CN103085066B - 工业机器人的锥齿轮装置、臂的腕部和调整侧隙的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及工业机器人的锥齿轮装置、工业机器人臂的腕部和调整侧隙的方法。一种用于调整工业机器人中的锥齿轮传动装置(7)中的侧隙的调整装置(1)。所述锥齿轮装置(7)包括第一圆锥齿轮(13)和第二圆锥齿轮(14)，所述第一圆锥齿轮(13)具有第一转动轴线(A)。所述调整装置(1)包括可偏移地设置的保持构件(15)，该保持构件(15)能够固定并可转动地安装所述第一齿轮(4)以绕所述第一转动轴线(A)转动。

Description

工业机器人的锥齿轮装置、臂的腕部和调整侧隙的方法
本申请是申请日为2007年4月23日、国际申请号为：PCT/IB2007/052398、国家申请号为：200780013991.5、名称为“用于工业机器人的锥齿轮装置的侧隙调整装置”的进入中国国家阶段的国际申请的分案申请。
技术领域
本发明涉及工业机器人的锥齿轮装置、工业机器人臂的腕部和调整侧隙的方法。
背景技术
工业机器人包括操作机和控制设备。操作机包括至少一个机器人臂，所述至少一个机器人臂包括若干具有连接接头的臂部，而接头的转动轴线限定了机器人的自由度。例如可能提到的六轴线机器人，其通常具有固定脚、设置在该脚上并可绕第一轴线转动的支架以及可以相对于该支架绕第二轴线转动的第一机器人臂。第二机器人臂可转动地安装在第一机器人臂的外端处以绕第三轴线转动。该第二臂能够绕第四轴线，即其自身的纵向轴线转动，并在其外端处支承有具有工具附件的机器人手部，该机器人手部能够在两个自由度中分别绕第五轴线和第六轴线相对于第二臂转动。
操作机的运动通过在各自接头中设置产生旋转运动的驱动装置变成可能。每个驱动装置包括电机和减速齿轮。上面提到的类型的工业机器人的供电和控制是通过控制设备实现的，该控制设备本文中不再赘述。
操作机运动工作的范围和能力特别是取决于包括的减速齿轮。受减速齿轮影响的另外一个因素是机器人关于精密度和/或准确度方 面的性能。在制造工业机器人时，目标是要达到这样的设计方案，即尽可能多地降低包含于其内的齿轮装置的总的内置侧隙。
根据形式为工业机器人的腕部的现有技术(图9)，使用间隔件，也称作垫片，来消除来自齿轮的侧隙。该方法包括以下步骤：事先计算侧隙将会多大、装配操作机/腕部、然后测量实际剩余侧隙。当计算值同实际结果不一致时，必须拆掉操作机/腕部并以新的、希望是更加正确的计算重新开始该过程。这是一个费时且花费高昂的过程。
基于上述原因，当在操作机中安装齿轮装置时，需要一种简单且快速的能够调整齿轮侧隙的方法。这种需要通过现有技术并不能得到满足。
发明内容
本发明的目的是当在工业机器人中安装齿轮装置时，能够快速且简单地调整齿轮侧隙。
根据本发明的第一方面，提供一种用于调整工业机器人中具有相交轴线的齿轮装置(以下也称为锥齿轮装置)中的侧隙的装置。该齿轮装置包括具有第三转动轴线的第一圆锥齿轮和具有第一转动轴线的第二圆锥齿轮，该第一转动轴线与第三转动轴线成直角。该调整装置包括可偏移地设置的保持构件，该保持构件适用于固定并可转动地安装第一齿轮，以使其绕第三转动轴线转动，该第三转动轴线与第二转动轴线平行设置。
在根据本发明的一种替代实施方式中，保持构件能够沿与转动轴线I平行的方向C线性偏移地设置。
在一种替代实施方式中，齿轮装置是准双曲面齿轮装置。
在一种替代实施方式中，第一圆锥齿轮是小齿轮。
在一种替代实施方式中，保持构件具有连续通道。
在一种替代实施方式中，小齿轮被安装成固定在连续通道中，以绕第一转动轴线A转动。
本发明构思包含腕部，该腕部包括用于调整包含于该腕部中的锥齿轮装置中的侧隙的装置。
调整装置的一种替代实施方式包括用于小齿轮的保持件，该保持件适于使小齿轮相对于齿轮线性地偏移并由此根据如下方案调整在小齿轮和齿轮的轮齿之间的侧隙：具有壳体的工业机器人锥齿轮装置，包括具有第三转动轴线的第一圆锥齿轮和具有第一转动轴线的第二圆锥齿轮，所述第一转动轴线与所述第三转动轴线成直角，并且包括与所述第一圆锥齿轮固定设置的传动轴，其中，其包括用于调整所述锥齿轮装置中的侧隙的调整装置，所述调整装置包括保持构件，所述保持构件能够接收并可转动地安装带有所述第一圆锥齿轮的所述传动轴，所述保持构件能够沿与所述第一转动轴线平行的方向线性且径向偏移地设置，由此所述第一圆锥齿轮能够沿平行于所述第一转动轴线的径向偏移，所述保持构件在壳体中形成的用于线性引导所述保持构件的通道中受到引导而进行沿着所述方向的线性偏移，所述保持构件经由固定接头固定在所述通道中的期望位置，由此将所述传动轴与所述第一圆锥齿轮固定在能够调整侧隙的位置处。
在调整装置的一种替代实施方式中，具有适于可转动地保持着第一齿轮并使其沿着与该齿轮的转动轴线垂直的方向线性偏移的工具。
根据本发明的第二方面，提供一种用于调整工业机器人中包含的齿轮装置中的侧隙的方法，所述齿轮装置包括第一圆锥齿轮和第二圆锥齿轮，该第一圆锥齿轮具有第一转动方向。本发明的特征在于该第一齿轮能够在平行于第一转动方向的径向上偏移。
本发明构思包括使第一齿轮偏移并将其可转动地固定，从而消除齿轮装置中的第一和第二齿轮之间的侧隙。
本发明能够使操作者在操作机中安全地安装齿轮传动装置，然后确信在安装操作机时内置侧隙就已调整和消除。
本发明构思的一部分是锥齿轮装置是邻近工业机器人中的任何 一根轴安装。
附图说明
图1是贯穿根据本发明的包括齿轮装置的机器人腕部的截面图；
图2是与图1中相同的截面图；
图3是根据本发明的用于消除锥齿轮装置中的侧隙的装置；
图4是贯穿根据本发明的锥齿轮装置的截面图；
图5是贯穿根据本发明的锥齿轮装置的示意截面图；
图6是贯穿根据本发明的锥齿轮装置的截面图；
图7a是贯穿根据本发明的已安装的保持装置的截面图；
图7b是贯穿根据本发明的已安装的保持装置的截面图；
图7c是贯穿根据本发明的具有收缩部分的腕部壳体的截面图；
图7d与图3相同；
图8除了增加外部工具之外与图3相同；
图9是现有技术。
具体实施方式
图1是工业机器人中的腕部1。该腕部1的基本结构包括具有两个叉分支3，4的叉形腕部壳体2。该腕部壳体2容纳被安装成以绕第一转动轴线I转动的所谓倾倒壳体5，该倾倒壳体以已知的方式支承可绕第二转动轴线II转动地安装的转盘6，在该转盘上可以安装机器人工具(未示出)。第一转动轴线I被设置成与第二转动轴线II垂直。腕部包括用于将旋转运动传递给转盘6的第一锥齿轮装置7，该锥齿轮装置将在下面详述。腕部1还包括用于将旋转运动传递给倾倒壳体5的第二锥齿轮装置8，该锥齿轮装置也将在下面详述。
为了将旋转运动传递给转盘6，在腕部壳体2中可转动地安装第一二级传动轴9，所述传动轴延伸穿过沿该腕部壳体的纵向设置的第一通孔/通道10，其具有与转盘的第二转动轴线II平行设置的第三转动轴线A。该第一二级传动轴9通过第一双排角接触球轴承24在 轴向上且在径向上被安装，该第一二级传动轴具有输入端9a，在该输入端9a上固定设有第一圆柱齿轮12，该第一圆柱齿轮与位于机器人臂中的第一主传动轴(未示出)的端部处的圆柱齿轮传动机构啮合，该第一主传动轴可以插入到腕部壳体中。该二级传动轴的第二端，即内端9b是输出端，其形成为被设计为准双曲面小齿轮的第一圆锥齿轮13。第一圆锥齿轮13，即准双曲面小齿轮适于与被设计为准双曲面齿轮的第二圆锥齿轮14啮合。该第二圆锥齿轮14绕垂直于第一二级传动轴9的纵轴线的第一轴I可转动地安装，并从第一转动轴线I和第二转动轴线II的交点看，设置在第一圆锥齿轮13的外部上。第一圆锥齿轮13和第二圆锥齿轮14构成第一锥齿轮装置7，该锥齿轮装置在本实施方式中显示为准双曲面齿轮装置。在第二圆锥齿轮14的轮毂中，刚性地连接有第三圆锥齿轮传动机构16。这个齿轮传动机构16又与转动地安装在倾倒壳体中并刚性地连接到转盘的中心轴19的第四圆锥齿轮17啮合。第三圆锥齿轮16和第四圆锥齿轮17构成第三锥齿轮装置18。
为了将旋转运动传递给倾倒壳体5，在腕部壳体2中以类似方式(图2)可转动地安装有第二二级传动轴20，所述传动轴20延伸穿过沿该壳体的纵向设置的与转盘的第二转动轴线II平行的第二通孔/通道11。该第二二级传动轴20通过第二双排角接触球轴承25在轴向上且在径向上被安装，该第二二级传动轴具有输入端20a，在该输入端20a上固定设有第二圆柱齿轮21，该第二圆柱齿轮与位于机器人臂中的第二主传动轴(未示出)的端部处的圆柱齿轮传动机构啮合，该第二主传动轴可以插入到腕部壳体中。该第二二级传动轴的第二端，即内端20b是输出端，其形成为被设计为准双曲面小齿轮的第五圆锥齿轮22。该第五圆锥齿轮22，即准双曲面小齿轮适于与被设计为准双曲面齿轮的第六圆锥齿轮23啮合。该第六圆锥齿轮23固定地安装在倾倒壳体5中并可转动地安装以绕垂直于第二二级传动轴20的纵轴线的第一轴线I转动，且从第一转动轴线I和第二转动轴线II的交点看，设置在第五圆锥齿轮22的外部上。第五圆锥齿轮22和第六圆锥齿轮23构成第二锥齿轮装置8，该锥齿轮装置在本实施方式中显示为准双曲面齿轮装置。
因此，为了将旋转运动传递给倾倒壳体，第二主传动轴设置在机器人臂(未示出)中，旋转运动因此经由第二圆柱齿轮21传递到第二二级传动轴20，而该第二二级传动轴20又经由第二锥齿轮装置使倾倒壳体5进而使转盘6绕轴线II转动。
图5示出了位于中间位置的倾倒壳体5，在该位置，第二转动轴线II与主传动轴的中心轴线和实际的机器人臂可以绕其转动的纵轴线共轴或者平行。
为了能够分别调整第一锥齿轮装置7和第二锥齿轮装置8中的侧隙，保持构件15适于分别容纳并可转动地安装第一二级传动轴9和第二二级传动轴20。
图3示出了用于调整工业机器人中的锥齿轮装置33中的齿轮侧隙的基本装置31。齿轮装置33包括固定地安装在第一轴32以绕第一转动轴线A转动的第一圆锥齿轮34。第一轴32的纵轴线与第一转动轴线A相重合。第二圆锥齿轮35被设置成绕第二转动轴线B转动。该齿轮装置被设置成使第一转动轴线A和第二转动轴B相交成直角。该基本装置31包括可偏移地设置的保持装置36，该保持装置36能够固定地且可转动地安装第一齿轮的轴32以绕第一转动轴线A转动。
保持构件36被设置成能够沿与第二圆锥齿轮35的转动轴线B平行的方向C线性地且径向地偏移。该实施方式中的锥齿轮装置33构成准双曲面齿轮装置，而轴32连同第一圆锥齿轮34构成小齿轮。
保持构件36具有适于接收和容纳轴32的连续通道37。轴32固定地安装在连续通道37中以绕第一转动轴线A转动。
保持构件36具有圆柱形引导面38，其具有某一直径，下文中被标明为引导直径39。该引导面沿A-轴线具有一定的长度。实际上，1-3mm就足够了。该引导面的目的是消除保持构件36相对于第一转动轴线A发生角位移和倾斜的风险。
保持构件36可以采用不同的方式设计，例如具有下文中详述的凸缘。
图4是贯穿根据图1和2的设置在机器人中的腕部单元中的第二锥齿轮装置的截面图。下面的描述与两个锥齿轮装置都有关。锥齿轮装置8中的侧隙通过保持构件41沿上面限定的线性运动轴线C线性地且径向地偏移的可能性加以调整。保持构件的径向位移引起了锥齿轮装置43中的第一齿轮42的径向位移。线性运动轴线C与小齿轮的转动轴线A垂直设置。该实施方式中的保持构件41适用于包括形成有圆柱形引导面45的套筒44。该套筒44的外径构成引导直径46。腕部壳体47形成有在内部设置的圆柱形孔/通道48，该孔/通道将参考图5来描述。
图5是沿图中标出的且与图4中的轴线A垂直的线C剖切的截面图。图5是圆柱形孔/通道48的放大图。应当注意，该图并不是按比例绘制的。圆柱形孔/通道48是被形成用来线性引导保持构件41以使其沿C-轴线的两个方向偏移。
孔/通道48横过轴线A的对称轴线D与运动的线性方向C平行。孔/通道48的对称轴线E与D-轴线垂直。孔/通道的形状具有非常高的精度并且其沿对称轴线E的延伸量将相当于保持构件41上的套筒44的引导直径46。
保持构件6被偏移到期望位置上。位移量要与所讨论的齿轮的数据相适应。这意味着位移足够大以调整特别是相对于尺寸公差的侧隙。当保持构件6已经偏移到期望位置上时，它借助于某一形式的固定接头固定
图6是包括采用螺旋接头61形式的固定接头的实施方式，该螺旋接头包括多个固定元件62，图中仅示出了其中的一个。该实施方式中的固定元件62是设置在凸缘中的通孔63中并固定到腕部壳体64上的螺钉。因此，具有轴66的第一圆锥齿轮65借助于保持构件67被固定并可转动地安装在腕部壳体64中的期望位置中，而锥齿轮装置70中的第一圆锥齿轮65和第二圆锥齿轮69之间的侧隙被消除 了。第一圆锥齿轮65通过双排球轴承71和滚针轴承72被可转动地安装在保持构件6中。在图6中，第一圆锥齿轮65采用准双曲面小齿轮的形式。
保持构件沿C向的位移必须高度精确以避免保持构件的倾斜。除了引导面和引导直径，用于消除侧隙的装置形成有支承面。在该实施方式中，该支承面形成在腕部壳体中并处于一个垂直于运动轴线C的方向的平面内。保持构件直到设置在其上的平的表面与支承面接触时才发生位移。当例如包括螺钉的固定接头被安装但尚未完全上紧时保持构件发生位移。
图7a是根据图4的实施方式，其中，保持构件73a上的表面71a在安装过程中适于与设置在机器人中的腕部壳体中的支承面72a接触。在保持构件发生位移时，该运动是在保持构件上的表面71与支承面72接触时进行。在该实施方式中，保持构件包括上面限定的引导直径。
图7b是图1或图2的一部分，其中，保持构件73b上的表面71b在安装过程中适于与设置在机器人腕部壳体中的支承面72b接触。在保持构件73b发生位移时，该运动是在保持构件上的表面71b与支承面72b接触时进行。在该实施方式中，轴承74b包括上面限定的引导直径。
图7c具有保持构件73c的实施方式，该保持构件73c形成有表面71c。在安装过程中，该表面71c根据上述适于与设置在机器人腕部壳体中的支承面72c接触。在保持构件73c发生位移时，该运动是在保持构件上的表面71c与支承面72b接触时进行。在该实施方式中，腕部壳体中的孔/通道75c沿L段在纵向上形成有收缩部分76c。在该实施方式中，腕部壳体的收缩部分76c包括根据上面限定的引导直径。
图7d与图3相同，保持构件包括用于与腕部壳体中的支承面接触的表面71d。
图8是一种替代实施方式，其具有包括采用孔/通道形式的引导 件的外部工具81。孔/通道82被设计用于固定地连接到第一圆锥齿轮85上的轴83的线性引导，根据上面描述的实施方式，该第一圆锥齿轮85构成锥齿轮装置的一部分。工具用于安装所述齿轮装置，更具体地说，用于沿C-轴线的两个方向以可控的方式使轴83偏移。应当注意，该图并不是按比例绘制的。孔/通道82的设计必须非常精确并且其垂直于C-轴的延伸长度构成根据上述限定的引导直径。
图9是用于工业机器人的现有技术的腕部，其主要包括具有两个叉分支53，54的外部叉形腕部壳体52。该腕部壳体52容纳被安装成绕第一转动轴线I转动的所谓倾倒壳体55。该倾倒壳体以已知的方式支承可绕第二转动轴线II转动地安装的转盘56，在该转盘上可以安装机器人工具(未示出)。第一转动轴线I被设置成与第二转动轴线II垂直。该腕部包括用于将旋转运动传递给转盘56的第一锥齿轮装置57，所述锥齿轮装置将在下面详述。该腕部还包括用于将旋转运动传递给所述倾倒壳体55的第二锥齿轮装置58，该齿轮装置也将在下面详述。
为了将旋转运动传递给转盘56，在腕部壳体52中可转动地安装第一二级传动轴59，所述传动轴延伸穿过沿壳体纵向设置的平行于转盘的第二转动轴线II的第一通孔/通道60。该第一二级传动轴59通过第一双排角接触球轴承在轴向上且在径向上被安装，该第一二级传动轴具有输入端59a，在该输入端59a上固定设有第一圆柱齿轮62，该第一圆柱齿轮与位于机器人臂中的第一主传动轴(未示出)的端部处的圆柱齿轮传动机构啮合，该第一主传动轴可以插入到腕部壳体中。该二级传动轴的第二端，即内端59b是输出端，其形成为被设计为准双曲面小齿轮的第一圆锥齿轮63。该第一圆锥齿轮63，即准双曲面小齿轮适用于与被设计为准双曲面齿轮的第二圆锥齿轮64啮合。该第二圆锥齿轮64可绕垂直于第一二级传动轴59的纵轴线的第一轴线I转动地安装，并从第一转动轴线I和第二转动轴线II的交点看，设置在第一圆锥齿轮63的外部上。第一圆锥齿轮63和第二圆锥齿轮64构成第一锥齿轮装置57，该锥齿轮装置在本实施 方式中显示为准双曲面齿轮装置。在第二圆锥齿轮64的轮毂中，刚性地连接有第三圆锥齿轮传动机构66。该齿轮传动66又与可转动地安装在倾倒壳体并刚性地连接到转盘的轴69上的第四圆锥齿轮67啮合。第三圆锥齿轮66和第四圆锥齿轮67构成第三锥齿轮装置68。
为了将旋转运动传递给倾倒壳体55，在腕部壳体52中以类似方式(图2)可转动地安装有第二二级传动轴70，所述传动轴70延伸穿过沿壳体纵向设置的与转盘的第二转动轴线II平行的第二通孔/通道61。该第二二级传动轴70通过第二双排角接触球轴承在轴向上且在径向上被安装，该第二二级传动轴具有输入端70a，在该输入端70a上固定设有第二圆柱齿轮71，该第二圆柱齿轮与位于机器人臂中的第二主传动轴(未示出)的端部处的圆柱齿轮传动机构啮合，该第二主传动轴可以插入到腕部壳体中。第二二级传动轴的第二端，即内端70b是输出端，其形成为被设计为准双曲面小齿轮的第五圆锥齿轮72。该第五圆锥齿轮72，即准双曲面小齿轮适于与被设计为准双曲面齿轮的第六圆锥齿轮73啮合。该第六圆锥齿轮73固定地安装在倾倒壳体55中并可转动地安装以绕垂直于第二二级传动轴70的纵轴线的第一轴线I转动，且从第一转动轴线I和第二转动轴线II的交点看，设置在第五圆锥齿轮72的外部上。第五圆锥齿轮72和第六圆锥齿轮73构成第二锥齿轮装置58，该锥齿轮装置在本实施方式中显示为准双曲面齿轮。
因此，为了将旋转运动传递给倾倒壳体，第二主传动轴设置在机器人臂(未示出)中，旋转运动因此经由第二圆柱齿轮71传递到第二二级传动轴70，而该第二二级传动轴70又通过第二锥齿轮装置使倾倒壳体55进而也使转盘56绕轴线I转动。图9是/示出了位于中间位置的倾倒壳体55，在该位置，第二转动轴线II与主传动轴的中心轴线和实际的机器人臂能够绕其转动的纵轴线共轴或者平行。
上述锥齿轮装置中的侧隙用间隔件74，也叫作垫片加以调整。
原则上，除了用于消除侧隙的装置之外，该腕部与图1和2中的实施方式一致。

Claims (13)

1.一种具有壳体(2，47，64)的工业机器人锥齿轮装置(7，8)，包括具有第三转动轴线(A)的第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)和具有第一转动轴线(I)的第二圆锥齿轮(14，23，35，69)，所述第一转动轴线(I)与所述第三转动轴线(A)成直角，并且包括与所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)固定设置的传动轴(9，20，32，66，83)，其特征在于，其包括用于调整所述锥齿轮装置(7，8)中的侧隙的调整装置(1，31)，所述调整装置(1，31)包括保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)，所述保持构件能够接收并可转动地安装带有所述第一圆锥齿轮的所述传动轴，所述保持构件能够沿与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)线性且径向偏移地设置，由此所述第一圆锥齿轮能够沿与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)径向偏移，所述保持构件在壳体中形成的用于线性引导所述保持构件的通道(48)中受到引导而进行沿着所述与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)的线性偏移，所述保持构件经由固定接头固定在所述通道中的期望位置，由此将所述传动轴与所述第一圆锥齿轮固定在能够调整侧隙的位置处。
2.根据权利要求1所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，被形成用来线性引导所述保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)的所述通道(48)具有平行于与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)的对称轴线(D)，并且具有垂直于所述对称轴线(D)设置的另一对称轴线(E)，所述通道(48)沿所述另一对称轴线(E)的延伸量相当于保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)上的套筒(44)的引导直径(46)。
3.根据权利要求1所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，支承面(72a，72b，72c)形成在所述壳体中，所述保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)上的表面(71a，71b，71c，71d)在安装过程中当所述保持构件偏移时能够与所述支承面接触。
4.根据前述权利要求中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，位于所述第一圆锥齿轮(13，22)和所述第二圆锥齿轮(14，23)之间的所述齿轮装置是准双曲面齿轮装置。
5.根据权利要求1-3中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，所述第一圆锥齿轮(13，22)是小齿轮。
6.根据权利要求5所述的工业机器人锥齿轮装置，其中，所述保持构件(15)具有能够接收并可转动地安装二级传动轴(9)的连续通道，所述二级传动轴(9)与所述第一圆锥齿轮(13，22)固定设置，并且其中，所述小齿轮固定地安装在所述连续通道中以绕所述第三转动轴线(A)转动。
7.一种用于工业机器人臂的腕部，包括用于将旋转运动传递给绕第二转动轴线(II)转动的转盘(6)的工业机器人第一锥齿轮装置(7)，和用于将旋转运动传递给绕第一转动轴线(I)转动的倾倒壳体(5)的工业机器人第二锥齿轮装置(8)，其特征在于，所述工业机器人第一锥齿轮装置和所述工业机器人第二锥齿轮装置为根据权利要求1至6中任意一项所述的工业机器人锥齿轮装置。
8.根据权利要求7所述的用于工业机器人臂的腕部，其中，所述锥齿轮装置(7，8)的各自的第一圆锥齿轮(13，14)的第三转动轴线(A)平行于彼此地设置。
9.根据权利要求7或8所述的用于工业机器人臂的腕部，其中，所述第三转动轴线(A)与形成所述腕部一部分的所述转盘(6)的第二转动轴线(II)平行设置。
10.根据权利要求7或8所述的用于工业机器人臂的腕部，其中，所述锥齿轮装置(7，8)的各自的第二圆锥齿轮(14，23)的第一转动轴线(I)相同。
11.一种用于调整具有壳体(2，47，64)的工业机器人锥齿轮装置(7，8)中的侧隙的方法，所述锥齿轮装置(7，8)包括具有第三转动轴线(A)的第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)和具有第一转动轴线(I)的第二圆锥齿轮(14，23，35，69)，所述第一转动轴线(I)与所述第三转动轴线(A)成直角，并且所述锥齿轮装置(7，8)包括与所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)固定设置的传动轴(9，20，32，66，83)，和能够通过所述第一圆锥齿轮接收并安装所述传动轴的保持构件(15，36，41，67，73a，73b，73c)，所述方法包括如下步骤：
使所述保持构件沿与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)偏移，并且引导所述保持构件在所述壳体中形成的通道(48)中沿着所述与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)线性偏移，由此使得所述传动轴和所述第一圆锥齿轮(13)沿着与所述第一转动轴线(I)平行的方向(C)径向偏移；以及
经由固定接头将所述保持构件固定在通道中的期望位置，由此将所述传动轴与所述第一圆锥齿轮固定在能够调整侧隙的位置处。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)被偏移且可转动地固定，从而消除在所述第一圆锥齿轮(13，22，34，42，65，85)和第二圆锥齿轮(14，23，35，69)之间的侧隙。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，调整工业机器人腕部的一个工业机器人锥齿轮装置和另一个工业机器人锥齿轮装置中的侧隙。
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