CN103203744A - 用于磁性材料压机的机械手系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其中悬臂式机械手可上下移动并沿横梁的长度方向可移动安装在横梁上，取磁瓦装置、清扫模具装置和喷涂皂化液装置依次安装在悬臂式机械手上，喷涂皂化液装置安装在悬臂式机械手的前端，过滤纸卷取装置用于安设在磁性材料压机的模具上，电控装置分别电路连接悬臂式机械手、取磁瓦装置、清扫模具装置、喷涂皂化液装置和过滤纸卷取装置。本发明设计巧妙，结构简洁，能够自动取出磁瓦，置放到输送带上，同时完成模具清扫，喷涂脱模液，自动收放滤纸的功能，实现磁瓦生产的自动化，操作灵活，性能稳定，可靠性高，功能完善，大大提高了磁瓦企业的自动化程度和生产效率，适于大规模推广应用。

Description

用于磁性材料压机的机械手系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别涉及用于机械手系统技术领域，具体是指一种用于磁性材料压机的机械手系统。

背景技术

近几年来，全国磁性材料的产量依托于电子技术及环保科技的迅速发展而出现大幅度的增长。2004年至2010年，全球永磁材料和软磁材料的年复合增长率达到9%和17%。而中国磁性材料的产量一直位居全球第一。2011年，我国永磁材料产量大约63万吨，约占全球市场容量的76%。随着新材料“十二五规划”中对磁性材料给予发展规划，以及国家将大力扶持新兴产业等政策背景下，结合当下对低碳和绿色经济的持续发展，磁性材料行业将出现结构性调整并联动整个产业链腾飞。纵观国际国内市场发展的需求，在通信市场、计算机市场、汽车及电动自行车市场、消费类电子产品市场的拉动下，磁性材料市场前景十分光明。

磁瓦是铁氧体永磁材料主要产品之一，广泛应用于微电机、家用电器、办公自动化等许多领域。永磁铁氧体磁瓦以其价格低、性能好的优势在磁性元件中占的份额越来越大，尤其在直流微电机中，10W以下的永磁式直流微电机几乎全部采用永磁铁氧体磁瓦。与电磁式电机通过励磁线圈产生磁势源不同，永磁电机是以永磁材料产生恒定磁势源。永磁磁瓦代替电励磁具有很多优点，可使电机结构简单、维修方便、重量轻、体积小、使用可靠、用铜量少、铜耗低、能耗小等，磁瓦每年的需求量已达到相当大的规模。

机械手作为工业机器人的一个重要分支，是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，工业机械手是近代自动控制领域当中出现的一项新技术。并成为现代机械制造生产系统中的一个重要的组成部分。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力、物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性污染的场合，应用更为广泛。在我国，近年来也有较快的发展，并取得了一定的成绩，受到机械工业领域的重视。

目前在国内，磁瓦生产技术装备相对落后，国家、企业围绕高性能磁瓦生产方面的科技创新投入明显不足此外，磁瓦生产一线高素质的技术工人和生产管理人员不足。因此开发设计出与磁性材料压机配套的磁瓦机械手具有十分重要的现实意义与应用前景。据申请人所知，目前尚无一种与磁性材料压机配套的专用机械手问世，而永磁铁氧体磁瓦需求量猛增，该机械手市场应用前景很广阔。

因此，需要提供一种用于磁性材料压机的机械手系统，能够自动取出磁瓦，置放到输送带上，同时完成模具清扫，喷涂脱模液，自动收放滤纸的功能，实现磁瓦生产的自动化，操作灵活，性能稳定，可靠性高，功能完善，大大提高了磁瓦企业的自动化程度和生产效率。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，该用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统设计巧妙，结构简洁，能够自动取出磁瓦，置放到输送带上，同时完成模具清扫，喷涂脱模液，自动收放滤纸的功能，实现磁瓦生产的自动化，操作灵活，性能稳定，可靠性高，功能完善，大大提高了磁瓦企业的自动化程度和生产效率，适于大规模推广应用。

为了实现上述目的，本发明的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特点是，包括横梁、悬臂式机械手、取磁瓦装置、清扫模具装置、喷涂皂化液装置、过滤纸卷取装置和电控装置，所述悬臂式机械手可上下移动并沿所述横梁的长度方向可移动安装在所述横梁上，所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置和所述喷涂皂化液装置均安装在所述悬臂式机械手上，所述喷涂皂化液装置安装在所述悬臂式机械手的前端，所述清扫模具装置位于所述取磁瓦装置和所述喷涂皂化液装置之间，所述过滤纸卷取装置用于安设在磁性材料压机的模具上，所述电控装置分别电路连接所述悬臂式机械手、所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置、所述喷涂皂化液装置和所述过滤纸卷取装置。

较佳地，所述悬臂式机械手包括竖臂和横臂，所述竖臂和所述横臂相互连接形成L形，所述竖臂可上下移动并沿所述横梁的长度方向可移动安装在所述横梁上，所述横臂与所述横梁上下平行设置，所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置和所述喷涂皂化液装置均安装在所述横臂上。

更佳地，所述悬臂式机械手还包括横向驱动部件和竖向驱动部件，所述横向驱动部件安设在所述竖臂上并连接所述横梁用于驱动所述竖臂沿所述横梁的长度方向移动，所述竖向驱动部件安设在所述横梁上并连接所述竖臂用于驱动所述竖臂上下移动，所述电控装置分别电路连接所述横向驱动部件和所述竖向驱动部件。

较佳地，所述取磁瓦装置包括支架、真空吸盘、电磁阀和真空泵，所述支架安装在所述横臂上，所述真空吸盘朝下安装在所述支架上，所述真空泵通过所述电磁阀连接所述真空吸盘，所述电控装置分别电路连接所述电磁阀和所述真空泵。

更佳地，所述取磁瓦装置还包括光电开关，所述光电开关安装在所述支架上，所述电控装置电路连接所述光电开关。

较佳地，所述清扫模具装置包括毛刷和毛刷驱动部件，所述毛刷朝下设置，所述毛刷驱动部件安装在所述横臂上并连接所述毛刷用于驱动所述毛刷上下移动，所述电控装置电路连接所述毛刷驱动部件。

较佳地，所述喷涂皂化液装置包括喷嘴、固定架、皂化液源和调节阀，所述固定架安装在所述横臂的前端，所述喷嘴安装在所述固定架上，所述皂化液源通过所述调节阀连接所述喷嘴，所述电控装置电路连接所述调节阀。

较佳地，所述过滤纸卷取装置包括过滤纸卷、收放驱动部件、放纸滚筒、放纸滚筒支架、收纸滚筒和收纸滚筒支架，所述放纸滚筒支架和所述收纸滚筒支架分别用于安设在所述模具的前部和后部，所述放纸滚筒可转动设置在所述放纸滚筒支架上，所述收纸滚筒可转动设置在所述收纸滚筒支架上，所述过滤纸卷套设在所述放纸滚筒上且所述过滤纸卷的过滤纸缠绕在所述收纸滚筒上，所述收放驱动部件安设在所述收纸滚筒支架上并连接所述收纸滚筒用于驱动所述收纸滚筒正转和反转，所述电控装置电路连接所述收放驱动部件。

更佳地，所述过滤纸卷取装置还包括按钮盒，所述按钮盒用于安装在所述磁性材料压机上并具有放纸按钮和收纸按钮，所述放纸按钮和所述收纸按钮分别电路连接所述电控装置。

较佳地，所述电控装置包括手持操作端和主控制器，所述手持操作端信号连接所述主控制器，所述主控制器分别电路连接所述悬臂式机械手、所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置、所述喷涂皂化液装置和所述过滤纸卷取装置。

本发明的有益效果具体在于：本发明的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统包括横梁、悬臂式机械手、取磁瓦装置、清扫模具装置、喷涂皂化液装置、过滤纸卷取装置和电控装置，所述悬臂式机械手可上下移动并沿所述横梁的长度方向可移动安装在所述横梁上，所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置和所述喷涂皂化液装置均安装在所述悬臂式机械手上，所述喷涂皂化液装置安装在所述悬臂式机械手的前端，所述清扫模具装置位于所述取磁瓦装置和所述喷涂皂化液装置之间，所述过滤纸卷取装置用于安设在磁性材料压机的模具上，所述电控装置分别电路连接所述悬臂式机械手、所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置、所述喷涂皂化液装置和所述过滤纸卷取装置，设计巧妙，结构简洁，能够自动取出磁瓦，置放到输送带上，同时完成模具清扫，喷涂脱模液，自动收放滤纸的功能，实现磁瓦生产的自动化，操作灵活，性能稳定，可靠性高，功能完善，大大提高了磁瓦企业的自动化程度和生产效率，适于大规模推广应用。

附图说明

图1是本发明的一具体实施例安装在磁性材料压机上的立体示意图。

图2是图1所示的具体实施例的横梁、悬臂式机械手、取磁瓦装置、清扫模具装置和喷涂皂化液装置的组件的立体示意图。

图3是图1所示的具体实施例的取磁瓦装置、清扫模具装置和喷涂皂化液装置的组件的立体示意图。

图4是图3中的清扫模具装置的立体示意图。

图5是图3中的喷涂皂化液装置的立体示意图。

图6是图1所示的具体实施例的过滤纸卷取装置的立体示意图。

图7是图1所示的具体实施例的电控装置的立体示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的技术内容，特举以下实施例详细说明。

请参见图1至图7所示，本发明的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统包括横梁11、悬臂式机械手1、取磁瓦装置2、清扫模具装置3、喷涂皂化液装置4、过滤纸卷取装置5和电控装置6，所述悬臂式机械手1可上下移动并沿所述横梁11的长度方向可移动安装在所述横梁11上，所述取磁瓦装置2、所述清扫模具装置3和所述喷涂皂化液装置4均安装在所述悬臂式机械手1上，所述喷涂皂化液装置4安装在所述悬臂式机械手1的前端，所述清扫模具装置3位于所述取磁瓦装置2和所述喷涂皂化液装置4之间，所述过滤纸卷取装置5用于安设在磁性材料压机7的模具71上，所述电控装置6分别电路连接所述悬臂式机械手1、所述取磁瓦装置2、所述清扫模具装置3、所述喷涂皂化液装置4和所述过滤纸卷取装置5。

所述悬臂式机械手1可以采用任何合适的结构，请参见图1至图2所示，在本发明的具体实施例中，所述悬臂式机械手1包括竖臂12和横臂15，所述竖臂12和所述横臂15相互连接形成L形，所述竖臂12可上下移动并沿所述横梁11的长度方向可移动安装在所述横梁11上，所述横臂15与所述横梁11上下平行设置，所述取磁瓦装置2、所述清扫模具装置3和所述喷涂皂化液装置4均安装在所述横臂15上。

所述竖臂12可上下移动并沿所述横梁11的长度方向可移动安装在所述横梁11上可以采用任何合适的结构，请参见图1至图2所示，在本发明的具体实施例中，所述悬臂式机械手1还包括横向驱动部件13和竖向驱动部件14，所述横向驱动部件13安设在所述竖臂12上并连接所述横梁11用于驱动所述竖臂12沿所述横梁11的长度方向移动，所述竖向驱动部件14安设在所述横梁11上并连接所述竖臂12用于驱动所述竖臂12上下移动，所述电控装置6分别电路连接所述横向驱动部件13和所述竖向驱动部件14。

所述横向驱动部件13可以包括横伺服驱动器、横向编码器、横向伺服电机（例如松下A5中惯量750W型电机）和1:8减速机，所述横伺服驱动器分别电路连接所述横向编码器、所述横向伺服电机和所述1:8减速机，所述横向伺服电机安设在所述竖臂12上并通过所述1:8减速机连接所述横梁11用于驱动所述竖臂12沿所述横梁11的长度方向移动。

所述竖向驱动部件14可以包括竖向伺服驱动器、竖向编码器、竖向带抱闸伺服电机（例如松下A5中惯量1KW型电机）和1:10减速机，所述竖向伺服驱动器分别电路连接所述竖向编码器、所述竖向带抱闸伺服电机和所述1:10减速机，所述竖向带抱闸伺服电机安设在所述横梁11上并通过所述1:10减速机连接所述竖臂12用于驱动所述竖臂12上下移动。

悬臂式机械手1可以采用教导方式，手动控制悬臂式机械手1让其所需要的运动路径全部运行一遍，记录下所走的路径信息，完成工艺程序的编制。

所述取磁瓦装置2可以采用任何合适的结构，请参见图1至图3所示，在本发明的具体实施例中，所述取磁瓦装置2包括支架21、真空吸盘22、电磁阀（未示出）和真空泵（未示出），所述支架21安装在所述横臂15上，所述真空吸盘22朝下安装在所述支架21上，所述真空泵通过所述电磁阀连接所述真空吸盘22，所述电控装置6分别电路连接所述电磁阀和所述真空泵。

所述真空泵可以是水环泵，所述支架21可以是工字型铝型架。通过水环泵及电磁阀产生真空负压使真空吸盘22吸取磁瓦。

为了检测模具71（准确地说其下部模具）上的剩余磁瓦，在本发明的具体实施例中，所述取磁瓦装置2还包括光电开关（未示出），所述光电开关安装在所述支架21上，所述电控装置6电路连接所述光电开关。

所述清扫模具装置3可以采用任何合适的结构，请参见图1至图4所示，在本发明的具体实施例中，所述清扫模具装置3包括毛刷31和毛刷驱动部件32，所述毛刷31朝下设置，所述毛刷驱动部件32安装在所述横臂15上并连接所述毛刷31用于驱动所述毛刷31上下移动，所述电控装置6电路连接所述毛刷驱动部件32。

所述毛刷驱动部件32可以包括压缩空气源、另外一个电磁阀和气缸，气缸安装在所述横臂15上并连接所述毛刷31用于驱动所述毛刷31上下移动，所述压缩空气源通过所述电磁阀连接所述气缸，所述电控装置6电路连接所述电磁阀。通过控制电磁阀的开、关，达到压缩空气的接通、断开，从而使气缸进行上下动作，进而毛刷32可以上升和下降。当毛刷32下降并接触到下部模具后，对下部模具表面进行清洁。

所述喷涂皂化液装置4可以采用任何合适的结构，请参见图1至图3和图5所示，在本发明的具体实施例中，所述喷涂皂化液装置4包括喷嘴41、固定架42、皂化液源（未示出）和调节阀（未示出），所述固定架42安装在所述横臂15的前端，所述喷嘴41安装在所述固定架42上，所述皂化液源通过所述调节阀连接所述喷嘴41，所述电控装置6电路连接所述调节阀。调节阀可以控制每个喷嘴41的喷雾量、喷雾形状及雾化效果。

所述喷嘴41是可以是角度可调喷嘴，喷嘴41的喷雾方向、倾斜度均可调整，根据脱模效果实际调整，所述固定架42可以安装在所述取磁瓦装置2的支架21的前端，支架21的前端在所述横臂15的前端。

所述过滤纸卷取装置5可以采用任何合适的结构，请参见图1至图3和图6所示，在本发明的具体实施例中，所述过滤纸卷取装置5包括过滤纸卷53、收放驱动部件54、放纸滚筒55、放纸滚筒支架51、收纸滚筒56和收纸滚筒支架52，所述放纸滚筒支架51和所述收纸滚筒支架52分别用于安设在所述模具71的前部和后部，所述放纸滚筒55可转动设置在所述放纸滚筒支架51上，所述收纸滚筒56可转动设置在所述收纸滚筒支架52上，所述过滤纸卷53套设在所述放纸滚筒51上且所述过滤纸卷53的过滤纸缠绕在所述收纸滚筒52上，所述收放驱动部件54安设在所述收纸滚筒支架52上并连接所述收纸滚筒56用于驱动所述收纸滚筒56正转和反转，所述电控装置6电路连接所述收放驱动部件54。通过所述收放驱动部件54将使用过的无纺纸收集到收纸滚筒56上。

为了可以手动控制收放纸，在本发明的具体实施例中，所述过滤纸卷取装置5还包括按钮盒（未示出），所述按钮盒用于安装在所述磁性材料压机7上并具有放纸按钮和收纸按钮，所述放纸按钮通过线路连接电控装置6的主控制器62（见下），由其控制所述收放驱动部件54正转运动，所述收纸按钮通过线路连接电控装置6的主控制器62，由其控制所述收放驱动部件54反转运动。所述收放驱动部件54目前采用步进电机，根据精度等级需要，也可以使用交流伺服电机。所述收放驱动部件54通过所述联轴节57连接所述收纸滚筒56，从而驱动所述收纸滚筒56正转或反转。

所述电控装置6可以采用任何合适的结构，请参见图1和图7所示，在本发明的具体实施例中，所述电控装置6包括手持操作端61和主控制器62，所述手持操作端61信号连接所述主控制器62，所述主控制器62分别电路连接所述悬臂式机械手1、所述取磁瓦装置2、所述清扫模具装置3、所述喷涂皂化液装置4和所述过滤纸卷取装置5。

所述手持操作端61（上位机）可以采用7寸彩色触摸屏，所述主控制器62（下位机）可以使用ARM11处理器和核心板。所述手持操作端61用于手持控制下位机，负责与用户交互，提供输入、反馈，所述主控制器62用于处理命令和控制伺服电机，负责运动控制、开关量控制。

本发明使用时，在磁瓦压铸成型后，通过控制悬臂式机械手1的上下移动和沿横梁11的移动将悬臂式机械手1的横臂15的取磁瓦装置2伸入磁性材料压机7的模具71中，通过取磁瓦装置2的真空吸盘22吸取磁瓦，通过清扫模具装置3的毛刷31清扫模具71，通过喷涂皂化液装置4的喷嘴41喷出皂化液脱模，通过过滤纸卷取装置5收放过滤纸。

采用本发明，利用悬臂式机械手1将磁性材料压机压铸成型的磁瓦安全快速的取出。悬臂式机械手1安装于固定在磁性材料压机7的前端的横梁11，给安装更换模具提供了应有的空间，使车间整洁宽敞；取磁瓦装置2采用真空负压吸取磁瓦，轻便快捷；清扫模具装置3通过控制电磁阀的开、关，达到压缩空气的接通、断开，从而使气缸进行上下动作，进而毛刷31可以上升和下降。当毛刷31下降并接触到下部模具后，对下部模具表面进行清洁；喷涂皂化液装置4通过调整喷嘴41的角度和调节阀使喷雾均匀，皂化液源（例如皂化液桶）上还可以安装调压阀，一般调整压力在0.4MPa，脱模效果较佳；过滤纸卷取装置5采用步进电机控制收放无纺纸，应用灵活；电控装置6实现与悬臂式机械手1的互相通讯，确保悬臂式机械手1准确无误取出磁瓦。因此本发明操作灵活，性能稳定，可靠性高，功能完善，大大提高了磁瓦企业的自动化程度和生产效率。

本发明的优点概括如下；

1、本发明具有性能稳定、精度高，并且抗干扰能力强、结构紧凑、成本低的优点。

2、本发明的电控装置6，采用手持操作端61与主控制器62联合控制，外观设计精巧，功能覆盖全面，操作灵活。系统采用图形化编程设计，对话框式画面，设定操作简单易懂，可与堆叠等子程序灵活套用，满足复杂多样的产品放置要求。触摸屏显示直观，人性化教导过程，能够实现轻松、便捷的机台操作。

3、本发明的悬臂式机械手1在安全操作范围内控制精准，并设定禁区功能，超越操作范围报警不工作，安全性高。

4、本发明的悬臂式机械手1安装于固定于磁性材料压机7前端的横梁11，不占用操作空间，不需要留有专用通道供其使用，不影响安装更换模具71、调整设备、维修设备故障、电气故障，提高了维修效率。使车间整齐、干净、宽敞。

5、本发明的磁性材料压机7和悬臂式机械手系统的电控装置6可通过电气线路，进行联动控制，不用时可透过机械手控制器软件设置“机械手不使用”功能，信号复位后，单独操作，该转换快捷、方便。

6、本发明的机械部分的基础构件采用优质方钢、铝合金材料、具有精度高、寿命长、重量轻、结构紧凑、美观等特点，从而使得系统能稳定高速地运作，不会振动，精度保持性好。

因此，本发明提供一种工程应用，为磁性材料厂提供一种与磁性材料压机配套的专用机械手，磁瓦压铸成型后，悬臂式机械手自动进入取出磁瓦，置放到输送带上，同时完成模具清扫，喷涂脱模液，自动收放滤纸的功能，实现该行业的自动化。

综上，本发明的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统设计巧妙，结构简洁，能够自动取出磁瓦，置放到输送带上，同时完成模具清扫，喷涂脱模液，自动收放滤纸的功能，实现磁瓦生产的自动化，操作灵活，性能稳定，可靠性高，功能完善，大大提高了磁瓦企业的自动化程度和生产效率，适于大规模推广应用。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (10)

1.一种用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，包括横梁、悬臂式机械手、取磁瓦装置、清扫模具装置、喷涂皂化液装置、过滤纸卷取装置和电控装置，所述悬臂式机械手可上下移动并沿所述横梁的长度方向可移动安装在所述横梁上，所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置和所述喷涂皂化液装置均安装在所述悬臂式机械手上，所述喷涂皂化液装置安装在所述悬臂式机械手的前端，所述清扫模具装置位于所述取磁瓦装置和所述喷涂皂化液装置之间，所述过滤纸卷取装置用于安设在磁性材料压机的模具上，所述电控装置分别电路连接所述悬臂式机械手、所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置、所述喷涂皂化液装置和所述过滤纸卷取装置。

2.根据权利要求1所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述悬臂式机械手包括竖臂和横臂，所述竖臂和所述横臂相互连接形成L形，所述竖臂可上下移动并沿所述横梁的长度方向可移动安装在所述横梁上，所述横臂与所述横梁上下平行设置，所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置和所述喷涂皂化液装置均安装在所述横臂上。

3.根据权利要求2所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述悬臂式机械手还包括横向驱动部件和竖向驱动部件，所述横向驱动部件安设在所述竖臂上并连接所述横梁用于驱动所述竖臂沿所述横梁的长度方向移动，所述竖向驱动部件安设在所述横梁上并连接所述竖臂用于驱动所述竖臂上下移动，所述电控装置分别电路连接所述横向驱动部件和所述竖向驱动部件。

4.根据权利要求1所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述取磁瓦装置包括支架、真空吸盘、电磁阀和真空泵，所述支架安装在所述横臂上，所述真空吸盘朝下安装在所述支架上，所述真空泵通过所述电磁阀连接所述真空吸盘，所述电控装置分别电路连接所述电磁阀和所述真空泵。

5.根据权利要求4所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述取磁瓦装置还包括光电开关，所述光电开关安装在所述支架上，所述电控装置电路连接所述光电开关。

6.根据权利要求1所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述清扫模具装置包括毛刷和毛刷驱动部件，所述毛刷朝下设置，所述毛刷驱动部件安装在所述横臂上并连接所述毛刷用于驱动所述毛刷上下移动，所述电控装置电路连接所述毛刷驱动部件。

7.根据权利要求1所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述喷涂皂化液装置包括喷嘴、固定架、皂化液源和调节阀，所述固定架安装在所述横臂的前端，所述喷嘴安装在所述固定架上，所述皂化液源通过所述调节阀连接所述喷嘴，所述电控装置电路连接所述调节阀。

8.根据权利要求1所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述过滤纸卷取装置包括过滤纸卷、收放驱动部件、放纸滚筒、放纸滚筒支架、收纸滚筒和收纸滚筒支架，所述放纸滚筒支架和所述收纸滚筒支架分别用于安设在所述模具的前部和后部，所述放纸滚筒可转动设置在所述放纸滚筒支架上，所述收纸滚筒可转动设置在所述收纸滚筒支架上，所述过滤纸卷套设在所述放纸滚筒上且所述过滤纸卷的过滤纸缠绕在所述收纸滚筒上，所述收放驱动部件安设在所述收纸滚筒支架上并连接所述收纸滚筒用于驱动所述收纸滚筒正转和反转，所述电控装置电路连接所述收放驱动部件。

9.根据权利要求8所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述过滤纸卷取装置还包括按钮盒，所述按钮盒用于安装在所述磁性材料压机上并具有放纸按钮和收纸按钮，所述放纸按钮和所述收纸按钮分别电路连接所述电控装置。

10.根据权利要求1所述的用于磁性材料压机的悬臂式机械手系统，其特征在于，所述电控装置包括手持操作端和主控制器，所述手持操作端信号连接所述主控制器，所述主控制器分别电路连接所述悬臂式机械手、所述取磁瓦装置、所述清扫模具装置、所述喷涂皂化液装置和所述过滤纸卷取装置。

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