CN114044125A - 飞行器操纵控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种飞行器操纵控制系统，包括：飞行器状态传感器，处理系统，处理系统基于来自飞行器状态传感器的信号判断飞行器处于离地状态或者地面状态；飞行器操纵装置，包括：转弯操纵部，转弯操纵部用于控制飞行器的前起落架的转弯并且具有转弯开关，转弯开关发出的开关信号发送到处理系统；侧杆操纵部，侧杆操纵部用于控制飞行器的俯仰和滚转，以及锁止装置，锁止装置能够选择性地锁止转弯操纵部或侧杆操纵部，其中，处理系统基于飞行器的状态和开关信号向锁止装置发送锁止控制指令，以控制锁止装置的操作。这种控制系统能够改善飞行器操纵装置的可靠性。本发明还涉及一种用于控制飞行器的控制方法。

Description

飞行器操纵控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及一种飞行器操纵控制系统，属于民用飞行器飞行控制系统设计领域。另外，本发明还涉及一种用于控制飞行器的控制方法。

背景技术

采用侧杆实现飞行器俯仰和滚转姿态控制是当代先进飞行器(例如民用客机、商用飞机、军用飞机、火箭或者航天飞机等)的发展趋势。传统民用飞行器分别以前起落架转弯手轮和侧杆作为飞行员(或者称为驾驶员、操作者)的操纵输入，通过位移传感器将飞行员的机械操纵转换为电信号输出给对应的计算机，以实现飞行器在地面的转弯控制和飞行时的姿态控制。

现有民用飞行器上采用的均为传统前起落架转弯手轮和侧杆，其控制逻辑大致包括如下内容：

前起落架转弯手轮：当飞行员转动转弯手轮时，手轮上的位置传感器向刹车系统控制组件发送转弯操纵信号，控制飞行器转弯。

被动侧杆：当飞行员操纵侧杆时，侧杆中的位置传感器向处理系统或者飞行器操纵计算机发送俯仰/滚转信号，控制飞行器俯仰/滚转姿态。

但是，传统的前起落架转弯手轮和侧杆组件分开布置具有如下不足：

a)通常分为两个设备，重量较大，占用空间多。由于侧操纵台上空间有限，需同时布置侧杆、前起落架转弯手轮和侧显示器，不易找到最优布置点，可能会令飞行员操纵不适或产生干涉；

b)飞行器在滑行、起飞滑跑过程中，飞行员需要把手从手轮转到飞行控制侧杆上，给飞行员的操纵带来不便；

c)传统的轮转弯手轮和侧杆分别通过各自设备内部的位移传感器将飞行员机械操纵转换为电信号，并分别输出给对应的计算机，实现飞行器在地面的转弯控制和飞行时的姿态控制，该控制方法并不能满足集成前起落架转弯功能侧杆的控制需求。

考虑到传统前起落架转弯手轮和侧杆常规分开式布局的设计特征并不能完全令人满意，对此，由BAE系统公共有限公司提出了一种用于控制飞行器的控制系统。

该控制系统的特点为基于传统的被动侧杆提出了新的控制方案。具体地，当飞行器在飞行时，侧杆俯仰轴控制飞行器俯仰，侧杆滚转轴控制飞行器滚转；当飞行器在地面时，侧杆俯仰轴控制飞行器刹车，侧杆滚转轴控制飞行器前起落架转弯。然而，这种集成的控制方式与传统的驾驶操作习惯不一致，使得飞行员操作时不舒服或者会引起误操作，导致飞行器存在安全风险。

因此，本申请基于传统被动侧杆上集成前起落架转弯功能的方案，提出了一种基于开关控制的带有前起落架转弯功能的侧杆的飞行器操纵控制系统，并且提出了一种用于控制飞行器的控制方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够安装在飞行器上的飞行器操纵控制系统，该飞行器操纵控制系统能够减轻或者克服现有技术的飞行器操纵控制系统中的缺点中的一个或多个。

根据本发明的一个方面，提出了一种飞行器操纵控制系统，该飞行器操纵控制系统包括：

飞行器状态传感器，

处理系统，处理系统基于来自飞行器状态传感器的信号判断飞行器处于离地状态或者地面状态；

飞行器操纵装置，飞行器操纵装置包括：

转弯操纵部，转弯操纵部用于控制飞行器的前起落架的转弯并且具有转弯开关，转弯开关发出的开关信号发送到处理系统；

侧杆操纵部，侧杆操纵部用于控制飞行器的俯仰和滚转，以及

锁止装置，锁止装置能够选择性地锁止转弯操纵部或侧杆操纵部，

其中，处理系统基于飞行器的状态和开关信号向锁止装置发送锁止控制指令，以控制锁止装置的操作。

通过这种控制系统，能够根据飞行器状态判断是否需要抑制前起落架转弯开关信号；前起落架转弯开关信号未被抑制时，处理系统根据前起落架转弯开关信号，控制锁止装置以便例如使侧杆操纵部被锁止，从而允许操作转弯操纵部，而前起落架转弯开关信号被抑制时，处理系统根据飞行器状态自动地控制锁止装置以便例如使转弯操纵部被锁止，以便操作侧杆操纵部。这样，根据飞行器的状态，飞行器操纵装置只能择一地以一种模式操纵，从而改善飞行器操纵装置的可靠性。

根据本发明的上述方面，较佳地，飞行器操纵控制系统还包括起落架处理器，并且开关信号包括发送到处理系统的两路开关信号，其中一路开关信号直接发送到处理系统，而另一路开关信号经由起落架处理器处理后再发送到处理系统。即，经由两条不同的路线将开关信号发送到处理系统，从而实现双余度控制。

根据本发明的上述方面，较佳地，处理系统对两路开关信号进行比较，并且在两路开关信号在预定周期内一致时，处理系统将开关信号判断为有效信号，从而进一步改善飞行器操纵装置的可靠性。

根据本发明的上述方面，较佳地，转弯操纵部包括用于感测转弯操纵部的运动幅度的转弯位置传感器组，而侧杆操纵部包括用于感测侧杆操纵部的运动幅度的侧杆位置传感器组，并且起落架处理器基于来自转弯位置传感器组的转弯位置信号和侧杆位置传感器组的侧杆位置信号控制飞行器的操作。这样，侧杆和转弯操纵部均通过单独的传感器组进行感测，并且将感测信号分别发送到处理系统，进一步改善飞行器操纵装置的可靠性、增加安全裕度。

根据本发明的上述方面，较佳地，锁止装置在初始条件下锁止转弯操纵部而释放侧杆操纵部，使得在例如飞行器断电或者其它异常情况下保持侧杆操纵部始终起作用。

根据本发明的上述方面，较佳地，如果处理系统判断飞行器处于地面状态，并且转弯开关打开，则锁止装置释放转弯操纵部并且锁止侧杆操纵部。通过这种设置，使得飞行器操纵装置能够同时用于在地面上控制飞行器的转弯，并且其操作方式与飞行员的日常惯用驾驶动作一致，以避免使用习惯不同引起的误操作。

根据本发明的上述方面，较佳地，锁止装置包括锁止传感器，锁止传感器用于感测锁止装置的锁止状态，并将感测的锁止状态信号发送到处理系统，其中，如果锁止状态信号与锁止控制指令不一致，则处理系统使锁止装置失效，从而形成可靠的反馈控制系统，以进一步改善飞行器操纵装置的可靠性。

根据本发明的另一方面，提出了一种用于控制飞行器的控制方法，该控制方法包括：

感测步骤，在感测步骤中，经由传感器感测飞行器和飞行器操纵装置的转弯操纵部的状态；

传输步骤，在传输步骤中，将表示飞行器和转弯操纵部的状态的数据发送到处理系统；

处理步骤，在处理步骤中，处理系统基于数据根据预定逻辑将锁止控制指令发送到锁止装置；

锁止步骤，在锁止步骤中，锁止装置基于锁止控制指令选择性地锁止转弯操纵部或者飞行器操纵装置的侧杆操纵部。这样，根据飞行器的状态，飞行器操纵装置只能择一地以一种模式操纵，从而改善飞行器操纵装置的可靠性。

根据本发明的上述方面，较佳地，该控制方法还包括：反馈控制步骤，在反馈控制步骤中，用于感测锁止装置状态的锁止传感器将锁止装置的锁止状态发送到处理系统，处理系统基于锁止装置的锁止状态控制锁止装置的操作。从而通过反馈控制形成更可靠的控制系统，以进一步改善飞行器操纵装置的可靠性。

根据本发明的上述方面，较佳地，在传输步骤中，转弯操纵部的状态的数据经由两条不同的线路发送到处理系统。从而实现双余度控制，并进一步改善飞行器操纵装置的可靠性。

综上所述，根据本发明的飞行器操纵控制系统至少可以包括以下优点：

a)前起落架转弯开关包括两路开关信号(即包括双余度触点)，离散的开关信号例如可以分别发送到起落架处理器和处理系统(例如飞行操纵计算机)，起落架处理器再通过总线将前起落架转弯开关信号发送到处理系统。处理系统通过对收到的前起落架转弯开关的两路开关信号进行一致性比较来判断其信号的完整性(或有效性)，以确保操作安全性；

b)处理系统根据飞行器的状态，判断是否需要抑制前起落架转弯开关信号，使得飞行器操纵装置能够在前轮转弯模式和侧杆模式之间进行可靠的切换；

c)前起落架转弯开关信号未被抑制时，处理系统根据前起落架转弯开关信号，控制电源模块正向接通或反向接通锁止装置(例如电动锁止装置)；前起落架转弯开关信号被抑制时，处理系统根据飞行器状态，自动地控制电源模块正向接通或反向接通锁止装置；

d)锁止装置可以设有位置传感器(或限位传感器)，位置传感器的状态信号发送到处理系统，以便于处理系统监控锁止装置的响应状态；

e)侧杆采用独立的前起落架转弯位置传感器组和和俯仰/滚转位置传感器组，将各自位置信号分别发送给起落架处理器和处理系统。

由此，通过本发明的飞行器操纵控制系统能够满足使用要求，实现了预定的目的。

附图说明

为了进一步清楚地描述根据本发明的飞行器操纵控制系统，下面将结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明，在附图中：

图1是根据本发明的非限制性实施例的飞行器操纵控制系统的示意图；以及

图2是根据本发明的非限制性实施例的飞行器操纵装置的结构从一个方向观察的示意性立体图。

上述附图仅仅是示意性的，未严格按照比例绘制。

图中的附图标记在附图和实施例中的列表：

100-飞行器操纵控制系统，包括；

10-飞行器状态传感器；

20-处理系统；

30-飞行器操纵装置，包括；

31-转弯操纵部，包括；

310-转弯开关；

311-转弯位置传感器组；

32-侧杆操纵部，包括；

321-侧杆位置传感器组；

33-锁止装置，包括；

331-锁止传感器；

40-起落架处理器；

50-电源模块。

具体实施方式

应当理解，除非明确地指出相反，否则本发明可以采用各种替代的取向和步骤顺序。还应当理解，附图中所示及说明书中的具体装置仅是本文公开和限定的发明构思的示例性实施例。因而，除非另有明确的声明，否则所公开的各种实施例涉及的具体取向、方向或其它物理特征不应被视为限制。

下面结合附图来具体说明根据本发明的飞行器操纵控制系统100。

图1是根据本发明的非限制性实施例的飞行器操纵控制系统100的示意图。

如图所示并且作为本发明的非限制性实施例，飞行器操纵控制系统100例如可以主要包括飞行器状态传感器10、处理系统20、飞行器操纵装置30、起落架处理器40以及电源模块50。

飞行器状态传感器10例如可以是用于感测无线电高度、轮载、轮速、飞行器速度和/或飞行器高度等的传感器，这些传感器可以是现有飞行器上已经安装和使用的传感器，或者是根据本发明的飞行器操纵控制系统100的要求增加设置的传感器，以用于判断飞行器状态。

处理系统20例如可以是飞行操纵计算机或者包括飞行操纵计算机，处理系统20可以包括处理器、存储器等硬件，并且可以包括用于执行预定处理算法的软件程序，这些硬件和软件是本领域已知的，并且能够根据实际需求进行变更，因此，为简洁起见，本发明不再详细描述。

处理系统20能够基于来自飞行器状态传感器10的信号判断飞行器处于离地状态或者地面状态，例如基于预定的判定逻辑。例如当轮载高于预定阈值时，处理系统20可以判断飞行器处于地面状态，或者当飞行器速度高于预定阈值时，处理系统20可以判断飞行器处于飞行状态。

图2是根据本发明的非限制性实施例的飞行器操纵装置30的结构从一个方向观察的示意性立体图。

如图所示并且作为非限制性示例，飞行器操纵装置30可以包括：转弯操纵部31、侧杆操纵部32以及锁止装置33。

侧杆操纵部32例如主要用于控制飞行器的俯仰和滚转，侧杆操纵部32例如可以整体沿着横向轴线X枢转以实现飞行器的滚转控制功能，并且侧杆操纵部32的一部分，例如内部部分可以沿着侧向轴线Y枢转，以实现飞行器的俯仰控制功能。在替代实施例中，侧杆操纵部32例如可以整体沿着横向轴线X枢转以实现飞行器的俯仰控制功能，而侧杆操纵部32的一部分，例如内部部分可以沿着侧向轴线Y枢转，以实现飞行器的滚转控制功能。

侧杆操纵部32可以设有多个力感元件，并且侧杆操纵部32还可以包括用于感测侧杆操纵部32的运动幅度的侧杆位置传感器组321。作为非限制性示例，力感元件例如用于模拟侧杆操纵部32绕横向轴线X和侧向轴线Y枢转时的操纵反馈力的大小，例如力感元件可以是一个或多个线性弹簧，使得所感测到的反馈力与线性弹簧的压缩或拉伸长度大小成正比。而侧杆位置传感器组321例如用于感测侧杆操纵部32绕横向轴线X和侧向轴线Y枢转时的枢转角度，以控制俯仰运动和滚转运动的幅度。

应当理解，根据本发明的侧杆操纵部32的结构和功能可以类似于现有技术中的侧杆组件的构造，但是，根据本发明的侧杆操纵部32还可以具有支承转弯操纵部31的相应结构。当然，飞行器操纵装置30还包括其它未标记附图标记的其它各种部件，以用于选择性地执行完整的转弯操纵或侧杆操纵功能，这些部件的结构和位置关系可以参照现有技术中已知的类似部件设置，因此本发明不再详细说明。

具体地并且作为非限制性示例，转弯操纵部31可枢转地支承在侧杆操纵部32上，例如选择性地沿着竖直轴线Z枢转。转弯操纵部31可以包括手柄，以用于飞行员抓持，并且手柄可以具有转弯开关310，转弯开关310发出的开关信号发送到处理系统20，从而选择性地用于操纵飞行器的前起落架的转弯，或者操纵飞行器的滚转或俯仰动作。

转弯操纵部31同样可以包括复位结构(同时可以用作力感元件)，并且转弯操纵部31还可以包括用于感测转弯操纵部31的运动幅度的转弯位置传感器组311，复位结构和转弯位置传感器组311例如可以安装在侧杆操纵部32上或者附连到侧杆操纵部32。

复位结构可以包括例如直线弹簧之类的复位元件，用于将转弯操纵部31相对于侧杆操纵部32朝向初始位置偏置，从而保证手柄回中的功能。该复位元件也可以充当力感元件，以便为飞行员提供转弯操纵时所感受到的反馈力(弹簧力感)，复位元件可设置两个，并且关于转弯操纵部31对称地设置，以便提供更可靠的对中功能。

转弯位置传感器组311例如可以包括至少一个旋转变压器(resolver传感器)以检测转弯操纵部31相对于侧杆操纵部32的旋转角度，以便将飞行员操作转换为电信号，对应于旋转角度的电信号可以发送到控制器，以基于该旋转角度按照预定逻辑控制飞行器的前起落架的旋转，从而实现期望的飞行器转弯功能。

根据本发明的较佳实施例并且作为非限制性示例，开关信号包括经由两条不同的路线发送到处理系统20的两路开关信号，其中一路开关信号直接发送到处理系统，而另一路开关信号经由起落架处理器处理后再发送到处理系统。

较佳地，处理系统20例如可以对两路开关信号进行比较，并且在两路开关信号在预定周期内一致时，处理系统20将开关信号判断为有效信号。

具体地，如图1所示并且作为非限制性示例，前起落架转弯开关310可以采用双余度触点，开关离散信号(例如表示开或关的电平高低的电信号)分别发送给起落架处理器(或称起落架控制计算机)40和处理系统20。

起落架处理器40将接收到的前起落架转弯开关离散信号转化为数字信号，然后将该数字信号通过总线发送给处理系统20，这例如可以作为两路开关信号中的一路信号。

另外，处理系统20将直接接收到的前起落架转弯开关310离散信号转化为数字信号，这例如可以作为两路开关信号中的另一路信号，如图1中详细示出的。

处理系统20可以将这两路信号进行一致性比较，若两路信号在若干预定周期内均一致，则认为其信号完整、有效。

继续返回参考图1，如图所示，锁止装置33能够选择性地锁止转弯操纵部31或侧杆操纵部32。应当理解，锁止装置33可以是本领域已知的任何卡止和锁止结构，只要其能够选择性地锁止或卡止转弯操纵部31或侧杆操纵部32以限制它们的移动即可。作为非限制性示例，锁止装置33在初始条件(或者缺省条件下)下锁止转弯操纵部31而释放侧杆操纵部32。例如，在未收到任何外部指令或者锁止装置33从电源模块50断开时，锁止装置33保持锁止转弯操纵部31，而释放侧杆操纵部32。

根据另一替代实施例，锁止装置33还可以包括锁止传感器331，锁止传感器用于感测锁止装置33的锁止状态，并将感测的锁止状态信号发送到处理系统20，其中，如果锁止状态信号与锁止控制指令不一致，则处理系统20使锁止装置33失效，例如使锁止装置33从电源模块50断开。

根据本发明，处理系统20可以基于飞行器的状态和转弯开关信号按照预定的控制判断逻辑向锁止装置33发送锁止控制指令以控制锁止装置33的操作，以便选择性地锁止或卡止转弯操纵部31或侧杆操纵部32。

作为较佳实施例，起落架处理器40可以基于来自转弯位置传感器组311的转弯位置信号和侧杆位置传感器组321的侧杆位置信号控制飞行器的操作。

例如，如果处理系统20判断飞行器处于地面状态，并且转弯开关310打开，则锁止装置33释放转弯操纵部31并且锁止侧杆操纵部32。

根据本发明的较佳实施例并且作为非限制性示例，用于控制飞行器的控制方法可以包括以下步骤：

感测步骤，在感测步骤中，经由传感器感测飞行器和飞行器操纵装置100的转弯操纵部30的状态，例如感测飞行器是否处于飞行状态或者处于地面状态(例如经由飞行器状态传感器等)，并且感测转弯开关310是否被飞行员操作按下或者被飞行员按住(即保持按压状态)。

传输步骤，在传输步骤中，将表示飞行器和转弯操纵部30的状态的数据发送到处理系统20；较佳地，在传输步骤中，转弯操纵部31的状态的数据经由两条不同的线路发送到处理系统20。

处理步骤，在处理步骤中，处理系统20基于数据根据预定逻辑将锁止控制指令发送到锁止装置30；

锁止步骤，在锁止步骤中，锁止装置33基于锁止控制指令选择性地锁止飞行器操纵装置30的转弯操纵部31或者侧杆操纵部20。

在替代实施例中，该控制方法还可以包括反馈控制步骤，在反馈控制步骤中，用于感测锁止装置33状态的锁止传感器331将锁止装置33的锁止状态发送到处理系统20，处理系统20基于锁止装置33的锁止状态控制锁止装置33的操作。作为示例，如果锁止状态信号与锁止控制指令不一致，例如，处理系统20发出锁止信号，而锁止传感器331感测到锁止装置33未进入锁止状态，则处理系统20使锁止装置33失效，例如使锁止装置33断电。

在根据本发明的方法的替代示例中，如果处理系统20判断飞行器处于地面状态，并且转弯开关310打开，则锁止装置33释放转弯操纵部31并且锁止侧杆操纵部32，从而使得飞行器操纵装置30能够由飞行员操作控制飞行器的前起落架的转弯。

如本文所用的表示方位或取向的术语“侧向/侧向方向”、“轴向/轴向反方向”、“横向/横向方向”、“俯仰轴线”和“滚转轴线”，以及用于表示顺序的用语“第一”、“第二”等仅仅是为了使本领域普通技术人员更好地理解以较佳实施例形式示出的本发明的构思，而非用于限制本发明。除非另有说明，否则所有顺序、方位或取向仅用于区分一个元件/部件/结构与另一个元件/部件/结构的目的，并且除非另有说明，否则不表示任何特定顺序、操作顺序、方向或取向。例如，在替代实施例中，“俯仰轴线”可以是“滚转轴线”，而“侧向/侧向方向”可以替代地是指“横向/横向方向”。

综上所述，根据本发明的实施例的飞行器操纵控制系统100克服了现有技术中的缺点，实现了预期的发明目的。

虽然以上结合了较佳实施例对本发明的飞行器操纵控制系统进行了说明，但是本技术领域的普通技术人员应当认识到，上述示例仅是用来说明的，而不能作为对本发明的限制。因此，可以在权利要求书的实质精神范围内对本发明进行各种修改和变型，这些修改和变型都将落在本发明的权利要求书所要求的范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，所述飞行器操纵控制系统包括：

飞行器状态传感器(10)，

处理系统(20)，所述处理系统基于来自所述飞行器状态传感器(10)的信号判断飞行器处于离地状态或者地面状态；

飞行器操纵装置(30)，所述飞行器操纵装置包括：

转弯操纵部(31)，所述转弯操纵部用于控制飞行器的前起落架的转弯并且具有转弯开关(310)，所述转弯开关发出的开关信号发送到所述处理系统(20)；

侧杆操纵部(32)，所述侧杆操纵部(32)用于控制飞行器的俯仰和滚转，以及

锁止装置(33)，所述锁止装置能够选择性地锁止所述转弯操纵部(31)或所述侧杆操纵部(32)，

其中，所述处理系统(20)基于所述飞行器的状态和所述开关信号向所述锁止装置(33)发送锁止控制指令，以控制所述锁止装置(33)的操作。

2.根据权利要求1所述的飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，所述飞行器操纵控制系统还包括起落架处理器(40)，并且所述开关信号包括发送到所述处理系统(20)的两路开关信号，其中一路开关信号直接发送到所述处理系统(20)，而另一路开关信号经由所述起落架处理器(40)处理后再发送到所述处理系统(20)。

3.根据权利要求2所述的飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，所述处理系统(20)对所述两路开关信号进行比较，并且在所述两路开关信号在预定周期内一致时，所述处理系统(20)将所述开关信号判断为有效信号。

4.根据权利要求1所述的飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，所述转弯操纵部(31)包括用于感测所述转弯操纵部(31)的运动幅度的转弯位置传感器组(311)，而所述侧杆操纵部(32)包括用于感测所述侧杆操纵部(32)的运动幅度的侧杆位置传感器组(321)，并且所述起落架处理器(40)基于来自所述转弯位置传感器组(311)的转弯位置信号和所述侧杆位置传感器组(321)的侧杆位置信号控制飞行器的操作。

5.根据权利要求4所述的飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，所述锁止装置(33)在初始条件下锁止所述转弯操纵部(31)而释放所述侧杆操纵部(32)。

6.根据权利要求5所述的飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，如果所述处理系统(20)判断所述飞行器处于地面状态，并且所述转弯开关(310)打开，则所述锁止装置(33)释放所述转弯操纵部(31)并且锁止所述侧杆操纵部(32)。

7.根据权利要求5所述的飞行器操纵控制系统(100)，其特征在于，所述锁止装置(33)包括锁止传感器(331)，所述锁止传感器用于感测所述锁止装置(33)的锁止状态，并将感测的锁止状态信号发送到所述处理系统(20)，

其中，如果所述锁止状态信号与所述锁止控制指令不一致，则所述处理系统(20)使所述锁止装置(33)失效。

8.一种用于控制飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

感测步骤，在所述感测步骤中，经由传感器感测飞行器和飞行器操纵装置(30)的转弯操纵部(31)的状态；

传输步骤，在所述传输步骤中，将表示所述飞行器和所述转弯操纵部(31)的状态的数据发送到处理系统(20)；

处理步骤，在所述处理步骤中，所述处理系统(20)基于所述数据根据预定逻辑将锁止控制指令发送到锁止装置(33)；

锁止步骤，在所述锁止步骤中，所述锁止装置(33)基于所述锁止控制指令选择性地锁止所述转弯操纵部(31)或者所述飞行器操纵装置(30)的侧杆操纵部(32)。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

反馈控制步骤，在所述反馈控制步骤中，用于感测锁止装置(33)状态的锁止传感器(331)将所述锁止装置(33)的锁止状态发送到所述处理系统(20)，所述处理系统(20)基于所述锁止装置(33)的所述锁止状态控制所述锁止装置(33)的操作。

10.根据权利要求8-9中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述传输步骤中，所述转弯操纵部(31)的状态的数据经由两条不同的线路发送到所述处理系统(20)。

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