CN103076018A - 图像显示控制系统、图像显示控制方法和图像显示控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及图像显示控制系统、图像显示控制方法和图像显示控制程序，提供在能够视觉确认鸟瞰图的状态下，能够使利用者把握显示在鸟瞰图的区域以外的区域的技术。获取表示地上物的三维形状以及位置的地上物信息；基于上述地上物信息，生成表示从设定在导航终端的当前位置的上方的视点位置观察下方且上述导航终端的行进方向的情况下的景色的鸟瞰图的图像数据；基于上述地上物信息，生成表示在上述当前位置观察包含上述导航终端的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色、且重叠有表示上述行进方向的图标的上述全景图的图像数据；基于上述鸟瞰图的图像数据以及上述全景图的图像数据，在上述导航终端具备的显示部显示上述鸟瞰图以及上述全景图。

Description

图像显示控制系统、图像显示控制方法和图像显示控制程序

技术领域

本发明涉及图像显示控制系统、图像显示控制方法以及图像显示控制程序。

背景技术

以往，已知一种在导航终端等中，引导当前位置周边的情况时，以直观上容易了解导航终端的当前位置周边的情况的方式进行显示的技术。例如，在专利文献1、2中，公开了一种通过鸟瞰图表示导航终端的前方的景色的构成。

专利文献1：日本特开平3－225391号公报

专利文献2：日本特开2009－250714号公报

如上述的现有技术的鸟瞰图有直观上容易了解导航终端的当前位置周边的情况的优点，但是利用者不能够把握显示在鸟瞰图的区域以外的区域。

发明内容

本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种在能够视觉确认鸟瞰图的状态下，使利用者也能够把握显示在鸟瞰图中的区域以外的区域的技术。

为了实现上述的目的，在本发明中，与鸟瞰图一起在显示部显示重叠有表示导航终端的行进方向的图标的全景图。即、全景图表示在当前位置观察包含导航终端的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色。另一方面，鸟瞰图表示观察导航终端的行进方向的情况下的景色。因此，通过与鸟瞰图一起显示全景图，在能够视觉确认鸟瞰图的状态下，能够使利用者把握显示在鸟瞰图的区域以外的区域。

并且，在全景图中，能够一眼就看出在广阔的范围存在的地上物，所以通过采用与用于直观地把握比较狭窄的范围的鸟瞰图一起显示全景图的构成，能够仅视觉确认显示部就一次性识别在狭窄的范围与宽阔的范围双方存在的地上物。并且，由于全景图以一张图表示广阔的范围存在的地上物，所以成为与人类的视野中的地上物的外观不同的图的情况较多。可是，由于在本发明所涉及的全景图中，表示导航终端的行进方向的图标被重叠，所以利用者能够立即把握表示广阔范围的全景图的各地上物与自身的关系。

此处，地上物信息获取单元能够获取表示地上物的三维形状以及位置的地上物信息即可。即、按地上物的位置预先准备能够在显示部上再现该地上物的三维形状的地上物信息，由此基于该地上物信息，构建能够描绘鸟瞰图与全景图的状态即可。此外，地上物可以包括地面、道路、设施、山岳、河川等从视点位置能够视觉确认的全部的物体，为了减少处理负荷，也可以省略能够视觉确认的物体中的任一的物体。

鸟瞰图数据生成单元能够基于地上物信息，生成表示从设定在导航终端的当前位置的上方的视点位置观察下方且导航终端的行进方向的情况下的景色的鸟瞰图的图像数据即可。即、在导航终端的移动平面的上方的位置虚拟地假定视点位置，并描绘用于在二维的显示部上显示从该视点位置观察下方且行进方向的情况下的景色的鸟瞰图。在显示部上，再现地上物的三维形状即可，基于地上物信息，确定从视点位置观察各地上物的情况下的外周的位置，在显示部上利用线表现该外周即可。当然，可以以与实际的地上物的表面类似的模样对鸟瞰图上的地上物的表面着色。

全景图数据生成单元能够基于地上物信息，生成表示在当前位置观察包含导航终端的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色、且重叠有表示行进方向的图标的全景图的图像数据即可。即、将导航终端的利用者在当前位置以与铅直方向平行的轴为旋转轴旋转使视线朝向的方位变化的情况下看到的景色作为全景图来描绘。此处，使该视线朝向的方位变化的范围成为规定的方位范围。并且，在本发明中，在该全景图中使表示导航终端的行进方向的图标重叠，但以利用者能够识别是导航终端的行进方向的方式显示该图标即可，不限定形状、颜色等。

图像显示控制单元能够基于鸟瞰图的图像数据以及全景图的图像数据，在导航终端具备的显示部显示鸟瞰图以及全景图即可。即、在显示部上同时显示鸟瞰图与全景图即可。并未特别限定两者的位置，但优选，以在鸟瞰图中与导航终端的行进方向相当的方向和在全景图与导航终端的行进方向相当的方向一致的方式调整两者的位置。

另外，在全景图中，也可以重叠导航终端的行进方向以外的辅助信息。例如，也可以构成为，在全景图中，表示朝向与以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向之一或者双方的图标被重叠。此处，朝向是相对于地表相对地固定的固定坐标系中的特定的方向即可，例如，东西南北、东南等的信息相当于朝向。以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向是能够与前方比较的方向即可，例如，左方、右方、后方等的信息相当于以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向。通过以上的构成，利用者能够更直观地把握全景图中的地上物的位置与实际的地上物的位置的关系。

并且，为了更容易了解全景图的显示内容，可以采用以行进方向的正后面的规定范围不被分割而包含在全景图的方式决定规定全景图的左右的范围的上述的规定的方位范围的构成。根据该构成，由于行进方向的正后面的规定范围不被分割而被显示，所以能够在全景图上容易地确认利用者容易直观地把握的正后面存在的地上物。

并且，可以构成为将在从表示朝向与以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向之一或者双方的图标开始预先决定的范围内的方位上存在的地上物作为全景图上的显示对象，全景图上其他的位置存在的地上物不作为显示对象。即、全景图由于表示广阔范围的景色，所以若显示能够视觉确认的地上物的全部，则被显示的地上物的数量过度多，全景图很难看清楚。

于是，如果将在从表示朝向与以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向之一或者双方的图标开始预先决定的范围内的方位存在的地上物作为显示对象，则能够不使地上物的可视性降低地显示全景图。在此，由于将在从表示朝向与以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向之一或者双方的图标开始预先决定的范围内的方位存在的地上物作为显示对象，所以能够在全景图上显示利用者容易直观地把握的朝向或者方向上存在的地上物，虽然限定了地上物的数量但能够显示对利用者来说容易了解的全景图。此外，预先决定的范围以该范围内的地上物被看作在全景图上通过图标表示的朝向、方向（以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向）存在的方式，预先决定为例如±10°的范围等即可。

此外，如本发明，同时显示鸟瞰图与全景图，且在全景图重叠导航终端的行进方向的手法也能够作为进行该处理的方法、程序应用。另外，存在以上的图像显示控制系统、方法、程序作为单独的装置实现的情况，也存在作为多个装置实现的情况。另外，存在利用与车辆所具备的各部共用的部件来实现的情况，也存在与不安装在车辆上的各部合作来实现情况，包括各种方式。另外，能够适当地变更为一部分是软件、一部分是硬件等。并且，作为控制图像显示控制系统的程序的记录介质，发明也成立。当然，该软件的记录介质可以是磁记录介质，也可以是光磁记录介质，在今后开发的任何的记录介质也能够完全相同地考虑。

附图说明

图1是表示包括图像显示控制系统的导航终端的框图。

图2是表示图像显示控制处理的流程图。

图3是表示全景图数据生成处理的流程图。

图4是表示同时显示鸟瞰图与全景图的情况下的例子的图。

符号说明

10…导航终端，20…控制部，21…图像显示控制程序，21a…地上物信息获取部，21b…鸟瞰图数据生成部，21c…全景图数据生成部，21d…图像显示控制部，30…记录介质，30a…地图信息，30b…地上物信息，41…GPS接收部，42…车速传感器，43…陀螺仪传感器，44…用户I／F部。

具体实施方式

此处，按照下述的顺序，对本发明的实施方式进行说明。

（1）导航终端的构成：

（2）图像显示控制处理：

（2－1）全景图数据生成处理：

（3）其他的实施方式：

（1）导航终端的构成：

图1是表示安装在车辆上的图像显示控制系统的构成的框图。在本实施方式中，图像显示控制系统通过导航终端10来实现。导航终端10具备具有CPU、RAM、ROM等的控制部20，并能够利用控制部20来执行存储在ROM中的程序。在本实施方式中，作为该程序的一种，能够执行导航程序。该导航程序是使控制部20实现在导航终端的显示部显示各种地图来引导利用者到达目的地的功能的程序，包括使显示部显示鸟瞰图与全景图的图像显示控制程序21。

本实施方式所涉及的车辆具备GPS接收部41、车速传感器42、陀螺仪传感器43、和用户I／F部44。GPS接收部41接收来自GPS卫星的电波，并经由未图示的接口来输出表示用于计算车辆的当前位置的信号的信号。控制部20获取该信号来获取车辆的当前位置。车速传感器42输出与车辆具备的车轮的旋转速度对应的信号。控制部20经由未图示的接口获取该信号，获取车速。陀螺仪传感器43对车辆的水平面内的旋转的角加速度进行检测，并输出与车辆的方向对应的信号。控制部20获取该信号来获取车辆的行进方向。车速传感器42以及陀螺仪传感器43等被用于对根据GPS接收部41的输出信号确定的车辆的当前位置进行修正等。另外，车辆的当前位置基于该车辆的行驶轨迹而适当地修正。

用户I／F部44是用于输入驾驶员的指示并向驾驶员提供各种信息的接口部，具备由未图示的触摸显示屏构成的显示部、开关等的输入部、和扬声器等的声音输出部。用户I／F部44从控制部20接收信号，并在触摸显示屏显示用于进行各种引导的图像。

在记录介质30记录有地图信息30a。地图信息30a包括表示与车辆行驶的道路的端点对应的节点的节点数据、用于确定节点间的道路的形状的形状插补点数据、表示节点之间的连结的路段数据等。另外，地图信息30a包含表示道路或者道路的周边存在的多个地上物的地上物信息30b。在本实施方式中，地上物信息30b是按每个地上物来表示地上物的属性、位置、高度、三维形状的信息。另外，在表示三维形状的信息中包含表示地上物的外形的顶点的坐标（以各地上物的位置为基准的相对坐标）以及地上物的外周的模样的信息。另外，关于公知度高的地上物，定义表示模仿该地上物的三维形状的图像的图像数据以及表示该地上物的位置的信息，并且包含在地上物信息30b中。

在本实施方式中，地上物的属性是表示地上物是什么的信息，例如，由设施、背景（山岳、地表等）等信息构成。位置是表示二维坐标系中的位置的信息，高度是表示与该坐标系垂直的方向的位置的信息。当然，由于节点数据与路段数据构成表示属性为道路的地上物的地上物信息30b，所以在本实施方式中，不仅记录节点的位置，高度也作为地上物信息30b而被记录。

即、在本实施方式中，能够基于表示上述的坐标的信息，在虚拟的三维空间上构建与地上物的外周类似的形状的多边形，并通过表示模样的信息来对该多边形进行着色，从而在虚拟的三维空间上三维地描绘地上物。并且，对于公知度高的地上物而言，能够通过显示图像数据所表示的图像，从而三维地描绘与地上物类似的形状以及颜色的物体。

其中，公知度通过设施的规模、一般大众的认知度等来决定即可。另外，在地上物信息30b的属性是进行行政事务的设施（省政府、市政府等）的情况下，将表示管辖的行政区域内的人口以及行政区域的名称的信息对应起来。并且，按预先决定的网格（mesh）规定地图信息30a以及地上物信息30b。即、按网格规定各节点、路段、地上物，能够确定节点、路段、地上物包含在哪个网格中。

控制部20通过执行导航程序所包含的图像显示控制程序21，从而执行在用户I／F部44的显示部显示鸟瞰图以及全景图的处理。为了执行该处理，图像显示控制程序21具备地上物信息获取部21a、鸟瞰图数据生成部21b、全景图数据生成部21c、和图像显示控制部21d。

地上物信息获取部21a是使控制部20实现对表示地上物的三维形状以及位置的地上物信息进行获取的功能的程序模块。即、在本实施方式中，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、和陀螺仪传感器43的输出信号来确定导航终端的当前位置，并基于该当前位置来确定描绘鸟瞰图以及全景图时应参照的网格。并且，控制部20从记录介质30获取应参照的网格所包含的地上物信息30b。

鸟瞰图数据生成部21b是使控制部20实现如下功能的程序模块，即、基于地上物信息30b生成表示从设定在导航终端10的当前位置的上方的视点位置观察下方且导航终端10的行进方向的情况下的景色的鸟瞰图的图像数据。在本实施方式中，控制部20基于GPS接收部41、车速传感器42、和陀螺仪传感器43的输出信号来确定导航终端的当前位置以及行进方向。其中，在本实施方式中，导航终端的行进方向与车辆的行进方向相同。

并且，控制部20假定与通过导航终端10的当前位置的铅直方向平行的线，并在该线上在当前位置的上方设定视点位置。并且，假定从该视点位置观察下方且行进方向的视线方向，并在视线上距离视点位置规定距离的位置上，在与视线垂直的方向上假定虚拟的投影面，将该投影面的规定范围设定为显示部的显示区域。并且，参照通过地上物信息获取部21a的处理所获取的地上物信息30b，基于比当前位置靠前方的地上物的坐标来构成地上物的多边形。而且，确定连接该多边形的顶点和视点位置的线与上述的投影面的交点的坐标，通过将各坐标间以线连接，从而在投影面上描绘地上物的外周。而且，控制部20通过以地上物的模样对与地上物的像相当的部分进行着色，从而描绘鸟瞰图。表示描绘出的鸟瞰图的鸟瞰图数据被记录于未图示的RAM。

全景图数据生成部21c是使控制部20实现如下功能的程序模块，即、基于地上物信息30b，生成表示在导航终端10的当前位置观察包含导航终端10的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色、且重叠有表示导航终端10的行进方向的图标的全景图的图像数据。即、控制部20假定与是从如上述那样假定的视点位置观察下方且行进方向的视线方向的、描绘鸟瞰图时的视线方向相比俯角较小的（远望至远方）的视线方向。并且，控制部20将与通过导航终端10的当前位置的铅直方向平行的上述的线设定为视线方向的旋转轴。而且，将从上述的视点位置在以导航终端10的行进方向为中心在规定的方位范围使视线方向旋转的情况下视觉确认的景色作为全景图来描绘。描绘出的全景图作为全景图数据，记录于未图示的RAM。此外，用于描绘全景图的详细的处理后述。

在本实施方式中，控制部20进而在全景图重叠表示导航终端的行进方向的图标。即、通过如上述那样描绘全景图，在本实施方式中，向左右延伸的全景图的左右方向的中心的方位成为导航终端10的行进方向。于是，控制部20对全景图数据进行修正，使得成为在全景图的中心重叠表示是导航终端10的行进方向的图标的状态。该图标的形状、颜色等是任意的，但在本实施方式中，将黑色三角形作为该图标。

图像显示控制部21d是使控制部20实现如下功能的程序模块，即、基于鸟瞰图的图像数据以及全景图的图像数据，在用户I／F部44的显示部显示鸟瞰图以及全景图。即、控制部20获取如上述那样生成的鸟瞰图数据与全景图数据，与表示显示部中的显示位置的信息一起输出给用户I／F部44。其结果，在用户I／F部44中，在显示部上指示的显示位置上显示鸟瞰图与全景图。此处，在显示部上同时显示鸟瞰图与全景图即可，两者的位置并未特别限定，但在本实施方式中，设定为在鸟瞰图中相当于导航终端的行进方向的方向和在全景图中相当于导航终端的行进方向的方向一致。

图4A所示的矩形T表示显示部上的显示例。在该图4A的矩形T中，上部显示全景图P，下部显示鸟瞰图A。而且，在该图4A的矩形T中，在全景图P的左右方向的中心示出表示导航终端10的行进方向的黑色三角形的图标I。而且，在鸟瞰图A中，位置D是行进方向，该位置D存在于鸟瞰图A的左右方向的中心。因此，在该例子中，鸟瞰图中相当于导航终端的行进方向的方向和全景图中相当于导航终端的行进方向的方向在矩形T内纵向上存在于相同的位置，意思是两方向一致。

根据以上的构成，在用户I／F部44的显示部显示鸟瞰图与重叠有表示导航终端10的行进方向的图标的全景图。因此，如果利用者视觉确认全景图，则能够识别包含导航终端10的行进方向的规定的方位范围的景色所包含的地上物，并能够把握导航终端10的当前位置周边的广阔范围的地上物与当前位置的关系。另一方面，如果利用者视觉确认鸟瞰图，则能够识别导航终端10的行进方向周边的比较狭窄的范围所包含的地上物，并能够直观地把握比导航终端10的当前位置靠前方的狭窄的范围的地上物与当前位置的关系。因此，在与鸟瞰图一起显示全景图的本实施方式中，利用者仅视觉确认显示部，就能够一次性识别在狭窄的范围与广阔的范围双方存在的地上物。

此外，全景图是利用一张图表示广阔的范围中存在的地上物，所以成为与人类的视野中的地上物的外观不同的图的情况较多，但本实施方式所涉及的全景图中，重叠表示导航终端的行进方向的图标，所以利用者能够立即把握表示广阔的范围的全景图的各地上物与自身的关系。并且，在鸟瞰图与全景图中，以导航终端10的行进方向在显示部的左右方向成为相同的位置的方式来显示各图，所以利用者能够容易地把握鸟瞰图与全景图的关系。

（2）图像显示控制处理：

接下来，对图像显示控制处理详细地进行说明。图2是图像显示控制处理的流程图，在本实施方式中，该图像显示控制处理每隔（例如，100ms）被执行。在本实施方式中，导航程序构成为，通常在用户I／F部44的显示部显示二维地图的状态下对利用者进行目的地等的引导，而在导航终端10的当前位置的前方的规定距离以内存在预先决定的特定位置（特定的十字路口等）的情况下、或利用者通过用户I／F部44进行指示的情况下等，在显示部显示鸟瞰图。

而且，构成为，在显示该鸟瞰图的状态下，利用者通过用户I／F部44进行了指示的情况下，与鸟瞰图同时显示全景图。此外，在本实施方式中，在显示部显示鸟瞰图的条件成立的情况下，控制部20通过地上物信息获取部21a以及鸟瞰图数据生成部21b的处理，如上述那样，将从设置在导航终端10的当前位置的上方的视点位置观察下方且行进方向的情况下的景色作为鸟瞰图来描绘，生成鸟瞰图数据。若生成鸟瞰图数据，则控制部20通过图像显示控制部21d的处理，将鸟瞰图数据与表示鸟瞰图的显示位置的信息一起输出给用户I／F部44，并使显示部显示鸟瞰图。

在图像显示控制处理中，首先，控制部20通过图像显示控制部21d的处理，判定是否正在显示鸟瞰图（步骤S100）。即、控制部20判定是否成为在显示部显示鸟瞰图的条件成立、并描绘了鸟瞰图来在显示部显示的状态。在步骤S100中，在未判定为正在显示鸟瞰图的情况下，控制部20跳过步骤S105～步骤S130。即、在未判定为正在显示鸟瞰图的情况下，由于在显示部显示鸟瞰图的条件不成立，所以不描绘鸟瞰图而结束处理。

另一方面，在步骤S100中，在判定为正在显示鸟瞰图的情况下，控制部20通过图像显示控制部21d的处理，判定是否正在显示全景图（步骤S105）。即、控制部20判定是否成为在显示部显示鸟瞰图的条件成立的期间，通过图像显示控制处理已经描绘且显示了全景图的状态。

在步骤S105中，在未判定为正在显示全景图的情况下，控制部20判定利用者是否进行了使用户I／F部44的显示部显示全景图的指示（步骤S110）。在步骤S110，在未判定为存在全景图的显示指示的情况下，控制部20使图像显示控制处理结束。另一方面，在存在全景图的显示指示的情况下，控制部20通过全景图数据生成部21c的处理来执行全景图数据生成处理（步骤S115）。

（2－1）全景图数据生成处理：

图3是表示全景图数据生成处理的流程图。在该全景图数据生成处理中，控制部20首先确定全景图的显示范围（步骤S200）。即、在本实施方式中，通过假定从与鸟瞰图相同的视点位置远望至比鸟瞰图更远方的视线方向来描绘全景图，但此时，预先决定通过观察该视线方向而能够视觉确认的距离（至视野中作为地平线（尽头有海的情况下是水平线）被视觉确认的位置的距离）。于是，控制部20将在距离导航终端10的当前位置该距离以内的区域作为全景图的显示范围，确定包括该区域的全部网格。

接下来，控制部20从全景图的显示范围的地上物信息获取背景、道路的位置以及高度（步骤S205）。即、控制部20参照在步骤S200所确定出的网格的地图信息30a，并参照表示显示范围所包含的地上物的地上物信息30b来抽取属性为背景的地上物与属性为道路的地上物。而且，获取表示各地上物的位置与高度的信息。

接下来，控制部20描绘全景图的天空（步骤S210）。即、生成用于在全景图中预先决定的地平线（或者水平线）上方的部分描绘预先决定的天空的图案的全景图数据。接下来，控制部20将用于运算视线方向的旋转角的变量N设为0（步骤S215）。

接下来，控制部20描绘N（°）～N＋n（°）的范围的背景、道路的鸟瞰图（步骤S220）。即、在本实施方式中，在导航终端10的当前位置，描绘以与通过该当前位置的铅直方向平行的线为旋转轴的360°的全景图，使描绘角度n°的鸟瞰图的处理反复360／n次，以横向排列作成的鸟瞰图的方式结合来生成全景图。

因此，在步骤S220中，控制部20根据在步骤S205获取的背景、道路的信息，进而抽取N（°）～N＋n（°）的范围的背景、道路的信息。而且，假定上述的视点位置与上述的全景图用的视线方向，并在视线上从视点位置离开了规定距离的位置，在与视线垂直的方向上设定虚拟的投影面。并且，控制部20参照N（°）～N＋n（°）的范围的背景、道路的信息，并基于背景、道路的位置以及高度来构成背景以及道路的多边形。而且，确定连接该多边形的顶点与视点位置的线和上述的投影面的交点的坐标，以线来连接各坐标间，从而在投影面上描绘背景、道路的外周。而且，控制部20以背景、道路的模样对相当于背景、道路的像的部分进行着色（例如，以山岳为绿色、地表为茶色、道路为灰色进行着色），从而描绘n°的鸟瞰图。表示描绘出的n°的鸟瞰图的数据被记录于未图示的RAM。

接下来，控制部20判定N＋n（°）是否等于360°（步骤S225），在未判定为N＋n（°）等于360°的情况下，将变量N的值更新为N＋n（步骤S230），反复步骤S220以后的处理。即、反复进行每当进行n°的鸟瞰图的描绘时使变量N增加n°来再次进行n°的鸟瞰图的描绘的处理，直至作成360°的鸟瞰图。

在步骤S225，在判定为N＋n（°）等于360°的情况下，控制部20将360／n个鸟瞰图结合（步骤S235）。即、在按n°生成的鸟瞰图中，将观察到导航终端10的行进方向的情况下的鸟瞰图的数据配置在中央，将使视线向右侧旋转的情况下被视觉确认的鸟瞰图的数据依次在右侧结合，将使视线向左侧旋转的情况下被视觉确认的鸟瞰图的数据依次在左侧结合。而且，通过将生成的数据和在步骤S210生成的全景图数据合并而对全景图数据进行修正。若修正了全景图数据，则成为表示天空、背景、和道路的全景图数据。图4A的全景图P是如以上那样描绘出的全景图的例子。在步骤S220～S235中，按小范围的n°来描绘背景与道路，但最终如图4A所示那样描绘出向左右方向延伸的全景图P。

此外，在本实施方式中，构成为，将从导航终端10的行进方向使视线方向向左右旋转比180°大的角度的情况下看到的景色生成为全景图。即、控制部20以成为从导航终端10的行进方向使视线方向左右旋转180°＋α的情况下看到的景色的方式进行上述的结合，使得导航终端10的行进方向的正后面的规定范围不被分割而包含在全景图。其中，此处，以正后面的地上物不被分割的方式设定α即可，例如，是10°等。根据该构成，行进方向的正后面的规定范围不被分割而被显示，所以能够在全景图上容易地确认利用者容易直观地把握的正后面存在的地上物。

在图4A所示的全景图P中，在表示显示部中的显示画面的矩形T的上方，附注全景图P中的视线方向的角度。即、附注定义为如下的角度，即、将导航终端10的行进方向设为0°，使视线向右侧旋转的情况下为正的角度，向左侧旋转的情况下为负的角度。根据该定义，相对于行进方向的正后面是180°（或者－180°），但在图4A所示的例子中，全景图P的右端部到达比180°大的角度，全景图P的左端部到达比－180°小的角度。其结果，正后面存在的山的像未被分割，利用者能够容易地对该山的像与实际空间中的山进行比较。

接下来，控制部20获取公知度高的地上物的位置以及图像数据、和人口多的行政区域（例如，市、镇、村等）的名称（步骤S240）。即、控制部20参照地上物信息30b来检索上述的显示范围内存在的公知度高的地上物。在该显示范围内存在公知度高的地上物的情况下，获取该公知度高的地上物的位置以及图像数据。另外，控制部20参照地上物信息30b来检索上述的显示范围内存在的进行行政事务的设施。并且，在该显示范围内存在进行行政事务的设施的情况下，获取表示与该设施对应的行政区域的人口的信息。而且，在人口是规定的阈值以上的情况下，获取表示与进行该行政事务的设施对应的行政区域的名称的信息，作为人口多的行政区域的名称。

接下来，控制部20对公知度高的地上物与人口多的行政区域的名称进行描绘（步骤S245）。即、控制部20基于地上物信息30b表示的公知度高的地上物和进行行政事务的设施的位置，在全景图上确定公知度高的地上物与进行行政事务的设施的位置，以在该位置描绘公知度高的地上物的图像数据表示的图像、且描绘人口多的行政区域的名称的方式对在步骤S235被修正的全景图数据进一步进行修正。在图4A所示的全景图P中，通过矩形或者三角形来表示公知度高的地上物，通过“A市”等的文字来表示人口多的行政区域的名称。

此外，如上所述，通过在全景图显示预先准备的准备了图像数据的公知度高的地上物，能够容易地描绘全景图。即、全景图的显示范围内存在的地上物的数量极其多，若基于各地上物的外周的坐标来描绘各地上物，则处理负荷变得极其大。另外，由于在全景图内描绘多数的较小地上物，各地上物显然难看清。可是，在本实施方式中，由于构成为在全景图重叠公知度高的地上物，所以不会使地上物的可视性降低。另外，预先准备成为显示对象的地上物的图像数据，所以无需进行基于坐标的多边形的描绘等，能够以极其小的处理负荷来描绘全景图。同样地，由于限定人口多的行政区域来显示行政区域的名称，所以名称的显示对象不会过度变多、不会使可视性降低，而能够在全景图重叠行政区域的名称。

接下来，控制部20对表示行进方向、朝向、和左右后方的图标进行描绘（步骤S250）。即、在导航终端10的行进方向是全景图的左右方向的中心的情况下，控制部20确定该行进方向与朝向（东西南北）的角度。而且，确定该行进方向与左右后方的角度。而且，以在从全景图上的中心在左右方向上离开与各角度相当的距离的位置描绘表示朝向与左右后方的图标、且在全景图的左右方向的中心描绘表示行进方向的图标的方式，对在步骤245中已被修正的全景图数据进行修正。

在图4中表示如下的例子，即、表示行进方向的图标是黑色三角形，表示朝向的图标是N、E、W、S（分别表示北、东、西、南）的文字，表示左右后方的图标是R、L、B（分别表示右、左、后）的文字。通过这样的图标，利用者能够更直观地把握全景图中的地上物的位置与实际的地上物的位置的关系。此外，朝向是相对于地表相对地被固定的固定坐标系中的特定的方向即可，也可以是东南等的信息。另外，关于左右后方以外的方向，可以表示以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向，例如，可以进行表示右斜前等的显示。

接下来，控制部20显示全景图（步骤S255）。即、控制部20对用户I／F部44输出通过以上的处理所生成的全景图数据与表示全景图的显示位置的信息（步骤S255）。其结果，在用户I／F部44的显示部中，如图4A所示，在描绘了鸟瞰图的位置的上方显示全景图。如以上，若通过全景图数据生成处理来显示全景图，则控制部20重回图2所示的处理而结束处理。

另一方面，在图2所示的图像显示控制处理中，在步骤S105中判定为正在显示全景图的情况下，控制部20判定是否向不同的网格移动（步骤S120）。即、控制部20判定导航终端10的当前位置是否越过网格的边界而发生了变化。在步骤S120中判定为向不同的网格移动了的情况下，控制部20执行步骤S115的全景图数据生成处理。即、在本实施方式中，构成为，在进行了越过网格的边界的移动的情况下，进行伴随鸟瞰图的描绘的全景图的再描绘。

另一方面，在步骤S120，在未判定为向不同的网格移动了的情况下，控制部20判定导航终端10的行进方向是否发生变化（步骤S125）。即、控制部20基于陀螺仪传感器43的输出信号，判定导航终端10的行进方向（车辆的行进方向）是否发生变化。

在步骤S125，在判定为导航终端10的行进方向发生变化的情况下，控制部20使全景图滑动（步骤S130）。即、在导航终端10的行进方向发生变化的情况下，在导航终端10的周边能够视觉确认的景色与图4A所示的全景图相同，但应成为全景图的中心的位置发生了变化。于是，使全景图向左右移动与行进方向在水平面内旋转的角度相当的角度，删除通过移动而超过原来的角度范围的端部，并且与相反侧的端部结合。另外，对表示导航终端10的行进方向的图标的位置进行修正。例如，在图4A所示的例子中，在导航终端10的进行方向向右方向发生变化的情况下，向全景图的左面移动，左侧的端部超过原来的角度范围，所以删除左侧的端部，并与右侧结合。

另一方面，在步骤S125中，在未判定为导航终端10的行进方向发生变化的情况下，跳过步骤S130。如以上，在本实施方式中，一旦生成全景图数据，则在移动到不同的网格之前不进行伴随鸟瞰图的描绘的全景图数据的再描绘，只进行根据导航终端10的行进方向的变化而使全景图滑动的修正。根据该构成，能够防止频繁地进行伴随鸟瞰图的描绘的全景图的再描绘，仅以轻微的修正，就能够无不适感地继续显示全景图。

（3）其他的实施方式：

以上的实施方式是用于实施本发明的一个例子，只要同时显示鸟瞰图与全景图，并且在全景图重叠导航终端的行进方向，也能够采用其他各种的实施方式。例如，除了导航终端10被安装在车辆上利用的实施方式以外，也可以是步行者利用导航终端10的实施方式。当然，可以是导航终端10被固定安装在车辆上，也可以是可携带的导航终端10被带入到车辆内利用的方式。

另外，可以构成为，在全景图上显示公知度高的地上物时，在地上物的像重叠、或者像的位置间的距离是规定距离以下的情况下，显示更有名的地上物，不显示不有名的地上物。同样地，可以构成为，在全景图上显示人口多的行政区域的名称时，在名称重叠、或者名称的显示位置间的距离是规定距离以下的情况下，显示人口更多的行政区域的名称，不显示人口较少的行政区域的名称。

并且，为了防止全景图中显示的地上物的图标的数量过多，可以基于各种指标进行取舍选择。例如，可以构成为，将在从表示与全景图重叠的朝向的图标、表示以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向的图标开始预先决定的范围内的方位上存在的地上物作为全景图上的显示对象，全景图上其他的位置（预先决定的范围外）上存在的地上物不作为显示对象。根据该构成，能够不使地上物的可视性降低地来显示全景图。

图4B是如下的构成的例子，即、显示在从以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向亦即前、右、左、后（分别通过三角形的图标、R、L、B的文字表示）开始预先决定的范围S内存在的地上物的像、地上物的名称。根据以上的构成，由于显示在从表示以导航终端的行进方向为前方的情况下的相对的方向的图标开始预先决定的范围内的方位存在的地上物，所以能够在全景图上显示利用者容易直观地把握的朝向或者方向上存在的地上物，虽然限定了地上物的数量，但能够显示对利用者来说容易了解的全景图。此外，范围S以该范围S内的地上物被看作在全景图上通过图标表示的方向（R、L等的方向）上存在的方式，例如，预先决定为±10°的范围等即可。此外，图4B中，在全景图未显示朝向（N、E、W、S等），但当然也可以构成为，显示朝向，显示在从表示朝向的图标开始预先决定的范围内的方位存在的地上物。

并且，也可以构成为，在全景图重叠其他的附加信息。例如，可以构成为，在导航终端10中进行为了从出发地前往目的地的路径引导的情况下，使表示该目的地、到目的地为止的路径的信息重叠。根据该构成，通过全景图能够容易地把握目的地、路径。

Claims (6)

1.一种图像显示控制系统，其特征在于，具备：

地上物信息获取单元，其获取表示地上物的三维形状以及位置的地上物信息；

鸟瞰图数据生成单元，其基于所述地上物信息，生成表示从设定在导航终端的当前位置的上方的视点位置观察下方且所述导航终端的行进方向的情况下的景色的鸟瞰图的图像数据；

全景图数据生成单元，其基于所述地上物信息，生成全景图的图像数据，该全景图表示在所述当前位置观察包含所述导航终端的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色、且重叠有表示所述行进方向的图标；和

图像显示控制单元，其基于所述鸟瞰图的图像数据以及所述全景图的图像数据，在所述导航终端具备的显示部显示所述鸟瞰图以及所述全景图。

2.根据权利要求1所述的图像显示控制系统，其中，

所述全景图数据生成单元生成重叠有下述图标的所述全景图的图像数据，所述图标表示朝向和以所述行进方向为前方的情况下的相对的方向之一或者双方。

3.根据权利要求2所述的图像显示控制系统，其中，

所述全景图数据生成单元生成所述全景图的图像数据，该全景图表示在所述导航终端的所述当前位置观察以所述行进方向的正后方的规定范围不被分割而被包含于所述全景图的方式决定的所述规定的方位范围的情况下的景色。

4.根据权利要求2或者权利要求3所述的图像显示控制系统，其中，

所述全景图数据生成单元生成重叠有下述图标与文字之一或者双方的所述全景图的图像数据，所述图标与文字对在从表示所述朝向和以所述行进方向为前方的情况下的相对的方向之一或者双方的所述图标开始预先决定的范围内的方位存在的地上物进行表示。

5.一种图像显示控制方法，其特征在于，包括：

地上物信息获取步骤，获取表示地上物的三维形状以及位置的地上物信息；

鸟瞰图数据生成步骤，基于所述地上物信息，生成表示从设定在导航终端的当前位置的上方的视点位置观察下方且所述导航终端的行进方向的情况下的景色的鸟瞰图的图像数据；

全景图数据生成步骤，基于所述地上物信息，生成全景图的图像数据，该全景图表示在所述当前位置观察包括所述导航终端的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色、且重叠有表示所述行进方向的图标；和

图像显示控制步骤，基于所述鸟瞰图的图像数据以及所述全景图的图像数据，在所述导航终端具备的显示部显示所述鸟瞰图以及所述全景图。

6.一种图像显示控制程序，其特征在于，使计算机执行：

地上物信息获取功能，获取表示地上物的三维形状以及位置的地上物信息；

鸟瞰图数据生成功能，基于所述地上物信息，生成表示从设定在导航终端的当前位置的上方的视点位置观察下方且所述导航终端的行进方向的情况下的景色的鸟瞰图的图像数据；

全景图数据生成功能，基于所述地上物信息，生成全景图的图像数据，该全景图表示在所述当前位置观察包含所述导航终端的行进方向的规定的方位范围的情况下的景色、且重叠有表示所述行进方向的图标；和

图像显示控制功能，基于所述鸟瞰图的图像数据以及所述全景图的图像数据，在所述导航终端具备的显示部显示所述鸟瞰图以及所述全景图。

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