CN114394227A - 力感刹车装置、刹车系统、刹车控制方法和飞机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及刹车控制技术领域，公开一种力感刹车装置、刹车系统、刹车控制方法和飞机。力感刹车装置包括力感刹车机构、力感刹车传感器和力感弹性件，力感刹车机构用于与处于联动状态的第一刹车装置的第一刹车机构和第二刹车装置的第二刹车机构进行联动；力感弹性件和力感刹车机构连接以能够提供力感刹车机构的刹车感觉力，力感刹车传感器配置为能够检测力感刹车机构的刹车动作以得到力感刹车信号并将力感刹车信号发送到控制器。力感刹车装置在刹车系统的部分刹车机构的刹车能力降低或消失时，仍保证刹车系统的刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。

Description

力感刹车装置、刹车系统、刹车控制方法和飞机

技术领域

本发明涉及刹车控制技术领域，尤其是涉及一种力感刹车装置，一种刹车系统，一种刹车控制方法和一种飞机。

背景技术

飞机的电传飞行控制系统以方向舵刹车脚蹬组件作为飞行员的刹车指令输入和偏航控制指令输入。方向舵刹车脚蹬组件通过方向舵位移传感器将方向舵控制连杆的机械位移转换为电信号输出给飞控计算机，实现飞机的偏航控制；通过刹车位移传感器将脚蹬踏板的机械位移转换为电信号输出给刹车计算机，实现飞机的刹车控制。

飞机脚蹬组件包括刹车联动脚蹬装置。例如A320/A330/A340通过曲柄机构和刹车耦合连杆实现正/副驾驶脚蹬踏板联动，正/副驾驶脚蹬单元各布置一个刹车传感器与弹簧。这样，当一侧飞行员进行刹车时，由于机械联动另一侧飞行员可以感知，人机功效和安全性好。在信号表决方面，刹车传感器取正/副驾驶员左（或右）侧刹车传感器均值输出。

然而，当一侧刹车传感器失效或刹车耦合连杆断裂时，刹车信号输出值为实际输入的一半，不能达到预想值；当一侧传感器故障产生错误信号时，刹车信号输出值将偏离预想值。另外，如果正/副驾驶刹车传感器之间设置阈值，当一侧刹车传感器失效、故障产生错误信号或刹车耦合连杆断裂，两侧刹车传感器的差值大于阈值将导致刹车信号无效。

发明内容

针对以上现有技术中存在问题，本发明的第一方面提供一种力感刹车装置，该力感刹车装置在刹车系统的部分刹车机构的刹车能力降低或消失时，仍可以保证刹车系统的刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。

为了实现上述目的，本发明提供一种力感刹车装置，该力感刹车装置包括力感刹车机构、力感刹车传感器和力感弹性件，其中，所述力感刹车机构用于与处于联动状态的第一刹车装置的第一刹车机构和第二刹车装置的第二刹车机构进行联动，使得当所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的任一者与所述力感刹车机构之间的联动断开时，所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的另一者能够和所述力感刹车机构保持联动；所述力感弹性件和所述力感刹车机构连接以能够提供所述力感刹车机构的刹车感觉力，所述力感刹车传感器配置为能够检测所述力感刹车机构的刹车动作以得到力感刹车信号并将所述力感刹车信号发送到控制器。

在该技术方案中，由于力感刹车机构能够与处于联动状态的第一刹车机构和第二刹车机构进行联动，使得力感弹性件能够提供力感刹车机构的刹车感觉力，并使得力感刹车传感器能够检测力感刹车机构的刹车动作而得到力感刹车信号并将该力感刹车信号发送到控制器，这样，该力感刹车装置应用到刹车系统中后，力感刹车机构与处于联动状态的第一刹车装置的第一刹车机构和第二刹车装置的第二刹车机构进行联动，当第一刹车机构和/或第二刹车机构动作刹车时，将带动力感刹车机构进行联动，此时，力感弹性件提供刹车感觉力，力感刹车传感器将力感刹车信号发送到控制器，而控制器则根据第一刹车机构的第一刹车传感器信号、所述第二刹车机构的第二刹车传感器信号和所述力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。刹车传感器信号可以具有多种类型，例如刹车移动位置信号、刹车压力信号、或者刹车角位置信号等。这样，力感刹车装置在实际使用中，当第一刹车机构、力感刹车机构和第二刹车机构之间的联动未断开时，这三者都构成刹车机构，当第一刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第二刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者都构成刹车机构。第二刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第一刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者同样构成刹车机构。因此，在刹车系统的部分刹车机构例如第一刹车机构或第二刹车机构的刹车能力降低或消失时，该力感刹车装置可以起到刹车补偿作用，以保证刹车系统的刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。例如，应用到飞机的刹车联动脚蹬装置中后，将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

进一步地，所述力感刹车装置包括多个力感刹车组，每个所述力感刹车组包括所述力感刹车机构、所述力感刹车传感器和所述力感弹性件；其中，每个所述力感刹车组的所述力感刹车机构用于与具有相同刹车特性的所述第一刹车机构和所述第二刹车机构联动。

更进一步地，每个所述力感刹车机构用于与处于相同刹车位置的第一刹车机构和第二刹车机构联动。

进一步地，所述力感刹车机构包括同轴线相对布置的第一刹车动力连接端和第二刹车动力连接端，所述第一刹车动力连接端用于与第一刹车装置的第一刹车机构动力传递连接，所述第二刹车动力连接端用于与第二刹车装置的第二刹车机构动力传递连接，以使得所述第一刹车机构通过所述力感刹车机构与所述第二刹车机构联动。

进一步地，所述力感刹车传感器包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器；和/或，所述力感弹性件包括力感弹簧。

进一步地，所述力感刹车装置用于飞机的刹车联动脚蹬系统。

第二方面，本发明提供一种刹车系统，该刹车系统包括具有第一刹车机构的第一刹车装置、具有第二刹车机构的第二刹车装置和以上第一方面中任意所述的力感刹车装置，其中，所述力感刹车机构与处于联动状态的所述第一刹车机构和所述第二刹车机构进行联动，并且所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的任一者与所述力感刹车机构之间的联动断开时，所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的另一者能够和所述力感刹车机构保持联动；其中，所述力感刹车机构在所述第一刹车机构和/或所述第二刹车机构的联动驱动下，所述力感弹性件能够提供所述力感刹车机构的刹车感觉力，所述力感刹车传感器能够检测所述力感刹车机构的刹车动作以得到力感刹车信号并将所述力感刹车信号发送到控制器，力感刹车信号可以为刹车位移信号、刹车压力信号或者刹车角位置信号。

如上所述的，当第一刹车机构和/或第二刹车机构动作刹车时，将带动力感刹车机构进行联动，此时，力感弹性件提供刹车感觉力，力感刹车传感器将力感刹车信号发送到控制器，而控制器则根据第一刹车机构的第一传感器刹车信号、第二刹车机构的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。这样，当第一刹车机构、力感刹车机构和第二刹车机构之间的联动未断开时，这三者都构成刹车机构，当第一刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第二刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者都构成刹车机构。第二刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第一刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者同样构成刹车机构。因此，在刹车系统的部分刹车机构例如第一刹车机构或第二刹车机构的刹车能力降低或消失时，该力感刹车装置可以起到刹车补偿作用，以保证刹车系统的刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。例如，该刹车系统作为飞机的刹车联动脚蹬系统时，将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

进一步地，所述第一刹车机构通过所述力感刹车机构与所述第二刹车机构联动。

进一步地，在所述力感刹车装置包括多个力感刹车组时，所述第一刹车机构和所述第二刹车机构的数量分别与所述力感刹车组的数量相同，其中，每个所述力感刹车组的所述力感刹车机构与具有相同刹车特性的所述第一刹车机构和所述第二刹车机构联动。

进一步地，每个所述力感刹车组的所述力感刹车机构与处于相同刹车位置的所述第一刹车机构和所述第二刹车机构联动。

进一步地，所述力感刹车机构通过第一耦合连杆与所述第一刹车机构连接以联动，所述力感刹车机构通过第二耦合连杆与所述第二刹车机构连接以联动。

进一步地，所述第一刹车装置包括第一刹车弹性件和第一刹车传感器，所述第一刹车弹性件能够向第一刹车力接收件提供刹车感觉力，所述第一刹车传感器能够检测所述第一刹车机构的第一刹车信号并将所述第一刹车信号发送到控制器；所述第二刹车装置包括第二刹车弹性件和第二刹车传感器，所述第二刹车弹性件能够向第二刹车力接收件提供刹车感觉力，所述第二刹车传感器能够检测所述第二刹车机构的第二刹车信号并将所述第二刹车信号发送到所述控制器。

更进一步地，所述第一刹车装置包括多个第一刹车组，每个所述第一刹车组包括所述第一刹车机构、所述第一刹车弹性件和所述第一刹车传感器；所述第二刹车装置包括多个第二刹车组，每个所述第二刹车组包括所述第二刹车机构、所述第二刹车弹性件和所述第二刹车传感器。

进一步地，所述第一刹车传感器包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，所述第一刹车弹性件包括力感弹簧；所述第二刹车传感器包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，所述第二刹车弹性件包括力感弹簧。

另外，所述刹车系统还包括控制器，所述控制器和所述力感刹车传感器通信连接，其中，所述控制器能够根据所述第一刹车机构的第一刹车传感器信号、所述第二刹车机构的第二刹车传感器信号和所述力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。

进一步地，在所述第一刹车装置包括能够检测所述第一刹车机构的第一刹车信号的第一刹车传感器并且所述第二刹车装置包括能够检测所述第二刹车机构的第二刹车信号的第二刹车传感器时，所述控制器能够将接收到的所述第一刹车信号、所述第二刹车信号和所述力感刹车信号两两组合进行比较，当刹车信号组合中两个刹车信号差值大于预定阈值时判定该刹车信号组合无效，当刹车信号组合中两个刹车信号差值小于预定阈值时判定该刹车信号组合有效并输出两个刹车信号的计算值；其中，当三个刹车信号组合均有效时，所述控制器取三个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当一个刹车信号组合无效，其余两个刹车信号组合有效时，所述控制器取其余两个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当两个或三个刹车信号组合无效时，所述控制器抑制刹车指令。

另外，在所述力感刹车装置用于飞机的刹车联动脚蹬系统时，所述第一刹车装置和所述第二刹车装置中的一者为飞机的正驾驶刹车脚蹬单元另一者为飞机的副驾驶脚蹬单元，使得所述刹车系统作为飞机的刹车联动脚蹬系统。

第三方面，本发明提供一种刹车控制方法，该刹车控制方法包括：提供力感刹车装置，所述力感刹车装置的力感刹车机构能够与处于联动状态的第一刹车机构和第二刹车机构进行联动，使得当所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的任一者与所述力感刹车机构之间的联动断开时，所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的另一者能够和所述力感刹车机构保持联动，所述力感刹车装置的力感弹性件和所述力感刹车机构连接以能够提供所述力感刹车机构的刹车感觉力，所述力感刹车装置的力感刹车传感器检测所述力感刹车机构的刹车动作以得到力感刹车信号并将所述力感刹车信号发送到控制器；所述控制器能够根据所述第一刹车机构的第一刹车传感器信号、所述第二刹车机构的第二刹车传感器信号和所述力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。

在该技术方案中，当第一刹车机构和/或第二刹车机构动作刹车时，将带动力感刹车机构进行联动，此时，力感刹车传感器将力感刹车信号发送到控制器，而控制器则根据第一刹车机构的第一刹车传感器信号、第二刹车机构的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。当第一刹车机构、力感刹车机构和第二刹车机构之间的联动未断开时，这三者都构成刹车机构，当第一刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第二刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者都构成刹车机构。第二刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第一刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者同样构成刹车机构。这样，在部分刹车机构例如第一刹车机构或第二刹车机构的刹车能力降低或消失时，该力感刹车装置可以起到刹车补偿作用，以保证刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。例如，该刹车控制方法应用到飞机的刹车联动脚蹬系统时，将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

进一步地，通过第一刹车传感器将所述第一刹车机构的第一刹车信号发送到所述控制器；通过第二刹车传感器将所述第二刹车机构的第二刹车信号发送到所述控制器；所述控制器能够将接收到的所述第一刹车信号、所述第二刹车信号和所述力感刹车信号两两组合进行比较，当刹车信号组合中两个刹车信号差值大于预定阈值时判定该刹车信号组合无效，当刹车信号组合中两个刹车信号差值小于预定阈值时判定该刹车信号组合有效并输出两个刹车信号的计算值；其中，当三个刹车信号组合均有效时，所述控制器取三个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当一个刹车信号组合无效，其余两个刹车信号组合有效时，所述控制器取其余两个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当两个或三个刹车信号组合无效时，所述控制器抑制刹车指令。

第四方面，本发明提供一种飞机，所述飞机包括以上第二方面中任意所述的刹车系统，或者，所述飞机能够实施以上第三方面任意所述的刹车控制方法。这样，如上所述的，该飞机的刹车安全可靠性得到显著提升。

显而易见，在以上单个实施方式中描述的元件或特征可以在其它实施方式中单独或组合使用。

附图说明

在附图中，尺寸和比例不代表实际产品的尺寸和比例。附图仅仅是说明性的，并且为了清楚起见，省略了某些非必要的元件或特征。

图1是示例性示出根据本发明的一种实施方式的刹车系统的示意图，显示了根据本发明的一种示例性的力感刹车装置。

图2是示例性示出根据本发明的另一种实施方式的刹车系统的示意图，其中，图2中显示了根据本发明的另一种示例性的力感刹车装置，并显示了该刹车系统的一种应用中与该刹车系统连接的方向舵联动机构和脚蹬力感配平单元。

图3是示例性示出根据本发明的一种实施方式的刹车系统中对刹车信号控制的流程示意图。

附图标记说明

1-力感刹车机构，2-力感刹车传感器，3-力感弹性件，4-第一刹车装置，5-第一刹车机构，6-第二刹车装置，7-第二刹车机构，8-力感刹车组，9-第一刹车动力连接端，10-第二刹车动力连接端，11-力感刹车装置，12-第一耦合连杆，13-第二耦合连杆，14-第一刹车弹性件，15-第一刹车传感器，16-第一刹车力接收件，17-第二刹车弹性件，18-第二刹车传感器，19-第二刹车力接收件，20-刹车系统，21-第一刹车组，22-第二刹车组。

具体实施方式

接下来将参照附图详细描述本发明。这里所描述的仅仅是根据本发明的优选实施方式，本领域技术人员可以在所述优选实施方式的基础上想到能够实现本发明的其他方式，所述其他方式同样落入本发明的范围。

参考图1和图2，本发明提供的力感刹车装置11包括力感刹车机构1、力感刹车传感器2和力感弹性件3，其中，力感刹车机构1用于与处于联动状态的第一刹车装置4的第一刹车机构5和第二刹车装置6的第二刹车机构7进行联动，使得当第一刹车机构5和第二刹车机构7中的任一者与力感刹车机构1之间的联动断开时，第一刹车机构5和第二刹车机构7中的另一者能够和力感刹车机构1保持联动；力感弹性件3和力感刹车机构1连接以能够提供力感刹车机构1的刹车感觉力，力感刹车传感器2配置为能够检测力感刹车机构1的刹车动作以得到力感刹车信号并将力感刹车信号发送到控制器。

在该技术方案中，由于力感刹车机构能够与处于联动状态的第一刹车机构和第二刹车机构进行联动，使得力感弹性件能够提供刹车感觉力，并使得力感刹车传感器能够检测力感刹车机构的刹车联动而得到力感刹车信号并将该力感刹车信号发送到控制器，这样，该力感刹车装置应用到刹车系统中后，力感刹车机构与处于联动状态的第一刹车装置的第一刹车机构和第二刹车装置的第二刹车机构进行联动，当第一刹车机构和/或第二刹车机构动作刹车时，将带动力感刹车机构进行联动，此时，力感弹性件提供刹车感觉力，力感刹车传感器将力感刹车信号发送到控制器，而控制器则根据第一刹车机构的第一刹车传感器信号、第二刹车机构的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。这样，力感刹车装置11在实际使用中，当第一刹车机构5、力感刹车机构1和第二刹车机构7之间的联动未断开时，这三者都构成刹车机构，当第一刹车机构5与力感刹车机构1之间的联动断开时，第二刹车机构7和力感刹车机构1保持联动，这两者都构成刹车机构。第二刹车机构7与力感刹车机构1之间的联动断开时，第一刹车机构5和力感刹车机构1保持联动，这两者同样构成刹车机构。因此，在刹车系统的部分刹车机构例如第一刹车机构或第二刹车机构的刹车能力降低或消失时，该力感刹车装置可以起到刹车补偿作用，以保证刹车系统的刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。例如，应用到飞机的刹车联动脚蹬装置中后，将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

在该力感刹车装置11中，力感刹车机构1、力感刹车传感器2和力感弹性件3的数量可以分别为一个，也就是，该力感刹车装置11可以包括一个力感刹车组8，该一个力感刹车组8可以包括一个力感刹车机构1、一个力感刹车传感器2和一个力感弹性件3。这样，一个力感刹车组8可以和一个第一刹车机构5和一个第二刹车机构7联动。

在其他可选择的实施方式中，第一刹车机构5和第二刹车机构7的数量可以分别为多个，例如，在图1中，左侧有两个第一刹车机构5，右侧同样设置有两个第二刹车机构7，此时，参考图1和图2，力感刹车装置11可以包括多个力感刹车组8，而每个力感刹车组8包括力感刹车机构1、力感刹车传感器2和力感弹性件3；其中，每个力感刹车组8的力感刹车机构1用于与具有相同刹车特性（比如都是右脚位置或者都是左脚位置，或者都是左手位置，或者都是右手位置）的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动。这样，力感刹车装置11在实际应用中，例如应用到飞机上后，每个力感刹车机构1可以将飞机的主驾驶位和副驾驶位的具有相同刹车特性的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动。

另外，在各种可能的应用中，相同刹车特性可以为多种特性，例如相同刹车压力、相同刹车位移角、或者相同刹车位置（例如，都是右脚位置或者都是左脚位置）。例如，在图1和图2所示的实施方式中，每个力感刹车机构1用于与处于相同刹车位置的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动。例如，图1和图2所示的实施方式可以作为飞机的主驾驶位（比如第一刹车装置4）和副驾驶位（比如第二刹车装置6），其中，一个力感刹车机构1将主驾驶位的左脚的第一刹车机构5和副驾驶位的左脚的第二刹车机构7联动，另一个力感刹车机构1将主驾驶位的右脚的第一刹车机构5和副驾驶位的右脚的第二刹车机构7联动。

另外，在该力感刹车装置11中，力感刹车机构1可以具有多种布置形式，但不论采用何种布置形式，其只要能够将与其对应的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动即可。例如，一种实施方式中，参考图1，力感刹车机构1包括同轴线相对布置的第一刹车动力连接端9和第二刹车动力连接端10，比如，力感刹车机构1包括中心轴，中心轴的两端分别作为第一刹车动力连接端9和第二刹车动力连接端10，第一刹车动力连接端9用于与第一刹车装置4的第一刹车机构5动力传递连接，第二刹车动力连接端10用于与第二刹车装置6的第二刹车机构7动力传递连接，以使得第一刹车机构5通过力感刹车机构1与第二刹车机构7联动。另外，在其他实施方式中，参考图2，第一刹车机构5与第二刹车机构7通过中间传递轴连接联动，而力感刹车机构1的输入端则连接在中间传递轴上。

另外，力感刹车传感器2可以包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，这可以根据实际需求来选择。和/或，力感弹性件3可以包括力感弹簧，或者力感弹性柱，例如具有符合预定弹性需求的橡胶柱等。

另外，力感刹车装置11可以应用多种场合，例如，力感刹车装置11可以应用在模拟飞机操作的飞机娱乐装置上以供大众体验如何飞机的驾驶操作感，或者可以应用在飞行训练装置上，或者可以用于飞机的刹车联动脚蹬系统，也及时在实际飞机的刹车联动脚蹬系统中采用该立杆刹车装置11，例如如上所述的，立杆刹车装置11将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

第二方面，本发明提供一种刹车系统20，参考图1和图2，该刹车系统20包括具有第一刹车机构5的第一刹车装置4、具有第二刹车机构7的第二刹车装置6和以上第一方面中任意所述的力感刹车装置11，其中，力感刹车机构1与处于联动状态的第一刹车机构5和第二刹车机构7进行联动，并且第一刹车机构5和第二刹车机构7中的任一者与力感刹车机构1之间的联动断开时，第一刹车机构5和第二刹车机构7中的另一者能够和力感刹车机构1保持联动；其中，力感刹车机构1在第一刹车机构5和/或第二刹车机构7的联动驱动下，力感弹性件3能够提供力感刹车机构1的刹车感觉力，力感刹车传感器2能够检测力感刹车机构1的刹车动作以得到力感刹车信号并将力感刹车信号发送到控制器。

如上所述的，当第一刹车机构和/或第二刹车机构动作刹车时，将带动力感刹车机构进行联动，此时，力感弹性件提供刹车感觉力，力感刹车传感器将力感刹车信号发送到控制器，而控制器则根据第一刹车机构的第一刹车传感器信号、第二刹车机构的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。这样，当第一刹车机构5、力感刹车机构1和第二刹车机构7之间的联动未断开时，这三者都构成刹车机构，当第一刹车机构5与力感刹车机构1之间的联动断开时，第二刹车机构7和力感刹车机构1保持联动，这两者都构成刹车机构。第二刹车机构7与力感刹车机构1之间的联动断开时，第一刹车机构5和力感刹车机构1保持联动，这两者同样构成刹车机构。因此在刹车系统的部分刹车机构例如第一刹车机构或第二刹车机构的刹车能力降低或消失时，该力感刹车装置可以起到刹车补偿作用，以保证刹车系统的刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。例如，该刹车系统作为飞机的刹车联动脚蹬系统时，将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

另外，在该刹车系统中，参考图2，第一刹车机构5与第二刹车机构7通过中间传递轴连接联动，而力感刹车机构1的输入端则连接在中间传递轴上。或者，第一刹车机构5通过力感刹车机构1与第二刹车机构7联动，例如，在图1中，力感刹车机构1包括同轴线相对布置的第一刹车动力连接端9和第二刹车动力连接端10，比如，力感刹车机构1包括中心轴，中心轴的两端分别作为第一刹车动力连接端9和第二刹车动力连接端10，第一刹车动力连接端9用于与第一刹车装置4的第一刹车机构5动力传递连接，第二刹车动力连接端10用于与第二刹车装置6的第二刹车机构7动力传递连接，以使得第一刹车机构5通过力感刹车机构1与第二刹车机构7联动。当然，在可选择的方式中。第一刹车动力连接端9和第二刹车动力连接端10可以非同轴线布置。

在该刹车系统中，力感刹车装置可以包括一个力感刹车组8，一个力感刹车组8可以包括一个力感刹车机构1、一个力感刹车传感器2和一个力感弹性件3。或者，在力感刹车装置包括多个力感刹车组8时，第一刹车机构5和第二刹车机构7的数量分别与力感刹车组8的数量相同，其中，每个力感刹车组8的力感刹车机构1与具有相同刹车特性的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动，例如在图1中，左侧有两个第一刹车机构5，右侧同样设置有两个第二刹车机构7，此时，两个力感刹车机构1可以分别将具有相同刹车特性的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动。

另外，相同刹车特性可以为相同刹车位置，参考图1和图2，每个力感刹车组8的力感刹车机构1与处于相同刹车位置的第一刹车机构5和第二刹车机构7联动。例如，图1和图2所示的实施方式可以作为飞机的主驾驶位（比如第一刹车装置4）和副驾驶位（比如第二刹车装置6），其中，一个力感刹车机构1将主驾驶位的左脚的第一刹车机构5和副驾驶位的左脚的第二刹车机构7联动，另一个力感刹车机构1将主驾驶位的右脚的第一刹车机构5和副驾驶位的右脚的第二刹车机构7联动。

另外，力感刹车机构1可以直接和第一刹车机构5连接以联动，力感刹车机构1可以直接和第二刹车机构7连接以联动。或者，参考图1和图2，力感刹车机构1通过第一耦合连杆12与第一刹车机构5连接以联动，力感刹车机构1通过第二耦合连杆13与第二刹车机构7连接以联动。这样，耦合连杆可以实现第一刹车装置4和第二刹车装置6之间以预设距离更灵活布置。此外，当耦合连杆断裂后，刹车系统仍可以保证信号表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级。

另外，第一刹车装置4和第二刹车装置6可以具有多种结构，但不论采用何种结构，其只要能够实现刹车动力的传递以实现刹车即可。例如，参考图1和图2，第一刹车装置4包括第一刹车弹性件14和第一刹车传感器15，第一刹车弹性件14能够向第一刹车力接收件16提供刹车感觉力，第一刹车力接收件16可以为脚蹬或手刹，第一刹车传感器15能够检测第一刹车机构5的第一刹车信号并将第一刹车信号发送到控制器；第二刹车装置6包括第二刹车弹性件17和第二刹车传感器18，第二刹车弹性件17能够向第二刹车力接收件19提供刹车感觉力，第二刹车力接收件19可以为脚蹬或手刹，第二刹车传感器18能够检测第二刹车机构7的第二刹车信号并将第二刹车信号发送到控制器。这样，控制器可以基于接收的刹车信号来判断并控制刹车系统，以向使用该刹车系统的装置比如飞机发送最终的刹车指令。

例如，在正常联动模式中，第一刹车机构5、力感刹车机构1和第二刹车机构7这三者之间能够正常相互联动时，第一刹车力接收件16的刹车感觉力或者第二刹车力接收件19的刹车感觉力都由第一刹车弹性件14、力感弹性件3和第二刹车弹性件17这三部分相加得到。当第一刹车机构5和第二刹车机构7中的一者与力感刹车机构1之间的联动出现故障时，第一刹车机构5和第二刹车机构7中的另一者的刹车力接收件的刹车感觉力则由其对应的刹车弹性件和力感弹性件3这两部分相加得到。

另外，参考图1和图2，第一刹车装置4包括多个第一刹车组21，每个第一刹车组21包括第一刹车机构5、第一刹车弹性件14和第一刹车传感器15；第二刹车装置6包括多个第二刹车组22，每个第二刹车组22包括第二刹车机构7、第二刹车弹性件17和第二刹车传感器18。例如，图1和图2中，第一刹车装置4包括两个第一刹车组21，第二刹车装置6包括两个第二刹车组22，这样，可以实现刹车的左右手或左右脚的刹车。当然，可选择地，第一刹车装置4可以包括一个第一刹车组21，第二刹车装置6可以包括一个第二刹车组22。

另外，在该刹车系统中，第一刹车传感器15包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，这可以根据实际需求来选择，第一刹车弹性件14包括力感弹簧或者力感弹性柱，例如具有符合预定弹性需求的橡胶柱等；而第二刹车传感器18包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，第二刹车弹性件17包括力感弹簧或者力感弹性柱，例如具有符合预定弹性需求的橡胶柱等。

另外，刹车系统还包括控制器，控制器和力感刹车传感器2通信连接，其中，控制器能够根据第一刹车机构5的第一刹车传感器信号、第二刹车机构7的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出，这样，控制器通过判断第一刹车机构5和第二刹车机构7在刹车时的刹车传感器信号以及力感刹车信号的信号表决值，可以更准确并且更及时地进行刹车指令输出，提升刹车的可靠性。

另外，参考图3，在第一刹车装置4包括能够检测第一刹车机构5的第一刹车信号的第一刹车传感器15并且第二刹车装置6包括能够检测第二刹车机构7的第二刹车信号的第二刹车传感器18时，控制器能够将接收到的第一刹车信号、第二刹车信号和力感刹车信号两两组合进行比较，当刹车信号组合中两个刹车信号差值大于预定阈值时判定该刹车信号组合无效，当刹车信号组合中两个刹车信号差值小于预定阈值时判定该刹车信号组合有效并输出两个刹车信号的计算值；其中，当三个刹车信号组合均有效时，控制器取三个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当一个刹车信号组合无效，其余两个刹车信号组合有效时，控制器取其余两个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当两个或三个刹车信号组合无效时，控制器抑制刹车指令。这样，通过三路刹车信号的监控表决，显著提高了刹车信号的可用性和完整性。

另外，在力感刹车装置用于飞机的刹车联动脚蹬系统时，第一刹车装置4和第二刹车装置6中的一者为飞机的正驾驶刹车脚蹬单元另一者为飞机的副驾驶脚蹬单元，使得刹车系统作为飞机的刹车联动脚蹬系统。另外，参考图2，该刹车系统还包括方向舵联动机构的脚蹬力感配平单元。该脚蹬力感配平单元和上述的力感刹车装置11是不同的装置。该脚蹬力感配平单元可以包括感觉力弹簧、一个或多个位置传感器、以及配平单元，感觉力弹簧和配平单元连接，在配平单元的配平作用下，感觉力弹簧可以向联动的正副脚蹬提供阻尼力，特别是在联动的正副脚蹬组件之间的连杆出现断裂时，可以向未设置有阻尼件例如弹簧的脚蹬组件（比如第一刹车装置4或第二刹车装置6）提供阻尼力，使得飞行员仍能够接受脚蹬反馈力，避免该脚蹬处于自由活动状态而给飞行员造成较大的脚步负担。而位置传感器则可以检测正副脚蹬的移动，特别是检测未设置有传感器的脚蹬（比如第一刹车装置4或第二刹车装置6）的移动。

第三方面，本发明提供一种刹车控制方法，该刹车控制方法包括：提供力感刹车装置，力感刹车装置的力感刹车机构能够与处于联动状态的第一刹车机构和第二刹车机构进行联动，使得当所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的任一者与所述力感刹车机构之间的联动断开时，所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的另一者能够和所述力感刹车机构保持联动，所述力感刹车装置的力感弹性件和所述力感刹车机构连接以能够提供所述力感刹车机构的刹车感觉力，力感刹车装置的力感刹车传感器检测所述力感刹车机构的刹车动作以得到力感刹车信号并将力感刹车信号发送到控制器；控制器能够根据第一刹车机构的第一刹车传感器信号、第二刹车机构的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。

在该技术方案中，当第一刹车机构和/或第二刹车机构动作刹车时，将带动力感刹车机构进行联动，此时，力感刹车传感器将力感刹车信号发送到控制器，而控制器则根据第一刹车机构的第一刹车传感器信号、第二刹车机构的第二刹车传感器信号和力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。当第一刹车机构、力感刹车机构和第二刹车机构之间的联动未断开时，这三者都构成刹车机构，当第一刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第二刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者都构成刹车机构。第二刹车机构与力感刹车机构之间的联动断开时，第一刹车机构和力感刹车机构保持联动，这两者同样构成刹车机构。这样，在部分刹车机构例如第一刹车机构或第二刹车机构的刹车能力降低或消失时，该力感刹车装置可以起到刹车补偿作用，以保证刹车能力和刹车感觉力的可用性和完整性，从而将完全丧失刹车感觉力和刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了刹车控制的可靠性和安全性。例如，该刹车控制方法应用到飞机的刹车联动脚蹬系统时，将大大提高脚蹬刹车表决指令和刹车感觉力的可用性和完整性，例如当脚蹬耦合连杆断裂后，都不会导致丧失刹车控制和刹车感觉力，而是仍可以保证刹车信号的表决能力和感觉力，将完全丧失脚蹬刹车感觉力和丧失脚蹬刹车控制的故障概率降低了数个量级，提升了飞机的安全性。

另外，通过第一刹车传感器将第一刹车机构的第一刹车信号发送到控制器；通过第二刹车传感器将第二刹车机构的第二刹车信号发送到控制器；控制器能够将接收到的第一刹车信号、第二刹车信号和力感刹车信号两两组合进行比较，当刹车信号组合中两个刹车信号差值大于预定阈值时判定该刹车信号组合无效，当刹车信号组合中两个刹车信号差值小于预定阈值时判定该刹车信号组合有效并输出两个刹车信号的计算值；其中，当三个刹车信号组合均有效时，控制器取三个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当一个刹车信号组合无效，其余两个刹车信号组合有效时，控制器取其余两个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；当两个或三个刹车信号组合无效时，控制器抑制刹车指令。这样，通过三路刹车信号的监控表决，显著提高了刹车信号的可用性和完整性。

第四方面，本发明提供一种飞机，所述飞机包括以上第二方面中任意所述的刹车系统，或者，所述飞机能够实施以上第三方面任意所述的刹车控制方法。这样，如上所述的，该飞机的刹车安全可靠性得到显著提升。

例如，参考图1和图2，在飞机的一种实施例中，该飞机采用分布式刹车联动脚蹬方案，其中，任意耦合连杆断裂或脱开仅会丧失1个刹车传感器，不会造成脚蹬左（或右）侧刹车功能丧失。另外，当主（或副）驾驶的左（或右）侧耦合连杆脱开或断裂时，副（或主）驾驶的左（或右）脚蹬和力感刹车装置的左（或右）侧的力感刹车机构中的2个力感弹簧仍可为副（或主）驾驶飞行员提供感觉力，降低飞行员因丧失部分感觉力对刹车操纵产生的影响；而主（或副）驾驶的左（或右）脚蹬中的1个力感弹簧可保持左（或右）侧刹车脚蹬在原始位置，防止刹车脚蹬发生振荡，并且有明显的感觉力丧失可提醒飞行员左（或右）侧刹车功能失效。力感弹簧可以采用拉簧或者压簧，主驾驶脚蹬、副驾驶脚蹬和力感刹车装置的力感弹簧的感觉力可按所需比例分配。

另外，飞行员踩踏左（或右）脚蹬踏板进行左（或右）侧刹车时，主驾驶刹车脚蹬单元、力感刹车装置、副驾驶刹车脚蹬单元的3个刹车位置信号进入控制器的表决器之后两两刹车信号组合进行比较，例如，参考图3，控制器对刹车系统产生的三路刹车信号进行监控表决，两两刹车信号组合进行比较，当两者差值大于阈值时，判定该传感器组合信号无效；当两者差值小于阈值时，判定该传感器组合信号有效，并输出二者的平均值（或其他特定方法计算值）。因此当三组刹车信号均有效时，取三组刹车信号组合的平均值（或其他特定方法计算值）输出；当一组刹车信号组合无效，其余两组刹车信号组合均效时，取两个有效刹车信号组合的平均值（或其他特定方法计算值）输出；当两组或三组刹车信号组合无效，则脚蹬刹车指令被抑制；通过三路刹车信号的监控表决，显著提高了刹车信号的可用性和完整性。

本发明的保护范围仅由权利要求限定。得益于本发明的教导，本领域技术人员容易认识到可将本发明所公开结构的替代结构作为可行的替代实施方式，并且可将本发明所公开的实施方式进行组合以产生新的实施方式，它们同样落入所附权利要求书的范围内。

Claims (20)

1.一种力感刹车装置，其特征在于，包括力感刹车机构（1）、力感刹车传感器（2）和力感弹性件（3），其中，

所述力感刹车机构（1）用于与处于联动状态的第一刹车装置（4）的第一刹车机构（5）和第二刹车装置（6）的第二刹车机构（7）进行联动，使得当所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）中的任一者与所述力感刹车机构（1）之间的联动断开时，所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）中的另一者能够和所述力感刹车机构（1）保持联动；

所述力感弹性件（3）和所述力感刹车机构（1）连接以能够提供所述力感刹车机构（1）的刹车感觉力，所述力感刹车传感器（2）配置为能够检测所述力感刹车机构（1）的刹车动作以得到力感刹车信号并将所述力感刹车信号发送到控制器。

2.根据权利要求1所述的力感刹车装置，其特征在于，所述力感刹车装置包括多个力感刹车组（8），每个所述力感刹车组（8）包括所述力感刹车机构（1）、所述力感刹车传感器（2）和所述力感弹性件（3）；其中，每个所述力感刹车组（8）的所述力感刹车机构（1）用于与具有相同刹车特性的所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）联动。

3.根据权利要求2所述的力感刹车装置，其特征在于，每个所述力感刹车机构（1）用于与处于相同刹车位置的第一刹车机构（5）和第二刹车机构（7）联动。

4.根据权利要求1所述的力感刹车装置，其特征在于，所述力感刹车机构（1）包括同轴线相对布置的第一刹车动力连接端（9）和第二刹车动力连接端（10），所述第一刹车动力连接端（9）用于与第一刹车装置（4）的第一刹车机构（5）动力传递连接，所述第二刹车动力连接端（10）用于与第二刹车装置（6）的第二刹车机构（7）动力传递连接，以使得所述第一刹车机构（5）通过所述力感刹车机构（1）与所述第二刹车机构（7）联动。

5.根据权利要求1所述的力感刹车装置，其特征在于，所述力感刹车传感器（2）包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器；

和/或，所述力感弹性件（3）包括力感弹簧。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的力感刹车装置，其特征在于，所述力感刹车装置用于飞机的刹车联动脚蹬系统。

7.一种刹车系统，其特征在于，包括具有第一刹车机构（5）的第一刹车装置（4）、具有第二刹车机构（7）的第二刹车装置（6）和根据权利要求1-6中任意一项所述的力感刹车装置（11），其中，

所述力感刹车机构（1）与处于联动状态的所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）进行联动，并且当所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）中的任一者与所述力感刹车机构（1）之间的联动断开时，所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）中的另一者能够和所述力感刹车机构（1）保持联动；

其中，所述力感刹车机构（1）在所述第一刹车机构（5）和/或所述第二刹车机构（7）的联动驱动下，所述力感弹性件（3）能够提供所述力感刹车机构（1）的刹车感觉力，所述力感刹车传感器（2）能够检测所述力感刹车机构（1）的刹车动作以得到力感刹车信号并将所述力感刹车信号发送到控制器。

8.根据权利要求7所述的刹车系统，其特征在于，所述第一刹车机构（5）通过所述力感刹车机构（1）与所述第二刹车机构（7）联动。

9.根据权利要求7所述的刹车系统，其特征在于，在所述力感刹车装置包括多个力感刹车组（8）时，所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）的数量分别与所述力感刹车组（8）的数量相同，其中，每个所述力感刹车组（8）的所述力感刹车机构（1）与具有相同刹车特性的所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）联动。

10.根据权利要求9所述的刹车系统，其特征在于，每个所述力感刹车组（8）的所述力感刹车机构（1）与处于相同刹车位置的所述第一刹车机构（5）和所述第二刹车机构（7）联动。

11.根据权利要求7所述的刹车系统，其特征在于，所述力感刹车机构（1）通过第一耦合连杆（12）与所述第一刹车机构（5）连接以联动，所述力感刹车机构（1）通过第二耦合连杆（13）与所述第二刹车机构（7）连接以联动。

12.根据权利要求7所述的刹车系统，其特征在于，所述第一刹车装置（4）包括第一刹车弹性件（14）和第一刹车传感器（15），所述第一刹车弹性件（14）能够向第一刹车力接收件（16）提供刹车感觉力，所述第一刹车传感器（15）能够检测所述第一刹车机构（5）的第一刹车信号并将所述第一刹车信号发送到控制器；

所述第二刹车装置（6）包括第二刹车弹性件（17）和第二刹车传感器（18），所述第二刹车弹性件（17）能够向第二刹车力接收件（19）提供刹车感觉力，所述第二刹车传感器（18）能够检测所述第二刹车机构（7）的第二刹车信号并将所述第二刹车信号发送到所述控制器。

13.根据权利要求12所述的刹车系统，其特征在于，所述第一刹车装置（4）包括多个第一刹车组（21），每个所述第一刹车组（21）包括所述第一刹车机构（5）、所述第一刹车弹性件（14）和所述第一刹车传感器（15）；

所述第二刹车装置（6）包括多个第二刹车组（22），每个所述第二刹车组（22）包括所述第二刹车机构（7）、所述第二刹车弹性件（17）和所述第二刹车传感器（18）。

14.根据权利要求12所述的刹车系统，其特征在于，所述第一刹车传感器（15）包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，所述第一刹车弹性件（14）包括力感弹簧；

所述第二刹车传感器（18）包括旋转可变差动传感器、线性可变差动传感器或电位计传感器，所述第二刹车弹性件（17）包括力感弹簧。

15.根据权利要求7-14中任意一项所述的刹车系统，其特征在于，所述刹车系统还包括控制器，所述控制器和所述力感刹车传感器（2）通信连接，其中，所述控制器能够根据所述第一刹车机构（5）的第一刹车传感器信号、所述第二刹车机构（7）的第二刹车传感器信号和所述力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。

16.根据权利要求15所述的刹车系统，其特征在于，在所述第一刹车装置（4）包括能够检测所述第一刹车机构（5）的第一刹车信号的第一刹车传感器（15）并且所述第二刹车装置（6）包括能够检测所述第二刹车机构（7）的第二刹车信号的第二刹车传感器（18）时，所述控制器能够将接收到的所述第一刹车信号、所述第二刹车信号和所述力感刹车信号两两组合进行比较，当刹车信号组合中两个刹车信号差值大于预定阈值时判定该刹车信号组合无效，当刹车信号组合中两个刹车信号差值小于预定阈值时判定该刹车信号组合有效并输出两个刹车信号的计算值；

其中，当三个刹车信号组合均有效时，所述控制器取三个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；

当一个刹车信号组合无效，其余两个刹车信号组合有效时，所述控制器取其余两个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；

当两个或三个刹车信号组合无效时，所述控制器抑制刹车指令。

17.根据权利要求7所述的刹车系统，其特征在于，在所述力感刹车装置用于飞机的刹车联动脚蹬系统时，所述第一刹车装置（4）和所述第二刹车装置（6）中的一者为飞机的正驾驶刹车脚蹬单元另一者为飞机的副驾驶脚蹬单元，使得所述刹车系统作为飞机的刹车联动脚蹬系统。

18.一种刹车控制方法，其特征在于，包括：

提供力感刹车装置，所述力感刹车装置的力感刹车机构能够与处于联动状态的第一刹车机构和第二刹车机构进行联动，使得当所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的任一者与所述力感刹车机构之间的联动断开时，所述第一刹车机构和所述第二刹车机构中的另一者能够和所述力感刹车机构保持联动，所述力感刹车装置的力感弹性件和所述力感刹车机构连接以能够提供所述力感刹车机构的刹车感觉力，所述力感刹车装置的力感刹车传感器检测所述力感刹车机构的刹车动作以得到力感刹车信号并将所述力感刹车信号发送到控制器；

所述控制器能够根据所述第一刹车机构的第一刹车传感器信号、所述第二刹车机构的第二刹车传感器信号和所述力感刹车信号的信号表决值进行刹车指令输出。

19.根据权利要求18所述的刹车控制方法，其特征在于，通过第一刹车传感器将所述第一刹车机构的第一刹车信号发送到所述控制器；

通过第二刹车传感器将所述第二刹车机构的第二刹车信号发送到所述控制器；

所述控制器能够将接收到的所述第一刹车信号、所述第二刹车信号和所述力感刹车信号两两组合进行比较，当刹车信号组合中两个刹车信号差值大于预定阈值时判定该刹车信号组合无效，当刹车信号组合中两个刹车信号差值小于预定阈值时判定该刹车信号组合有效并输出两个刹车信号的计算值；

其中，当三个刹车信号组合均有效时，所述控制器取三个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；

当一个刹车信号组合无效，其余两个刹车信号组合有效时，所述控制器取其余两个刹车信号组合的计算值以输出刹车指令；

当两个或三个刹车信号组合无效时，所述控制器抑制刹车指令。

20.一种飞机，其特征在于，所述飞机包括根据权利要求7-17中任意一项所述的刹车系统（20），或者，所述飞机能够实施根据权利要求18或19所述的刹车控制方法。

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