CN103190299B - 悬挂式电动仿形疏花疏果机及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种悬挂式电动仿形疏花疏果机及其使用方法，疏花疏果机中，活动架通过导轨组件设于悬挂架上，推出机构设于悬挂架上并与活动架连接，仿形机构设于活动架上并与疏花疏果机构连接，疏花疏果机构还通过转轴与活动架连接，探测杆组件设于疏花疏果机构一侧；推出机构、仿形机构、疏花疏果机构和探测杆组件分别与电动仿形控制装置电气连接；其使用方法是先通过推出机构调节目标果树与疏花疏果胶条组的距离，通过仿形机构调节疏花疏果机构与目标果树冠形的夹角，再进行疏花疏果作业。本疏花疏果机只要与拖拉机悬挂连接即可进行果树仿形疏花疏果作业，机械化程度高，工作效率也高。

Description

悬挂式电动仿形疏花疏果机及其使用方法

技术领域

本发明涉及疏花疏果设备领域，特别涉及一种悬挂式电动仿形疏花疏果机及其使用方法。

背景技术

我国果园生产机械化发展水平比较落后，且各产区发展很不均衡，生产环节的耕整、修剪、植保、施肥和采摘等机械作业难题较突出，多数产区甚至还只是采用一些简单的机具进行人工工作。疏花疏果是水果生产中提高果实品质的重要措施之一，主要目的是通过防止过量结实来提高果品质量、减少养分消耗、提高花芽分化质量以及减少或避免大小年现象发生。

疏花疏果的主要方法有人工、机械和化学方法三种。人工方法简单，但费时、劳动强度大；机械方法一直处于试验状态中，已有的疏花疏果机具为手持式机械，工作效率受限；化学方法的效率高而成本低，但从食品和环境安全的角度考虑，化学疏花前景不被看好。

随着国家对果园群体结构改造工作的重视，间伐和回缩修剪措施的实施，一些果园的果树生产条件逐步实现了标准化，株行距和树形规格基本能保持一致，从而为机械化生产提供了必要的条件。为此，如果能对现有的手持式疏花疏果机具进行改进设计，从动力机械配套的角度，减少机具的作业时间，必然能减轻工人劳动强度，达到大幅提高工作效率的目的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种悬挂式电动仿形疏花疏果机，该设备只要与拖拉机悬挂连接即可进行果树仿形疏花疏果作业，机械化程度高，工作效率也高。

本发明的另一目的在于提供一种上述悬挂式电动仿形疏花疏果机的使用方法。

本发明的技术方案为：一种悬挂式电动仿形疏花疏果机，包括悬挂架、活动架、推出机构、仿形机构、疏花疏果机构、电动仿形控制装置和探测杆组件；活动架通过导轨组件设于悬挂架上，推出机构设于悬挂架上并与活动架连接，仿形机构设于活动架上并与疏花疏果机构连接，疏花疏果机构还通过转轴与活动架连接，探测杆组件设于疏花疏果机构一侧；推出机构、仿形机构、疏花疏果机构和探测杆组件分别与电动仿形控制装置电气连接。

所述电动仿形控制装置包括总控制器、推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器，推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器分别与总控制器连接。

所述推出机构包括推出步进电机、第一滚珠丝杆、第一丝杆螺母、第一联轴器、滚动轴承和轴承座，滚动轴承镶嵌于轴承座中，轴承座固定于悬挂架一侧，推出步进电机设于悬挂架上相对于轴承座的另一侧，第一滚珠丝杆一端通过第一联轴器与推出步进电机的输出轴相连接，第一滚珠丝杆另一端插入并固定于滚动轴承中，第一滚珠丝杆通过第一丝杆螺母与活动架连接；推出步进电机与电动仿形控制装置中的推出步进电机驱动器电气连接。

导轨组件包括滚珠滑块和导轨，滚珠滑块固定于活动架底部，导轨固定于悬挂架上，活动架通过滚珠滑块沿着导轨来回活动于悬挂架上。

所述仿形机构包括仿形步进电机、第二滚珠丝杆、第二丝杆螺母、第二联轴器、圆杆和套筒，仿形步进电机固定于活动架上，第二滚珠丝杆通过第二联轴器与仿形步进电机的输出轴连接，第二丝杆螺母套于第二滚珠丝杆上，第二丝杆螺母通过螺钉与套筒连接，套筒与第二滚珠丝杆相连接，圆杆穿过套筒并与疏花疏果机构连接；仿形步进电机与电动仿形控制装置中的仿形步进电机驱动器电气连接。

所述疏花疏果机构包括疏花疏果胶条组、疏花疏果电机和机架；机架为倒置的T形结构，包括相连接的竖直支架和水平支架；疏花疏果电机固定于水平支架的一端，水平支架的另一端开有通槽，仿形机构中的圆杆固定于通槽内；疏花疏果胶条组设于疏花疏果电机的输出轴上，疏花疏果电机的输出轴与竖直支架相平行；疏花疏果电机与电动仿形控制装置中的疏花疏果电机控制器电气连接。

所述疏花疏果胶条组包括多个胶条，各胶条在疏花疏果电机的输出轴上均匀分布，疏花疏果电机的输出轴上设有与各胶条相对应的安装孔，各胶条与相应的安装孔之间为过盈配合，任意相邻的两根胶条在俯视平面交叉呈“十”字形。

所述悬挂架外接拖拉机，悬挂架与拖拉机之间的连接方式为三点悬挂式；探测杆固定于疏花疏果机构的水平支架上，处于拖拉机与疏花疏果胶条组之间，探测杆与疏花疏果电机的输出轴平行。

所述探测杆组件包括探测杆和测距传感器组，测距传感器组设于探测杆上，测距传感器组与电动仿形控制装置中的总控制器电气连接；测距传感器组包括分别设于探测杆两端的两套超声波传感器。

本发明一种上述悬挂式电动仿形疏花疏果机的使用方法，包括以下步骤：

（1）拖拉机行驶过程中，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树与疏花疏果胶条组的距离，并将距离数据传送给电动仿形控制装置；

（2）电动仿形控制装置向推出机构发出控制指令，推出机构运行推动活动架，活动架通过导轨组件滑动于悬挂架上，活动架的滑动带动仿形机构和疏花疏果机构运动，从而调节疏花疏果胶条组与目标果树之间的距离；

（3）疏花疏果作业前，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树的冠形与地平线所形成的夹角，并将夹角数据传送给电动仿形控制装置；

（4）电动仿形控制装置向仿形机构发出控制指令，仿形机构运行推动疏花疏果机构绕活动架上的转轴转动，直至疏花疏果机构中疏花疏果电机的输出轴与目标果树的冠形接近平行；

（5）电动仿形控制装置向疏花疏果机构发出控制指令，疏花疏果机构中的疏花疏果胶条组开始旋转作业。

步骤（1）和（2）中，推出机构进行距离调节时，具体为：探测杆上的测距传感器组测出疏花疏果胶条组与目标果树之间的距离超出作业范围时，测距传感器组反馈距离误差信号到电动仿形控制装置中的总控制器，总控制器根据第一滚珠丝杆伸出的速度（与设定的步进脉冲频率有关）可计算第一滚珠丝杆补偿伸出误差距离需要的时间T₁，根据距离误差值与几何运算关系可得到推出步进电机需要正向转动的圈数X₁，假设需要发出n个控制脉冲才能使推出步进电机转动一圈，从而可得到转动X₁圈需要的总脉冲个数为n×X₁；根据脉冲数等于频率乘以时间（频率确定），所需要的总脉冲个数可以通过连续发送T₁长的时间脉冲到驱动器得到，才能使第一丝杆螺母沿第一滚珠丝杆的行进行程来补偿疏花疏果胶条组的距离误差，使之在作业范围之内。总控制器发出正转指令给推出步进电机驱动器，驱动推出步进电机启动并带动第一滚珠丝杆旋转，第一滚珠丝杆旋转带动其上的第一丝杆螺母运动，第一丝杆螺母的运动带动与其通过螺钉连接的活动架在导轨上滑动推出，当推出步进电机完成正向转动X₁圈的任务后自锁，第一滚珠丝杆停止转动，第一丝杆螺母停止运动，活动架停止运动，从而精确实现推出行程的控制，并使电动仿形疏花疏果机在作业范围之内。在推出状态下，探测杆上的测距传感器组测出目标果树距离疏花疏果机太近而无法作业时，由总控制器运算判断得到计算滚珠丝杆补偿退回误差距离需要的时间T₂以及推出步进电机需要反向转动X₂圈才能使螺母沿滚珠丝杆的反向行进行程来补偿疏花疏果胶条组的距离误差，使之在适合的作业范围之内。总控制器发出反转指令给推出步进电机驱动器，驱动推出步进电机带动第一滚珠丝杆反转，第一丝杆螺母反向运动带动与其通过螺钉连接的活动架在导轨上滑动退回。当推出步进电机完成反向转动X₂圈的任务后自锁，活动架停止运动，使电动仿形疏花疏果机处于作业范围之内。

步骤（3）和（4）中，仿形机构进行仿形调节时，具体为：当电动仿形疏花疏果机处于合适的作业范围时，探测杆上的测距传感器组测出目标果树冠形的上部与下部的直线距离，计算目标果树冠形与地平线所形成的夹角值，并将信号传到总控制器，由总控制器把夹角值换算得到第二丝杆螺母沿第二滚珠丝杆行进的行程，判断仿形步进电机旋转的方向，再把第二丝杆螺母行进的行程换算成仿形步进电机需要旋转的圈数X₃，通过总控制器发出控制指令给仿形步进电机驱动器，驱动仿形步进电机工作带动第二滚珠丝杆按计算得到的方向旋转，第二滚珠丝杆旋转带动其上的第二丝杆螺母运动，第二丝杆螺母带动套筒运动，套筒带动圆杆运动，圆杆带动疏花疏果机构中机架的水平支架后端抬升，疏花疏果机构绕活动架转动，仿形步进电机旋转X₃圈后自锁，使疏花疏果机构中疏花电机的输出轴与果树冠形近似平行后，疏花疏果胶条组即可开始旋转作业，从而达到仿形疏花疏果的目的。

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：

本悬挂式电动仿形疏花疏果机实现悬挂作业，将本疏花疏果机与拖拉机进行悬挂连接，由拖拉机提供行进动力和机具支撑，可以节省人力，减轻工人劳动强度和人工需求。

本悬挂式电动仿形疏花疏果机实现仿形作业，本疏花疏果机中的仿形机构可以自动调节机具的作业角度，使其与果树冠形相匹配，保证了果树疏花疏果作业的均匀性。

本悬挂式电动仿形疏花疏果机的作业效率高，机具的整体长度增加，可以扩大疏花疏果的作业范围和面积，有助于提高疏花疏果的作业效率；同时，疏花疏果机中各组成机构均由电动仿形控制装置进行驱动控制，自动化程度高，作业效率也高。

本悬挂式电动仿形疏花疏果机中疏花疏果机构的位置可调，通过推出机构的运行，可自动调节机具与目标果树之间的距离，减少驾驶员的位置调节。

附图说明

图1为本悬挂式电动仿形疏花疏果机的结构示意图。

图2为本悬挂式电动仿形疏花疏果机处于推出状态时的结构示意图。

图3为本悬挂式电动仿形疏花疏果机处于仿形状态时的结构示意图。

图4为图1中套筒和圆杆的A方向视图。

图5为本悬挂式电动仿形疏花疏果机与拖拉机悬挂连接时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图，对本发明作进一步的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例

本实施例一种悬挂式电动仿形疏花疏果机，其结构如图1或图5所示，包括悬挂架1、活动架2、推出机构、仿形机构、疏花疏果机构、电动仿形控制装置3和探测杆组件；活动架通过导轨组件设于悬挂架上，推出机构设于悬挂架上并与活动架连接，仿形机构设于活动架上并与疏花疏果机构连接，疏花疏果机构还通过转轴20与活动架连接，探测杆组件设于疏花疏果机构一侧；推出机构、仿形机构、疏花疏果机构和探测杆组件分别与电动仿形控制装置电气连接。

其中，电动仿形控制装置包括总控制器、推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器，推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器分别与总控制器连接。

推出机构包括推出步进电机5、第一滚珠丝杆6、第一丝杆螺母7、第一联轴器、滚动轴承和轴承座，滚动轴承镶嵌于轴承座中，轴承座固定于悬挂架1的一侧，推出步进电机5设于悬挂架上相对于轴承座的另一侧，第一滚珠丝杆一端通过第一联轴器与推出步进电机的输出轴相连接，第一滚珠丝杆另一端插入并固定于滚动轴承中，第一滚珠丝杆通过第一丝杆螺母与活动架连接；推出步进电机与电动仿形控制装置中的推出步进电机驱动器电气连接。

导轨组件包括滚珠滑块8和导轨9，滚珠滑块固定于活动架底部，导轨固定于悬挂架上，活动架通过滚珠滑块沿着导轨来回活动于悬挂架上。

仿形机构包括仿形步进电机10、第二滚珠丝杆11、第二丝杆螺母12、第二联轴器、圆杆和套筒，仿形步进电机固定于活动架上，第二滚珠丝杆通过第二联轴器与仿形步进电机的输出轴连接，第二丝杆螺母套于第二滚珠丝杆上，第二丝杆螺母通过螺钉与套筒连接，套筒与第二滚珠丝杆相连接，如图4所示，圆杆13穿过套筒14并与疏花疏果机构连接；仿形步进电机与电动仿形控制装置中的仿形步进电机驱动器电气连接。

疏花疏果机构包括疏花疏果胶条组15、疏花疏果电机16和机架17；机架为倒置的T形结构，包括相连接的竖直支架17-1和水平支架17-2；疏花疏果电机固定于水平支架的一端，水平支架的另一端开有通槽17-3，仿形机构中的圆杆固定于通槽内；疏花疏果胶条组设于疏花疏果电机的输出轴上，疏花疏果电机的输出轴与竖直支架相平行；疏花疏果电机与电动仿形控制装置中的疏花疏果电机控制器电气连接。

疏花疏果胶条组包括多个胶条，各胶条在疏花疏果电机的输出轴上均匀分布，疏花疏果电机的输出轴上设有与各胶条相对应的安装孔，各胶条与相应的安装孔之间为过盈配合，任意相邻的两根胶条在俯视平面交叉呈“十”字形。

如图5所示，悬挂架外接拖拉机18，悬挂架与拖拉机之间的连接方式为三点悬挂式；探测杆固定于疏花疏果机构的水平支架上，处于拖拉机与疏花疏果胶条组之间，探测杆与疏花疏果电机的输出轴平行且长度相等或接近。

探测杆组件包括探测杆4和测距传感器组19，测距传感器组设于探测杆上，测距传感器组与电动仿形控制装置中的总控制器电气连接；测距传感器组包括分别设于探测杆两端的两套超声波传感器。

本实施例一种上述悬挂式电动仿形疏花疏果机的使用方法，包括以下步骤：

（1）拖拉机行驶过程中，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树与疏花疏果胶条组的距离，并将距离数据传送给电动仿形控制装置；

（2）电动仿形控制装置向推出机构发出控制指令，推出机构运行推动活动架，活动架通过导轨组件滑动于悬挂架上，活动架的滑动带动仿形机构和疏花疏果机构运动，从而调节疏花疏果胶条组与目标果树之间的距离；

（3）疏花疏果作业前，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树的冠形与地平线所形成的夹角，并将夹角数据传送给电动仿形控制装置；

（4）电动仿形控制装置向仿形机构发出控制指令，仿形机构运行推动疏花疏果机构绕活动架上的转轴转动，直至疏花疏果机构中疏花疏果电机的输出轴与目标果树的冠形接近平行；

（5）电动仿形控制装置向疏花疏果机构发出控制指令，疏花疏果机构中的疏花疏果胶条组开始旋转作业。

步骤（1）和（2）中，推出机构进行距离调节时，具体为：探测杆上的测距传感器组测出疏花疏果胶条组与目标果树之间的距离超出作业范围时，测距传感器组反馈距离误差信号到电动仿形控制装置中的总控制器，总控制器根据第一滚珠丝杆伸出的速度（与设定的步进脉冲频率有关）可计算第一滚珠丝杆补偿伸出误差距离需要的时间T₁，根据距离误差值与几何运算关系可得到推出步进电机需要正向转动的圈数X₁，假设需要发出n个控制脉冲才能使推出步进电机转动一圈，从而可得到转动X₁圈需要的总脉冲个数为n×X₁；根据脉冲数等于频率乘以时间（频率确定），所需要的总脉冲个数可以通过连续发送T₁长的时间脉冲到驱动器得到，才能使第一丝杆螺母沿第一滚珠丝杆的行进行程来补偿疏花疏果胶条组的距离误差，使之在作业范围之内。总控制器发出正转指令给推出步进电机驱动器，驱动推出步进电机启动并带动第一滚珠丝杆旋转，第一滚珠丝杆旋转带动其上的第一丝杆螺母运动，第一丝杆螺母的运动带动与其通过螺钉连接的活动架在导轨上滑动推出，当推出步进电机完成正向转动X₁圈的任务后自锁，第一滚珠丝杆停止转动，第一丝杆螺母停止运动，活动架停止运动，从而精确实现推出行程的控制，并使电动仿形疏花疏果机在作业范围之内（推出机构将活动架、仿形机构和疏花疏果机构推出后，此时疏花疏果机的状态如图2所示）。在推出状态下，探测杆上的测距传感器组测出目标果树距离疏花疏果机太近而无法作业时，由总控制器运算判断得到计算滚珠丝杆补偿退回误差距离需要的时间T₂以及推出步进电机需要反向转动X₂圈才能使螺母沿滚珠丝杆的反向行进行程来补偿疏花疏果胶条组的距离误差，使之在适合的作业范围之内。总控制器发出反转指令给推出步进电机驱动器，驱动推出步进电机带动第一滚珠丝杆反转，第一丝杆螺母反向运动带动与其通过螺钉连接的活动架在导轨上滑动退回。当推出步进电机完成反向转动X₂圈的任务后自锁，活动架停止运动，使电动仿形疏花疏果机处于作业范围之内。

步骤（3）和（4）中，仿形机构进行仿形调节时，具体为：当电动仿形疏花疏果机处于合适的作业范围时，探测杆上的测距传感器组测出目标果树冠形的上部与下部的直线距离，计算目标果树冠形与地平线所形成的夹角值，并将信号传到总控制器，由总控制器把夹角值换算得到第二丝杆螺母沿第二滚珠丝杆行进的行程，判断仿形步进电机旋转的方向，再把第二丝杆螺母行进的行程换算成仿形步进电机需要旋转的圈数X₃，通过总控制器发出控制指令给仿形步进电机驱动器，驱动仿形步进电机工作带动第二滚珠丝杆按计算得到的方向旋转，第二滚珠丝杆旋转带动其上的第二丝杆螺母运动，第二丝杆螺母带动套筒运动，套筒带动圆杆运动，圆杆带动疏花疏果机构中机架的水平支架后端抬升，疏花疏果机构绕活动架转动，仿形步进电机旋转X₃圈后自锁，使疏花疏果机构中疏花电机的输出轴与果树冠形近似平行后（仿形机构调整疏花疏果机构的作业角度后，此时疏花疏果机的状态如图3所示），疏花疏果胶条组即可开始旋转作业，从而达到仿形疏花疏果的目的。

如上所述，便可较好地实现本发明，上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非用来限定本发明的实施范围；即凡依本发明内容所作的均等变化与修饰，都为本发明权利要求所要求保护的范围所涵盖。

Claims (7)

1.悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，包括悬挂架、活动架、推出机构、仿形机构、疏花疏果机构、电动仿形控制装置和探测杆组件；活动架通过导轨组件设于悬挂架上，推出机构设于悬挂架上并与活动架连接，仿形机构设于活动架上并与疏花疏果机构连接，疏花疏果机构还通过转轴与活动架连接，探测杆组件设于疏花疏果机构一侧；推出机构、仿形机构、疏花疏果机构和探测杆组件分别与电动仿形控制装置电气连接；

所述电动仿形控制装置包括总控制器、推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器，推出步进电机驱动器、仿形步进电机驱动器和疏花疏果电机驱动器分别与总控制器连接；

所述推出机构包括推出步进电机、第一滚珠丝杆、第一丝杆螺母、第一联轴器、滚动轴承和轴承座，滚动轴承镶嵌于轴承座中，轴承座固定于悬挂架一侧，推出步进电机设于悬挂架上相对于轴承座的另一侧，第一滚珠丝杆一端通过第一联轴器与推出步进电机的输出轴相连接，第一滚珠丝杆另一端插入并固定于滚动轴承中，第一滚珠丝杆通过第一丝杆螺母与活动架连接；推出步进电机与电动仿形控制装置中的推出步进电机驱动器电气连接；

所述仿形机构包括仿形步进电机、第二滚珠丝杆、第二丝杆螺母、第二联轴器、圆杆和套筒，仿形步进电机固定于活动架上，第二滚珠丝杆通过第二联轴器与仿形步进电机的输出轴连接，第二丝杆螺母套于第二滚珠丝杆上，第二丝杆螺母通过螺钉与套筒连接，套筒与第二滚珠丝杆相连接，圆杆穿过套筒并与疏花疏果机构连接；仿形步进电机与电动仿形控制装置中的仿形步进电机驱动器电气连接。

2.根据权利要求1所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，导轨组件包括滚珠滑块和导轨，滚珠滑块固定于活动架底部，导轨固定于悬挂架上，活动架通过滚珠滑块沿着导轨来回活动于悬挂架上。

3.根据权利要求1所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述疏花疏果机构包括疏花疏果胶条组、疏花疏果电机和机架；机架为倒置的T形结构，包括相连接的竖直支架和水平支架；疏花疏果电机固定于水平支架的一端，水平支架的另一端开有通槽，仿形机构中的圆杆固定于通槽内；疏花疏果胶条组设于疏花疏果电机的输出轴上，疏花疏果电机的输出轴与竖直支架相平行；疏花疏果电机与电动仿形控制装置中的疏花疏果电机控制器电气连接。

4.根据权利要求3所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述疏花疏果胶条组包括多个胶条，各胶条在疏花疏果电机的输出轴上均匀分布，疏花疏果电机的输出轴上设有与各胶条相对应的安装孔，各胶条与相应的安装孔之间为过盈配合，任意相邻的两根胶条在俯视平面交叉呈“十”字形。

5.根据权利要求3所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述悬挂架外接拖拉机，悬挂架与拖拉机之间的连接方式为三点悬挂式；探测杆固定于疏花疏果机构的水平支架上，处于拖拉机与疏花疏果胶条组之间，探测杆与疏花疏果电机的输出轴平行。

6.根据权利要求5所述的悬挂式电动仿形疏花疏果机，其特征在于，所述探测杆组件包括探测杆和测距传感器组，测距传感器组设于探测杆上，测距传感器组与电动仿形控制装置中的总控制器电气连接；测距传感器组包括分别设于探测杆两端的两套超声波传感器。

7.根据权利要求6所述悬挂式电动仿形疏花疏果机的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）拖拉机行驶过程中，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树与疏花疏果胶条组的距离，并将距离数据传送给电动仿形控制装置；

（2）电动仿形控制装置向推出机构发出控制指令，推出机构运行推动活动架，活动架通过导轨组件滑动于悬挂架上，活动架的滑动带动仿形机构和疏花疏果机构运动，从而调节疏花疏果胶条组与目标果树之间的距离；

（3）疏花疏果作业前，探测杆上的测距传感器组探测并计算目标果树的冠形与地平线所形成的夹角，并将夹角数据传送给电动仿形控制装置；

（4）电动仿形控制装置向仿形机构发出控制指令，仿形机构运行推动疏花疏果机构绕活动架上的转轴转动，直至疏花疏果机构中疏花疏果电机的输出轴与目标果树的冠形接近平行；

（5）电动仿形控制装置向疏花疏果机构发出控制指令，疏花疏果机构中的疏花疏果胶条组开始旋转作业。