f为伺服阀位置冲洗周期，冲洗T_f×Lms停止。

5.根据权利要求4所述的一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，其特征在于：步骤四具体包括：

4-1）进行伺服阀冲洗校验，在锁定阀处于关闭状态，给定一组三角波波形；从T_J时刻到T_J+T_C/4ms时刻，伺服阀给定u(t)从0变化到+FH，斜率为4FH/T_C，持续T_C/4ms；从T_J+T_C/4时刻到T_J+3T_C/4ms时刻，伺服阀给定u(t)从+FH变化到-FL，斜率为-2(FH+FL)/T_C，持续T_C/2ms；从T_J+3T_C/4时刻到T_J+T_Cms时刻，伺服阀给定u(t)从-FL变化到0，斜率为4FL/T_C，持续T_C/4ms；整个校验周期为T_Cms；

4-2）在冲洗校验过程中，设伺服阀给定的变化量Δu(t)＝u(t)-u(t-1)，伺服阀反馈的变化量Δv(t)＝v(t+T_a)-v(t+T_a-1)，若[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|＜K_a且持续T_C/2ms，则说明伺服阀反馈能够跟随给定，位置冲洗完成；若[|Δu(t)|-|Δv(t)|]/|Δu(t)|≥K_a且持续T_C/2ms，则说明伺服阀反馈不能跟随给定，位置冲洗不成功，进入流量冲洗阶段。

6.根据权利要求5所述的一种解决伺服阀卡阻的冲洗方法，其特征在于：步骤五具体包括：

5-1）锁定阀打开，使系统油路导通，伺服阀动作将导致阀芯内流量变化；

5-2）设被控量x允许的安全范围是[P,Q]，伺服阀给定f(x)的最大值为+VH，伺服阀给定f(x)的最小值为-VL，其中VH,VL∈(0,100]，n是大于零的正整数；

5-3）判断控制方向；若控制方向为正方向，即当伺服阀给定为最大时，被控量增加，当伺服阀给定为最小，被控量减少；若控制方向为反方向，即当伺服阀给定为最大时，被控量减少，当伺服阀给定为最小，被控量增加；

5-4）判断冲洗的起始方向；当被控量x≤P时，冲洗的起始方向为被控量x的增加方向；当被控量x≥Q时，冲洗的起始方向为被控量x的减少方向；当被控量P≤x≤Q且x-P＜Q-x时，冲洗的起始方向为被控量x的增加方向；当被控量P≤x≤Q且x-P＞Q-x时，冲洗的起始方向为被控量x的减少方向；

5-5）设控制方向为正方向，根据5-4）的起始方向开始冲洗；当被控量x增加时，x与伺服阀给定函数f(x)满足以下关系：

$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{c}+\mathrm{VH},x\≤P\\ {\left(\frac{x-Q}{P-Q}\right)}^n\·\mathrm{VH},x\∈(P,Q)\\ -\mathrm{VL},x\≥Q\end{array}\right.$

5-6）当x≥Q时，f(x)＝-VL，被控量x向减少方向变化，x与伺服阀给定函数f(x)满足以下关系：

$f\left(x\right)=\left\{\begin{array}{c}-\mathrm{VL},x\≥Q\\ -{\left(\frac{x-P}{Q-P}\right)}^n\·\mathrm{VL},x\∈(P,Q)\\ +\mathrm{VH},x\≤P\end{array}\right.$

5-7）当x≤P时，f(x)＝+VH，被控量x向增加方向变化；当x＞P时，伺服阀给定f(x)＝[(x-Q)/(P-Q)]ⁿ·VH，关闭锁定阀，跳转到步骤六，进行冲洗校验。

Images