CN103112683B - 双主线双输出托盘库自动码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双主线双输出托盘库自动码垛系统包括两条主输送线、码垛机器人和两条第一链条输送线，每条输送线设置有振动输送机和中间整平装置；振动输送机包括第一支架、第一电机和输送辊，第一电机与输送辊传动连接，输送辊的横截面为多边形结构；中间整平装置包括第二支架、第一丝杆和第一整平辊；第二支架的两侧设置有可上下滑动的轴座，第一整平辊的第一转轴设置在轴座中，第一丝杆螺纹连接在第二支架上，第一丝杆的一端部与轴座连接；振动输送机位于输送线与码垛机器人之间，第二支架固定在第一支架上，第一整平辊位于输送辊的上方，第一链条输送线对应位于输送线的一侧。通过振动输送机和中间整平装置提高了码垛质量。

Description

双主线双输出托盘库自动码垛系统

技术领域

 本发明涉及机械设备，尤其涉及一种双主线双输出托盘库自动码垛系统。

背景技术

目前，随着劳动成本的增加，自动码垛流水线被广泛的应用于面粉、饲料、化工产品或糖类等包装袋的运输和码垛，自动码垛流水线通常包括输送线和码垛机器人，包装袋由输送线输送至码垛机器人处，由码垛机器人进行码垛。但是，由于包装袋中盛放粉状的物料，包装袋搬运到输送线上后，容易出现包装袋内的粉状的物料在包装袋中分布不均，出现包装袋不平整的问题，而在码垛机器人抓取包装袋进行码垛过程中，容易出现不平整的包装袋堆积在一起而出现倒塌的现象；另外，当出现输送线上输送不同种类的包装袋时，现有技术中的自动码垛流水线无法准确的分类码垛，导致自动码垛流水线的码垛质量较差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种双主线双输出托盘库自动码垛系统，解决现有技术中自动码垛流水线的码垛质量较差的缺陷，实现提高双主线双输出托盘库自动码垛系统的码垛质量。

本发明提供的技术方案是，一种双主线双输出托盘库自动码垛系统，包括两条主输送线、码垛机器人和两条第一链条输送线，每条所述主输送线设置有振动输送机和中间整平装置；所述振动输送机包括第一支架、第一电机和多根可转动的连接在所述第一支架上的输送辊，所述第一电机与所述输送辊传动连接，所述输送辊的横截面为多边形结构；所述中间整平装置包括第二支架、第一丝杆和第一整平辊；所述第二支架的两侧设置有可上下滑动的轴座，所述第一整平辊的第一转轴设置在所述轴座中，所述第一丝杆螺纹连接在所述第二支架上，所述第一丝杆的一端部与所述轴座连接；所述振动输送机位于所述主输送线与所述码垛机器人之间，所述第二支架固定在所述第一支架上，所述第一整平辊位于所述输送辊的上方，所述第一链条输送线对应位于所述主输送线的一侧。

进一步的，还包括托盘供给装置，所述托盘供给装置包括托盘仓、托盘移载机和第二链条输送线；所述托盘仓包括立式框架、举升机和托盘勾手，所述举升机位于所述立式框架围成的筒形空间的下方，所述立式框架的两侧分别设置有可转动的旋转轴，所述旋转轴上固定有所述托盘勾手，所述旋转轴的一端部固定有转柄，所述转柄与所述立式框架之间设置有第一气缸；所述托盘移载机包括底座、第二气缸和第三链条输送线，所述第三链条输送线的两端分别铰接有连接架，所述连接架的底部铰接在所述底座上，所述第二气缸铰接在所述底座和所述第三链条输送线之间；所述托盘移载机位于所述第二链条输送线的下方，所述第二链条输送线插在所述立式框架中并位于所述托盘勾手的下方，所述第二链条输送线与所述第一链条输送线的传输方向垂直，所述第一链条输送线位于所述第二链条输送线的一侧，每条所述第一链条输送线设置有对应的所述托盘移载机。

进一步的，所述第一支架的两侧分别固定设置有护栏总成，所述护栏总成包括支撑架和护栏，所述支撑架固定在所述第一支架上，所述护栏固定在所述支撑架上，两个所述护栏总成中的所述护栏相对设置。

进一步的，所述中间整平装置还包括吊杆，所述吊杆上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一丝杆的插在所述第一通孔中，所述第一丝杆的下部螺纹连接有第一螺母，所述第一螺母抵靠在所述吊杆的下部，所述吊杆与所述第二支架之间还设置有第一弹簧，所述第一弹簧套在所述第一丝杆上；所述轴座上固定有双头螺柱，所述双头螺柱插在所述第二通孔中，所述双头螺柱的上部螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母抵靠在所述吊杆的上部，所述轴座与所述吊杆之间还设置有第二弹簧，所述第二弹簧套在所述双头螺柱上。

进一步的，所述第二支架的两侧设置有滑轨，所述轴座滑动连接在所述滑轨上，所述第一整平辊包括多根第一圆辊和两个第一端盖，所述第一圆辊位于两个所述第一端盖之间，多根所述第一圆辊沿所述第一端盖的圆周方向分布，所述第一端盖上设置有所述第一转轴。

进一步的，所述振动输送机与所述码垛机器人之间还设置有抓取等待输送机，所述抓取等待输送机包括第四支架、第三电机、多根挂胶辊和龙带，所述挂胶辊可转动的连接在所述第四支架上，相邻两条所述挂胶辊之间还设置有传动辊，所述传动辊可转动的连接在所述第四支架上并位于所述挂胶辊的端部处，所述第三电机的转轴上设置有挂胶轮，所述龙带缠绕在所述挂胶轮、所述挂胶辊和所述传动辊之间。

进一步的，所述第四支架的一端部还设置有限位板，所述第四支架上还设置有水平滑槽，所述水平滑槽中设置有调节滑轨，所述限位板固定在所述调节滑轨上。

进一步的，所述抓取等待输送机与所述振动输送机之间还设置有前置整平装置，所述前置整平装置包括输送带、第三支架、第二电机、第二丝杆、第二整平辊和两个摆臂；所述第三支架固定在所述输送带上，所述第二整平辊位于所述输送带的上方，所述第二整平辊位于两个所述摆臂之间，所述第二整平辊包括两个圆形第二端盖和多根第二圆辊，所述第二圆辊位于两个所述第二端盖之间，多根所述第二圆辊沿所述第二端盖的圆周方向分布，所述第二端盖设置有第二转轴，所述第二转轴可转动的连接在所述摆臂的一端部，所述摆臂的另一端部可转动的连接在所述第三支架上，所述第三支架的上部开设有螺纹孔，所述第二丝杆螺纹连接在所述螺纹孔中，所述第二丝杆的下端部可转动的连接在所述摆臂上，所述第二丝杆的上端部固定有第二手轮，所述第二电机与所述第二转轴传动连接。

进一步的，两个所述摆臂之间设置有转动支撑梁，所述转动支撑梁可转动的连接在所述摆臂上，所述第二丝杆的下端部可转动的连接在所述转动支撑梁上，所述第三支架上设置有支撑架，所述支撑架上开设有所述螺纹孔，所述转动支撑梁上开设有第二安装孔，所述第二丝杆的插在所述第二安装孔中，所述第二丝杆的下部固定有挡板，所述挡板抵靠在所述转动支撑梁的下端部，所述转动支撑梁与所述支撑架之间还设置有第三弹簧，所述第三弹簧套在所述第二丝杆上。

进一步的，所述主输送线两条交错设置的主输送线一和主输送线二，所述主输送线一位于所述主输送线二的上方，所述主输送线一与所述主输送线二之间设置有溜槽；所述主输送线一上还设置有推包机构，所述推包机构位于所述溜槽的上端部处，所述推包机构包括第六支架、推板和活塞缸，所述第六支架上固定设置有滚轮架和旋转架，所述滚轮架的上部设置有多个竖向设置的条形轴孔，所述滚轮架的下部设置有多个圆孔，所述滚轮架上还设置有多排相对设置的滚轮，位于上方的所述滚轮的轮轴插在所述条形轴孔中，位于下方的所述滚轮的轮轴插在所述圆孔中，所述旋转架上设置有可转动的中间摆轴，所述活塞缸固定在所述中间摆轴上，所述推板设置有导轨，所述导轨插在两个相对设置的所述滚轮之间，所述活塞缸的活塞杆与所述推板连接；所述主输送线二上还设置有减速机构，所述减速机构位于所述溜槽的下端部处，所述减速机构包括第五支架、挡板和多根第四弹簧，所述挡板设置有轴体，所述轴体可转动的连接在所述第五支架上，所述第四弹簧的一端连接在所述挡板上，所述第四弹簧的另一端连接在所述第五支架上。

本发明提供的双主线双输出托盘库自动码垛系统，通过第一电机驱动横截面为多边形的输送辊转动，当包装袋从输送线传输到输送辊上后，由于输送辊自身结构为非圆形结构，输送辊能够对包装袋进行振动，能够将包装袋中的粉状物料均匀的分布在包装袋中；同时，振动输送机上的中间整平装置中的第一整平辊能够对输送辊上的包装袋进行挤压，进一步的压平包装袋凸起的物料，使包装袋更加平整，避免码垛出现倒塌的现象，提高了双主线双输出托盘库自动码垛系统的码垛质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例的布局图；

图2为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例的装配图；

图3为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中振动输送机的主视图；

图4为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中振动输送机的侧视图；

图5为图4中A区域的局部放大示意图；

图6为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中中间整平装置的结构示意图；

图7为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中抓取等待输送机的主视图；

图8为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中抓取等待输送机的侧视图；

图9为图8中B区域的局部放大示意图；。

图10为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中前置整平装置的结构示意图；

图11为图10中C向剖视图；

图12为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中推包机构的结构示意图；

图13为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中推包机构的爆炸图；

图14为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中滚轮架的结构示意图；

图15为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中减速机构的主视图；

图16为本发明双主线双输出托盘库自动码垛系统实施例中减速机构的侧视图；

图17为本发明单主线多输出托盘库自动码垛系统实施例中托盘供给装置的结构示意图；

图18为本发明单主线多输出托盘库自动码垛系统实施例中托盘仓的结构示意图一；

图19为本发明单主线多输出托盘库自动码垛系统实施例中托盘仓的结构示意图二；

图20为本发明单主线多输出托盘库自动码垛系统实施例中托盘移载机的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图20所示，本实施例双主线双输出托盘库自动码垛系统，包括两条主主输送线1、码垛机器人2和两条第一链条输送线91，还包括振动输送机3和中间整平装置4；振动输送机3，包括第一支架31、第一电机32和多根可转动的连接在第一支架31上的输送辊33，第一电机32与输送辊33传动连接，输送辊33的横截面为多边形结构；中间整平装置4包括第二支架41、第一丝杆42和第一整平辊43；第二支架41的两侧设置有可上下滑动的轴座44，第一整平辊43的第一转轴430设置在轴座44中，第一丝杆42螺纹连接在第二支架41上，第一丝杆42的一端部与轴座44连接；振动输送机3位于主输送线1与码垛机器2人之间，第二支架41固定在第一支架31上，第一整平辊43位于输送辊33的上方，第一链条输送线91对应位于主输送线1的一侧。

具体而言，振动输送机3中输送辊33的横截面为多边形结构，包装袋在输送辊33上运输的过程中，由于输送辊33的特殊结构，能够起到对包装袋进行振动的作用，从而使包装袋中的粉状物料分布均匀，确保包装袋更加平整，从振动输送机3输出的包装袋由码垛机器人2进行码垛，能够确保不会发生倒塌的现象，提高码垛的质量。其中，本实施例中的输送辊33的横截面可以为方形。而输送辊33上固定设置有链轮331，第一电机32通过链条（未图示）与链轮331传动连接。具体的，第一电机32通过链条驱动链轮331转动，实现驱动输送辊33转动，而对于多根输送辊33上的链轮331可以分别与第一电机32上的链条啮合，也可以，在输送辊33上设置两个链轮331，其中第一电机32通过链条与其中以输送辊33上的链轮331啮合，而相邻的两条输送辊33上的链轮331通过辅助的链条相互连接配合。其中，为了避免包装袋被链轮331割破，第一支架31上还设置有护罩311，护罩311遮盖住链轮331。另外，第一支架31的两侧分别固定设置有护栏总成34，护栏总成34包括支撑架341和护栏342，支撑架341固定在第一支架31上，护栏342固定在支撑架341上，两个护栏总成34中的护栏342相对设置。具体的，通过护栏342可以对运输的包装袋进行导向，确保包装袋能够顺畅的移动。而支撑架341包括竖向支柱3411、横向支柱3412和紧固螺钉3413，竖向支柱3411的上部设置有第一安装孔（未图示），第一安装孔的侧壁开设有螺纹第一安装孔（未图示），竖向支柱3411固定在第一支架31上，横向支柱3412插在第一安装孔中，紧固螺钉3413螺纹连接在螺纹第一安装孔中并抵靠在横向支柱3412上，护栏342固定在横向支柱3412上。具体的，通过移动横向支柱3412可以调节两个护栏342之间的距离，从而满足不同规格尺寸的包装袋进行导向使用。

中间整平装置4中的第一丝杆42通过转动可以带动轴座44上下移动，从而可以调整设置在轴座44上的第一整平辊43的高度位置，第一整平辊43可以对振动输送机3上的包装袋进行挤压整平，使包装袋内的物料能够均匀的分布，确保包装袋更加平整，从而在码垛机器人2抓取包装袋进行码垛过程中，确保码垛的质量。其中，为了确保轴座44能够平稳的在第二支架41上滑动，本实施例中的第二支架41的两侧设置有滑轨411，轴座44滑动连接在滑轨411上。具体的，第二支架41上设置有竖向设置的滑轨411，轴座44能够在滑轨411上滑动，确保轴座44能够顺畅的上下移动。另外，为了方便工人转动第一丝杆42，第一丝杆42上还设置有第一手轮421。进一步的，为了方便的通过第一丝杆42带动第二支架41两侧的轴座44能够同步上下移动，中间整平装置4还包括吊杆45，吊杆45上开设有第一通孔（未图示）和第二通孔（未图示），第一丝杆42的插在第一通孔中，第一丝杆42的下部螺纹连接有第一螺母422，第一螺母422抵靠在吊杆45的下部，吊杆45与第二支架41之间还设置有第一弹簧451，第一弹簧451套在第一丝杆42上；轴座44上固定有双头螺柱452，双头螺柱452插在第二通孔中，双头螺柱452的上部螺纹连接有第二螺母4521，第二螺母4521抵靠在吊杆45的上部，轴座44与吊杆45之间还设置有第二弹簧453，第二弹簧453套在双头螺柱452上。具体的，第一丝杆42直接带动吊杆45上下移动，通过吊杆45可以同步的带动轴座44升降，确保第一整平辊43与主输送线1之间的距离更加均匀。而第一整平辊43包括多根第一圆辊433和两个第一端盖431，第一圆辊433位于两个第一端盖431之间，多根第一圆辊433沿第一端盖431的圆周方向分布，第一端盖431上设置有第一转轴430，第一整平辊43通过多根第一圆辊433进行整平。

其中，为了自动实现向各条第一链条输送线91上供给托盘，本实施例单主线多输出托盘库自动码垛系统，还包括托盘供给装置，托盘供给装置包括托盘仓92、托盘移载机94和第二链条输送线93；托盘仓92包括立式框架921、举升机922和托盘勾手923，举升机922位于立式框架921围成的筒形空间的下方，立式框架921的两侧分别设置有可转动的旋转轴924，旋转轴924上固定有托盘勾手923，旋转轴924的一端部固定有转柄9241，转柄9241与立式框架921之间设置有第一气缸925；托盘移载机94包括底座941、第二气缸942和第三链条输送线943，第三链条输送线943的两端分别铰接有连接架944，连接架944的底部铰接在底座941上，第二气缸942铰接在底座941和第三链条输送线943之间；托盘移载机94位于第二链条输送线93的下方，第二链条输送线93插在立式框架921中并位于托盘勾手923的下方，第二链条输送线93与第一链条输送线91的传输方向垂直，第一链条输送线91位于第二链条输送线93的一侧，每条第一链条输送线91设置有对应的托盘移载机94，而第三链条输送线943传输方向与第一链条输送线91的传输方向相同。具体的，当需要供给托盘时，举升机922顶起位于立式框架921中的托盘，使位于底部倒数第二层的托盘处于托盘勾手923处，第一气缸925动作使旋转轴924转动，实现托盘勾手923托住底部倒数第二层的托盘，然后，举升机922带着底部倒数第一层的托盘下降，该托盘最终落到第二链条输送线93上，当第二链条输送线93上的托盘输送到对应托盘移载机94处时，第二气缸942动作使第三链条输送线943上升，托盘将被第三链条输送线943顶起并输送至第一链条输送线91上，实现托盘自动供给。

进一步的，振动输送机4与码垛机器人2之间还设置有抓取等待输送机5，抓取等待输送机5包括第四支架51、第三电机52、多根挂胶辊53和龙带54，挂胶辊53可转动的连接在第四支架51上，相邻两条挂胶辊53之间还设置有传动辊531，传动辊531可转动的连接在第四支架51上并位于挂胶辊53的端部处，第三电机52的转轴上设置有挂胶轮521，龙带54缠绕在挂胶轮521、挂胶辊53和传动辊531之间。具体而言，抓取等待输送机5中的第三电机52通过龙带54将动力传递给挂胶辊53，而龙带54通过传动辊531的支撑被缠绕在每条挂胶辊53上，可以实现每条挂胶辊53均获得动力转动，确保挂胶辊53能够平稳传送包装袋，主输送线1上的包装袋经过振动输送机3和中间整平装置4整平后，包装袋被输送到挂胶辊53上等待码垛机器人2抓取，由于龙带54为挠性件具有弹力，通过龙带54为挂胶辊53传递动力，当出现过载时，挂胶轮521会相对于龙带54发生打滑，可防止其他零件的损坏，起到过载保护作用；而由于包装袋在抓取等待输送机5上等待码垛，当码垛机器人的抓手与抓取等待输送机5发生碰撞时，不会影响主输送线1的正常工作，而抓取等待输送机5结构简单，方便维修更换部件，在抓取等待输送机5出现故障时，可以更加方便快捷的进行维修，提高了双主线双输出托盘库自动码垛系统的可靠性。其中，第四支架51上还设置有安装架511，挂胶辊53和传动辊531可转动的连接在安装架511上。通过设置独立的安装架511进行装配挂胶辊53和传动辊531，可以方便用户拆卸维修挂胶辊53和传动辊531。另外，第四支架51的一端部还设置有限位板512，通过限位板512可以对挂胶辊53上的包装袋进行定位，以方便码垛机器人进行准确的抓取。其中，为了方便的调节限位板512的位置，第四支架51上设置有水平滑槽513，水平滑槽513中设置有调节滑轨514，限位板512固定在调节滑轨514上。而为了对第三电机52进行保护，第三电机52外还设置有第三电机护罩520。

更进一步的，抓取等待输送机5与振动输送机3之间还设置有前置整平装置6，前置整平装置6包括输送带60、第三支架61、第二电机66、第二丝杆62、第二整平辊63和两个摆臂64，第三支架61固定在输送带60上，第二整平辊63位于输送带60的上方；第二整平辊63位于两个摆臂64之间，第二整平辊63包括两个圆形第二端盖631和多根第二圆辊632，第二圆辊632位于两个第二端盖631之间，多根第二圆辊632沿第二端盖631的圆周方向分布，第二端盖631设置有第二转轴6311，第二转轴6311可转动的连接在摆臂64的一端部，摆臂64的另一端部可转动的连接在第三支架61上，第三支架61的上部开设有螺纹孔（未图示），第二丝杆62螺纹连接在螺纹孔中，第二丝杆62的下端部可转动的连接在摆臂64上，第二丝杆62的上端部固定有第二手轮21，第二电机66与第二转轴6311传动连接。具体而言，前置整平装置6中的摆臂64上设置有用于对包装袋进行挤压整平用的第二整平辊63，摆臂64通过第二丝杆62带动其转动，通过摆臂64带动第二整平辊63上下移动，调整第二整平辊63与输送线之间的距离，包装袋在输送带60上运输过程中，第二电机66驱动第二整平辊63转动，通过第二整平辊63对包装袋进行挤压以使包装袋中的物料均匀分布，确保包装袋更加平整。其中，第二圆辊632的横截面为多边形，例如：第二圆辊632为方形管结构，第二整平辊63转动在第二电机66的驱动作用下转动，同时，第二圆辊632能够在第二端盖631上转动，从而通过第二圆辊632具有棱角的边沿对包装袋中的物料进行整平。其中，两个摆臂64之间设置有转动支撑梁641，转动支撑梁641可转动的连接在摆臂64上，第二丝杆62的下端部可转动的连接在转动支撑梁641上。具体的，第二丝杆62通过转动支撑梁641带动摆臂64转动，在第二丝杆62升降转动支撑梁641的过程中，转动支撑梁641能够相对于摆臂64转动，确保摆臂64能够平稳的转动。另外，第三支架61上设置有支撑架611，支撑架611上开设有螺纹孔，转动支撑梁641上开设有第二安装孔（未图示），第二丝杆62的插在第二安装孔中，第二丝杆62的下部固定有挡块挡块622，挡块挡块622抵靠在转动支撑梁641的下端部，转动支撑梁641与支撑架611之间还设置有第三弹簧65，第三弹簧65套在第二丝杆62上。具体的，第二丝杆62的下部一方面能够在第二安装孔中转动，另一方面也可以在第二安装孔中滑动，在第二整平辊63将对包装袋进行挤压时，第二整平辊63能够上下浮动，同时在第三弹簧65的作用下，确保第二整平辊63紧密的压在包装袋上，使第二整平辊63平稳的对包装袋进行挤压整平。优选的，两个摆臂64之间还设置有支撑杆642，通过支撑杆642增强摆臂64的结构强度。进一步的，为了使第二电机66能够平稳的驱动第二整平辊63转动，第三支架61上设置有可转动的传输轴661，传输轴661的一端与第二电机66传动连接，传输轴661的另一端和其中一第二转轴6311上均设置有链轮662，两个链轮662通过链条（未图示）连接，摆臂64套在传输轴661上。具体的，第二电机66通过传输轴661向第二整平辊63提供动力，而摆臂64又可以绕在传输轴661上转动，确保第二电机66能够平稳的驱动第二整平辊63转动，而第二电机66可以直接固定在第三支架61上，方便第二电机66的装配固定。其中，第三支架61上还固定连接有保护罩67，保护罩67遮盖住链轮662和链条，以提高安全性能。

优选的，为了充分利用厂房内的空间，主输送线1两条交错设置的主输送线一11和主输送线二12，主输送线一11位于主输送线二12的上方，主输送线一11与主输送线二12之间设置有溜槽13；主输送线一11上还设置有推包机构8，推包机构8包括第六支架81、推板82和活塞缸83，第六支架81上固定设置有滚轮架811和旋转架812，滚轮架811的上部设置有多个竖向设置的条形轴孔8111，滚轮架811的下部设置有多个圆孔（未图示），滚轮架811上还设置有多排相对设置的滚轮8112，位于上方的滚轮8112的轮轴插在条形轴孔8111中，位于下方的滚轮8112的轮轴插在圆孔中，旋转架812上设置有可转动的中间摆轴813，活塞缸83固定在中间摆轴813上，推板82设置有导轨821，导轨821插在两个相对设置的滚轮8112之间，活塞缸83的活塞杆831与推板82连接。具体而言，推包机构8中的活塞缸83能够驱动推板82往复移动，从而通过推板82自动将主输送线一11上的货物推落至主输送线二12上，无需人工推包，降低了工人的劳动强度。而活塞缸83能够通过中间摆轴813摆动，同时，推板82能够通过导轨821在上下两排滚轮8112之间浮动，从而在推板82推动货物时，推板82能够根据货物的状态更加紧密的贴在货物的表面，实现两者柔性接触，避免对货物对推板82造成较大的冲击力而损坏活塞缸83。其中，活塞杆831通过浮动接头32与推板82连接，以更有效的减少货物与推板82之间产生的冲击力传给活塞缸83。另外，第六支架81上还设置有保护罩84，保护罩84遮盖住活塞缸83、滚轮架811和旋转架812。优选的，活塞缸83为气压缸或液压缸。主输送线二12上还设置有减速机构7，减速机构7位于溜槽13的下端部处，减速机构7包括包括第五支架71、挡板72和多根第四弹簧73，挡板72设置有轴体721，轴体721可转动的连接在第五支架71上，第四弹簧73的一端连接在挡板72上，第四弹簧73的另一端连接在第五支架71上。具体而言，减速机构7中的挡板72由第四弹簧73提供第四弹簧力，第五支架71安装在溜槽和输送线之间，货物从溜槽上滑至输送线的过程中，货物将先撞击到挡板72上，货物将推动挡板72转动，而在第四弹簧73的作用下，挡板72将有效的降低货物的移动速度，从而货物在离开挡板72落到输送线上时，货物的速度较低，货物对输送线的撞击力将大大减弱，减少出现货物将输送线撞坏的现象。其中，第五支架71上设置有轴承座811，轴体721可转动的连接在轴承座811中。而挡板72开设有多个透气孔822，透气孔822可以有效的减轻挡板72的重量，减少挡板72的材料使用量。本实施例中的第四弹簧73可以对挡板72施加推力，也可以对挡板72施加拉力，优选的，第四弹簧73的一端连接在挡板72的上部，第四弹簧73的另一端连接在第五支架71的上部，第四弹簧73对挡板72施加拉力，确保挡板72能够有较大的行程。

本实施例双主线双输出托盘库自动码垛系统，通过第一电机驱动横截面为多边形的输送辊转动，当包装袋从输送线传输到输送辊上后，由于输送辊自身结构为非圆形结构，输送辊能够对包装袋进行振动，能够将包装袋中的粉状物料均匀的分布在包装袋中；同时，振动输送机上的中间整平装置中的第一整平辊能够对输送辊上的包装袋进行挤压，进一步的压平包装袋凸起的物料，使包装袋更加平整，避免码垛出现倒塌的现象，提高了双主线双输出托盘库自动码垛系统的码垛质量。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种双主线双输出托盘库自动码垛系统，包括两条主输送线、码垛机器人和两条第一链条输送线，其特征在于，每条所述主输送线设置有振动输送机和中间整平装置；所述振动输送机包括第一支架、第一电机和多根可转动的连接在所述第一支架上的输送辊，所述第一电机与所述输送辊传动连接，所述输送辊的横截面为多边形结构；所述中间整平装置包括第二支架、第一丝杆和第一整平辊；所述第二支架的两侧设置有可上下滑动的轴座，所述第一整平辊的第一转轴设置在所述轴座中，所述第一丝杆螺纹连接在所述第二支架上，所述第一丝杆的一端部与所述轴座连接；所述振动输送机位于所述主输送线与所述码垛机器人之间，所述第二支架固定在所述第一支架上，所述第一整平辊位于所述输送辊的上方，所述第一链条输送线对应位于所述主输送线的一侧；所述双主线双输出托盘库自动码垛系统还包括托盘供给装置，所述托盘供给装置包括托盘仓、托盘移载机和第二链条输送线；所述托盘仓包括立式框架、举升机和托盘勾手，所述举升机位于所述立式框架围成的筒形空间的下方，所述立式框架的两侧分别设置有可转动的旋转轴，所述旋转轴上固定有所述托盘勾手，所述旋转轴的一端部固定有转柄，所述转柄与所述立式框架之间设置有第一气缸；所述托盘移载机包括底座、第二气缸和第三链条输送线，所述第三链条输送线的两端分别铰接有连接架，所述连接架的底部铰接在所述底座上，所述第二气缸铰接在所述底座和所述第三链条输送线之间；所述托盘移载机位于所述第二链条输送线的下方，所述第二链条输送线插在所述立式框架中并位于所述托盘勾手的下方，所述第二链条输送线与所述第一链条输送线的传输方向垂直，所述第一链条输送线位于所述第二链条输送线的一侧，每条所述第一链条输送线设置有对应的所述托盘移载机。

2. 根据权利要求1所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述第一支架的两侧分别固定设置有护栏总成，所述护栏总成包括支撑架和护栏，所述支撑架固定在所述第一支架上，所述护栏固定在所述支撑架上，两个所述护栏总成中的所述护栏相对设置。

3. 根据权利要求1所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述中间整平装置还包括吊杆，所述吊杆上开设有第一通孔和第二通孔，所述第一丝杆插在所述第一通孔中，所述第一丝杆的下部螺纹连接有第一螺母，所述第一螺母抵靠在所述吊杆的下部，所述吊杆与所述第二支架之间还设置有第一弹簧，所述第一弹簧套在所述第一丝杆上；所述轴座上固定有双头螺柱，所述双头螺柱插在所述第二通孔中，所述双头螺柱的上部螺纹连接有第二螺母，所述第二螺母抵靠在所述吊杆的上部，所述轴座与所述吊杆之间还设置有第二弹簧，所述第二弹簧套在所述双头螺柱上。

4. 根据权利要求3所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述第二支架的两侧设置有滑轨，所述轴座滑动连接在所述滑轨上，所述第一整平辊包括多根第一圆辊和两个第一端盖，所述第一圆辊位于两个所述第一端盖之间，多根所述第一圆辊沿所述第一端盖的圆周方向分布，所述第一端盖上设置有所述第一转轴。

5. 根据权利要求1所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述振动输送机与所述码垛机器人之间还设置有抓取等待输送机，所述抓取等待输送机包括第四支架、第三电机、多根挂胶辊和龙带，所述挂胶辊可转动的连接在所述第四支架上，相邻两条所述挂胶辊之间还设置有传动辊，所述传动辊可转动的连接在所述第四支架上并位于所述挂胶辊的端部处，所述第三电机的转轴上设置有挂胶轮，所述龙带缠绕在所述挂胶轮、所述挂胶辊和所述传动辊之间。

6. 根据权利要求5所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述第四支架的一端部还设置有限位板，所述第四支架上还设置有水平滑槽，所述水平滑槽中设置有调节滑轨，所述限位板固定在所述调节滑轨上。

7. 根据权利要求5所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述抓取等待输送机与所述振动输送机之间还设置有前置整平装置，所述前置整平装置包括输送带、第三支架、第二电机、第二丝杆、第二整平辊和两个摆臂；所述第三支架固定在所述输送带上，所述第二整平辊位于所述输送带的上方，所述第二整平辊位于两个所述摆臂之间，所述第二整平辊包括两个圆形第二端盖和多根第二圆辊，所述第二圆辊位于两个所述第二端盖之间，多根所述第二圆辊沿所述第二端盖的圆周方向分布，所述第二端盖设置有第二转轴，所述第二转轴可转动的连接在所述摆臂的一端部，所述摆臂的另一端部可转动的连接在所述第三支架上，所述第三支架的上部开设有螺纹孔，所述第二丝杆螺纹连接在所述螺纹孔中，所述第二丝杆的下端部可转动的连接在所述摆臂上，所述第二丝杆的上端部固定有第二手轮，所述第二电机与所述第二转轴传动连接。

8. 根据权利要求7所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，两个所述摆臂之间设置有转动支撑梁，所述转动支撑梁可转动的连接在所述摆臂上，所述第二丝杆的下端部可转动的连接在所述转动支撑梁上，所述第三支架上设置有支撑架，所述支撑架上开设有所述螺纹孔，所述转动支撑梁上开设有第二安装孔，所述第二丝杆的插在所述第二安装孔中，所述第二丝杆的下部固定有挡板，所述挡板抵靠在所述转动支撑梁的下端部，所述转动支撑梁与所述支撑架之间还设置有第三弹簧，所述第三弹簧套在所述第二丝杆上。

9. 根据权利要求1-8任一所述的双主线双输出托盘库自动码垛系统，其特征在于，所述主输送线两条交错设置的主输送线一和主输送线二，所述主输送线一位于所述主输送线二的上方，所述主输送线一与所述主输送线二之间设置有溜槽；所述主输送线一上还设置有推包机构，所述推包机构位于所述溜槽的上端部处，所述推包机构包括第六支架、推板和活塞缸，所述第六支架上固定设置有滚轮架和旋转架，所述滚轮架的上部设置有多个竖向设置的条形轴孔，所述滚轮架的下部设置有多个圆孔，所述滚轮架上还设置有多排相对设置的滚轮，位于上方的所述滚轮的轮轴插在所述条形轴孔中，位于下方的所述滚轮的轮轴插在所述圆孔中，所述旋转架上设置有可转动的中间摆轴，所述活塞缸固定在所述中间摆轴上，所述推板设置有导轨，所述导轨插在两个相对设置的所述滚轮之间，所述活塞缸的活塞杆与所述推板连接；所述主输送线二上还设置有减速机构，所述减速机构位于所述溜槽的下端部处，所述减速机构包括第五支架、挡板和多根第四弹簧，所述挡板设置有轴体，所述轴体可转动的连接在所述第五支架上，所述第四弹簧的一端连接在所述挡板上，所述第四弹簧的另一端连接在所述第五支架上。