CN103221787B - 用于自动求得总面的子面的边界的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于自动求得总面、尤其是地图（10）的子面（12）、尤其是指示机动车（1）的剩余续航能力的子面（12）的边界（13）的方法，其中，所述总面划分成矩形的面单元（11，15，17，20，23，25，27）的矩阵，所述子面（12）的相互关联的分量属于所述面单元，其中，首先从所述总面的不属于所述子面（12）的区域起找到所述子面（12）的边缘面单元（15，20，23）并且将描述所述边缘面单元（15，20，23）的位置的第一点计入到点的列表中，此后，沿着所述子面（12）的边缘步进并且对于每个所找到的另外的边缘面单元（15，20，23）将描述该边缘面单元（15，20，23）的位置的点计入到所述列表中，直到又达到与所述第一点相应的边缘面单元（15，20，23），其中，由点的所述列表求得所述边界。

Description

用于自动求得总面的子面的边界的方法

技术领域

本发明涉及一种用于自动求得总面、尤其是地图的子面、尤其是指示机动车的剩余续航能力的子面的边界的方法，其中，所述总面划分成矩形的面单元的矩阵，所述子面的相互关联的分量属于所述面单元。此外，本发明还涉及一种机动车。

背景技术

在不同的应用中，尤其是在医疗技术或机动车技术中已经公知，数据分析处理、尤其是测量数据分析处理的结果是总面的矩形面单元配置给子面。作为其例子可列举用于图像数据的单元化算法，其中，确定的像素作为面单元配置给通过子面描述的确定对象。在这种问题的提出中，由矩形的面单元构成的相互关联的子面最后要与总面叠加地显示，其中，通常值得期望的是，提供子面的边界、尤其是边界线，以便例如为了将子面与总面的不属于子面的区域分开而一起显示所述子面等。这尤其是当子面描述不可直接从总面的待显示的数据看到的信息时有效，例如在机动车的应与地图的地图数据一起显示的剩余续航能力的情况下。

发明内容

因此，本发明的目的在于，给出一种可容易实现、不太耗用计算且可靠的方法，以便借助于计算装置求得这种在面单元的矩阵中定义的子面的边界。

为了实现所述目的，根据本发明，在开头所述类型的方法中提出，首先从总面的不属于子面的区域起找到子面的边缘面单元并且将描述边缘面单元的位置的第一点计入到点的列表中，此后，沿着子面的边缘步进并且对于每个所找到的另外的边缘面单元将描述该边缘面单元的位置的点计入到列表中，直到又达到与第一点相应的边缘面单元，其中，由点的列表求得边界。

因此，提出了一种高效且快速的算法来实现子面的边界。大体来讲，首先在子面的边缘上找到一个面单元，以便制作具有第一点的列表。点在此可包括矩阵中的位置信息（例如行/列），其中，不言而喻也可考虑，以其它方式定义点，例如在地图的情况下作为地图上的较精确的位置。如果以此方式首先找到子面的边缘，则提出，最后沿着子面的外边缘“探测”，直到又达到第一面单元，这得到保证，因为子面是相互关联的。这种处理方式也可被称为“沿着外边缘蠕动”或“缓行”。总是当以此方式找到新的边缘面单元时，将相应的点接收到列表中，所述列表例如可作为数据结构如矢量等诸如此类来实现。这种处理方式基本上模仿一个人手动地使外边界结构化的方式和方法。在此也不重要的是，是否子面在内部具有不属于子面的区域，例如孔，因为绕在相互关联的面的情况下无论如何都被找到的外边界行进。如果例如从矩阵结构出发，在所述矩阵结构中，总面的任意面单元例如作为布尔变量配置有“属于子面”或“不属于子面”的信息，则可特别容易地予以实现。最后，将点的列表结构化，所述列表按其顺序排列，由此例如通过连接这些点可找到边界线。当子面尤其是连同总面被显示时，可使用所述边界线。

在此，下面出于简单原因而从子面处于总面内部、即不与矩阵的边缘接触的情况出发。为了完美地考察子面与总面的边缘接触的情况，存在多种可能性。

因此例如可提出，总面向外分别在每个方向上扩张一个另外的不属于子面的面单元。最后，以此方式将两个行和两个列添加给矩阵，所述行和列包围总面并且一定不属于子面，由此，所述算法不必附加地阻拦子面与边缘接触的特殊情况。

但也可考虑，在子面与矩阵的边缘接触时沿着矩阵的边缘向前步进，直到在矩阵的边缘上又找到不属于子面的面单元。因此在此检验，是否当前考察的边缘面单元也是矩阵的边缘单元，据此确定，子面与矩阵接触多少并且该边缘段最后也被看做是子面的边界的一部分。很明显，可考虑不同的可能性来满足子面与矩阵的边缘接触的特殊情况。

根据本发明的方法可通过计算机程序来实现，所述计算机程序在相应的计算装置上执行，作为根据本发明的方法来实现。

在本发明的一个具体构型中，实施下列步骤：

a)从不属于子面的面单元、尤其是总面的边缘起沿着一个路径找到属于子面的第一边缘面单元作为当前边缘面单元，沿着所述路径在沿着矩阵的行或列延伸的当前查找方向上遇见所述当前边缘面单元，然后直到重新达到第一边缘面单元从另一个边缘面单元起执行下列步骤来找到另外的边缘面单元:

b)检验：是否在确定的与当前查找方向垂直的第二查找方向上与逆着当前查找方向与第一边缘面单元相邻的不属于子面的面单元相邻地存在子面的另外的边缘面单元，

c)如果步骤b）的检验正确，则将所述另外的边缘面单元作为当前边缘面单元，将第二查找方向作为当前查找方向，并且继续进行步骤b），

d)否则检验：是否在第二查找方向上与当前边缘面单元相邻地存在另外的边缘面单元，

e)如果步骤d）的检验正确，则将所述另外的边缘面单元作为当前边缘面单元，保持当前查找方向，并且继续进行步骤b），

f)否则保持当前边缘面单元，将当前查找方向作为与确定的第二查找方向相反的查找方向，并且继续进行步骤b）。

因此首先扫描矩阵，在算法中例如沿着通过两个嵌套的“For”环定义的路径，直到找到属于子面的“内部的”第一面单元。如已所述，所述第一面单元于是确定列表中的第一点并且是找到边界其余部分的起始点。在确定的方向上遇见所述第一面单元，所述确定的方向于是也作为当前方向用于“爬虫”部分的现在进行的步骤。

原则上可支持四个不同的查找方向，在矩形矩阵的具体例子中例如在行的方向（两个查找方向）上以及在列的方向（两个另外的查找方向）上。在直观图像中，所述查找方向可被标记为“上查找”、“下查找”、“左查找”以及“右查找”。但基本原理与当前查找方向无关地总是相同的。具体处理所基于的构思是，当前面单元——从所述当前面单元起开始测试序列——保持边缘面单元并且借助于当前查找方向由此总是确定处于子面外部的测试面单元（逆着查找方向与当前边缘面单元相邻）。

如果在第一例子中从“向上”的当前查找方向出发并且另外假设确定的第二方向是从第一方向顺时针转过90°的方向，即因此从当前查找方向起总是向右继续探测，则步骤b）中的第一检验也可撰写为“存在测试面单元的右相邻者？”如果子面的这种边缘面单元作为测试面单元的右相邻者存在，则当前查找方向从“上”变化到“右”并且在这里再继续进行步骤b）。但假设与测试面单元右相邻地不存在属于子面的边缘面单元，则在“上”查找方向的例子中作为下一个在步骤d）中检验：是否在当前边缘面单元右侧存在属于子面的另外的边缘面单元。如果情况如此，则将所述另外的边缘面单元定义为新的当前边缘面单元，但查找方向保持“向上”。在此，测试面单元即逆着当前查找方向与当前边缘面单元相邻的面单元保持不属于子面，在子面外部，因为首先检验，步骤b）：是否在该位置上存在子面的边缘面单元。

但对于与当前边缘面单元相邻地不存在另外的边缘面单元的情况，测试面单元运动到该位置，步骤f），其方式是当前边缘面单元保持同一个，但查找方向在这里考察的例子中变化到“左”。不言而喻，这种处理也适用于所述三个基本的可能的查找方向中的任意一个。

因此，如果确定的第二方向是从第一方向顺时针转过90°的方向，在该具体实施形式中给出的基本原理包括下列两个判断和四个行为：

测试面单元的右相邻者存在？若是，则在测试面单元相同的情况下当前方向改变到右，若否，则继续第二检验：

当前边缘面单元的右相邻者存在？若是，则在当前查找方向相同的情况下向右步进，若否，则使用所检测的位置作为新的测试面单元并且将当前查找方向改变到在左侧朝当前边缘面单元的方向。

该基本原理对于所有查找都相同。从第一边缘面单元和第一测试面单元起，总是在右侧检验，这意味着，向右绕子面移动（“缓行”）。不言而喻，也可向左绕子面移动，这意味着，确定的第二方向是从第一方向逆时针转过90°的方向。该算法在此方面而言是对称的。在计算机程序的实现中，这里所述的算法可以用四个“when”询问来实现。

如已所述，本发明可在剩余续航能力显示方面特别有利地在机动车中实现。在此，确定机动车的剩余续航能力的算法的结果可以是子面，这意味着用“可达到”（以及由此属于子面）标明的矩形面单元的量。其它所有面单元“不可达到”（以及由此不属于子面）。为了可有利地显示所求得的子面，现在可确定边界并且在控制用于显示总面上、在此为地图上的子面的显示装置时予以考虑。关于剩余续航能力功能性，还要进行简短的基本描述。

具有用于其作用在机动车的至少一个车轮上的驱动装置的能量储存系统的机动车具有剩余续航能力，所述剩余续航能力与当前储存在能量储存系统中的能量相关。能量储存系统在此可以具有燃料箱和/或电池。原则上现在已经公知了求得机动车的剩余续航能力并且将其借助于显示装置通知驾驶员的方法。在此例如可将这样求得的子面与导航系统的地图显示叠加地予以显示。这种处理例如已由DE102008037262A1公知。

在多种方法中已经公知，使用提供地图上的用机动车的当前容纳在能量储存系统中的能量仍可达到的终点的数的算法。这意味着，在这些终点上，仍储存在能量储存系统中的能量被耗尽。通常，在此使用所谓的Dijkstra算法，即经典的路径寻找算法，所述Dijkstra算法逐步地在地图上从一个分叉到另一个分叉进行并且用成本函数工作，所述成本函数在求得剩余续航能力时针对行驶路段的能量成本。在在后公开的DE102010051546.9-53中提出了Dijkstra算法的替换方案，在那里，取代如在Dijkstra算法中所提出的那样使用地图数据，算法基于面单元，所述面单元分别配置有横越对应的面单元所需的能量成本，可能情况下与方向相关。即从机动车的当前位置所处的面单元起在所有可能的方向上进行扩展，由此，那里描述的算法的结果是作为终点的终端面单元的量，从所述终端面单元可得到子面的边界。

但已经确定，在这种给出至多仍可达到的点或者说面单元的点云的算法中，其中，将终点储存，当仍存在的剩余能量被耗尽时，产生问题，因为例如为了通过多边形导线形成多边形而通过这些终点的连接描述的子面不再精确或者说有意义地描述地图的仍可用现有剩余能量达到的区域，为此例如可使用公知的算法“外凸包络线”。在此，按照由申请人执行的测试，可产生例如30～40%的误差，这意味着，例如所显示的剩余续航能力地域的30～40%甚至不再可达到。尤其是可产生退化的特殊情况，例如当一定的区域在交通工程上未被开辟时产生。如果例如处于岛屿的角部处，则可在绕机动车的当前位置的一定区域中不存在求得的可到达的终点，因为在那里完全仅存在海，但不存在道路。如果现在由终点计算子面，例如作为绕Dijkstra终点的包络线计算例如外凸包络线的结果，则排除真正可到达的地域。但其它效果也导致误差。

因此，为了解决所述问题可提出，在通过特征描述的地图中，其中，根据储存在能量储存系统中的能量通过从机动车的当前位置起扩展的算法求得剩余续航能力，总是当在扩展的范围内添加处于一面单元中或相应于一面单元的特征时，将面单元添加到子面。以此方式已经在执行路径寻找算法期间在至多可达到的终点求得子面的基本形状。各个面单元标记为“找到”或者说“可达到”，由此形成可在根据本发明的方法中使用的子面，所述子面强制性地相互关联并且通过总面、地图的处于矩阵内部的面单元来定义。因此，在路径寻找算法期间标记面单元的处理中，最后不重要的是，是否实际上到达了终点，在该终点中，储存在能量储存系统中的能量完全耗尽，因为在所考察的在不可继续行驶的死路或诸如此类中终止的路径中，相应的面单元可标记为属于子面。由此不仅得到计算剩余续航能力-子面时的较高的精度，而且也取消了退化的特殊情况。

因此，在本发明的特别优选的构型中可提出，为了求得地图中的描述机动车的剩余续航能力的子面借助于基于用于通行面单元的配置给面单元的能量成本的算法，其中，从机动车的当前位置起在路径寻找的范围内分别扩展到相邻的面单元，直到容纳在用于作用在机动车的至少一个车轮上的驱动装置的能量储存系统中的剩余能量被耗尽，将每个在所述路径寻找算法中所找到的面单元标记为属于子面）。不言而喻，除了例如在在后公开的专利申请DE102010051546.9-53中描述的基于设置有能量成本的面单元的算法之外，也可考虑其它算法，例如通常的Dijkstra算法，在Dijkstra算法中，如果通过算法找到的地图特征处于面单元内部，地图的面单元标记为属于子面。即首先执行剩余续航能力算法，所述剩余续航能力算法的结果是全部带有个体信息“可达到”或“不可达到”的面单元的矩阵。“可达到的”面单元形成子面，在此，在这里需要注意的是，不言而喻，子面可具有内部的“孔”，因为存在无道路覆盖的面。

在本发明的另一个构型中一般可提出，作为点为了求得表示子面的边界的线而考察面单元的中点和/或具有其它特征的点。因此可考虑，由点确定边界线，其中，考察面单元的具有特征的点、尤其是中点。然后可连接这些点，由此，例如作为边界求得多边形导线，因此子面通过其边界线表示为多边形。

特别有利的是，所求得的边界用于显示尤其是地图的子面连同总面。所求得的关于边界、尤其是边界线的信息因此用于这样控制尤其是机动车中的显示装置，使得子面通过其边界在其总面、尤其是地图的由导航系统显示的地图数据内显示。

由此，尤其是连同作为结果提供子面的所述剩余续航能力计算得到特别有利的、可容易实现的且可在低计算投入下执行的总方案，以求得、处理和显示机动车的剩余续航能力。

除了所述方法之外，本发明还涉及一种机动车，包括作用在机动车的至少一个车轮上的驱动装置、用于驱动装置的能量储存系统和被构造用于关于描述机动车的剩余续航能力的子面来执行根据本发明的方法的计算装置。关于根据本发明的方法的全部实施形式可类似地转用于根据本发明的机动车，由此可获得尤其是与突出地图的面单元的算法相组合地得到的已经讨论的优点。

能量储存系统可包括燃料箱和/或电池。因此，本发明不仅可在纯内燃机机动车和电动机动车中使用，而且可在混合动力车辆中使用。

附图说明

从下面所描述的实施例以及借助于附图得到本发明的其它优点和细节。附图表示：

图1根据本发明的机动车的原理草图，

图2根据本发明的方法的流程图，

图3面单元的矩阵中的可能的子面，

图4至图7关于根据本发明的方法的各个步骤的草图，以及

图8在地图中子面的可能的显示。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的机动车1的原理草图。在此，在当前情况下涉及混合动力车辆，这意味着，配置给作用在机动车1的至少一个车轮上的驱动装置2的能量储存系统3不仅包括燃料箱4，而且包括电池5。关于当前存在于能量储存系统3中的剩余能量的数据传送给导航系统6，所述导航系统包括计算装置7。计算装置7被构造用于执行根据本发明的方法

所述计算装置借助于基于配置给地图所划分成的面单元的用于横越面单元的能量成本的路径寻找算法求得描述地图的由机动车1用现有剩余能量仍可到达的区域即机动车的剩余续航能力的子面。因此，算法的结果是由算法查找的全部面单元是由面单元形成的相互关联的子面。即如果地图作为总面形成面单元的矩阵，则子面通过面单元的相互关联的子集形成。在当前情况下，这简单地这样来实现，即每个面单元配置有布尔说明：该面单元是属于（“可到达”）还是不属于（“不可到达”）子面。另外，在计算装置7中求得子面的边界，其中，沿着子面的边缘移动，直到又到达首先找到的边缘面单元，这在后面还要予以详细描述。

另外，导航系统6与显示装置8连接，所述显示装置可借助于子面的确定的边界被这样控制，使得描述剩余续航能力的子面可连同地图即总面被显示。

图2示出了根据本发明的方法的一个实施例的流程图。在那里，首先在步骤9中借助于如由在后公开的专利申请DE102010051546.9-53所描述的路径寻找算法求得机动车的剩余续航能力。在此，由相应于机动车1的当前位置的面单元出发。地图的全部面单元现在配置有能量成本，可能情况下与方向相关，所述能量成本说明机动车1耗用保留的剩余能量中的多少来横越该面单元。由起始面单元起现在进行扩展，直到仍保留在能量储存系统中的剩余能量耗尽，其中，在所述扩展期间，每个所查找的面单元标记为“可到达”。因此，在步骤9的过程中产生子面，所述子面描述机动车1的剩余续航能力。因此，为了结束路径寻找算法，在矩形的面单元的矩阵中将若干相互关联的面单元标记为“可到达”，由此得到子面。

这借助于图3中的例子予以详细描述。

地图10的地图数据在此出于清楚原因而未示出，所述地图明显划分成由预确定大小的矩形面单元11构成的矩阵。子面12在此完全处于矩阵内部。现在，目标是找到子面12的在当前例子中呈边界线形式的边界，以便可实现剩余续航能力连同地图数据在显示装置8更好地显示。

现在，后面描述的步骤用于所述目标，其中，为了更简单地表示，出发点应在于，子面12的全部面单元与边缘间隔开。这种状态也可稍微人工地产生，其方式是在矩阵的每一侧上添加不属于子面12的矩阵元素的一个行或者说列。但也可考虑其它特殊处理情况，其处理伸展到地图10边缘的子面12。

在这里还需要注意的是，面单元的在图3中所示的大小不言而喻应理解为示例性；最后，可根据所期望的精度自由选择面单元的大小。

现在，在根据本发明的方法中首先要找到子面的一个边缘面单元，所述边缘面单元作为第一边缘面单元提供沿着子面12的外边缘移动（缓行）的起始点。为此，在步骤14中从总面的边缘、在那里为不属于子面的面单元起沿着一个路径检验：是否在此遇到的面单元属于子面。如果找到这种属于子面的第一边缘面单元（这种是强制性的），则中断，并且属于子面的第一边缘面单元作为当前的边缘面单元。遇见边缘面单元的查找方向确定为当前的查找方向。

制作一个列表，将描述第一边缘面单元的位置的点、例如矩阵中的边缘面单元的位置和/或边缘面单元的中点计入到所述列表中。于是稍后也将配置给其它所找到的边缘面单元的全部点计入到该列表中。

图4中示出了在找到第一边缘面单元15之后得到的可能状况。在通过箭头16表示的查找方向上遇见第一边缘面元素15，所述查找方向因此表示当前的查找方向。面单元——从该面单元起在查找方向上遇见边缘面单元15——即逆着查找方向与边缘面单元15相邻的面单元在后面应被标明为测试面单元17。测试面单元17原则上处于子面12外部并且最后是这样的面单元，从该面单元起所谓地“探测”到子面12的边缘。

在所述探测之后边缘面单元15定义为当前边缘面单元，根据箭头16的查找方向定义为当前查找方向并且测试面单元17定义为当前测试面单元，现在要对所述探测予以详细描述。中断条件、即子面12的整个边界13被找到的条件是第一边缘面单元15从另一个当前边缘面单元起被重复找到。

在此在矩阵内部原则上存在四个彼此相对垂直的查找方向，即沿着列或者说沿着行。下面要描述根据本发明的方法的基本原理来简化图4中所示的情况，其中，当前查找方向“向上”指向。不言而喻，所述实施形式可类似地转用于任意其它可能的查找方向。另外，在后面的实施例中出发点应在于，所考察的第二查找方向从当前查找方向通过顺时针转过90°得到；在查找方向“向上”作为当前查找方向的所示实施例中，第二查找方向即为“向右”。

在步骤18中现在检验：是否在第二查找方向上即向右与测试面单元17相邻地存在属于子面12的另外的边缘面单元20，这要通过图5中的示例性的状况详细描述，在图5中，第二查找方向通过箭头19象征。如果检验出与测试面单元17相邻的面单元实际上是子面12的边缘面单元20，则在步骤21中将所述另外的边缘面单元20作为新的当前边缘面单元15并且通过箭头19象征的第二查找方向被选为新的当前查找方向。然后重复继续进行步骤18。

但如果步骤18的检验现在得出：与测试面单元17在右侧相邻的面单元是自由的，即不属于子面12，则继续进行步骤22。在那里进行另外的检验，即，如示例性地在图6的状况中所描述的那样，是否在当前边缘面单元15右侧相邻的面单元是另外的边缘面单元23，即是否在当前边缘面单元15右侧相邻的面单元是属于子面12的边缘面单元23。即现在从测试面单元17起向右对角探测。

如果存在这种另外的边缘面单元23，则在步骤24中将所述另外的边缘面单元23定义为新的当前边缘面单元15，当前查找方向保持不变，由此，当前测试面单元17也向右朝不属于子面的面单元25移动一步。已经由步骤18中的检验已知：所述面单元25可以不是子面12的边缘面单元。此后，借助于通过虚线箭头26表示的新状况继续进行步骤18。

最后还要考察这样的情况：在步骤22中确定出在当前边缘面单元15右侧相邻的面单元不属于子面12，这借助于图7中的实施例描述。很明显，在那里面单元27未被占用。

在步骤28中对于该情况保持当前边缘面单元15，但查找方向改变到逆着第二查找方向的方向，即在此向左，箭头29。由此得出，当前测试面单元17现在作为面单元27。在当前查找方向29（并且前后一致地测试面单元）的定义进行这种改变之后重复继续进行步骤18。

总地来讲，由此得出，向右即逆时针沿着子面12的边缘行进，其中，每个新找到的边缘面单元作为点记录在列表中。因此，第一边缘面单元一被再达到，虚线箭头30，结果是，现在在当前实施例中在步骤31中连接成边界线的点的当前列表，因此得到多边形导线，也如在图3中作为边界13已经表示的那样。

该信息现在在步骤32中用于控制显示装置8，以便描述可达到的地域的子面12连同地图10的地图数据可在显示装置8上显示，其中，图8中作为原理草图示出了示例性的显示。除了机动车1的当前位置33之外，还与地图10的地图数据例如道路、地点等诸如此类叠加地显示边界13。

示例性地描述的步骤14以及18、21、22、24和28可作为伪代码算法如下记录。步骤14可通过下述作法来描述：

在此，函数“inside”检验：是否处于矩阵的位置i,j上的面单元是子面12的一部分。即矩阵被逐行且逐列地遍历，直到找到第一边缘面单元。变量“v”表示列表。

通过步骤18、21、22、24和28描述的检验和行为也可通过伪代码如下地描述（i和j在那里是测试面单元的位置）：

在此，作为例子情况又描述了“向上”的当前查找方向；不言而喻，也存在作为计算机程序实现所述方法的其它可能性，其方式是全部可能的查找方向在公共的代码中论述。

执行根据本发明的方法的这种计算机程序可存储在计算装置7上。

Claims (13)

1.一种用于自动求得总面的子面(12)的边界(13)的方法，该子面指示出机动车(1)的剩余续航能力的子面(12)，其中，所述总面被划分成矩形的面单元(11，15，17，20，23，25，27)的矩阵，所述面单元中有相关的分量被分派给所述子面(12)，所述子面是确定机动车的剩余续航能力的算法的结果，其特征在于：首先从所述总面的不属于所述子面(12)的区域起找到所述子面(12)的边缘面单元(15，20，23)并且将描述所述边缘面单元(15，20，23)的位置的第一点计入到点的列表中，此后，沿着所述子面(12)的边缘步进并且对于每个所找到的另外的边缘面单元(15，20，23)将描述该边缘面单元(15，20，23)的位置的点计入到所述列表中，直到又达到与所述第一点相应的边缘面单元(15，20，23)，其中，由点的所述列表求得所述边界。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：实施下列步骤：

a)从不属于所述子面(12)的面单元起沿着一个路径找到属于所述子面的第一边缘面单元(15，20，23)作为当前边缘面单元(15，20，23)，沿着所述路径在沿着所述矩阵的行或列延伸的当前查找方向上遇见所述当前边缘面单元，然后从另一个边缘面单元(15，20，23)起执行下列步骤来找到另外的边缘面单元(15，20，23)，直到重新达到所述第一边缘面单元(15，20，23):

b)检验：是否在确定的与所述当前查找方向垂直的第二查找方向上与逆着所述当前查找方向与所述第一边缘面单元(15，20，23)相邻的不属于所述子面(12)的面单元(17，25，27)相邻地存在所述子面(12)的另外的边缘面单元(15，20，23)，

c)如果步骤b)的检验正确，则将所述另外的边缘面单元(15，20，23)作为当前边缘面单元(15，20，23)，将所述第二查找方向作为当前查找方向，并且继续进行步骤b)，

d)否则检验：是否在所述第二查找方向上与所述当前边缘面单元(15，20，23)相邻地存在另外的边缘面单元(15，20，23)，

e)如果步骤d)的检验正确，则将所述另外的边缘面单元(15，20，23)作为当前边缘面单元(15，20，23)，保持所述当前查找方向，并且继续进行步骤b)，

f)否则保持所述当前边缘面单元(15，20，23)，将所述当前查找方向作为与所述确定的第二查找方向相反的查找方向，并且继续进行步骤b)。

3.根据权利要求2的方法，其特征在于：所述确定的第二查找方向是从所述当前查找方向顺时针转过90°的方向。

4.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：所述总面是地图(10),为了求得所述地图(10)中的描述机动车(1)的剩余续航能力的子面(12)借助于基于用于通行所述面单元(11，15，17，20，23，25，27)的配置给所述面单元(11，15，17，20，23，25，27)的能量成本的算法，其中，从所述机动车(1)的当前位置(33)起在路径寻找的范围内分别扩展到相邻的面单元(11，15，17，20，23，25，27)，直到容纳在用于作用在所述机动车(1)的至少一个车轮上的驱动装置(2)的能量储存系统(3)中的剩余能量被耗尽，将每个在所述路径寻找算法中所找到的面单元(11，15，17，20，23，25，27)标记为属于所述子面(12)。

5.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：作为为了求得表示所述子面(12)的边界(13)的线的点而考察所述面单元(11，15，17，20，23，25，27)的中点和/或具有其它特征的点。

6.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：作为边界(13)求得多边形导线。

7.根据权利要求6的方法，其特征在于：所求得的边界(13)用于显示子面(12)连同所述总面。

8.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：所述子面(12)不与所述矩阵的边缘接触。

9.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：在子面(12)与所述矩阵的边缘接触时沿着所述矩阵的边缘向前步进，直到在所述矩阵的边缘上又找到不属于所述子面(12)的面单元(17，25，27)。

10.根据权利要求1的方法，其特征在于：所述总面是地图(10)。

11.根据权利要求2的方法，其特征在于：从所述总面的边缘起沿着一个路径找到属于所述子面的第一边缘面单元(15，20，23)作为当前边缘面单元(15，20，23)。

12.根据权利要求10的方法，其特征在于：所求得的边界(13)用于显示子面(12)连同所述地图。

13.一种机动车(1)，包括作用在所述机动车(1)的至少一个车轮上的驱动装置(2)、用于所述驱动装置(2)的能量储存系统(3)和被构造用于关于描述所述机动车(1)的剩余续航能力的子面来执行根据上述权利要求之一的方法的计算装置(7)。