CN114104269B - 用于控制飞行器的方向舵脚蹬组件以及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制飞行器的方向舵脚蹬组件和飞行器，该方向舵脚蹬组件包括第一方向舵脚蹬单元、第二方向舵脚蹬单元和配平返驱和阻尼模块，其中，相对于方向舵脚蹬组件在所述飞行器中的安装位置，配平返驱和阻尼模块设置在第一和第二方向舵脚蹬单元之间，并且通过相应的耦合连杆与第一方向和第二方向舵脚蹬单元连接，其中，第一和第二方向舵脚蹬单元分别包括一对脚蹬踏板和弹簧，弹簧能响应于脚蹬踏板的动作提供相应的力感反馈；配平返驱和阻尼模块包括主轴以及并联地连接于该主轴的配平返驱电机和阻尼器，它们分配给第一和第二方向舵脚蹬单元。

Description

用于控制飞行器的方向舵脚蹬组件以及飞行器

技术领域

本发明涉及一种用于控制飞行器、例如飞机的方向舵脚蹬组件以及一种包括这种方向舵脚蹬组件的飞行器。

背景技术

飞行器电传飞行控制系统以方向舵脚蹬组件作为飞行员的操纵输入，用于控制飞行器的航向姿态；在地面上，还可以用于飞行器的减速和制动。方向舵脚蹬组件通过位移传感器将飞行员机械操纵转换为电信号输出给飞控计算机，实现飞行器偏航控制。

在飞行器的技术领域中，为了提供固定的力感反馈和阻尼力，通常设有由例如弹簧和阻尼器构成的力感反馈机构或包括返驱电机的力感反馈装置。在需要飞行员长时间操控飞机以使其保持在稳定状态的情况下，飞机应该进行配平，以减轻飞行员的操纵负荷。为了实现所述配平功能，通常设有配平返驱电机，以实现方向舵脚蹬的人工配平或自动配平。在此，在人工配平时，飞行员例如通过操纵驾驶舱内的操纵机构（诸如开关、按钮或旋钮等），向飞行控制计算机发出模拟信号，飞控计算机接收该信号后根据飞行状态计算出脚蹬配平反驱电机的驱动指令，并将该指令发给驱动机构（诸如电机），以带动脚蹬踏板运动；在自动配平的情况下，飞控计算机直接根据飞行状态计算出脚蹬配平反驱电机的驱动指令，并将其发给驱动机构（诸如电机），带动脚蹬踏板运动。

对于民用飞行器而言，“方向舵脚蹬完全丧失阻尼和回中力”为灾难级故障，因此提出要求：方向舵脚蹬组件中提供阻尼力和弹簧力的模块应该避免由于单点故障导致方向舵脚蹬完全丧失阻尼和回中力。

在现有技术中，飞机方向舵脚蹬组件包括集中式布局和分布式偏置布局等布局方式。例如，图1示出一种现有技术中的集中式布局的三模块脚蹬组件。由该图可见，六组位置传感器S1-S6和弹簧2、阻尼器、配平机构全都集成在一个模块中，脚蹬通过耦合连杆6与该模块相连。然而，这种构造虽然大大减轻了脚蹬重量，但增加了共模故障的风险。在另一方面，分布式偏置布局的方向舵脚蹬传递路线长，控制精度差，并且拉杆断裂将导致某一侧脚蹬丧失弹簧力感和回中能力。

因此，现有技术中的飞机方向舵脚蹬组件并不完全令人满意。

发明内容

本发明的目的是，提供一种方向舵脚蹬组件，利用该方向舵脚蹬组件能够至少部分地克服现有技术中的上述缺点。

上述目的通过根据本发明的用于控制飞行器的方向舵脚蹬组件得以实现，该方向舵脚蹬组件包括第一方向舵脚蹬单元、第二方向舵脚蹬单元以及配平返驱和阻尼模块，其中，相对于方向舵脚蹬组件在飞行器中的安装位置，配平返驱和阻尼模块设置在第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元之间，并且通过相应的耦合连杆与第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元连接，其中，第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元分别包括一对脚蹬踏板和弹簧，弹簧配置成能响应于脚蹬踏板的动作提供相应的力感反馈，配平返驱和阻尼模块包括主轴以及并联地连接于该主轴的配平返驱电机和阻尼器，该配平返驱电机和阻尼器分配给第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元。

在此，第一方向舵脚蹬单元例如可为正驾驶方向舵脚蹬单元，第二方向舵脚蹬单元例如可为副驾驶方向舵脚蹬单元。通过本发明提出的方向舵脚蹬组件，将弹簧相应设置在两个方向舵脚蹬单元中，并且将具有阻尼器的配平返驱和阻尼模块布置在两个方向舵脚蹬单元之间，在这种情况下，如果任一侧的耦合连杆断裂，则该侧的方向舵脚蹬单元仍可保留部分弹簧力感，并且确保脚蹬可以回中和定中，另一侧的方向舵脚蹬单元可在保留部分弹簧力感的同时仍然获得阻尼，从而在确保脚蹬可以回中和定中的情况下避免或至少减少操纵脚蹬踏板时的超调或振荡，因此提高了系统的安全性。此外，这种布置方案还有利于提升方向舵脚蹬组件的刚度。

优选地，用于相应的方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板的弹簧相同地构造，这例如对于维护、库存管理等是有利的。进一步优选地，配平返驱和阻尼模块居中地设置在第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元之间。由此在一耦合连杆断裂时，两侧方向舵脚蹬单元可保留一半的弹簧力感，这对于飞行员的操纵和系统控制是有利的，从而确保飞行员仍然能感受到部分操纵力，且脚蹬可以回中和定中。

根据本发明的实施方式，第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元分别设有用于相应探测第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板的移动位置的第一传感器。

根据本发明的实施方式，主轴经由可脱开的机构连接到用于第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元的耦合连杆。

根据本发明的实施方式，配平返驱和阻尼模块还包括用于相应探测第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板的移动位置的第二传感器，第二传感器布置在可脱开的机构的与其连接到耦合连杆的一侧相对的一侧。

根据本发明的实施方式，可脱开的机构被构造成保险丝、扭矩限制器或离合器的形式。

优选地，设置有至少两个第一传感器和至少两个第二传感器，其中，第一传感器或第二传感器设计为角位移传感器、旋转可变差动传感器、电位计、编码器、旋转变压器中任一种的形式。优选地，第一传感器和第二传感器是相同的。

根据本发明的实施方式，配平返驱和阻尼模块还包括用于检测脚蹬配平位置的第三传感器，以探测第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板被配平返驱电机驱动的位置状态。

根据本发明的实施方式，在主轴与配平返驱电机之间设置有单向自锁机构，以使得转矩仅能从配平返驱电机单向地向主轴传递。优选地，单向自锁机构被构造成蜗轮蜗杆机构或棘轮机构的形式。

根据本发明的实施方式，主轴设有锁定装置，该锁定装置配置成能够将第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板锁定在预定位置中，其中，当在脚蹬踏板上施加大于设定的阈值的操纵力时，解除锁定。

根据本发明的实施方式，第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元具有完全相同的构造。

根据本发明的实施方式，设有至少两个配平返驱电机，至少两个配平返驱电机并联连接并且被配置成能够在同一时刻仅有一个配平返驱电机处于工作模式中。

此外，上述目的也通过一种包括根据本发明的方向舵脚蹬组件的飞行器得以实现。

附图说明

为了更好地理解本发明的上述及其他目的、特征、优点和功能，可以参考附图中所示的优选实施方式。附图中相同的附图标记指代相同的部件。本领域技术人员应该理解，附图旨在示意性地阐明本发明的优选实施方式，对本发明的范围没有任何限制作用，图中各个部件并非按比例绘制，其中：

图1示出一种现有技术中的集中式布局的三模块脚蹬的示意图；

图2示出了根据本发明的方向舵脚蹬组件的一示意性的图示；

图3示出了根据本发明的方向舵脚蹬组件的另一示意性的图示。

具体实施方式

接下来将参照附图详细描述本发明的发明构思。这里所描述的仅仅是根据本发明的优选实施方式，本领域技术人员可以在优选实施方式的基础上想到能够实现本发明的其他方式，其他方式同样落入本发明的范围。

图2示出根据本发明的一种实施方式的方向舵脚蹬组件的示意图。根据图2可见，该方向舵脚蹬组件包括：第一方向舵脚蹬单元11，其在此为正驾驶方向舵脚蹬单元；第二方向舵脚蹬单元13，其在此为副驾驶方向舵脚蹬单元；以及配平返驱和阻尼模块12。配平返驱和阻尼模块12设置在第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间并且通过相应的耦合连杆6与第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元连接，由此实现脚蹬踏板1的机械联动。

要说明的是，在本文中，对于表述“返驱和阻尼模块设置在第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元之间”应参考方向舵脚蹬组件在飞行器中的安装位置来理解，即，在方向舵脚蹬组件实际安装在飞行器中的情况下，返驱和阻尼模块处在第一方向舵脚蹬单元和第二方向舵脚蹬单元之间。

第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13可分别包括一对脚蹬踏板1，其中的一个例如用于操纵飞机向左偏航，另一个例如用于操纵飞机向右偏航。针对每个方向舵脚蹬单元，设置有第一传感器3，即，方向舵脚蹬单元用位置传感器，以在脚蹬踏板受到操纵时探测脚蹬的移动位置。优选地，可为每个方向舵脚蹬单元设置多个第一传感器3。如在图2中可见的那样，设置了两个第一传感器3，可保证系统的冗余性。

第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13还可分别包括弹簧2。弹簧2配置成能在人工操纵时响应于脚蹬踏板1的动作提供相应的力感反馈，因此其还可被称为力感反馈弹簧。此外，在无外力操纵时，弹簧2使方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板自然地回到原始位置并保持在该原始位置中。

配平返驱和阻尼模块12包括主轴21以及并联地连接于该主轴的配平返驱电机4和阻尼器10。主轴21经由可脱开的机构7连接到用于第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13的耦合连杆6，以用作在配平返驱和阻尼模块12的配平返驱电机4和阻尼器10与第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间的传递机构。配平返驱电机4用于实现人工配平功能和自动配平功能。阻尼器10分配给所述第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13，以便响应于脚蹬踏板的动作提供阻尼，其中，阻尼器示例性地可为摩擦式阻尼器、液压式阻尼器或电磁式阻尼器。当然，还可采用其他任何可行的阻尼器，只要能够实现阻尼功能并适于上述应用场景即可。可脱开的机构7构造成当配平返驱电机4和阻尼器10的任意一个发生卡阻时，飞行员通过大力踩下脚蹬踏板1即可断开可脱开的机构7，由此保持脚蹬方向舵控制功能的可用性。可脱开的机构7例如可构造成保险丝、扭矩限制器或离合器的形式，在施加的外力大于可脱开的机构7的预定力时，可脱开的机构7将断开配平返驱和阻尼模块12与第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13的连接。

配平返驱和阻尼模块12还包括用于相应探测第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13的脚蹬踏板1的移动位置的第二传感器14，第二传感器14布置在可脱开的机构7的与其连接到耦合连杆6的一侧相对的一侧，以用于输出脚蹬的移动位置。此外，第二传感器14与第一传感器3的组合状态，还可用于指示配平返驱和阻尼模块12与第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13的连接状态，即可脱开的机构7的状态。具体而言，当第二传感器14与第一传感器3的输出一致时，表明可脱开的机构7未断开，从而在配平返驱和阻尼模块12与第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间存在连接，否则在第二传感器14与第一传感器3的输出不一致时，表明可脱开的机构7断开，从而在配平返驱和阻尼模块12与第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间没有连接。

配平返驱和阻尼模块12还包括用于在自动配平时检测脚蹬配平位置的第三传感器9，以探测第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13被配平返驱电机4驱动的位置状态，从而可实时输出方向舵脚蹬的实际配平位置的信号。为了保证配平返驱电机4不受人工操纵的影响，在主轴21与配平返驱电机4之间设置有单向自锁机构5，以使得转矩仅能从配平返驱电机4单向地向主轴21传递。因此，第三传感器9可优选地布置在配平返驱电机4的输出端和单向自锁机构5之间。同样可设置多个第三传感器9。在此，单向自锁机构5例如可构造成蜗轮蜗杆机构或棘轮机构的形式。

主轴设有锁定装置8，该锁定装置配置成能够将第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13的脚蹬踏板1锁定在预定位置中，其中，当在脚蹬踏板1上施加大于设定的阈值的操纵力时，解除锁定。

优选地，第一传感器3和第二传感器14是相同的，并且设置有至少两个第一传感器3和至少两个第二传感器14。示例性地，第一传感器3或第二传感器14可设计为角位移传感器、旋转可变差动传感器、电位计、编码器、旋转变压器中任一种的形式。

优选地，第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13可具有完全相同的构造，从而组成它们的构件可完全互换，从而减少备件并降低维护成本。

优选地，可设有至少两个配平返驱电机4，它们并联连接并且被配置成能够在同一时刻仅有一个配平返驱电机处于工作模式中，由此提升系统的冗余性。

优选地，配平返驱和阻尼模块12居中地设置在第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间，从而可选用相同的耦合连杆6用于相应的方向舵脚蹬单元，这对于部件的选择、维护以及提升控制精度都是有利的。

图3进一步示出了根据图2的实施方式的脚蹬组件的示意图。由图3可见，第一方向舵脚蹬单元11的弹簧2通过齿轮传动装置与连接于脚蹬踏板1的轴耦合，并且两个脚蹬位置传感器3也通过齿轮传动装置与该轴耦合。第二方向舵脚蹬单元13的具体布置结构相同于第一方向舵脚蹬单元11的布置结构。在配平返驱和阻尼模块12中，第三传感器9同样通过齿轮传动装置与相应的转轴20连接，该转轴20又通过齿轮传动装置与配平返驱电机4的输出连接；转轴20又通过齿轮传动装置连接于主轴21，在主轴21与转轴20之间设置有单向自锁机构5、例如蜗轮蜗杆机构或棘轮机构等；设置的第二传感器14同样通过齿轮传动装置与主轴21连接。配平返驱电机4与阻尼器10同样可通过齿轮传动装置与主轴21连接。

要说明的是，参考图3说明的第一传感器3、第二传感器14、第三传感器9、配平返驱电机4、力感弹簧2与相应的轴通过齿轮装置的连接仅仅是示例性的，在相应地选择上述构件的具体类型时，可根据实际情况相应选择与它们相互作用的配合构件的实施方式。

下面说明根据本发明的方向舵脚蹬组件的示例性的具体工作方式。

在人工操纵时，在方向舵脚蹬组件的各个部件正常无故障的情况下，阻尼器10与第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13的弹簧2共同作用，即在操纵任一方向舵脚蹬单元时，在阻尼器10辅助的情况下获得弹簧提供的力感反馈，此时第一传感器3与第二传感器14都能够提供关于脚蹬位置的信号，该信号可被提供给飞行器的控制单元、例如飞控计算机，以用于实现飞行器的人工偏航控制；当耦合连杆6中的一者断裂时，两侧方向舵脚蹬单元在其相关联的力感弹簧2作用下仍能提供部分的弹簧力感反馈，从而脚蹬仍可以保证回中、定中，其中，与未断裂的耦合连杆关联的方向舵脚蹬单元仍然获得阻尼器10的阻尼；当配平返驱电机4和阻尼摩擦器10中的至少一个发生卡阻时，飞行员能够通过大力踩压脚蹬踏板使可脱开的机构7断开，从而断开配平返驱电机4和阻尼摩擦器10，由此至少保持方向舵脚蹬的回中和定中力。在可脱开的机构7断开后，控制单元、例如飞控计算机通过对第一传感器3和第二传感器14的比较监控可以识别出存在的故障，例如当第一位置传感器3的测量值与第二传感器14的测量值显著不一致时识别出故障，然后隔离故障信号。

在自动操纵时，在方向舵脚蹬组件的各个部件正常无故障的情况下，配平驱动电机4开始工作，并且经由相应的耦合连杆6带动相应的方向舵脚蹬单元的脚蹬踏板运动，因此，第三传感器9能够提供关于脚蹬实际配平位置的信号，该信号可被提供给飞行器的控制单元、例如飞控计算机，以用于配合实现飞行器的人工配平功能或自动配平功能。在飞行器执行自动驾驶时，可通过锁定装置8、例如电磁锁定装置进行锁定，由此避免在飞行员的无意操纵。在这种情况下，飞行员可通过施加额外的操纵力来超控锁定装置8，将脚蹬从锁定状态解脱出来，从而实现断开自动驾驶的目的。在此，术语“超控”是指用不同于正常操作的方法来操作方向舵脚蹬单元并且由此获得高级别的控制优先权。例如，此时在脚蹬上施加的操纵力至少是在正常弹簧操纵力的基础上叠加了由锁定装置8提供的锁定力。超控后，锁定装置8断开，只有飞行员再次接通自动操纵时，锁定装置8才会再次接通。

本发明提出了一种新型的方向舵脚蹬组件的布置方案，其中，配平返驱和阻尼模块12设置在、优选居中地设置在第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间第一方向舵脚蹬单元11和第二方向舵脚蹬单元13之间，避免了分布式偏置布局的方向舵脚蹬的由于传递路线长而导致的控制精度差的问题。此外，通过将弹簧2和阻尼器10分别设置在方向舵脚蹬单元和配平返驱和阻尼模块12中，在发生例如一耦合连杆断裂的故障的情况下，两侧方向舵脚蹬单元在其相关联的弹簧2的作用下，仍能提供部分的力感反馈，从而脚蹬仍可以保证回中和定中能力，能够避免由于单点失效导致“方向舵脚蹬完全丧失阻尼和回中力”的灾难级故障；在相同地实施两个方向舵脚蹬单元时，其组成部件可完全互换，从而减少了备件的种类，降低了维护成本；配平返驱电机和阻尼器居中布置，可以缩短运动传递路线，提高方向舵脚蹬组件刚度和减少位置传感器组之间的跟踪误差，任一耦合连杆断裂，另一侧方向舵脚蹬单元仍可以保证正常的阻尼力、部分的弹簧力感以及脚蹬配平返驱功能；必要时，可只采用一台电机同时实现方向舵脚蹬的人工配平返驱功能和自动飞行返驱功能；配平返驱电机和阻尼器通过可脱开的机构并行连接到主轴上，两者中任意一个发生卡阻时，飞行员通过大力踩脚蹬即可断开配平返驱电机和阻尼摩擦器，保持脚蹬方向舵控制功能的可用性。

本发明的保护范围仅由权利要求限定。得益于本发明的教导，本领域技术人员容易认识到可将本发明所公开结构的替代结构作为可行的替代实施方式，并且可将本发明所公开的实施方式进行组合以产生新的实施方式，它们同样落入所附权利要求书的范围内。

Claims (14)

1.一种用于控制飞行器的方向舵脚蹬组件，该方向舵脚蹬组件包括第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13），其特征在于，所述方向舵脚蹬组件还包括配平返驱和阻尼模块（12），其中，相对于所述方向舵脚蹬组件在所述飞行器中的安装位置，所述配平返驱和阻尼模块（12）设置在所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）之间，并且通过相应的耦合连杆（6）与所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）连接，其中，

所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）分别包括一对脚蹬踏板（1）和弹簧（2），所述弹簧（2）配置成能响应于脚蹬踏板（1）的动作提供相应的力感反馈；

所述配平返驱和阻尼模块（12）包括主轴（21）以及并联地连接于该主轴的配平返驱电机（4）和阻尼器（10），所述配平返驱电机（4）和所述阻尼器（10）分配给所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13），

其中，在所述主轴（21）与所述配平返驱电机（4）之间设置有单向自锁机构（5），以使得转矩仅能从所述配平返驱电机（4）单向地向主轴（21）传递。

2.根据权利要求1所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）分别设有用于相应探测所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）的脚蹬踏板（1）的移动位置的第一传感器（3）。

3.根据权利要求2所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述主轴（21）经由可脱开的机构（7）连接到用于所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）的所述耦合连杆（6）。

4.根据权利要求3所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述配平返驱和阻尼模块（12）还包括用于相应探测所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）的脚蹬踏板（1）的移动位置的第二传感器（14），所述第二传感器（14）布置在所述可脱开的机构（7）的与其连接到所述耦合连杆（6）的一侧相对的一侧。

5.根据权利要求4所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述可脱开的机构（7）被构造成保险丝、扭矩限制器或离合器的形式。

6.根据权利要求4所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述第一传感器（3）和所述第二传感器（14）是相同的，并且设置有至少两个所述第一传感器（3）和至少两个所述第二传感器（14）。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述配平返驱和阻尼模块（12）还包括用于检测脚蹬配平位置的第三传感器（9），以探测所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）被所述配平返驱电机（4）驱动的状态。

8.根据权利要求1所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述单向自锁机构（5）被构造成蜗轮蜗杆机构或棘轮机构的形式。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述主轴设有锁定装置（8），该锁定装置配置成能够将所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）的脚蹬踏板（1）锁定在预定位置中，其中，当在脚蹬踏板（1）上施加大于设定的阈值的操纵力时，解除所述锁定。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）具有完全相同的构造。

11.根据权利要求1至6中任一项所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，设有至少两个配平返驱电机（4），所述至少两个配平返驱电机（4）并联连接并且被配置成能够在同一时刻仅有一个配平返驱电机处于工作模式中。

12.根据权利要求4所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述第一传感器（3）或所述第二传感器（14）设计为角位移传感器、旋转可变差动传感器、电位计、编码器、旋转变压器中任一种的形式。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的方向舵脚蹬组件，其特征在于，所述配平返驱和阻尼模块（12）居中地设置在所述第一方向舵脚蹬单元（11）和第二方向舵脚蹬单元（13）之间。

14.一种飞行器，其包括根据权利要求1至13中任一项所述的方向舵脚蹬组件。

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