CN103084762B - 自卸车箱板机器人焊接机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自卸车箱板机器人焊接机，包括基座，基座上安装工作平台，工作平台的台面上开设数个避让口；工作平台的底部安装升降托辊机构，升降托辊机构上安装的数个托辊与数个避让口对应配合；升降托辊机构能将放于工作平台上的自卸车箱板向上抬起，以便自卸车箱板沿工作平台滑动；工作平台的两侧安装用于夹紧自卸车箱板的夹紧机构；工作平台或基座上安装焊机行走机构，焊机行走机构上悬挂焊接机器人手臂，焊接机器人手臂能沿焊机行走机构移动。它是专业的自卸车箱板焊接设备，可替代人工进行快速、精确地焊接，能大幅降低人工成本，从而，可解决现有技术存在的问题。
Description
技术领域
本发明涉及一种自卸车箱板机器人焊接机。
背景技术
现有自卸车的箱板由于缺少专用的自动焊接设备，因此，只能人工手动焊接。但是，自卸车箱板的体积较大，人工焊接不仅速度慢、效率低、精度差，而且，还会给企业增加高昂的人工成本。
发明内容
本发明的目的，是提供一种自卸车箱板机器人焊接机，它是专业的自卸车箱板焊接设备，可替代人工进行快速、精确地焊接，能大幅降低人工成本，从而，可解决现有技术存在的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：自卸车箱板机器人焊接机，包括基座，基座上安装工作平台，工作平台的台面上开设数个避让口；工作平台的底部安装升降托辊机构，升降托辊机构上安装的数个托辊与数个避让口对应配合；升降托辊机构能将放于工作平台上的自卸车箱板向上抬起，以便自卸车箱板沿工作平台滑动；工作平台的两侧安装用于夹紧自卸车箱板的夹紧机构；工作平台或基座上安装焊机行走机构，焊机行走机构上悬挂焊接机器人手臂，焊接机器人手臂能沿焊机行走机构移动。
为进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案实现：所述焊机行走机构由支架和滑动机构构成；焊接机器人手臂通过滑动机构与支架连接，滑动机构能带动焊接机器人手臂沿支架移动。所述支架由立柱和机器人横梁连接构成；立柱与工作平台或基座连接，立柱上安装机器人横梁，机器人横梁上安装滑动机构。所述滑动机构由第一导轨、齿轮、第一电机、齿条和机器人安装板连接构成；支架上安装第一导轨和齿条，第一导轨上活动安装机器人安装板，机器人安装板既能悬挂于第一导轨上，又能沿第一导轨移动；机器人安装板上安装焊接机器人手臂和第一电机，第一电机的输出轴上安装齿轮，齿轮与齿条啮合。所述第一电机与机器人安装板之间通过拉紧机构连接；拉紧机构由第二导轨、调整板和拉簧连接构成；机器人安装板上设有第二导轨，第二导轨上活动安装调整板，调整板能沿第二导轨移动；调整板上安装第一电机。所述升降托辊机构由液压缸、升降架、托辊、下支杆和上支杆连接构成；工作平台的底部设有固定板，下支杆的下端与固定板铰接，下支杆的上端通过铰链轴与上支杆的下端铰接；上支杆的上端与升降架铰接，液压缸与固定板铰接，液压缸的活塞杆与铰链轴铰接；升降架上安装托辊。所述夹紧机构由压紧杆和第一侧气压缸连接构成；工作平台的一侧安装压紧杆，压紧杆的中部与工作平台铰接，工作平台与第一侧气压缸铰接，第一侧气压缸的活塞杆与压紧杆外端铰接。所述夹紧机构由第三侧气压缸和第二侧气压缸构成；工作平台的一侧水平安装第二侧气压缸，倾斜安装第三侧气压缸。
本发明的积极效果在于：它无须人工搬运自卸车箱板，自卸车箱板可由上一工位直接水平滑动到工作平台上，可节省搬运的时间和能量，并可避免自卸车箱板在搬运过程中受到损害。在焊接过程中，它能够固定自卸车箱板，并对自卸车箱板进行快速高效地焊接，可有效提高焊接效率和质量。本发明还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优点。
附图说明
图1是本发明所述自卸车箱板机器人焊接机的结构示意图；图2是图1的左视图；图3是图1的I局部放大结构示意图；图4是图2的II局部放大结构示意图；图5是沿图1的A-A线剖视结构示意图；图6是图5的III局部放大结构示意图；图7是图1的B向结构示意图；图8是图2的C向放大结构示意图。
附图标记：1工作平台 2第三侧气压缸 3压紧杆 4焊接机器人手臂 5立柱横梁 6第一导轨 7齿轮 8基座 9第一电机 10减速器 11定位块 12自卸车箱板 13铰链轴 14立柱 15斜加强筋 16机器人横梁 17纵向加强筋 18机器人安装板 19调整板 20第二导轨 21升降架 22固定板 23液压缸 24托辊 25避让口 26齿条 27拉簧 28下支杆 29上支杆 30第一侧气压缸 31第二侧气压缸。
具体实施方式
如图1所示，本发明所述的自卸车箱板机器人焊接机，包括基座8。基座8上安装工作平台1，如图5所示，工作平台1的台面上开设数个避让口25。如图5和图6所示，工作平台1的底部安装升降托辊机构，升降托辊机构上安装的数个托辊24与数个避让口25对应配合。升降托辊机构能将放于工作平台1上的自卸车箱板12向上抬起，以便自卸车箱板12沿工作平台1滑动，从而，可简便搬运自卸车箱板12的程序，节省吊装自卸车箱板12的能量和时间。工作平台1的两侧安装用于夹紧自卸车箱板12的夹紧机构，防止自卸车箱板12在焊拉过程中摆动。如图1和图2所示，工作平台1或基座8上安装焊机行走机构，焊机行走机构上悬挂焊接机器人手臂4，焊接机器人手臂4能沿焊机行走机构移动。所述基座8可以是在厂房内构筑的地基。所述焊接机器人手臂4可以是现有焊接机器人的焊接手臂。
焊接自卸车箱板时，先启动升降托辊机构，使托辊24伸出避让口25外，将自卸车箱板12由上一工位直接水平推至升降托辊机构上，托辊24可有效减少升降托辊机构与自卸车箱板12间的磨擦；待自卸车箱板12移动到位后，再令升降托辊机构回落复位，托辊24收入避让口25内，使自卸车箱板12放置于工作平台1的台面上，并利用夹紧机构将自卸车箱板12与工作平台1固定；最后，启动焊机行走机和焊接机器人手臂4，使焊接机器人手臂4能对自卸车箱板12各部位进行焊接。
如图1和图2所示，所述焊机行走机构由支架和滑动机构构成。焊接机器人手臂4通过滑动机构与支架连接。滑动机构能带动焊接机器人手臂4沿支架移动，以便焊接机器人手臂4能沿自卸车箱板12的长度方向焊接。焊机行走机构也可以是现有的其他能带动焊接机器人手臂4移动的机构，但其结构均较为简杂。
如图1和图2所示，所述支架可由立柱14和机器人横梁16连接构成。立柱14与工作平台1或基座8连接。立柱14上安装机器人横梁16，机器人横梁16上安装滑动机构。为增加所述支架的强度，如图1所示，立柱14上安装立柱横梁5和斜加强筋15。如图7所示，支架顶部设有纵向加强筋17，纵向加强筋17与立柱横梁5连接固定。
如图4所示，所述滑动机构可由第一导轨6、齿轮7、第一电机9、齿条26和机器人安装板18连接构成。支架上安装第一导轨6和齿条26。第一导轨6上活动安装机器人安装板18，机器人安装板18既能悬挂于第一导轨6上，又能沿第一导轨6移动。机器人安装板18上安装焊接机器人手臂4和第一电机9。第一电机9的输出轴上安装齿轮7，齿轮7与齿条26啮合。所述滑动机构也可以是液压缸或电动推杆，但是，由于自卸车箱板12的长度较大，因此，若采用液压缸或电动推杆是必会增大整台焊接机的体积。第一电机9可通过减速器10与7连接。
如图3所示，所述第一电机9与机器人安装板18之间通过拉紧机构连接。拉紧机构可由第二导轨20、调整板19和拉簧27连接构成。机器人安装板18上设有第二导轨20，第二导轨20上活动安装调整板19，调整板19能沿第二导轨20移动。调整板19上安装第一电机9。拉簧27可通过拉动调整板19，使齿轮7与齿条26紧密配合。
如图5和图6所示，所述升降托辊机构可由液压缸23、升降架21、托辊24、下支杆28和上支杆29连接构成。工作平台1的底部设有固定板22。下支杆28的下端与固定板22铰接。下支杆28的上端通过铰链轴13与上支杆29的下端铰接。上支杆29的上端与升降架21铰接，液压缸23与固定板22铰接，液压缸23的活塞杆与铰链轴13铰接。升降架21上安装托辊24。下支杆28和上支杆29构成一个升降架，液压缸23推动铰链轴13，可将下支杆28和上支杆29张开，从而，将升降架21向上升起，升降架21带动数个托辊24同步向上穿出避让口25外。为确保21水平上下移动。如图5所示，工作平台1底部可安装数个由下支杆28和上支杆29构成的升降架。
如图1所示，所述夹紧机构可由压紧杆3和第一侧气压缸30连接构成。工作平台1的一侧安装压紧杆3，压紧杆3的中部与工作平台1铰接。工作平台1与第一侧气压缸30铰接，第一侧气压缸30的活塞杆与压紧杆3外端铰接。当需夹紧自卸车箱板12时，启动第一侧气压缸30，第一侧气压缸30向上抬起压紧杆3的外端，压紧杆3的内端向下压紧自卸车箱板12。
如图1所示，所述夹紧机构可由第三侧气压缸2和第二侧气压缸31构成。工作平台1的一侧水平安装第二侧气压缸31，倾斜安装第三侧气压缸2。
为方便自卸车箱板12移动定位，工作平台1上设有定位块11。
为进一步提高焊接效率，如图1所示，基座8上对称安装两个工作平台1，焊机行走机构上相应对称安装两套焊接机器人手臂4。从而，可实现同时焊接两个自卸车箱板12。
本发明所述的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。
Claims (7)
1.自卸车箱板机器人焊接机，包括基座（8），其特征在于：基座（8）上安装工作平台（1），工作平台（1）的台面上开设数个避让口（25）；工作平台（1）的底部安装升降托辊机构，升降托辊机构上安装的数个托辊（24）与数个避让口（25）对应配合；升降托辊机构能将放于工作平台（1）上的自卸车箱板（12）向上抬起，以便自卸车箱板（12）沿工作平台（1）滑动；工作平台（1）的两侧安装用于夹紧自卸车箱板（12）的夹紧机构；工作平台（1）或基座（8）上安装焊机行走机构，焊机行走机构上悬挂焊接机器人手臂（4），焊接机器人手臂（4）能沿焊机行走机构移动；所述升降托辊机构由液压缸（23）、升降架（21）、托辊（24）、下支杆（28）和上支杆（29）连接构成；工作平台（1）的底部设有固定板（22），下支杆（28）的下端与固定板（22）铰接，下支杆（28）的上端通过铰链轴（13）与上支杆（29）的下端铰接；上支杆（29）的上端与升降架（21）铰接，液压缸（23）与固定板（22）铰接，液压缸（23）的活塞杆与铰链轴（13）铰接；升降架（21）上安装托辊（24）。
2.根据权利要求1所述的自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述焊机行走机构由支架和滑动机构构成；焊接机器人手臂（4）通过滑动机构与支架连接，滑动机构能带动焊接机器人手臂（4）沿支架移动。
3.根据权利要求2所述的自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述支架由立柱（14）和机器人横梁（16）连接构成；立柱（14）与工作平台（1）或基座（8）连接，立柱（14）上安装机器人横梁（16），机器人横梁（16）上安装滑动机构。
4.根据权利要求2所述的自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述滑动机构由第一导轨（6）、齿轮（7）、第一电机（9）、齿条（26）和机器人安装板（18）连接构成；支架上安装第一导轨（6）和齿条（26），第一导轨（6）上活动安装机器人安装板（18），机器人安装板（18）既能悬挂于第一导轨（6）上，又能沿第一导轨（6）移动；机器人安装板（18）上安装焊接机器人手臂（4）和第一电机（9），第一电机（9）的输出轴上安装齿轮（7），齿轮（7）与齿条（26）啮合。
5.根据权利要求4所述的自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述第一电机（9）与机器人安装板（18）之间通过拉紧机构连接；拉紧机构由第二导轨（20）、调整板（19）和拉簧（27）连接构成；机器人安装板（18）上设有第二导轨（20），第二导轨（20）上活动安装调整板（19），调整板（19）能沿第二导轨（20）移动；调整板（19）上安装第一电机（9）；拉簧（27）能通过拉动调整板（19），使齿轮（7）与齿条（26）紧密配合。
6.根据权利要求1所述的自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述夹紧机构由压紧杆（3）和第一侧气压缸（30）连接构成；工作平台（1）的一侧安装压紧杆（3），压紧杆（3）的中部与工作平台（1）铰接，工作平台（1）与第一侧气压缸（30）铰接，第一侧气压缸（30）的活塞杆与压紧杆（3）外端铰接。
7.根据权利要求1所述的自卸车箱板机器人焊接机，其特征在于：所述夹紧机构由第三侧气压缸（2）和第二侧气压缸（31）构成；工作平台（1）的一侧水平安装第二侧气压缸（31），倾斜安装第三侧气压缸（2）。
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