CN103221279B - 对机动车辆进行制动的方法和机动车辆 - Google Patents

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Abstract

用于机动车辆的制动方法，该机动车辆装配有一个电力驱动系统或混合驱动系统并且包括一个液压制动系统、用于回收电能的一个电动制动系统、一个制动踏板、多个辅助驾驶车辆的系统、以及一个电子车辆稳定性控制系统，该方法包括以下步骤：-在关于位置的或施加到该制动踏板上的力的一个踏板扭矩设定点（c_pedale）与关于这些驾驶者辅助系统的一个扭矩设定点（c_aides）之间选择一个扭矩设定点，通过这个电力驱动系统或混合驱动系统来制定独立于该踏板状态的一个液压制动扭矩设定点（c_sub），-获取与该车辆的稳定性有关的信息（d_stability），基于这个选定的扭矩设定点（c_sel）、这个独立的液压制动扭矩设定点（c_sub）以及关于车辆稳定性的信息（d_stability）来制定一个液压制动扭矩设定点（c_fr_hyd）以及旨在用于这个电力驱动系统或混合驱动系统的一个电动制动扭矩设定点（c_elec_br）。

Description

对机动车辆进行制动的方法和机动车辆
技术领域
本发明涉及一种用于电动式机动车辆或混合动力机动车辆的制动方法和系统，并且更具体涉及用于电动式机动车辆或混合动力机动车辆的多种去耦制动方法和系统。
背景技术
表述“去耦制动”是指在制动踏板与制动器件之间没有任何直接的机械连接的情况下制动。
因此，与常规的制动系统相比，去耦制动系统允许驾驶者对制动踏板的动作与实际产生的减速脱离关系。
此外，在电动车辆或混合动力车辆中，可以通过诸如液压执行器的一个制动执行器来提供制动，或者通过一个电力驱动执行器，该电力驱动执行器在再生模式下能够回收电能，这个能量是可存储在电池中的，因此增大了电动车辆或混合动力车辆的行驶距离。
此外，存在用于对机动车辆稳定性进行控制的已知器件。
然而，再生制动可以导致该车辆的稳定性问题，尤其在紧急制动情况下。还存在已知的机动车辆稳定性模块，如在KR 20090043 126和US200260220453中公开的那些模块，在这些模块中能量回收功能只在防抱死制动控制(ABS)情况下解除启用。
WO 200837347描述了根据一个电子车辆稳定性控制系统来解除启用能量回收功能的一种稳定性模块。
还可以参照EP 2055589，该文件描述了一种不考虑车辆稳定性的能量回收方法。
还存在一个提案，在US 20050200 197中，在通过开环模式运行的并且使用多条预定义曲线的一个系统中计算制动扭矩。
US 6155365描述了一种不考虑车辆稳定性的理论制动方法。
发明内容
据此，本发明的目的是克服现有技术的这些缺点中的至少一些缺点、并且尤其是能够使稳定性、能量回收以及对机动车辆的制动受到控制。
根据一个第一方面，所提出的内容因此是一种对机动车辆进行制动的方法，该机动车辆装配有一个电力驱动系统或混合驱动系统并且包括一个液压制动系统、允许回收电能的一个电动制动系统、一个制动踏板、多个车辆驾驶者辅助系统、以及一个电子车辆稳定性控制系统。
该方法包括以下步骤：
-在关于该位置的或施加到该制动踏板上的力的一个制动踏板扭矩设定点与关于这些驾驶者辅助系统的一个扭矩设定点之间选择一个扭矩设定点，
-借助这个电力驱动系统或混合驱动系统来制定独立于该踏板状态的一个液压制动扭矩设定点，
-获取与该车辆的稳定性有关的数据，
-基于这个选定的扭矩设定点、这个独立的液压制动扭矩设定点以及关于车辆稳定性的数据，制定一个液压制动扭矩设定点以及旨在用于这个电力驱动系统或混合驱动系统的一个电动制动扭矩设定点。
因此，本方法制定了多个液压制动扭矩设定点和多个电动制动扭矩设定点，以便对车辆稳定性、能量回收以及车辆的制动进行控制。
有利的是，制定了一个紧急制动设定点，这个设定点旨在用于这个电子车辆稳定性控制系统、基于与这个位置或施加在踏板上的力有关的数据。
此外，在这个制动踏板扭矩设定点与这个关于驾驶者辅助系统的扭矩设定点之间的一个扭矩设定点的选择包括选取较高的设定点值。
根据另一个方面，所提出的内容因此是一种机动车辆，该机动车辆包括一个电力驱动系统或混合驱动系统、一个液压制动系统、允许回收电能的一个电动制动系统、一个制动踏板、多个车辆驾驶者辅助系统、一个电子车辆稳定性控制系统、以及一个电子控制单元。
该电子控制单元包括：
-用于在关于位置的或施加到该制动踏板上的力的一个踏板扭矩设定点与关于这些驾驶者辅助系统的一个扭矩设定点之间选择一个扭矩设定点的装置，
-用于通过使用这个电力驱动系统或混合驱动系统来制定独立于该踏板状态的一个液压制动扭矩设定点的装置，
-用于获取与该车辆的稳定性有关的数据的装置，
-用于在这个选定的扭矩设定点、这个独立的液压制动扭矩设定点以及关于车辆稳定性的数据的基础上对一个液压制动扭矩设定点以及旨在用于这个电力驱动系统或混合驱动系统的一个电动制动扭矩设定点进行制动的装置。
该电子控制单元可以包括用于制定一个紧急制动设定点的装置，这个设定点旨在用于这个电子车辆稳定性控制系统、基于与这个位置或施加在踏板上的力有关的数据。
附图说明
本发明的其他优点和特性将在以下仅通过非限制性实例的方式提供并由附图展示的描述中显示，在附图中：
图1是一种去耦制动系统的示意性图解；
图2示出了根据本发明的一种制动方法的不同步骤；并且
图3示出了本发明的另一个实施例的不同步骤。
具体实施方式
图1提供了一台机动车辆1的示意性表示，该机动车辆包括被适配成在电动制动期间回收电能的一个电力驱动系统或混合驱动系统2。
机动车辆1还装配有一个制动踏板，该制动踏板被连接到一个力反馈器件3上，该力反馈器件被适配成对与位置或者由驾驶者施加到踏板上的力相关的数据进行采集。力反馈器件3将由其接收到的数据转化成电信号。
力反馈器件3与一个电子控制单元4相连接，该电子控制单元能够制定多个制动设定点以用于装配有多个执行器的液压制动系统5、并用于电力驱动系统或混合驱动系统2。
车辆1进一步包括一个电子车辆稳定性控制系统。
图2示意性地示出了根据本发明的一台机动车辆1的一种制动方法的多个步骤。
用于制定一个踏板扭矩设定点c_pédale的一个第一步骤E01是基于与该制动踏板有关的数据来执行的，如该踏板的位置或由驾驶者施加在该踏板上的力，这些数据由力反馈器件3采集。这个设定点c_pédale与对驾驶者意愿的判读相对应。这样的制定可以例如包括扭矩的一个图谱，该扭矩为这个制动踏板的位置的一个函数。
对与多个驾驶者辅助系统有关的一个扭矩设定点c_aides进行制定的一个步骤E02与步骤E01同时执行。这个设定点是基于由例如像自适应速度控制器的驾驶者辅助系统产生的一组扭矩设定点的一个综合来提供的。
由这些驾驶者辅助系统接收的数据还可以通过多个过滤器进行处理。
在提供一个设定点c_sel的一个选择步骤E03中对这两个设定点c_pédale和c_aides进行处理。在这个步骤中，在这两个设定点之间执行一个仲裁程序。例如，可以选择较大的设定点值。
还执行对一个液压制动扭矩设定点c_sub进行制定的一个步骤E04。设定点c_sub独立于该踏板的状态、并且是由这个电力驱动系统或混合驱动系统制定的。设定点c_sub与减速量相对应，这个减速量不能由这个电力驱动系统或混合驱动系统提供，这是由这个系统的固有性质导致的，并且该减速量还被提供为电池充电水平的一个函数。因此，设定点c_sub可以提供可重复的发动机制动而与状况无关。
除步骤E01、E02、和E03之外，执行一个步骤E05。这是获取与车辆1的稳定性有关的数据d_stabilité的一个步骤。这些d_stabilité数据是从一个电子车辆稳定性控制系统中获得。这些d_stabilité数据可以例如由一组传感器提供，这组传感器被适配成用于估计速度、纵向加速度、侧向加速度、以及车轮的滑移率。这些稳定性数据d_stabilité还可以包括关于一个用于制动器防抱死控制系统的数据、或关于一个车轮的自动牵引力控制系统的数据。
然后在步骤E06中合并这些设定点c_sel和c_sub以及数据d_stabilité。这个步骤与对液压制动设定点和电动制动设定点的分配相对应，以便使制动最佳化，从而允许在维持车辆稳定性的同时回收电能。这样的分配可以确保所要求的制动扭矩确实已经施加。
因此，这个步骤E06提供了旨在用于液压制动系统5的一个液压制动设定点c_fr_hyd以及旨在用于能够回收能量的电动车辆的一个制动设定点c_fr_elec。
图3展示了本发明的另一个实施例。这些具有相同参考数字的步骤和设定点与图2中的那些完全相同。
添加了对一个紧急制动设定点c_hba进行制定的一个步骤E07。这个设定点然后在步骤E06中进行处理，这可以提供与这个紧急制动设定点c_hba相对应的一个设定点c_fr_hyd。
步骤E01至E07可以在电子控制单元4中执行。
应当指出的是，该车辆包括出于简明性而从本图示中省略的其他元件。
通过本发明，可以使制动过程中的能量回收最大化，与此同时车辆不稳定性的风险得到限制并且有效制动成为可能。
使用本发明意味着在液压制动与电动制动之间进行制动分配的策略不专有地依赖于电子车辆稳定性控制系统，而是通过在同一计算机上管理不同来源的减速设定点。

Claims (6)

1.一种对机动车辆(1)进行制动的方法，该机动车辆装配有一个电力驱动系统或混合驱动系统(2)，并且该车辆包括一个液压制动系统(5)、允许回收电能的一个电动制动系统(5)、一个制动踏板、多个车辆驾驶者辅助系统、以及一个电子车辆稳定性控制系统，其特征在于，该方法包括以下步骤：
-在关于该制动踏板的位置的或施加到该制动踏板上的力的一个踏板扭矩设定点(c_pédale)与关于这些驾驶者辅助系统的一个扭矩设定点(c_aides)之间选择一个扭矩设定点，
-借助这个电力驱动系统或混合驱动系统来制定独立于该制动踏板的状态的一个液压制动扭矩设定点(c_sub)，
-获取与该车辆的稳定性有关的数据(d_stabilité)，
-基于这个选定的扭矩设定点(c_sel)、这个独立的液压制动扭矩设定点(c_sub)以及这些关于该车辆稳定性的数据(d_stabilité)，制定一个液压制动扭矩设定点(c_fr_hyd)以及一个用于这个电力驱动系统或混合驱动系统(2)的电动制动扭矩设定点(c_fr_elec)。
2.如权利要求1所述的方法，其中基于与该制动踏板的位置或者施加在该制动踏板上的力的相关数据来制定一个用于这个电子车辆稳定性控制系统(1)的紧急制动设定点(c_hba)。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中在这个踏板扭矩设定点(c_pédale)与这个关于这些驾驶者辅助系统的扭矩设定点(c_aides)之间选择一个扭矩设定点包括选取较高的设定点值。
4.一种机动车辆(1)，该机动车辆包括一个电力驱动系统或混合驱动系统(2)、一个液压制动系统(5)、允许回收电能的一个电动制动系统(2)、一个制动踏板、多个车辆驾驶者辅助系统、一个电子车辆稳定性控制系统、以及一个电子控制单元(4)，其特征在于，所述电子控制单元(4)包括：
-用于在关于该制动踏板的位置的或施加到该制动踏板上的力的一个踏板扭矩设定点(c_pédale)与关于这些驾驶者辅助系统的一个扭矩设定点(c_aides)之间选择一个扭矩设定点的装置，
-用于通过使用这个电力驱动系统或混合驱动系统来制定独立于该制动踏板的状态的一个液压制动扭矩设定点(c_sub)的装置，
-用于获取与该车辆的稳定性有关的数据(d_stabilité)的装置，
-用于在这个选定的扭矩设定点(c_sel)、这个独立的液压制动扭矩设定点(c_sub)以及这些关于车辆稳定性的数据(d_stabilité)的基础上对一个液压制动扭矩设定点(c_fr_hyd)以及一个用于这个电力驱动系统或混合驱动系统(2)的电动制动扭矩设定点(c_fr_elec)进行制定的装置。
5.如权利要求4所述的机动车辆(1)，其特征在于，该电子控制单元(4)包括用于基于与该制动踏板的位置或施加在该制动踏板上的力有关的数据来制定一个用于这个电子车辆稳定性控制系统(1)的紧急制动设定点(c_hba)的装置。
6.如权利要求4或5所述的机动车辆，其中这个用于在该踏板扭矩设定点(c_pédale)与关于这些驾驶者辅助系统的扭矩设定点(c_aide)之间选择一个扭矩设定点的装置包括用于对较高的设定点值进行选取的装置。
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