CN103111399B - 水平式涂敷管道自动控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及涂敷生产技术，特别是水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：包括用于提供涂敷原料的供料系统和用于水平放置管道或钢筋笼的涂敷小车；所述供料系统上端设置有用于涂敷作业的抛射轮，涂敷小车载着待涂敷的管道或钢筋笼沿抛射轮的下端作水平直线移动，通过待涂敷的管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转配合抛射轮抛洒出的涂敷原料完成均匀涂敷的工艺；本发明采用水平式涂敷方式，安全性大大提高，对涂敷的管道没有尺寸限制，大大降低了涂敷生产线的能耗，有利于涂敷原料的回收利用，同时减少空气污染，涂敷生产线的车间空间大大缩小，生产效率也得到极大提高。

Description

水平式涂敷管道自动控制系统

技术领域

本发明涉及涂敷生产技术，特别是一种水平式涂敷管道自动控制系统。

背景技术

油气传输管道、水泥管在使用前都会在表面涂敷一层混凝土层，目前在油气传输管道、水泥管涂敷混凝土生产线上，多采用立式涂敷。

这种立式涂敷生产线是将涂敷管道固定在其下方的传动系统上，通过传动系统带动涂敷管道旋转，抛射轮将搅拌站的混凝土以高速打击的方式涂敷在涂敷管道上，并向上或向下移动，完成涂敷过程。

该生产线采用立式涂敷的方式，存在的缺陷有：

1.开放式的涂敷流程，造成空气污染，并且涂敷材料浪费量较大，无法回收利用；

2.所需的生产车间较高较大；

3.在将涂敷管道垂直固定于传动系统上的过程中，耗时量大，工作效率低下，且存在较高的危险；

4.在涂敷过程中，因涂敷管道的重心高，转动惯量大，极易损坏设备，甚至引发安全事故；

5.采用传动系统驱动重达数吨左右的涂敷管道高速旋转，传动系统耗能较大；

6.加工涂敷管道的长度一般仅局限于6m以内，不能加工更长的涂敷管；

7.系统自动化程度低，不能自动完成不同规格管道的涂敷工序；

8.不能自动调整，以适应不同规格（管径、长度）管道的涂敷。

鉴于立式涂敷的方式存在上述缺陷，所以本申请人设计了水平式管道的涂敷自动控制系统。

发明内容

本发明为克服上述技术问题，提供了一种水平式涂敷管道自动控制系统，该系统可以对水平放置的管道进行水平方向的涂敷，对管道的长短没有限制，适合超长管道涂敷，涂敷均匀，节约涂敷材料，能耗低，而且安全性高。

本发明的技术方案如下：

水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：包括用于提供涂敷原料的供料系统和用于水平放置管道或钢筋笼的涂敷小车；所述供料系统上端设置有用于涂敷作业的抛射轮，涂敷小车载着待涂敷的管道或钢筋笼沿抛射轮的下端作水平直线移动，通过待涂敷的管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转配合抛射轮抛洒出的涂敷原料完成均匀涂敷的工艺。

所述供料系统上端设置有两个相对旋转运动的抛射轮，两个抛射轮相对旋转时通过旋转动力带动抛洒涂敷原料，涂敷原料从两个抛射轮中间向下运动被均匀抛洒到下端通过的待涂敷的管道或钢筋笼。

所述系统设置有完全相同的涂敷小车一和涂敷小车二，涂敷小车一用于支撑管道或钢筋笼的末端，涂敷小车二用于支撑支撑管道或钢筋笼的首端。

所述涂敷小车上分别设置有两个对称的支撑轮，两个对称的支撑轮的轮表面与管道或钢筋笼的表面相切，通过支撑轮的转动带动管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转。

在涂敷过程中，对于不同规格的管道或钢筋笼，管道或钢筋笼的管径不同，为了满足涂敷工艺要求，涂敷小车设计为可升降式；当载有带涂敷管道或钢筋笼的涂敷小车移动到抛射轮下端时满足下面的公式：

其中，涂敷小车升降后支撑轮底部离地面的高度为H₁，抛射轮圆心距离地面的高度为H₂，抛射轮底部与管道或钢筋笼顶端的垂直距离为H₃，两支撑轮的半径为R₁，管道或钢筋笼的管径为R₂，抛射轮的半径为R₃，同一涂敷小车上的两支撑轮圆心之间的间距为d₁；

同时为满足涂敷工艺要求，间距d₁会做如下调整：

为确保两支撑轮靠的太近，发生碰撞，所以；为避免两支撑轮的间距太大使管道或钢筋笼还未达到涂敷厚度就与涂敷小车发生摩擦，所以；

综上，可得间距d₁的调节范围为：

其中，两抛射轮的圆心之间的间距为d₂，涂敷原料形成的涂敷层的涂敷厚度为b；

可知涂敷小车上的两支撑轮的间距为：

其中，在同一横截面中，支撑轮圆心与管道或钢筋笼的轴心之间的连线与垂直方向的夹角为。

所述系统在涂敷小车和管道或钢筋笼的运动区域上依次分为进管区、涂敷区、出管区，为提高生产效率，涂敷小车在进管区和出管区的速度相同且大于在涂敷区的速度，即V₁=V₃>V₂，涂敷小车在进管区的速度为V₁，涂敷小车在涂敷区的速度为V₂，涂敷小车在出管区的速度为V₃。

所述抛射轮下端的地面上还设置有用于控制涂敷小车运动的接近开关一和接近开关二。

本系统的控制运动过程如下：

第一步，系统调整好间距d₁、高度为H₁后，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，经时间t₁后，涂敷小车一加速至V₁并带动管道或钢筋笼、涂敷小车二以速度V₁匀速前行，经时间t₂（该时间等于小车开始匀速运行时到触及接近开关一之间的距离除以速度V1）后，触及接近开关一，涂敷小车一开始减速，带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，经时间t₃后，涂敷小车一、推动管道或钢筋笼、涂敷小车二均停止前进，此时管道或钢筋笼的首端正好位于抛射轮的正下方，同时启动支撑轮旋转，支撑轮旋转带动管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转，抛射轮开始抛射混凝土，经时间t₄后，管道或钢筋笼的首端已涂敷完毕；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度V₁为：，其中，安装于涂敷小车一上的电机的减速器的减速比为i，电机的极对数为p，；

进管区的长度为：，因此，可确定电机的变频器在进管区的稳定运行频率f₁以及变频器的减速时间t₃；

此过程中，单位时间的涂敷厚度为：，圆心角：，单位时间转动的角度为360n，所以转动1°经历的时间为：，转过β角度经历的时间为：，在该段时间内涂敷厚度为：，所以要达到涂敷厚度b，所经历的时间为：

，为满足工艺要求，

其中，经抛射轮抛射的涂敷原料（混凝土）涂敷在管道或钢筋笼上的弧长为l，对应的圆心角为β，管道或钢筋笼的转速为n（r/s），管道或钢筋笼转一圈的时间周期为1/n(s)，抛射轮抛射量为，抛射轮的长度为c，混凝土一次附着率为F，涂敷厚度为b；

在此过程中，时间t₁由变频器根据工艺要求、机械性能参数设定，时间t₃由变频器根据工艺要求、机械性能参数以及进管区长度S₁、接近开关一的安装位置而设定；

第二步，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，经加速后以速度V₂匀速前行，直至触及接近开关二，涂敷小车一开始减速，并带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，直至停止前进，此时管道或钢筋笼的末端正好位于抛射轮正下方，支撑轮继续保持原有转速旋转，经时间t₄后抛射轮停止旋转且支撑轮停止旋转，此间管道或钢筋笼、涂敷小车前进的距离为S₂；

在此过程中，要满足管道或钢筋笼上每个点的混凝土厚度均为b，则抛射轮在X轴方向即长度c方向上每个点在管道或钢筋笼上经历的时间t₇需要满足：；即，所以速度V₂满足：；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度为V₂：，因此可确定变频器在涂敷区的稳定运行频率f₂ ；在此过程中，涂敷小车加减速时间，可根据工艺要求、机械性能参数而设定，对整个涂敷工艺无影响；

第三步，管道或钢筋笼被涂敷完毕后，支撑轮停止旋转，涂敷管停止旋转稳定后，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，开始进入出管区，此时加速时间为t₈（时间t₈由变频器根据工艺要求、机械性能参数而设定），涂敷小车一加速后，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二加速，加速后速度为V₃，经时间t₉后（时间t₉是系统根据出管区长度S₂计算得出），涂敷小车一开始减速，带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，经时间t₁₀后（时间t₁₀由变频器根据工艺要求、机械性能参数而设定），涂敷小车一、管道或钢筋笼、涂敷小车二的速度均降为0，停止前行，完成涂敷工艺，等待抓管装置将涂敷完毕的管道或钢筋笼抬离涂敷小车，并放置新的待涂敷的管道或钢筋笼；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度V₃为：，因此可确定变频器在出管区的稳定运行频率f₃为：；

出管区的长度为：

此后，再启动涂敷小车二，推动推动管道或钢筋笼、涂敷小车一前行，反向按以上动作进行下一轮的涂敷工艺。

所述系统还设置有原料回收系统，原料回收系统包括接料装置和传输装置，接料装置用于承接从抛射轮抛洒出来且未涂敷于管道或钢筋笼上的涂敷原料，然后传输装置将接料装置接到的涂敷原料传输回（皮带）供料系统（混凝土搅拌站），实现原料的回收利用。

以上所涉及的度量单位，未做特殊说明的均为国际标准单位。

本发明的有益效果如下：

1.本发明采用水平式涂敷方式，将传统的涂敷管道由垂直变为水平，降低了工作重心，整个涂敷设备的安全性能大大提升；

2.本发明对涂敷的管道没有尺寸限制，可涂敷更长、管径更大的涂敷管道；

3.大大降低了涂敷生产线的能耗；

4.有利于涂敷原料的回收利用，同时减少空气污染；

5.涂敷生产线的车间空间大大缩小；

6.生产效率得到大大提高。

附图说明

图1为本发明的防腐管、支撑轮、抛射轮端面示意图

图2为本发明的涂敷原料抛洒的示意图

图3为与图2对应的涂敷原料抛洒在涂敷管道上的涂敷面积的示意图

图4为本发明的涂敷生产线示意图

图5为本发明的行车吊装涂敷管、涂敷准备示意图

图6为本发明涂敷开始示意图

图7为本发明涂敷结束示意图

图8为本发明移出涂敷管示意图

图9为本发明行车吊装涂敷管、涂敷准备示意图

具体实施方式

如图1-9所示，水平式涂敷管道自动控制系统，包括用于提供涂敷原料的供料系统和用于水平放置管道或钢筋笼的涂敷小车；所述供料系统上端设置有用于涂敷作业的抛射轮，涂敷小车载着待涂敷的管道或钢筋笼沿抛射轮的下端作水平直线移动，通过待涂敷的管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转配合抛射轮抛洒出的涂敷原料完成均匀涂敷的工艺。

所述供料系统上端设置有两个相对旋转运动的抛射轮，两个抛射轮相对旋转时通过旋转动力带动抛洒涂敷原料，涂敷原料从两个抛射轮中间向下运动被均匀抛洒到下端通过的待涂敷的管道或钢筋笼。

所述系统设置有完全相同的涂敷小车一和涂敷小车二，涂敷小车一用于支撑管道或钢筋笼的末端，涂敷小车二用于支撑支撑管道或钢筋笼的首端。

所述涂敷小车上分别设置有两个对称的支撑轮，两个对称的支撑轮的轮表面与管道或钢筋笼的表面相切，通过支撑轮的转动带动管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转。

在涂敷过程中，对于不同规格的管道或钢筋笼，管道或钢筋笼的管径不同，为了满足涂敷工艺要求，涂敷小车设计为可升降式；当载有带涂敷管道或钢筋笼的涂敷小车移动到抛射轮下端时满足下面的公式：

其中，涂敷小车升降后支撑轮底部离地面的高度为H₁，抛射轮圆心距离地面的高度为H₂，抛射轮底部与管道或钢筋笼顶端的垂直距离为H₃，两支撑轮的半径为R₁，管道或钢筋笼的管径为R₂，抛射轮的半径为R₃，同一涂敷小车上的两支撑轮圆心之间的间距为d₁；

同时为满足涂敷工艺要求，间距d₁会做如下调整：

为确保两支撑轮靠的太近，发生碰撞，所以；为避免两支撑轮的间距太大使管道或钢筋笼还未达到涂敷厚度就与涂敷小车发生摩擦，所以；

综上，可得间距d₁的调节范围为：

其中，两抛射轮的圆心之间的间距为d₂，涂敷原料形成的涂敷层的涂敷厚度为b；

结合示意图，可知涂敷小车上的两支撑轮的间距为：

其中，在同一横截面中，支撑轮圆心与管道或钢筋笼的轴心之间的连线与垂直方向的夹角为。

所述系统在涂敷小车和管道或钢筋笼的运动区域上依次分为进管区、涂敷区、出管区，为提高生产效率，涂敷小车在进管区和出管区的速度相同且大于在涂敷区的速度，即V₁=V₃>V₂，涂敷小车在进管区的速度为V₁，涂敷小车在涂敷区的速度为V₂，涂敷小车在出管区的速度为V₃。

所述抛射轮下端的地面上还设置有用于控制涂敷小车运动的接近开关一和接近开关二。

本系统的控制运动过程如下：

第一步，系统调整好间距d₁、高度为H₁后，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，经时间t₁后，涂敷小车一加速至V₁并带动管道或钢筋笼、涂敷小车二以速度V₁匀速前行，经时间t₂（该时间等于小车开始匀速运行时到触及接近开关一之间的距离除以速度V1）后，触及接近开关一，涂敷小车一开始减速，带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，经时间t₃后，涂敷小车一、推动管道或钢筋笼、涂敷小车二均停止前进，此时管道或钢筋笼的首端正好位于抛射轮的正下方，同时启动支撑轮旋转，支撑轮旋转带动管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转，抛射轮开始抛射混凝土，经时间t₄后，管道或钢筋笼的首端已涂敷完毕；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度V₁为：，其中，安装于涂敷小车一上的电机的减速器的减速比为i，电机的极对数为p，；

进管区的长度为：，因此，可确定电机的变频器在进管区的稳定运行频率f₁以及变频器的减速时间t₃；

此过程中，单位时间的涂敷厚度为：，圆心角：，单位时间转动的角度为360n，所以转动1°经历的时间为：，转过β角度经历的时间为：，在该段时间内涂敷厚度为：，所以要达到涂敷厚度b，所经历的时间为：

，为满足工艺要求，

其中，经抛射轮抛射的涂敷原料（混凝土）涂敷在管道或钢筋笼上的弧长为l，对应的圆心角为β，管道或钢筋笼的转速为n（r/s），管道或钢筋笼转一圈的时间周期为1/n(s)，抛射轮抛射量为，抛射轮的长度为c，混凝土一次附着率为F，涂敷厚度为b；

在此过程中，时间t₁由变频器根据工艺要求、机械性能参数设定，时间t₃由变频器根据工艺要求、机械性能参数以及进管区长度S₁、接近开关一的安装位置而设定；

第二步，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，经加速后以速度V₂匀速前行，直至触及接近开关二，涂敷小车一开始减速，并带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，直至停止前进，此时管道或钢筋笼的末端正好位于抛射轮正下方，支撑轮继续保持原有转速旋转，经时间t₄后抛射轮停止旋转且支撑轮停止旋转，此间管道或钢筋笼、涂敷小车前进的距离为S₂；

在此过程中，要满足管道或钢筋笼上每个点的混凝土厚度均为b，则抛射轮在X轴方向即长度c方向上每个点在管道或钢筋笼上经历的时间t₇需要满足：；即，所以速度V₂满足：；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度为V₂：，因此可确定变频器在涂敷区的稳定运行频率f₂ ；在此过程中，涂敷小车加减速时间，可根据工艺要求、机械性能参数而设定，对整个涂敷工艺无影响；

第三步，管道或钢筋笼被涂敷完毕后，支撑轮停止旋转，涂敷管停止旋转稳定后，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，开始进入出管区，此时加速时间为t₈（时间t₈由变频器根据工艺要求、机械性能参数而设定），涂敷小车一加速后，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二加速，加速后速度为V₃，经时间t₉后（时间t₉是系统根据出管区长度S₂计算得出），涂敷小车一开始减速，带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，经时间t₁₀后（时间t₁₀由变频器根据工艺要求、机械性能参数而设定），涂敷小车一、管道或钢筋笼、涂敷小车二的速度均降为0，停止前行，完成涂敷工艺，等待抓管装置将涂敷完毕的管道或钢筋笼抬离涂敷小车，并放置新的待涂敷的管道或钢筋笼；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度V₃为：，因此可确定变频器在出管区的稳定运行频率f₃为：；

出管区的长度为：

此后，再启动涂敷小车二，推动推动管道或钢筋笼、涂敷小车一前行，反向按以上动作进行下一轮的涂敷工艺。

所述系统还设置有原料回收系统，原料回收系统包括接料装置和传输装置，接料装置用于承接从抛射轮抛洒出来且未涂敷于管道或钢筋笼上的涂敷原料，然后传输装置将接料装置接到的涂敷原料传输回（皮带）供料系统（混凝土搅拌站），实现原料的回收利用。

以上所涉及的度量单位，未做特殊说明的均为国际标准单位，参看下表。

Claims (7)

1.水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：包括用于提供涂敷原料的供料系统和用于水平放置管道或钢筋笼的涂敷小车；所述供料系统上端设置有用于涂敷作业的抛射轮，涂敷小车载着待涂敷的管道或钢筋笼沿抛射轮的下端作水平直线移动，通过待涂敷的管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转配合抛射轮抛洒出的涂敷原料完成均匀涂敷的工艺；所述涂敷小车上分别设置有两个对称的支撑轮，两个对称的支撑轮的轮表面与管道或钢筋笼的表面相切，通过支撑轮的转动带动管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转；

在涂敷过程中，对于不同规格的管道或钢筋笼，管道或钢筋笼的管径不同，为了满足涂敷工艺要求，涂敷小车设计为可升降式；当载有带涂敷管道或钢筋笼的涂敷小车移动到抛射轮下端时满足下面的公式：

$H_1=H_2-R_3-H_3-R_2-R_1-\sqrt{{(R_1+R_2)}^2-{\left(\frac{d_1}{2}\right)}^2}$

其中，涂敷小车升降后支撑轮底部离地面的高度为H₁，抛射轮圆心距离地面的高度为H₂，抛射轮底部与管道或钢筋笼顶端的垂直距离为H₃，两支撑轮的半径为R₁，管道或钢筋笼的管径为R₂，抛射轮的半径为R₃，同一涂敷小车上的两支撑轮圆心之间的间距为d₁；

同时为满足涂敷工艺要求，间距d₁会做如下调整：

为确保两支撑轮靠的太近，发生碰撞，所以为避免两支撑轮的间距太大使管道或钢筋笼还未达到涂敷厚度就与涂敷小车发生摩擦，所以

综上，可得间距d₁的调节范围为：

其中，两抛射轮的圆心之间的间距为d₂，涂敷原料形成的涂敷层的涂敷厚度为b；

同一涂敷小车上的两支撑轮的间距为：

d₁＝2(R₁+R₂)sina

其中，在同一横截面中，支撑轮圆心与管道或钢筋笼的轴心之间的连线与垂直方向的夹角为a。

2.根据权利要求1所述的水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：所述供料系统上端设置有两个相对旋转运动的抛射轮，两个抛射轮相对旋转时通过旋转动力带动抛洒涂敷原料，涂敷原料从两个抛射轮中间向下运动被均匀抛洒到下端通过的待涂敷的管道或钢筋笼。

3.根据权利要求1或2所述的水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：所述系统设置有完全相同的涂敷小车一和涂敷小车二，涂敷小车一用于支撑管道或钢筋笼的末端，涂敷小车二用于支撑支撑管道或钢筋笼的首端。

4.根据权利要求1所述的水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：所述系统在涂敷小车和管道或钢筋笼的运动区域上依次分为进管区、涂敷区、出管区，为提高生产效率，涂敷小车在进管区和出管区的速度相同且大于在涂敷区的速度，即V₁＝V₃>V₂，涂敷小车在进管区的速度为V₁，涂敷小车在涂敷区的速度为V₂，涂敷小车在出管区的速度为V₃。

5.根据权利要求4所述的水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：所述抛射轮下端的地面上还设置有用于控制涂敷小车运动的接近开关一和接近开关二。

6.根据权利要求5所述的水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于系统的控制运动过程如下：

第一步，系统调整好间距d₁、高度为H₁后，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，经时间t₁后，涂敷小车一加速至V₁并带动管道或钢筋笼、涂敷小车二以速度V₁匀速前行，经时间t₂后，触及接近开关一，涂敷小车一开始减速，带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，经时间t₃后，涂敷小车一、推动管道或钢筋笼、涂敷小车二均停止前进，此时管道或钢筋笼的首端正好位于抛射轮的正下方，同时启动支撑轮旋转，支撑轮旋转带动管道或钢筋笼以自身轴心为中心旋转，抛射轮开始抛射混凝土，经时间t₄后，管道或钢筋笼的首端已涂敷完毕；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度V₁为：其中，安装于涂敷小车一上的电机的减速器的减速比为i，电机的极对数为p，

进管区的长度为：因此，可确定电机的变频器在进管区的稳定运行频率f₁以及变频器的减速时间t₃；

此过程中，单位时间的涂敷厚度为：圆心角：单位时间转动的角度为360n，所以转动1°经历的时间为：转过β角度经历的时间为：在该段时间内涂敷厚度为：所以要达到涂敷厚度b，所经历的时间为：

$t_4=\frac{b}{b_2}\×\frac{1}{n}=\frac{2\mathrm{\πbc}{R}_2}{\mathrm{gF}},$ 为满足工艺要求， $t_4\≥\frac{2\mathrm{\πbc}{R}_2}{\mathrm{gF}}$

其中，经抛射轮抛射的涂敷原料涂敷在管道或钢筋笼上的弧长为l，对应的圆心角为β，管道或钢筋笼的转速为n(r/s)，管道或钢筋笼转一圈的时间周期为1/n(s)，抛射轮抛射量为g(m³/s)，抛射轮的长度为c，混凝土一次附着率为F，涂敷厚度为b；

在此过程中，时间t₁由变频器根据工艺要求、机械性能参数设定，时间t₃由变频器根据工艺要求、机械性能参数以及进管区长度S₁、接近开关一的安装位置而设定；

第二步，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，经加速后以速度V₂匀速前行，直至触及接近开关二，涂敷小车一开始减速，并带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，直至停止前进，此时管道或钢筋笼的末端正好位于抛射轮正下方，支撑轮继续保持原有转速旋转，经时间t₄后抛射轮停止旋转且支撑轮停止旋转，此间管道或钢筋笼、涂敷小车前进的距离为S₂；

在此过程中，要满足管道或钢筋笼上每个点的混凝土厚度均为b，则抛射轮在X轴方向即长度c方向上每个点在管道或钢筋笼上经历的时间t₇需要满足：t₇≥t₄；即 $t_7=\frac{c}{V_2}\≥\frac{2\mathrm{\πbc}{R}_2}{\mathrm{gF}},$ 所以速度V₂满足： $V_2\≤\frac{\mathrm{gF}}{2\mathrm{\πb}{R}_2};$

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度为V₂：因此可确定变频器在涂敷区的稳定运行频率在此过程中，涂敷小车加减速时间，可根据工艺要求、机械性能参数而设定，对整个涂敷工艺无影响；

第三步，管道或钢筋笼被涂敷完毕后，支撑轮停止旋转，涂敷管停止旋转稳定后，涂敷小车一启动，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二前行，开始进入出管区，此时加速时间为t₈，涂敷小车一加速后，推动管道或钢筋笼、涂敷小车二加速，加速后速度为V₃，经时间t₉后，涂敷小车一开始减速，带动管道或钢筋笼、涂敷小车二减速，经时间t₁₀后，涂敷小车一、管道或钢筋笼、涂敷小车二的速度均降为0，停止前行，完成涂敷工艺，等待抓管装置将涂敷完毕的管道或钢筋笼抬离涂敷小车，并放置新的待涂敷的管道或钢筋笼；

在此过程中，进管区涂敷小车前行速度V₃为：因此可确定变频器在出管区的稳定运行频率f₃为：又

出管区的长度为： $S_3=\frac{V_3(t_8+t_{10})}{2}+V_3{t}_9$

此后，再启动涂敷小车二，推动推动管道或钢筋笼、涂敷小车一前行，反向按以上动作进行下一轮的涂敷工艺。

7.根据权利要求1或6所述的水平式涂敷管道自动控制系统，其特征在于：所述系统还设置有原料回收系统，原料回收系统包括接料装置和传输装置，接料装置用于承接从抛射轮抛洒出来且未涂敷于管道或钢筋笼上的涂敷原料，然后传输装置将接料装置接到的涂敷原料传输回供料系统，实现原料的回收利用。