CN103241375A - 带有可调节踏板的飞行员控制系统 - Google Patents

Abstract

根据一个实施方式，一种调节飞行器踏板组件的方法包括提供联接在踏板与靠近飞行器仪表板设置的附连组件之间的踏板联动件。提供联接在踏板与附连组件之间的制动缸。踏板联动件响应于调节输入而进行旋转。在踏板联动件旋转期间将踏板联动件保持为与制动缸大体平行。

Description

带有可调节踏板的飞行员控制系统

相关申请

本申请要求2012年2月10日提交的、名称为“CYCLIC/COLLECTIVECONTROLASSEMBLIES”的美国临时专利申请序号61/633,405以及2013年1月8日提交的美国专利申请序号13/736,169的优先权。美国临时专利申请序号61/633,405以及美国专利申请序号13/736,169在此通过参引并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及飞行器的飞行控制系统，并且更具体地涉及带有可调节踏板的飞行员控制系统。

背景技术

旋翼飞行器可包括一个或多个旋翼系统。旋翼飞行器的旋翼系统的一个示例是主旋翼系统。主旋翼系统可产生用以支撑旋翼飞行器在飞行中的重量的气动升力以及用以抵抗气动阻力并且移动旋翼飞行器向前飞行的推力。旋翼飞行器的旋翼系统的另一示例是尾部旋翼系统。尾部旋翼系统可产生与主旋翼系统的旋转相同的方向上的用以抵消由主旋翼系统产生的扭矩作用的推力。

发明内容

本公开的具体实施方式可提供一个或多个技术优点。一个实施方式的技术优点可包括能够改善飞行器的飞行员控制的能力。一个实施方式的技术优点可包括简化飞行器中的飞行员控制系统的装备的能力。一个实施方式的技术优点可包括在操作飞行器期间改善飞行员的舒适度的能力。

本公开的某些实施方式可包括一些或所有上述优点或不包含上述优点。通过包含在本文中的附图、说明书以及权利要求，一个或更多个其它技术优点对于本领域普通技术人员来说是很明显的。

附图说明

参考结合附图的以下描述，提供了对本发明及其特征和优点的更完整理解，在附图中，

图1示出了根据一个示例性实施方式的旋翼飞行器；

图2示出了根据一个示例性实施方式的图1的旋翼飞行器的驾驶舱构造；

图3A示出了根据一个示例性实施方式的图2的驾驶舱构造的周期距控制组件的立体图；

图3B示出了图3A的周期距控制组件的侧视图；

图3C示出了图3A的周期距控制组件的可替代实施方式；

图4A-4C示出了用在根据一个示例性实施方式的图3A的周期距控制组件中的紧凑型万向接头机构；

图5A示出了根据一个示例性实施方式的图2的驾驶舱构造的总距控制组件的立体图；

图5B示出了图5A的总距控制组件的侧视图；

图5C示出了图5A的总距控制组件的可替代实施方式；

6A-6C示出了根据一个示例性实施方式的图3A的周期距控制组件和图5A的总距控制组件的相对位置和形状；

图6C示出了根据一个示例性实施方式的图3A的周期距控制组件和图5A的总距控制组件的相对位置和形状的左视图；

图7示出了带有图4A-4C的万向接头的图3A的周期距控制组件；

图8示出了根据一个示例性实施方式的两个图3A的周期距控制组件和两个图5A的总距控制组件的装备400；

图9示出了根据一个示例性实施方式的图8的周期距配平组件的简图；

图10示出了根据一个示例性实施方式的图8的总距配平组件的原理图；

图11A示出了图2的踏板组件的前视立体图；

图11B示出了图11A的踏板组件的后视立体图；

图11C示出了图11A的踏板组件的侧视立体图；

图11D示出了图11A的踏板组件的部件的几何关系视图；以及

图12示出了根据一个示例性实施方式的图11A-11C的反扭矩配平组件的简图。

具体实施方式

图1示出了根据一个示例性实施方式的旋翼飞行器100。旋翼飞行器100设有旋翼系统110、叶片120、机身130、起落架140和尾翼150。旋翼系统110能够使叶片120旋转。旋翼系统110可包括控制系统，该控制系统用于选择性地控制每个叶片120的桨距（pitch），以选择性地控制旋翼飞行器100的方向、推力以及升力。机身130代表了旋翼飞行器100的本体并且可联接于旋翼系统110，使得旋翼系统110和叶片120能够通过空气来移动机身130。当旋翼飞行器100着陆和/或当旋翼飞行器100停留在地面上时，起落架140支撑旋翼飞行器100。尾翼150代表飞行器的尾部部段并且设有旋翼系统110的部件和叶片120′。叶片120′可提供与叶片120的旋转相同的方向上的推力，以抵消由旋翼系统110和叶片120产生的扭矩作用。涉及文中所描述的旋翼系统的某些实施方式的教示可应用于旋翼系统110和/或诸如其它斜旋翼和直升机旋翼系统之类的其它旋翼系统。还应当认识到，旋翼飞行器100的教示可以应用于诸如飞机和无人驾驶飞行器之类的不同于旋翼飞行器的飞行器，此处仅列举了少数示例。

飞行员可操纵一个或多个飞行员飞行控制器，以实现可控制的空气动力飞行。由飞行员提供至飞行员飞行控制器的输入可以以机械和/或电子的方式（例如，经由电传飞行控制系统）传输至飞行控制装置。飞行控制装置可代表能够操作为改变飞行器的飞行特性的装置。旋翼飞行器100上的飞行控制装置的示例可包括能够操作为改变叶片120和叶片120′的位置的控制系统。

图2示出了根据一个示例性实施方式的旋翼飞行器100的驾驶舱构造160。在图2的示例中，旋翼飞行器100包括至少三组飞行员飞行控制器：周期距控制（cyclic control）组件200、总距控制（collective control）组件300和踏板控制组件700。在图2的示例中，为飞行员和副飞行员（为了进行该论述，二者都被称作飞行员）各提供了一组飞行员飞行控制器。

通常，周期距飞行员飞行控制器可允许飞行员向叶片120施加周期距运动。叶片120中的周期距运动可使得旋翼飞行器100在飞行员指定的方向上倾斜。为了向前和向后倾斜（俯仰）和/或侧向倾斜（滚转），在旋转期间可周期性地改变叶片120的迎角，以在该周期中的不同的点处产生大小不同的升力。

总距飞行员飞行控制器可允许飞行员向叶片120施加总距运动。叶片120中的总距运动可改变由叶片120产生的总升力。为了增加或减小叶片120中的总升力，可选择性地使所有叶片120的迎角改变相同的量，同时导致上升、下降、加速以及减速。

反扭矩飞行员飞行控制器可允许飞行员改变施加于旋翼飞行器100的反扭矩力的大小。如上文中所解释的，叶片120′可提供与叶片120的旋转相同的方向上的推力，以抵消由旋翼系统110和叶片120产生的扭矩作用。反扭矩飞行员飞行控制器可改变所施加的反扭矩的大小，以改变旋翼飞行器100的航向。例如，提供比由旋翼系统110和叶片120所产生的扭矩作用大的反扭矩力可以使旋翼飞行器100在第一方向上旋转，然而提供比由旋翼系统110和叶片120所产生的扭矩作用小的反扭矩力可以使旋翼飞行器100在相反的方向上旋转。在一些实施方式中，反扭矩飞行员飞行控制器可通过改变叶片120′的桨距改变所施加的反扭矩力的大小，从而增加或减小由叶片120′产生的推力并且使得旋翼飞行器100的鼻翼在所施加的踏板的方向上偏航。在一些实施方式中，旋翼飞行器100可包括附加的或不同的反扭矩装置（例如，方向舵或无尾翼（No Tail Rotor）反扭矩装置），并且反扭矩飞行员飞行控制器可改变由这些附加的或不同的反扭矩装置提供的力的大小。

在图2的示例中，每个周期距控制组件200位于飞行员座椅的右侧，每个总距控制组件300位于飞行员座椅的左侧，并且踏板组件700位于飞行员座椅的前面。应认识到，在某些实施方式的教示下，周期距控制组件200、总距控制组件300以及踏板组件700可位于任何适当的位置。尽管周期距飞行员飞行控制器典型地位于飞行员的腿部之间，但应认识到，在某些实施方式的教示下，如下实施方式是可行的：周期距控制组件200可位于飞行员座椅的右侧，以改善飞行员的视界并且防止不经意的飞行控制输入。例如，将周期距控制组件200定位在飞行员座椅的右侧可为飞行员提供靠近飞行员的足部的机头下部窗口外的更加清晰的视野。此外，与周期距控制组件200置于飞行员的腿部之间相比，其置于飞行员的右侧使飞行员不经意地移动周期距控制组件200的可能性更小。

如下文中将更加详细地解释的，周期距控制组件200和总距控制组件300的实施方式可用于电传（fly-by-wire）飞行控制系统中。在一些实施方式中，电传飞行控制系统可减小用于控制器的必要的移动范围。因此，应认识到，在某些实施方式的教示下，组件200和300可以以较小的运动范围操作。具体地，应认识到，在某些实施方式的教示下，减小周期距控制组件的运动范围可以是允许将周期距控制组件200从飞行员的腿部之间移动至飞行员的右侧的一个因素。

图3A-3B示出了根据一个实施方式的周期距控制组件200。图3A示出了周期距控制组件200的立体图，并且图3B示出了侧视图。图3C示出了移除了臂靠的周期距控制组件200的可替代实施方式。

如在图3A中所能观察到的，周期距控制组件200包括柱体210、轴220、手柄230、扶手240和臂靠250。在图3A的示例中，轴220具有第一端部和第二端部，该第一端部靠近扶手240下面的柱体210的本体部进行联接，该第二端部位于第一端部的相反侧且联接于手柄230。具体地，轴220的第一端部通过柱体210的本体部中的开口联接于至少部分地设置在柱体210中的至少一个联动件。以这种方式，手柄230能够移动，使得移动手柄230而将来自飞行员的周期距指令机械地传送至至少部分地设置在零件210的本体部中的至少一个联动件。

在图3A的示例中，轴220弯曲成使得轴220将手柄230的至少一部分定位在扶手240上方。以这种方式，手柄230可描述为“浮置”在扶手240上。

应认识到，在某些实施方式的教示下，扶手240上方的浮置手柄230可避免使周期距操纵杆以及控制管穿透柱体210的顶部，因此消除了对于柱体210的顶部中的任何宏观开口（macroscopic opening）的需要。消除了对于柱体210的顶部中的开口的需要，进而防止可能限制手柄230的运动范围的如下情况：污物或碎屑落入开口中以及物体卡在开口中。

此外，开口的消除可允许飞行员具有舒适的扶手240并且可允许飞行员向手柄230做出精确的控制输入。例如，扶手240可提供相对于手柄230稳定的、不移动的平台。在本示例中，飞行员可在手柄230的整个行程范围内进行控制输入时抵靠扶手240将手稳定。此外，扶手240可有助于减小飞行员引起的振动。例如，扶手240可为飞行员提供改变控制器的摩擦和阻尼的如下手段：当将手保持于手柄230上时通过调节飞行员的手在扶手240上的位置/压力。此外，飞行员能够调节手在扶手240上的手压，以减缓控制系统的摩擦和/或阻尼装置的故障。

浮置手柄230导致在手柄230和扶手240之间存在间隙。在一些实施方式中，该间隙可以大到足以允许手柄230在不触碰扶手240的情况下行进，而小到足以防止人手或其它物体夹在手柄230和扶手240之间。在另外的实施方式中，间隙可以大到足以允许人手处于手柄230和扶手240之间。在一些实施方式中，手柄230可具有大约五英寸的用于周期距移动的运动范围。

在一些实施方式中，扶手240可具有如下上表面：该上表面具有与手柄230的行进弧相对应的廓形。例如，手柄230可沿纵向方向上的第一弧行进（例如，使旋翼飞行器100向前或向后倾斜）并且可以沿侧向方向上的第二弧行进（例如，使旋翼飞行器100从一侧向另一侧倾斜）。在本示例中，扶手240可具有如下上表面：该上表面具有与第一行进弧和第二行进弧相对应的廓形。作为一个示例，该廓形以如下方式与第一行进弧和第二行进弧相对应：当手柄沿行进弧移动时在手柄230和扶手240之间保持大体上恒定的间隙。作为另一示例，扶手240的上表面可具有与手柄230的行进弧大体上匹配的弧度。在一些实施方式中，扶手240的上表面可对应于浮置手柄230的行进弧，而无需保持恒定的间隙或具有大体上相匹配的行进弧。例如，在一些实施方式中，扶手240的廓形可对应于当飞行员移动手柄230时飞行员的手的预期的行进弧。作为另一示例，在一些实施方式中，扶手240的廓形可对应于手柄230的行进弧，使得即使手柄230和扶手240之间的间隙在行进弧中的某些点处有所改变，手柄230在其行进弧的任一点处也不与扶手240接触。作为另一示例，手柄230和扶手240之间的间隙可以在一定范围内是相对恒定的（例如在扶手240的中央），但是如果在较宽的范围内移动手柄230，那么该间隙可变大（例如朝向扶手240的边缘）。

在一些实施方式中，轴220和手柄230可单独地制造并且组装在一起。在另外的实施方式中，可以共同地制造轴220和手柄230，例如在单个铸件中形成轴220和手柄230。

在图3A和3B的示例中，周期距控制组件200还设有臂靠250。在这些示例中，臂靠250直接联接于柱体210（与联接于地板、座椅或驾驶舱壁相比）。在一些实施方式中，臂靠250能够调节。在图3A和3B的示例中，臂靠250能够围绕三条旋转轴线进行调节。例如，臂靠250能够相对于柱体210进行转动，能够大体上平行于柱体210向上或向下滑动，并且能够围绕大体垂直于柱体210的轴线进行枢转，以改变扶手240和臂靠250之间的角度。在一些实施方式中，飞行员可以用一只手围绕所有三条轴线对臂靠250进行调节。例如，可以提供调节按钮，以允许飞行员使用单手按压该调节按钮并且移动臂靠250。

在一些实施方式中，扶手240和臂靠250可具有相对应的廓形。作为一个示例，扶手240和臂靠250可具有沿共有弧对齐的上表面。在一些实施方式中，需要调节臂靠250，以便使扶手240的上表面和臂靠250的上表面沿共有弧对齐。

如上文中所陈述的，轴220可通过柱体210的本体部中的开口联接于至少部分地设置在柱体210内的至少一个联动件。以这种方式，手柄230能够移动，使得移动手柄230而将来自飞行员的周期距指令机械地传送至至少部分地设置在零件210的本体部中的至少一个联动件。

图4A-4C示出了根据一个示例性实施方式的紧凑型万向接头机构。应认识到，在某些实施方式的教示下，紧凑型万向接头机构可允许来自轴220的周期距指令的机械传送。具体地，应认识到，在某些实施方式的教示下，具有能够在两个方向上（例如，向前/向后以及向左/向右）传送周期距指令的能力。

在图4A-4C的示例中，紧凑型万向接头机构包括万向接头260、万向接头270以及联动件280和290。万向接头260联接于柱体210的本体部的内部并且能够围绕第一旋转轴线旋转。万向接头260设有偏离于该第一旋转轴线的联动件附连点。联动件280联接于万向接头260以及该联动件附连点。在图4C的示例中，销265行进穿过联动件附连点，并且联动件280设有容纳销265的支承端部282。

万向接头270联接于万向接头260并且能够围绕第二旋转轴线相对于万向接头260进行旋转。在图4C的示例中，当手柄230处于中间位置（neutral position）时，销265与第二旋转轴线共轴并且将万向接头270联接于万向接头260。万向接头270设有偏离于该第二旋转轴线的联动件附连点。联动件290在该联动件附连点处联接于万向接头270。在图4C的示例中，销275行进穿过联动件附连点，并且联动件290设有容纳销275的支承端部292。

轴220联接于万向接头270。在图4A-4C的示例中，轴220在靠近柱体210的开口215处联接于万向接头270。在本示例中，当手柄230处于中间位置时，轴220的至少一部分与万向接头260的第一旋转轴线共轴。此外，轴220能够围绕万向接头260的第一旋转轴线以及万向接头270的第二旋转轴线二者进行旋转。

例如，在根据一个实施方式的操作中，通过联动件280传送来自手柄230的向左/向右的周期距倾斜指令。飞行员可以向左（或向右）移动手柄230以传送向左（向右）的周期距指令。向左移动手柄230导致轴220也向左移动。如上文中所解释的，轴220连接于万向接头270，万向接头270联接于万向接头260。因此，当轴220向左移动时，万向接头260和270都围绕万向接头260的旋转轴线（在本实例中，当手柄230处于中间位置时，万向接头260的旋转轴线与轴220的一部分共轴）进行旋转。万向接头260和270的旋转导致联动件280向上（或向下）移动，由此允许联动件280传送来自手柄230的向左/向右的周期距指令。在本示例中，联动件290具有极少的移动，因为当手柄230处于中间位置时联动件290的联动件附连点与万向接头260的旋转轴线共轴。

此外，可以通过联动件290从手柄230传送向前/向后的周期距倾斜指令。飞行员可以向前（或向后）移动手柄230，以传送向前（或向后）的周期距指令。向前移动手柄230导致轴220向前旋转。如上文中所解释的，轴220连接于万向接头270，万向接头270可旋转地连接于万向接头260。在本示例中，当轴220向前旋转时，万向接头270相对于万向接头260围绕其旋转轴线进行旋转。万向接头270相对于万向接头260的旋转导致联动件290向上（或向下）移动，由此允许联动件290传送来自手柄230的向前/向后的周期距指令。在本示例中，联动件280具有极少的移动，因为当手柄230处于中间位置时联动件280的联动件附连点与万向接头270的旋转轴线共轴。

因此，应认识到，在某些实施方式的教示下，图4A-4C的万向接头机构可接收向左/向右的周期距指令和向前/向后的周期距指令并将二者分离。应认识到，在某些实施方式的教示下，图4A-4C的万向接头机构可以在柱体210的受限空间内将向左/向右的周期距指令与向前/向后的周期距指令分离。

图5A-5B示出了根据一个示例性实施方式的总距控制组件300。图5A示出了总距控制组件300的立体图，并且图5B示出了侧视图。图5C示出了移除了臂靠的总距控制组件300的可替代实施方式。

在一些实施方式中，总距控制组件300可类似于周期距控制组件200。然而，与周期距控制组件200不同，应认识到，在某些实施方式的教示下，总距控制组件300具有不同的运动范围。具体地，大部分总距控制器允许飞行员向上和向下拉动手柄。应认识到，在某些实施方式的教示下，总距控制组件300也允许飞行员向上和向下拉动手柄。然而，应认识到，在某些实施方式的教示下，即使手柄可以由飞行员向上和向下拉动，但仍具有将扶手提供在手柄下方的能力。

如从图5A所观察到的，总距控制组件300包括柱体310、轴320、手柄330、扶手340和臂靠350。在图3A的示例中，轴320具有靠近扶手340下面的柱体310的本体部联接的第一端部以及位于该第一端部的相反侧且联接于手柄330的第二端部。具体地，轴320的第一端部通过柱体310的本体部中的开口联接于至少部分地设置在柱体310中的至少一个联动件。以这种方式，手柄330能够移动，使得移动手柄330而将来自飞行员的总距指令机械地传送至至少部分地设置在零件310的本体部中的至少一个联动件。

在图5A的示例中，轴320弯曲为使得轴320将手柄330的至少一部分定位在扶手340的上方。以这种方式，手柄330可描述为“浮置”在扶手340上方。

应认识到，在特定实施方式的教示下，扶手340上方的浮置手柄330可避免使总距操纵杆以及控制管穿透柱体310的顶部，由此消除了对于柱体310的顶部中的任何宏观开口的需要。消除了对于柱体310的顶部中的开口的需要，进而防止了可能会限制手柄330的运动范围的如下情况：污物或碎屑落入开口中以及物体卡在开口中。

此外，开口的消除可允许飞行员具有舒适的扶手340并且可允许飞行员向手柄330做出精确的控制输入。例如，扶手340可提供相对于手柄330稳定的、不移动的平台。在该示例中，飞行员可在手柄230的整个行程范围内进行控制输入时抵靠扶手340将手稳定。此外，扶手340可有助于减小飞行员引起的振动。例如，扶手340可为飞行员提供改变控制器的摩擦和阻尼的如下手段：当将手保持于手柄330上时通过调节飞行员的手在扶手340上的位置/压力。此外，飞行员能够调节手在扶手340上的手压，以减缓控制系统的摩擦和/或阻尼装置的故障。

浮置手柄330导致在手柄330和扶手340之间存在间隙。在一些实施方式中，间隙可以大到足够以允许手柄330在不触碰扶手340的情况下行进，而小到足以防止人手或其它物体夹在手柄330和扶手340之间。在一些实施方式中，手柄330可具有大约五英寸的用于总距移动的运动范围。

在一些实施方式中，扶手340可具有如下上表面：该上表面具有与手柄330的行进弧相对应的廓形。例如，手柄330可沿单个弧行进以用于增加或减小由叶片120产生的升力。在本示例中，扶手340可具有如下上表面：该上表面可具有与该行进弧相对应的廓形。作为一个示例，该廓形以如下方式与该行进弧相对应：当手柄沿行进弧移动时在手柄330和扶手340之间保持大体上恒定的间隙。作为另一示例，扶手340的上表面可具有与手柄330的行进弧大体上匹配的弧度。在一些实施方式中，扶手340的上表面可对应于浮置手柄330的行进弧，而无需保持恒定的间隙或具有大体上匹配的行进弧。例如，在一些实施方式中，扶手340的廓形可对应于当飞行员移动手柄330时飞行员的手的预期的行进弧。作为另一示例，扶手340的廓形可对应于手柄330的行进弧，使得即使手柄330和扶手340之间的间隙在行进弧中的某些点处有所改变，手柄330在其行进弧的任一点处也不与扶手340接触。作为另一示例，手柄330和扶手340之间的间隙可以在一定范围内是相对恒定的（例如在扶手340的中央），但是如果在较宽的范围内移动手柄330，那么该间隙可变大（例如朝向扶手340的边缘）。

在一些实施方式中，轴320和手柄330可单独地制造并且组装在一起。在另外的实施方式中，可以共同地制造轴320和手柄330，例如在单个铸件中形成轴320和手柄330。

在图5A和5B的示例中，总距控制组件300还设有臂靠350。在这些示例中，臂靠350直接联接于柱体310（与联接于地板、座椅或驾驶舱壁相比）。在一些实施方式中，臂靠350是可调节的。在图5A和5B的示例中，能够围绕三条旋转轴线调节臂靠350。例如，臂靠350能够相对于柱体310进行转动，能够大体上平行于柱体310向上或向下滑动，并且能够围绕大体垂直于柱体310的轴线进行枢转，以改变扶手340和臂靠350之间的角度。在一些实施方式中，飞行员可以用一只手围绕所有三条轴线对臂靠350进行调节。例如，可以提供调节按钮，以允许飞行员可以用单手按压该调节按钮并且移动臂靠350。

在一些实施方式中，扶手340和臂靠350可具有相对应的廓形。作为一个示例，扶手340和臂靠350可具有沿共有弧对齐的上表面。在一些实施方式中，需要调节臂靠350，以便使扶手340的上表面和臂靠350的上表面沿共有弧对齐。

图6A-6C示出了周期距控制组件200和总距控制组件300的相对位置和形状。图6A示出了周期距控制组件200和总距控制组件300的立体图，图6B示出了周期距控制组件200和总距控制组件300的右视图，并且图6C示出了周期距控制组件200和总距控制组件300的左视图。

如图6A-6C中所能观察到的，与周期距控制组件200相比，总距控制组件300具有更加竖直的扶手。应认识到，在某些实施方式的教示下，总距控制组件300可具有更竖直的扶手，以模拟在总距控制把手上拉起的传统经验。应认识到，在某些实施方式的教示下，更竖直的扶手可允许向上和向下移动手柄，同时仍然将扶手提供在手柄的运动弧的下方。

另外，周期距控制组件200和总距控制组件300具有不同的轴。具体地，周期距控制组件200的轴设有总距控制组件300的轴中缺少的弯曲部分。应认识到，在某些实施方式的教示下，该弯曲部分可用于数个目的。例如，该弯曲部分允许轴220将手柄230定位在扶手240的上方。此外，该弯曲部分可允许轴220在轴220附连于万向接头的位置处与柱体210内部的万向接头共轴。如上文中所解释的，将轴220定位成与万向接头共轴可允许万向接头接收向左/向右的倾斜运动和向前/向后的倾斜运动并将二者分离。总距控制组件300另一方面可仅接收总距控制移动，并且因此总距控制组件300无需将运动分离成多个方向。

图7示出了带有其万向接头260和270的周期距控制组件200。应认识到，在某些实施方式的教示下，可以在安装到飞行器中之前组装周期距控制组件200以及柱体210内部的万向接头机构。例如，可以将周期距控制组件200与双臂曲柄（bell crank）284和294进行预组装，双臂曲柄284和294分别联接于联动件280和290。一旦周期距控制组件200置于飞行器中，双臂曲柄284和294就可联接于飞行器中的构造成接收来自周期距控制组件200的周期距控制运动的设备。

应认识到，在某些实施方式的教示下，预组装的周期距控制组件200（或总距控制组件300）可减少将飞行员控制系统安装在飞行器中所需的时间和资源。例如，可以在组装过程期间而不是在空间更加有限的飞行器中装配和调整周期距控制组件200。此外，周期距控制组件200的预组装允许周期距控制组件200以相对简单的三个步骤过程进行安装：将双臂曲柄284联接到用于向左/向右的周期距移动的联动件；将双臂曲柄294联接到用于向前/向后的周期距移动的联动件；并且将柱体210紧固到驾驶舱的地板。

图8示出了根据一个示例性实施方式的两个周期距控制组件200和两个总距控制组件300的装备400。在本示例中，两个周期距控制组件200和两个总距控制组件300联接于三个一体的配平组件（trimassembly）：总距配平组件600和两个周期距配平组件500。周期距配平组件500中的一个控制向左/向右的周期距倾斜移动，而另一个周期距配平组件500控制向前/向后的倾斜移动。

在图8的装备400中，联动件连杆410将两个周期距控制组件200的双臂曲柄294联接于周期距配平组件500，而联动件420将两个周期距控制组件200的双臂曲柄284联接于另一个周期距配平组件500。联动件430将两个总距控制组件300的双臂曲柄联接于总距配平组件600。在本示例中，联动件410-430以及配平组件500和600位于驾驶舱地板的下面。

在图8的示例中，周期距配平组件500和总距配平组件600能够操成接收并且测量来自飞行员的周期距运动和总距运动的机械传送。在本示例中，周期距配平组件500和总距配平组件600可代表电传飞行控制系统中的部件，并且来自周期距配平组件500和总距配平组件600的测量结果可被发送至飞行控制计算机，该飞行控制计算机能够操作成基于所接收到的测量结果来指示旋翼系统100改变叶片120的位置。例如，飞行控制计算机可以与能够操作成改变叶片120的位置的致动器或其它装置进行通信。

图9示出了根据一个示例性实施方式的图8的周期距配平组件500的简图。在本示例中，每个周期距配平组件500设有配平马达510、离合器515、下行（run-down）阻尼器520、位置测量装置530、梯度弹簧540、阻尼器550、剪切装置560、位置测量装置570、机械停止装置580以及输出轴590。在图8的示例中，轴590可联接于联动件410或420。尽管轴590可描述为单个轴，但应认识到，在某些实施方式的教示下，轴590可代表多个件。作为一个示例，轴590可包括由梯度弹簧540分离的两个轴。在另一个示例中，轴590代表附连有扭转弹簧的单个轴。

在操作中，根据一个示例性实施方式，输出轴590与周期距控制组件200机械连接，使得手柄230的移动导致输出轴590的移动，并且输出轴590的移动同样导致手柄230的移动。输出轴590的移动由位置测量装置530和570测量。来自测量装置530和570的测量结果可用于指示旋翼系统100如何改变叶片120的位置。

在图9的示例中，周期距配平组件500可以以三种操作模式进行操作。在第一操作模式下，使离合器515接合，并且配平马达510驱动输出轴590。该第一操作模式可代表例如自动飞行操作模式期间周期距配平组件500的操作。在本示例中，配平马达510可驱动输出轴590的移动，从而驱动周期距控制组件200的手柄230的移动。位置测量装置530和570还可测量配平马达510如何驱动输出轴590并且将这些测量结果传送至旋翼系统100。

在第二操作模式下，使离合器515分离，并且飞行员借助周期距控制组件200驱动输出轴590。在本示例中，飞行员改变输出轴590的位置，输出轴590的位置可由位置测量装置530和570进行测量。位置测量装置530和570可以测量飞行员如何驱动输出轴590并且将这些测量结果传送至旋翼系统100。

在第三操作模式下，使离合器515接合，并且配平马达510将其输出臂保持在配平位置，以便为输出轴590提供接地点。在本示例中，飞行员可围绕由配平马达510设定的配平位置改变输出轴590的位置。当飞行员释放手柄230时，手柄230可移动至与由配平马达510建立的位置相对应的配平位置。在一些实施方式中，可以将第一操作模式与第三操作模式进行组合，从而使得配平马达510在操作期间移动配平位置。

由此，配平马达510可通过输出轴590向周期距控制组件200提供周期距力和/或配平。在一个示例性实施方式中，配平马达510是28伏特（volt）直流（DC）永磁马达。在操作中，如下文中将更加详细地解释的，配平马达510可提供飞行控制系统围绕固定点（anchor point）的人工力感（artificial force feel）。离合器515提供用于接合和分离配平马达510的机构。

下行阻尼器520辅助配平马达510将输出轴590移动至由配平马达510设定的配平位置。例如，当飞行员释放手柄230并且允许手柄230返回至配平位置时，下行阻尼器520可有助于消耗存储在梯度弹簧540中的能量，从而减小或消除手柄230处感受到的位移或震摇反馈。

梯度弹簧540允许相对于由配平马达510建立的位置移动输出轴590。如果飞行员释放手柄230，梯度弹簧540可使得输出轴590返回至由配平马达510建立的位置。

阻尼器550可有助于减小驾驶舱控制联动件中的惯性力。例如，阻尼器550可有助于减小飞行员引起的振动作用并且提供驾驶舱控制器中的平稳性。以这种方式，阻尼器550可提供周期距控制组件200中感知的某些力/感知状况。

剪切装置560提供了在周期距配平组件500中发生卡阻时用于内部卡阻缓解的机构。例如，如果配平马达510卡阻并且阻止输出轴590移动，那么飞行员可通过从剪切装置560处的配平马达510向剪切输出轴590提供充足的力来克服卡阻。一旦配平马达510剪切输出轴590，周期距配平组件500可以以第一操作模式进行操作，使飞行员驱动输出轴590。

位置测量装置530和570可代表能够操作为测量轴的位置的任何装置。在图9的示例中，位置测量装置530和570示出为旋转可变差动变压器（RVDT）。RVDT是一种用于测量角位移的电力变压器。在一个示例中，RVDT可代表机电转换器，该机电转换器提供与其输入轴的角位移成线性比例的可变交流电流（AC）输出电压。当用固定的AC源供电时，输出信号在全部角位移的指定范围内是线性的。在一些实施方式中，RVDT利用无刷、非接触技术来确保长使用期限的并且可靠的、可重复的具有无限分别率的位置感测。这种可靠的且可重复的性能可允许极端操作条件下的精确的位置感测。

在图9的示例中，位置测量装置530位于梯度弹簧540的相对两侧上。在本示例中，可通过确定来自位置测量装置530的测量结果的差值确定飞行员输入。例如，位置测量装置570可测量输出轴590的靠近联动件410或420的位置，然而，位置测量装置530可测量横跨梯度弹簧540的轴旋转中的差值以及轴590的靠近配平马达510的位置。这些测量结果可指示飞行员旋转输出轴590使其远离由配平马达510建立的配平位置有多远。

在图9的示例中，周期距配平组件500包含两个位置测量装置530和三个位置测量装置570。在本示例中，为了冗余而提供了多个位置测量装置。例如，三个位置测量装置570可与三个飞行控制计算机相关联。提供三个飞行控制系统可保护旋翼飞行器100免于某些系统失效。

机械停止件580通过限制输出轴590的运动范围而限制轴220的运动范围。在一个示例性实施方式中，机械停止件580将输出轴590的行进界限机械地限制为自零位置（null postion）起的±35度，公差为±0.1度。在一些实施方式中，机械停止件580可代表主动（positive）不卡阻机械停止件。在一些实施方式中，机械停止件580能够承受输出轴590处同时位于机械停止件580上的最大780英寸-磅的扭矩。

应认识到，在某些实施方式的教示下，机械停止件580可提供用于限制轴220的运动范围的主机构。尽管其它部件可具有限制的运动范围（例如，万向接头260和270）并由此提供对轴220的运动范围的次要限制（例如在机械停止件580失效的情况下），但机械停止件580可提供用于限制轴220的运动范围的主机构。应认识到，在某些实施方式的教示下，机械停止件580可以比系统中的其它部件（例如，万向接头260和270）更坚固并且因此更适合于提供用于限制轴220的运动范围的主机构。此外，应认识到，在某些实施方式的教示下，当将周期距控制组件200和周期距配平组件500安装在旋翼飞行器100中时，用周期距配平组件500提供用于限制轴220的运动范围的主机构可简化装配步骤。此外，应认识到，在某些实施方式的教示下，在周期距配平组件500中而不是在周期距控制组件200中提供机械停止件580可允许更小的柱体210。

图10示出了根据一个示例性实施方式的图8的总距配平组件600的简图。在本示例中，总距配平组件600设有配平马达610、离合器620、解算器（resolver）630、剪切装置640、位置测量装置650、机械停止装置660以及输出轴670。在图8的示例中，轴670可联接于联动件430。尽管轴670可描述为单个轴，但是应认识到，在某些实施方式的教示下，轴670可代表多个件。

在操作中，根据一个示例性实施方式，输出轴670和总距控制组件300机械连接，使得手柄330的移动导致输出轴670的移动并且输出轴670的移动同样导致手柄330的移动。输出轴670的移动可由位置测量装置650测量。来自测量装置650的测量结果可用于指示旋翼系统100如何改变叶片120的位置。

在图10的示例中，总距配平组件600可以以三个操作模式进行操作。在第一操作模式下，使离合器620接合，并且配平马达610驱动输出轴670。该第一操作模式可代表例如自动飞行操作期间总距配平组件600的操作。在本示例中，配平马达610可以驱动输出轴670的移动，从而驱动总距控制组件300的手柄630的移动。位置测量装置650还可测量配平马达610如何驱动输出轴670并且将这些测量结果传送至旋翼系统100。

在第二操作模式下，使离合器620分离，并且飞行员借助总距控制组件300驱动输出轴670。在本示例中，飞行员改变输出轴670的位置，输出轴670的位置可由位置测量装置650进行测量。位置测量装置650可以测量飞行员如何驱动输出轴670并且将这些测量结果传送至旋翼系统100。

在第三操作模式下，使离合器620接合，并且配平马达610将其输出臂保持在配平位置，以便为输出轴670提供接地点。在本示例中，飞行员可围绕由配平马达610设定的配平位置改变输出轴670的位置。当飞行员释放手柄330时，手柄330可移动至与由配平马达610建立的位置相对应的配平位置。在一些实施方式中，可以将第一操作模式与第三操作模式进行组合，从而使得配平马达610在操作期间移动配平位置。

因此，配平马达610可通过输出轴670向总距控制组件300提供总距力和/或配平。在一个示例性实施方式中，配平马达610是28伏特直流永磁马达。在操作中，如下文中将更加详细地解释的，配平马达610可提供飞行控制系统围绕固定点的人工力感。

离合器620提供用于接合和分离配平马达610的机构。在图10的示例中，离合器620是可变摩擦离合器。解算器630测量离合器620上的滑移。在一些实施方式中，解算器630通过测量离合器620的滑移测量飞行员的力的大小。在组合中，离合器620和解算器630可提供回到总距控制组件300的力/感知特性。

在一些实施方式中，可在配平马达610和离合器620/解算器630之间提供行星齿轮或其它齿轮系统。在一个示例性实施方式中，在图10中的配平马达610与解算器630左边的两个离合器620之间提供有行星齿轮。在本示例性实施方式中，可移除解算器630右边的两个离合器620。

剪切装置640提供了在总距配平组件600中发生卡阻时用于内部卡阻缓解的机构。例如，如果配平马达610卡阻并且阻止输出轴670移动，那么飞行员可通过从剪切装置640处的配平马达610向剪切输出轴670提供充足的力来克服卡阻。一旦配平马达610剪切输出轴670，总距配平组件600就可以以第一操作模式进行操作，使飞行员驱动输出轴670。

位置测量装置650可代表能够操作为测量轴的位置的任何装置。在图10的示例中，位置测量装置650示出为RVDT。此外，图10将总距配平组件600示出为包括三个位置测量装置650。在本示例中，为了冗余而提供了多个位置测量装置。例如，三个位置测量装置650可以与三个飞行控制计算机关联。提供三个飞行控制系统可保护旋翼飞行器100免于某些系统的失效。

机械停止件660通过限制输出轴670的运动范围而限制轴320的运动范围。在一些实施方式中，机械停止件660可代表主动不卡阻机械停止件。应认识到，在某些实施方式的教示下，机械停止件660可提供用于限制轴320的运动范围的主机构。尽管其它部件可具有限制的运动范围（例如，柱体310内的部件）并由此对轴320的运动范围提供次要限制（例如在机械停止件660失效的情况下），机械停止件660可提供用于限制轴320的运动范围的主机构。应认识到，在某些实施方式的教示下，机械停止件660可以比系统中的其它部件更坚固并且因此更适合于提供用于限制轴320的运动范围的主机构。此外，应认识到，在某些实施方式的教示下，当将总距控制组件300和总距配平组件600安装在旋翼飞行器100中时，用总距配平组件600提供用于限制轴320的运动范围的主机构可简化装配步骤。此外，应认识到，在某些实施方式的教示下，在总距配平组件600中而不是在总距控制组件300中提供机械停止件660可允许较小的柱体310。

由此，如关于图3-10所示，例如旋翼飞行器100的飞行器可装备有例如周期距控制组件200和总距控制组件300——可分别地与周期距配平组件500和总距配平组件600联合操作——的飞行员飞行控制器。此外，应认识到，在某些实施方式的教示下，例如旋翼飞行器100的飞行器可装备有用于提供反扭矩控制的踏板组件。

图11A-11D示出了根据一个示例性实施方式的踏板组件700和反扭矩配平组件800。图11A-11C示出了踏板组件700和反扭矩配平组件800的前视立体图、后视立体图和侧视立体图，并且图11D示出了踏板组件700的部件的几何关系视图。

如图11A-11C所示，每个踏板组件700可包含附连组件710、踏板720a和720b、踏板联动件730a和730b、制动缸740a和740b、摇杆臂750、踏板调节联动件760a和760b、摇杆调节构件770和飞行员调节构件775。配平联动件780可将每个踏板组件700联接至反扭矩配平组件800。

在一些实施方式中，附连组件710可设有附连位置712和714。在图11A-11C的示例中，附连位置712和714代表杆件。在本示例中，踏板联动件730a和730b可联接于与附连位置712相关联的杆件，并且制动缸740a和740b可联接于与附连位置714相关联的杆件。如全文所使用的，提及的单个附连位置（例如，附连位置712）还可以指多个附连位置。例如，在一些实施方式中，附连位置712可代表两个附连位置：一个附连位置与踏板联动件730a相关联，而另一个附连位置与踏板联动件730b相关联。图11A-11C的示例中的情况便是如此，例如，如果与附连位置712相关联的杆件分成两个杆段，一个杆段与踏板联动件730a相关联，而另一个杆段与踏板联动件730b相关联。

踏板720a和720b还可设有附连位置。在图11A-11C的示例中，踏板720a设有附连位置722a和724a，并且踏板720b设有附连位置722b和724b。在本示例中，踏板联动件730a可联接于附连位置722a，制动缸740a可附连于附连位置724a，踏板联动件730b可联接于附连位置722b，并且制动缸740b可联接于附连位置724b。在这些示例中，制动缸740a和740b可代表结合到踏板组件700中的制动机构。应认识到，在某些实施方式的教示下，制动缸740a和740b可以是任何适合的类型，并且因此可以不必是圆筒形的。

踏板组件700包含用于移动踏板720a和720b的至少两个机构。首先，踏板720a和720b可在相对于彼此相反的方向上移动。如图11A-11C中所能观察到的，踏板联动件730a和730b经由摇杆臂750和踏板调节联动件760a和760b机械连接。摇杆臂750能够操作为围绕旋转点进行旋转。在本示例中，推入踏板720a使得踏板调节联动件760a转动摇杆臂750，摇杆臂750进而使得踏板调节联动件760b在沿着与踏板720a的方向相反的方向推出踏板720b。

另外，转动摇杆臂750还使得配平联动件780将与反扭矩组件800相关联的机械输入进行重新定位。以这种方式，飞行员可以通过移动踏板720a和720b将反扭矩指令机械地传送至反扭矩组件800。此外，配平联动件780将相邻的踏板组件700联接在一起，从而使得飞行员踏板和副飞行员踏板机械连接。

每个踏板组件700还包括用于移动踏板720a和720b的附加机构。具体地，可以沿相同的方向调节踏板720a和720b的位置。例如，为了飞行员的舒适性，可以沿相同的方向调节踏板720a和720b。腿长的飞行员可能希望向后移动两个踏板720a和720b，然而，腿短的飞行员可能希望向前带动两个踏板720a和720b。

为了调节踏板720a和720b，飞行员可旋转飞行员调节构件775。飞行员调节构件775以如下方式联接于摇杆调节构件770：飞行员调节构件775的旋转使得摇杆调节构件770向前和向后移动。在图11B的示例中，摇杆调节构件770通过滑入或滑出附连组件710中的开口而向前和向后移动。摇杆调节构件770可以如下方式联接于摇杆臂750：向前和向后移动摇杆调节构件770可以在不显著地转动摇杆臂750的情况下移动摇杆臂750的旋转轴线。以这种方式，可以在不向反扭矩组件800提供反扭矩输入的情况下使臂750的旋转轴线重新定位。

向前和向后移动摇杆调节构件770（以及摇杆臂750）可使得踏板调节联动件760a和760b向前和向后移动，作为响应，这可以使得踏板联动件730a和730b以及踏板720a和720b向前和向后移动。由此，应认识到，在某些实施方式的教示下，具有为飞行员提供用于调节踏板720a和720b的位置的机构的能力。另外，应认识到，在某些实施方式的教示下，飞行员可在不改变用于副飞行员的踏板位置的情况下独立地调节踏板720a和720b的位置。

在这些示例中的每一个示例中，踏板720a和720b通过相对于附连组件710旋转附连位置722a和722b而移动。尽管附连位置722a和722b相对于附连组件710旋转，但应认识到，在某些实施方式的教示下，具有当附连位置722a和722b旋转时阻止踏板720a和720b的方向改变的能力。如下文中将要更加详细地解释的，只要制动缸740a和740b未被接合，那么踏板720a和720b相对于附连组件710的几何位置可固定踏板720a和720b的方向。

在图11A-11D的示例中，每个踏板组件700的附连位置可形成两个平行四边形，每一个平行四边形与每个踏板相关联。例如，附连位置712、714、722a和724a可代表平行四边形的顶点（侧边由附连组件710、踏板720a、踏板联动件730a和制动缸740a形成）。类似地，附连位置712、714、722b和724b可代表平行四边形的顶点（侧边由附连组件710、踏板720b、踏板联动件730b和制气缸740b形成）。

附连位置712、714、722a、724a、722b和724b可代表旋转点。例如，踏板联动件730a和730b可围绕附连位置712旋转。在本示例中，踏板联动件730a和730b的旋转可导致踏板720a和720b以及制动缸740a和740b的旋转，从而保持上述平行四边形。在本示例中，附连组件710可紧固到驾驶舱内的仪表板的下面部分，使得附连位置712和714的定位可被认为是固定的。

图11D示出了根据一个示例性实施方式的踏板720b从第一初始位置（prime position）旋转到第二双初始位置的几何关系图。在本示例中，随着踏板720b从第一初始位置移动到第二初始位置，附连位置722b与724b之间的线段保持平行于附连位置712与714之间的线段。以这种方式，基于附连位置712和714的固定的定位来固定踏板720b的方向。

在这些示例中，如果制动缸740a和740b的总长度保持大体等于踏板联动件730a和730b的总长度，那么踏板组件700可形成平行四边形。然而，应认识到，在某些实施方式的教示下，具有改变作为飞行器制动机构的一部分的制动缸740a和740b的总长度的能力。例如当飞机在地面上时可以使用飞机制动装置。

在本示例中，飞行员可通过按压踏板720a和720b的顶部并且使得踏板720a和720b围绕附连位置722a和722b转动来调用制动机构。围绕附连位置722a和722b转动踏板720a和720b可增加附连位置714与附连位置724a和724b之间的距离，这可导致制动缸740a和740b的总长度改变。

应认识到，在某些实施方式的教示下，将踏板720a和720b的方向固定可辅助飞行员向踏板组件700提供反扭矩指令和制动指令。例如，如果踏板720a和720b的方向不固定，那么当向前带动或向后推动踏板720a和720b时，对于飞行员来说可能难以向踏板720a和720b的顶部施加制动压力。

尽管可以固定踏板720a和720b的方向，但是踏板720a和720b可以沿靠近或远离驾驶舱的地板的路径行进。例如，如果踏板720a和720b沿弧线行进，并且地板是平坦的，那么随着踏板720a和720b行进，踏板720a/720b和地板之间的距离将不保持恒定。

然而，应认识到，在某些实施方式的教示下，具有构造踏板720a和720b的行进路径以提供附加的飞行员舒适度的能力。可以设想，例如，许多飞行员在他们的脚后跟搁置在地板上并且他们的脚前掌定位在踏板的下部部分的情况下感觉更舒适。另外，可以设想，与具有较短的腿的飞行员相比，具有较长的腿的飞行员具有较长的脚。因此，应认识到，在某些实施方式的教示下，具有通过如下方式为各种飞行员提供附加的飞行员舒适度的能力：通过构建踏板720a和720b的行进弧，使得当朝向飞行员带动踏板720a和720b时，踏板720a和720b稍微靠近地板，并且当远离飞行员推动踏板720a和720b时，踏板720a和720b稍微远离地板。

如图11A-11C中所示，踏板组件700可以与反扭矩配平组件800机械连接。图12示出了根据一个示例性实施方式的反扭矩配平组件800的简图。在本示例中，每个反扭矩配平组件800设有梯度弹簧840、阻尼器850、剪切装置860、位置测量装置870、机械停止装置880和输出轴890。尽管轴890可描述为单个轴，但应认识到，在某些实施方式的教示下，轴890可代表多个件。

在操作中，根据一个示例性实施方式，输出轴890和踏板组件700机械连接，使得踏板720a和720b的移动导致输出轴890的移动并且输出轴890的移动同样导致踏板720a和720b的移动。输出轴890的移动可由位置测量装置870进行测量。来自测量装置870的测量结果可用于指示旋翼系统100如何改变叶片120'的位置（或改变可替代的反扭矩系统的操作）。

梯度弹簧840允许相对于代表中间踏板位置的固定位置移动输出轴890。如果飞行员释放踏板720a和720b，则梯度弹簧840可使得输出轴890返回至固定位置。

阻尼器850可有助于减小驾驶舱控制联动件中的惯性力。例如，阻尼器850可有助于减小飞行员引起的振动作用并且提供驾驶舱控制器中的平稳性。以这种方式，阻尼器850可提供踏板组件700中感受到的某些力/感知状况。

剪切装置860提供了在反扭矩组件800中发生卡阻时用于内部卡阻缓解的机构。例如，阻止输出轴890移动，飞行员可通过向剪切装置860处的剪切输出轴890提供充足的力来克服卡阻。一旦输出轴890被剪切，便可操作反扭矩配平组件800，使飞行员驱动输出轴890。

位置测量装置870可代表能够操作为测量轴的位置的任何装置。在图12的示例中，位置测量装置870示出为RVDTs。

在图12的示例中，反扭矩配平组件800包括三个位置测量装置870。以这种方式，为了冗余而提供了多个位置测量装置。例如，三个位置测量装置870可与三个飞行控制计算机相关联。提供三个飞行控制系统可保护旋翼飞行器100免于某些系统失效。

机械停止件800通过限制输出轴890的运动范围而限制踏板720a和720b的范围。在一些实施方式中，机械停止件800可代表主动不卡阻机械停止件。应认识到，在某些实施方式的教示下，机械停止件800可提供用于限制踏板720a和720b的运动范围的主机构。

在不偏离本发明的范围的情况下，可以对此处所描述的系统和设备进行改进、添加或删除。该系统和设备的部件可以是一体的或单独的。此外，可以由更多、更少或其它的部件来执行该系统和设备的操作。该方法可包括更多、更少或其它的步骤。另外，可以以任何适合的顺序执行这些步骤。

尽管已详细地图示和描述了数个实施方式，应认识到，在不偏离如所附权利要求所限定的本发明的精神和范围的情况下，可以进行置换和替代。

为了辅助专利局以及对本申请所发行的任何专利的任何读者理解所附权利要求，申请人希望指出，他们不希望任何所附权利要求援引35U.S.C.§112的第6段，因为其存在于其申请日，除非词语“用于…的装置”或“用于…的步骤”明确地用在特定的权利要求中。

Claims (20)

1.一种旋翼飞行器，包括：

本体，所述本体包括驾驶舱；

动力传动系，所述动力传动系联接于所述本体并且包括动力源和联接于所述动力源的传动轴；

旋翼系统，所述旋翼系统联接于所述动力传动系并且包括多个旋翼叶片；

反扭矩系统，所述反扭矩系统联接于所述动力传动系并且能够操作为至少部分地抵消所述旋翼系统的扭矩作用；以及

踏板组件，所述踏板组件包括：

附连组件，所述附连组件联接于所述驾驶舱中的仪表板的下侧部分，所述附连组件提供第一附连位置和第二附连位置；

左踏板，所述左踏板包括踏板面并且提供第一附连位置和第二附连位置；

右踏板，所述右踏板包括踏板面并且提供第一附连位置和第二附连位置；

左踏板联动件，所述左踏板联动件联接在所述附连组件的所述第一附连位置与所述左踏板的所述第一附连位置之间，所述左踏板联动件能够操作为将所述左踏板悬置于所述驾驶舱的地板上方并且能够操作为围绕所述附连组件的所述第一附连位置旋转；

右踏板联动件，所述右踏板联动件联接在所述附连组件的所述第一附连位置与所述右踏板的所述第一附连位置之间，所述右踏板联动件能够操作为将所述右踏板悬置于所述驾驶舱的地板上方并且能够操作为围绕所述附连组件的所述第一附连位置旋转；

左制动缸，所述左制动缸联接在所述附连组件的所述第二附连位置与所述左踏板的所述第二附连位置之间；

右制动缸，所述右制动缸联接在所述附连组件的所述第二附连位置与所述右踏板的所述第二附连位置之间；以及

踏板调节组件，所述踏板调节组件与所述左踏板联动件和所述右踏板联动件机械连接，所述踏板调节组件能够操作为围绕所述附连组件的所述第一附连点沿相同的方向旋转所述左踏板联动件和所述右踏板联动件。

2.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中：

所述附连组件的所述第一附连位置与所述第二附连位置之间的距离基本上等于所述左踏板的所述第一附连位置与所述第二附连位置之间的距离。

3.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中：

所述踏板调节组件能够操作为将所述左踏板联动件从第一位置旋转至第二位置；并且

当所述左踏板联动件处于所述第一位置时连接所述左踏板的所述第一附连位置和所述第二附连位置的线基本上平行于当所述左踏板联动件处于所述第二位置时连接所述左踏板的所述第一附连位置和所述第二附连位置的线。

4.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，其中，围绕所述第一附连点旋转所述左踏板而改变所述左制动缸的总长度。

5.根据权利要求1所述的旋翼飞行器，所述踏板调节组件包括：

摇杆臂，所述摇杆臂能够围绕旋转轴线进行旋转；

左调节联动件，所述左调节联动件联接在所述摇杆臂与所述左踏板联动件之间；

右调节联动件，所述右调节联动件联接在所述摇杆臂与所述右踏板联动件之间，以及

调节构件，所述调节构件联接于所述摇杆臂并且能够操作为移动所述旋转轴线而不旋转所述摇杆臂。

6.根据权利要求5所述的旋翼飞行器，其中，所述调节构件构造成接收来自所述旋翼飞行器的飞行员的调节输入。

7.根据权利要求5所述的旋翼飞行器，其中，所述摇杆臂的旋转引起所述左调节联动件沿第一方向移动并且引起所述右调节联动件沿相反的第二方向移动。

8.根据权利要求5所述的旋翼飞行器，进一步包括：

一个或多个联动件，所述一个或多个联动件联接在摇杆臂与集成配平组件之间；

所述集成配平组件包括：

壳体；

轴，所述轴至少部分地设置在所述壳体内并且与所述一个或多个联动件机械连接；

机械停止装置，所述机械停止装置设置成靠近所述壳体并且能够操作为至少部分地阻止所述轴在允许的运动范围之外的旋转；以及

配平马达，所述配平马达至少部分地设置在所述壳体内并且具有与所述轴机械连接的输出部件；

配平计算机，所述配平计算机能够操作为向所述配平马达发送指示所述配平马达改变所述输出部件的位置的一个或多个配平信号；以及

飞行控制计算机，所述飞行控制计算机能够操作为接收来自所述集成配平组件的一个或多个测量结果并且基于所接收的一个或多个测量结果来指示所述旋翼系统改变所述反扭矩系统的操作特性。

9.一种踏板组件，包括：

附连组件，所述附连组件提供第一附连位置和第二附连位置；

左踏板，所述左踏板包括踏板面并且提供第一附连位置和第二附连位置；

右踏板，所述右踏板包括踏板面并且提供第一附连位置和第二附连位置；

左踏板联动件，所述左踏板联动件联接在所述附连组件的所述第一附连位置与所述左踏板的所述第一附连位置之间，所述左踏板联动件能够操作为围绕所述附连组件的所述第一附连位置旋转；

右踏板联动件，所述右踏板联动件联接在所述附连组件的所述第一附连位置与所述右踏板的所述第一附连位置之间，所述右踏板联动件能够操作为围绕所述附连组件的所述第一附连位置旋转；

左制动缸，所述左制动缸联接在所述附连组件的所述第二附连位置与所述左踏板的所述第二附连位置之间；

右制动缸，所述右制动缸联接在所述附连组件的所述第二附连位置与所述右踏板的所述第二附连位置之间；以及

踏板调节组件，所述踏板调节组件与所述左踏板联动件和所述右踏板联动件机械连接，所述踏板调节组件能够操作为围绕所述附连组件的所述第一附连点沿相同的方向旋转所述左踏板联动件和所述右踏板联动件。

10.根据权利要求9所述的踏板组件，其中：

所述附连组件的第一附连位置与所述第二附连位置之间的距离基本上等于所述左踏板的所述第一附连位置与所述第二附连位置之间的距离。

11.根据权利要求9所述的踏板组件，其中：

所述踏板调节组件能够操作为将所述左踏板联动件从第一位置旋转至第二位置；并且

当所述左踏板联动件处于所述第一位置时连接所述左踏板的所述第一附连位置和所述第二附连位置的线基本上平行于当所述左踏板联动件处于所述第二位置时连接所述左踏板的所述第一附连位置和所述第二附连位置的线。

12.根据权利要求9所述的踏板组件，其中，围绕所述第一附连点旋转所述左踏板而改变所述左制动缸的总长度。

13.根据权利要求9所述的踏板组件，所述踏板调节组件包括：

摇杆臂，所述摇杆臂能够围绕旋转轴线进行旋转；

左调节联动件，所述左调节联动件联接在所述摇杆臂与所述左踏板联动件之间；

右调节联动件，所述右调节联动件联接在所述摇杆臂与所述右踏板联动件之间，以及

调节构件，所述调节构件联接于所述摇杆臂并且能够操作为移动所述旋转轴线而不旋转所述摇杆臂。

14.根据权利要求13所述的踏板组件，其中，所述调节构件构造成接收来自飞行员的调节输入。

15.根据权利要求13所述的踏板组件，其中，所述摇杆臂的旋转引起所述左调节联动件沿第一方向移动并且引起所述右调节联动杆沿相反的第二方向移动。

16.一种调节飞行器踏板组件的方法，包括如下步骤：

提供联接在踏板与靠近飞行器仪表板设置的附连组件之间的踏板联动件；

提供联接在所述踏板与所述附连组件之间的制动缸；

响应于调节输入而旋转所述踏板联动件；以及

在所述踏板联动件旋转期间使所述踏板联动件保持为基本上平行于所述制动缸。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，在所述踏板联动件旋转期间使所述踏板联动件保持为基本上平行于所述制动缸包括：在所述踏板联动件旋转期间保持由所述附连组件、所述踏板联动件以及所述制动缸形成的平行四边形。

18.根据权利要求16所述的方法，其中，响应于调节输入而旋转所述踏板联动件包括：

提供能够围绕旋转轴线旋转的摇杆臂；

提供联接在所述摇杆臂与所述踏板联动件之间的调节联动件；以及

移动所述旋转轴线而不围绕所述旋转轴线旋转所述摇杆臂。

19.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：

提供联接在第二踏板与所述附连组件之间的第二踏板联动件；

提供联接在所述第二踏板与所述附连组件之间的第二制动缸；

响应于所述调节输入而借助于所述踏板联动件旋转所述第二踏板联动件；

在所述第二踏板联动件旋转期间，保持所述第二踏板联动件基本上平行于所述第二制动缸。

20.根据权利要求19所述的方法，进一步包括：

接收所述踏板处的控制输入；

响应于所述踏板处的所述控制输入而移动所述踏板联动件；以及

响应于所述移动踏板联动件而沿所述踏板联动件的相反方向移动所述第二踏板联动件。

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