CN103072440B - 一种汽车主动悬架系统的控制方法 - Google Patents
一种汽车主动悬架系统的控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103072440B CN103072440B CN201310021368.1A CN201310021368A CN103072440B CN 103072440 B CN103072440 B CN 103072440B CN 201310021368 A CN201310021368 A CN 201310021368A CN 103072440 B CN103072440 B CN 103072440B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- represent
- formula
- vehicle body
- tire
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
一种汽车主动悬架系统的控制方法,它涉及一种控制方法,具体涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明为了解决现有悬架控制技术设计模型较为简单,且多为单目标控制,无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题。本发明的具体步骤如下:建立非线性主动悬架模型;设计非线性鲁棒控制器;调节增益k1,k2,ε1,ε2以保证所有约束都限制在允许的范围内,即可实现控制约束。本发明用于汽车主动悬架系统的控制和稳定。
Description
技术领域
本发明涉及一种控制方法,具体涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。
背景技术
汽车主动悬架系统是近年来的研究热点,它的基本作用是改善驾驶舒适度和增强车辆的操控性。大体上说,汽车悬架可以被分为三类:被动悬架、半主动悬架和主动悬架。被动式悬架由基本的弹簧和阻尼构成,被放置在车身和车桥之间。由于改善驾驶舒适度或增强车辆操控性的能力是互相制约的一对性能,因此,被动悬架只能改善两个性能指标之一,能力有限。半主动悬架系统具有可变性的阻尼特性,在控制能力上可以提供很大的改善,但是,由于是无源操作,改善能力依然有限。
主动悬架系统在改善驾驶舒适度和车辆操控能力上有很大潜力,因此这个领域近些年收到广泛的关注。主动悬架系统除了支撑车身重量的基本功能外,主要作用还包括隔离路面不平带来的振动、最大程度的使轮胎和路面接触以确保车辆行驶的安全性。主动悬架中,执行器被平行放置在车身与车轮之间,它可以增加和耗散系统的能量,使悬架系统可以稳定车身姿态,降低由于刹车、转向以及路面不平所带来的影响,增加驾驶舒适度和安全性。
由于执行器同悬架平行放置,因此悬架的位移行程应该满足一定的限制,即当增加驾驶舒适度的同时,悬架工作位移应该保持在允许的范围内。此外,从车辆行驶的安全性角度考虑,悬架的设计应该使系统的动载小于静载,进而增强轮胎的接地性。然而,这些性能指标是互相冲突的,例如,提升驾驶舒适度同时会带来更大的悬架位移和更小的轮胎接地概率。
针对设计中存在的性能折中问题,许多主动悬架控制方法被提出,在经典控制中,使用极点配置和LQG方法来达到控制目的,但是,方法的基础是所有的非线性动态都需要被忽略;线性系统鲁棒控制中,H∞控制和H2控制或其二者的结合给了一种多目标控制的可行方案,但是,所处理的模型要求是线性的,且在高频情况下,未建模不确定性将出现,造成控制的误差。现有悬架控制技术的不足之处主要有以下几点:
一、设计模型较为简单。目前汽车主动悬架系统的研究,主要将弹簧、阻尼和执行器考虑为理想装置,得到近似的线性模型,然而实际上,主动悬架系统为经典的非线性系统,过多的近似导致控制精度降低;
二、目前汽车悬架控制多为单目标控制。而对于悬架系统,控制重点是在保证主要性能指标(驾驶舒适度)得到最优化的同时,兼顾其他的性能(悬架行程限制和安全性能保证),即所谓的多目标控制。具体可以表述为:如何在车辆保证行驶安全的同时,最大程度的改善驾驶舒适度,而在此过程中各种约束(悬架行程限制,轮胎动静载比率)可以得到满足。而现有设计多为针对其中某一指标进行优化,属于单目标控制;
三、无法应对外界不确定干扰及未建模动态。在汽车主动悬架控制中,车身质量、车轮弹性系数等参数的不确定性导致了建模的不精确,产生未建模动态项,若不加以考虑,会造成较大的设计误差。当非线性系统未建模动态及外界不确定扰动存在时,传统线性控制策略往往有一定的局限性。
发明内容
本发明为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单,且多为单目标控制,无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题,进而提出一种汽车主动悬架系统的控制方法。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是:本发明的具体步骤如下:
步骤一、建立非线性主动悬架模型,根据牛顿第二定律,悬架系统的动力学方程为:
公式(1)和(2)中ms表示车身质量,mu表示簧下质量;Fd表示前后悬架部分的阻尼力,Fs表示前后两悬架部分的弹簧力;Ft表示轮胎的弹力,Fb表示轮胎的阻尼力;zs表示车身垂直位移,zu表示簧下质量位移,u表示执行器输入力,Fl表示机械摩擦力;非线性弹簧动态和分段线性阻尼特性的输出力遵循下列动态:
Fs=ks1(zs-zu)+kn1(zs-zu)3 (3),
Ft=kf(zu-zr) (5),
公式(3)、(4)、(5)、(6)中ks1表示线性区间弹簧刚度系数,kn1表示非线性区间弹簧刚度系数,kf表示轮胎刚度系数,be表示扩张阻尼系数,bc表示压缩阻尼系数,bf表示轮胎阻尼系数,zr表示路面扰动输入;定义状态变量如下:
则动态等式可以转化为:
公式(7)和(8)中 x1表示车身垂直位移,x2表示车身垂直速度,x3表示簧下质量位移,x4表示簧下质量速度;
步骤二、设计非线性鲁棒控制器的具体步骤如下:
步骤二(一)、将车身垂直速度看作虚拟控制,确保车身位移趋近于零或在零附近较小的界内:
根据公式(8)中的第一个方程选取x2为虚拟控制,使方程趋于稳定状态;令为虚拟控制的期望值,其与真值的误差为选取
公式(9)中k1>0为可调增益,则
选取李亚普诺夫函数对其求导可得
公式(9)、(10)、(11)中k1表示可调增益,e2表示虚拟控制与实际状态的误差,V1表示一个正半定函数;
步骤二(二)、确定实际执行器输入力u,使得虚拟控制的期望值与真实状态值之间的误差e2趋于零或有界;
设计控制率
u=um+us+ul (13),
公式(12)、(13)、(14)、(15)、(16)中um表示模型补偿控制器,us表示鲁棒控制器,ul表示H无穷性能控制器,k2表示控制器增益,ε1表示一个正实数,ε2表示一个正实数,且k2,ε1,ε2>0,h(x,t)表示一个正函数用以预估鲁棒控制器上界:△(x,t)表示集总扰动函数,△(x,t)≤h(x,t);
选取李亚普诺夫方程
对(17)式求导,并将公式(13)、(14)、(15)、(16)带入,可得
公式(17)和(18)中V2表示李雅普诺夫候选函数;
步骤二(三)、验证系统零动态稳定:
令误差输出x1=e2=0,可求得控制输入
将(22)式代入到零动态系统中,取代其中的控制量,可得:
由于矩阵 是满足赫尔维茨准则的,因此零动态系统(23)是稳定的,公式(23)中kf表示轮胎刚度系数,bf表示轮胎阻尼系数;
步骤三、调节增益k1,k2,ε1,ε2以保证所有约束都限制在允许的范围内,即可实现控制约束。
本发明的有益效果是:本发明选用非线性模型作为研究对象,考虑非线性弹簧和分段线性阻尼动态,达到了精确控制的目的;本发明考虑未建模动态及外界不确定扰动,设计了一各多功能非线性鲁棒控制器稳定车身姿态,同时改善了驾驶舒适度;本发明通过所设计的多功能控制率,可以精确的计算从集总扰动到车身垂直位移的能量关系,最大程度的降低扰动的影响;本发明的悬架行程、轮胎动静载比值约束都得到满足,达到多目标控制目的;本发明在悬架系统存在外界扰动及未建模动态时,车身垂直位移信号可保证是有界的,并且这个界可以任意小;本发明在垂直信号有界的基础上,可以计算得到系统的扰动衰减指标,即从扰动能量到垂直位移能量之间的抑制能力;在整个过程中,悬架行程及安全性能约束可以得到保证;如果经过一定的时间,系统的外界扰动和未建模动态消失,则悬架系统的车身垂直位移将渐近趋于零,达到平稳状态,本发明设计的多功能鲁棒控制算法解决了现有方法中对外界扰动不确定、未建模动态以及时域约束等多目标协调的难点问题,仿真结果验证了其有效性。
附图说明
图1是本发明的汽车主动悬架示意图,图1中A表示车身质量,B表示悬架系统,C表示簧下质量,D表示轮胎,E表示多功能控制率;图2是非线性弹簧、分段线性阻尼动态曲线;图3是车身垂直位移随时间的响应曲线;图4是车身垂直加速度随时间的响应曲线;图5是悬架系统约束响应曲线;图6是执行器输出力。
具体实施方式
具体实施方式一:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述一种汽车主动悬架系统的控制方法的具体步骤如下:
步骤一、建立非线性主动悬架模型,根据牛顿第二定律,悬架系统的动力学方程为:
公式(1)和(2)中ms表示车身质量,mu表示簧下质量;Fd表示前后悬架部分的阻尼力,Fs表示前后两悬架部分的弹簧力;Ft表示轮胎的弹力,Fb表示轮胎的阻尼力;zs表示车身垂直位移,zu表示簧下质量位移,u表示执行器输入力,Fl表示机械摩擦力;非线性弹簧动态和分段线性阻尼特性的输出力遵循下列动态:
Fs=ks1(zs-zu)+kn1(zs-zu)3 (3),
Fb=kf(zu-zr) (5),
公式(3)、(4)、(5)、(6)中ks1表示线性区间弹簧刚度系数,kn1表示非线性区间弹簧刚度系数,kf表示轮胎刚度系数,be表示扩张阻尼系数,bc表示压缩阻尼系数,bf表示轮胎阻尼系数,zr表示路面扰动输入;定义状态变量如下:
则动态等式可以转化为:
公式(7)和(8)中 x1表示车身垂直位移,x2表示车身垂直速度,x3表示簧下质量位移,x4表示簧下质量速度;
步骤二、设计非线性鲁棒控制器的具体步骤如下:
步骤二(一)、将车身垂直速度看作虚拟控制,确保车身位移趋近于零或在零附近较小的界内:
根据公式(8)中的第一个方程选取x2为虚拟控制,使方程趋于稳定状态;令为虚拟控制的期望值,其与真值的误差为选取
公式(9)中k1>0为可调增益,则
选取李亚普诺夫函数对其求导可得
公式(9)、(10)、(11)中k1表示可调增益,e2表示虚拟控制与实际状态的误差,V1表示一个正半定函数;
步骤二(二)、确定实际执行器输入力u,使得虚拟控制的期望值与真实状态值之间的误差e2趋于零或有界;
设计控制率
u=um+us+ul(13),
公式(12)、(13)、(14)、(15)、(16)中um表示模型补偿控制器,us表示鲁棒控制器,ul表示H无穷性能控制器,k2表示控制器增益,ε1表示一个正实数,ε2表示一个正实数,且k2,ε1,ε2>0,h(x,t)表示一个正函数用以预估鲁棒控制器上界:△(x,t)表示集总扰动函数,△(x,t)≤h(x,t);
选取李亚普诺夫方程
对(17)式求导,并将公式(13)、(14)、(15)、(16)带入,可得
公式(17)和(18)中V2表示李雅普诺夫候选函数;
步骤二(三)、验证系统零动态稳定:
令误差输出x1=e2=0,可求得控制输入
将(22)式代入到零动态系统中,取代其中的控制量,可得:
由于矩阵 是满足赫尔维茨准则的,因此零动态系统(23)是稳定的,公式(23)中kf表示轮胎刚度系数,bf表示轮胎阻尼系数;
步骤三、调节增益k1,k2,ε1,ε2以保证所有约束都限制在允许的范围内,即可实现控制约束。
本实施方式的步骤二(二)中根据公式(18)可得到结论:e2us≤0;e2ul≤0,因此,可以证明:
由于 因此可知车身垂直位移是有界的,且位移的界可以通过调节参数ε1的值而达到无限小;
由于
同时将上公式(2)两边从0到∞积分可得:
因此可知外界不确定扰动的能量同车身位移能量的衰减关系式(21)。
实施例:
汽车主动悬架系统参数为车身总质量:ms=320kg;簧下质量:mu=40kg;弹簧线性刚性系数:ks1=15000N/m;弹簧非线性刚性系数:kn1=1000N/m;轮胎弹性系数:kf=10000N/m;轮胎阻尼系数:bf=2000Ns/m;悬架阻尼系数:be=1500Ns/m;bc=1200Ns/m;车辆向前行驶速度:V=20m/s。
控制律参数选取:系统初值条件车身初始位移x1(0)=1cm;x2(0)=x3(0)=x4(0)=0;k1=k2=10;非线性鲁棒控制增益与能量衰减增益均选择为10。
控制律作用效果:
车辆行驶过程中,主要的路面扰动是包块型路面扰动,其数学描述为:
图3代表车身垂直位移响应响应曲线,从中可以看出,系统无论从稳定时间还是峰值方面都较被动控制情况具有相当大的改善;在所发明的多功能非线性鲁棒控制器作用下,车身垂直位移在0.7秒内即可稳定,相比之下,被动控制情况中则需要较长的稳定时间,并且振动的峰值在控制情况下也得到了很大的改善。
车身加速度是衡量乘坐舒适性的主要指标,图5是车身加速度响应,从中可以看出,本发明使得车身加速度的稳定时间和峰值都得到了较大改善,大大地改善了驾驶舒适度;
图5给出汽车悬架系统所需满足的约束条件,其中悬架行程约束受机械结构限制,需小于8cm;此外,从车辆安全性能出发,车轮需保证持续不间断的接地性,这使得动静载之比应小于1,从图中可以看出,这两个约束都能得到满足。
从图6中可以看出,控制力的峰值为850N以下,这反映主动控制所需的能量很小,符合实际应用。
Claims (1)
1.一种汽车主动悬架系统的控制方法,其特征在于:所述一种汽车主动悬架系统的控制方法的具体步骤如下:
步骤一、建立非线性主动悬架模型,根据牛顿第二定律,悬架系统的动力学方程为:
公式(1)和(2)中ms表示车身质量,mu表示簧下质量;Fd表示前后悬架部分的阻尼力,Fs表示前后两悬架部分的弹簧力;Ft表示轮胎的弹力,Fb表示轮胎的阻尼力;zs表示车身垂直位移,zu表示簧下质量位移,u表示执行器输入力,Fl表示机械摩擦力;非线性弹簧动态和分段线性阻尼特性的输出力遵循下列动态:
Fs=ks1(zs-zu)+kn1(zs-zu)3 (3),
Ft=kf(zu-zr) (5),
公式(3)、(4)、(5)、(6)中ks1表示线性区间弹簧刚度系数,kn1表示非线性区间弹簧刚度系数,kf表示轮胎刚度系数,be表示扩张阻尼系数,bc表示压缩阻尼系数,bf表示轮胎阻尼系数,zr表示路面扰动输入;定义状态变量如下:
则动态等式可以转化为:
公式(7)和(8)中 x1表示车身垂直位移,x2表示车身垂直速度,x3表示簧下质量位移,x4表 示簧下质量速度;
步骤二、设计非线性鲁棒控制器的具体步骤如下:
步骤二(一)、将车身垂直速度看作虚拟控制,确保车身位移趋近于零或在零附近较小的界内:
根据公式(8)中的第一个方程选取x2为虚拟控制,使方程趋于稳定状态;令为虚拟控制的期望值,其与真值的误差为选取
公式(9)中k1>0为可调增益,则
选取李亚普诺夫函数对其求导可得
公式(9)、(10)、(11)中k1表示可调增益,e2表示虚拟控制与实际状态的误差,V1表示一个正半定函数;
步骤二(二)、确定实际执行器输入力u,使得虚拟控制的期望值与真实状态值之间的误差e2趋于零或有界;
设计控制率
u=um+us+ul (13),
公式(12)、(13)、(14)、(15)、(16)中um表示模型补偿控制器,us表示鲁棒控制器,ul表示H无穷性能控制器,k2表示控制器增益,ε1表示一个正实数,ε2表示一个正实数,且k2,ε1,ε2>0,h(x,t)表示一个正函数用以预估鲁棒控制器上界:△(x,t)表示集总扰动函数, △(x,t)≤h(x,t);
选取李亚普诺夫方程
对(17)式求导,并将公式(13)、(14)、(15)、(16)带入,可得
公式(17)和(18)中V2表示李雅普诺夫候选函数;
步骤二(三)、验证系统零动态稳定:
令误差输出x1=e2=0,可求得控制输入
将(22)式代入到零动态系统中,取代其中的控制量,可得:
由于矩阵是满足赫尔维茨准则的,因此零动态系统(23)是稳定的,公式(23)中kf表示轮胎刚度系数,bf表示轮胎阻尼系数;
步骤三、调节增益k1,k2,ε1,ε2以保证所有约束都限制在允许的范围内,即可实现控制约束。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310021368.1A CN103072440B (zh) | 2013-01-21 | 2013-01-21 | 一种汽车主动悬架系统的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310021368.1A CN103072440B (zh) | 2013-01-21 | 2013-01-21 | 一种汽车主动悬架系统的控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103072440A CN103072440A (zh) | 2013-05-01 |
CN103072440B true CN103072440B (zh) | 2015-04-22 |
Family
ID=48149214
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310021368.1A Active CN103072440B (zh) | 2013-01-21 | 2013-01-21 | 一种汽车主动悬架系统的控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103072440B (zh) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103273976B (zh) * | 2013-06-04 | 2015-10-28 | 中国北方车辆研究所 | 一种基于行驶平顺性的坦克悬挂系统的设计方法 |
CN103522863B (zh) * | 2013-11-01 | 2016-07-06 | 哈尔滨工业大学 | 一种汽车主动悬架系统的执行器输入饱和控制方法 |
CN104972860B (zh) * | 2015-01-23 | 2017-04-05 | 江苏大学 | 一种用于车辆主动悬架的全息最优滑模控制器 |
CN104999880B (zh) * | 2015-08-17 | 2017-03-01 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于自适应控制的汽车主动悬架的抗饱和控制方法 |
CN105539052B (zh) * | 2016-02-16 | 2017-10-10 | 南京师范大学 | 一种以车辆平稳状态为参考的可控悬架滑模追踪控制器 |
CN106528988B (zh) * | 2016-10-27 | 2019-04-23 | 桂林电子科技大学 | 含有限频带约束的车辆主动悬架鲁棒控制器的设计方法 |
CN107220416A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-09-29 | 同济大学 | 全车主动悬架系统自适应backstepping控制器设计方法 |
CN107976904B (zh) * | 2017-11-09 | 2021-01-15 | 江苏大学 | 磁流变半主动悬架泰勒级数-二重h2时滞补偿控制方法 |
CN108312800B (zh) * | 2018-01-23 | 2019-12-13 | 广州大学 | 一种汽车主动悬架系统的结构化控制方法及控制装置 |
CN109334380B (zh) * | 2018-11-16 | 2020-04-21 | 燕山大学 | 基于参数不确定性和外部扰动的主动油气悬架控制方法 |
CN110001337B (zh) * | 2019-03-12 | 2021-07-20 | 江苏大学 | 一种基于add正实网络优化的车辆isd悬架二阶理想模型的建立方法 |
CN109895578B (zh) * | 2019-03-29 | 2020-04-21 | 燕山大学 | 基于非线性执行器悬架系统的滑模自适应控制方法 |
CN110096750B (zh) * | 2019-04-02 | 2020-12-11 | 燕山大学 | 考虑非线性主动悬架执行器的自适应动态面控制方法 |
CN110597064B (zh) * | 2019-09-24 | 2021-04-16 | 燕山大学 | 基于非线性和不确定模型的主动悬挂输出反馈控制方法 |
CN111216712B (zh) * | 2020-02-10 | 2022-05-24 | 哈尔滨工业大学 | 一种通过半主动悬架阻尼力控制优化车辆转向性能的方法 |
KR20220015172A (ko) * | 2020-07-30 | 2022-02-08 | 현대자동차주식회사 | 차량 서스펜션 제어 장치 및 방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2784941A1 (fr) * | 1998-09-10 | 2000-04-28 | Toyota Motor Co Ltd | Systeme de commande pour mecanisme de support elastique tel qu'un mecanisme de suspension pour vehicule |
CN101101036A (zh) * | 2006-07-03 | 2008-01-09 | 萱场工业株式会社 | 用于减震器的控制装置和方法 |
CN102211508A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-10-12 | 华北电力大学 | 基于Backstepping的液压型主动悬架控制方法 |
JP4941416B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2012-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サスペンションシステム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050017462A1 (en) * | 2003-07-23 | 2005-01-27 | Kroppe William J. | Suspension system |
-
2013
- 2013-01-21 CN CN201310021368.1A patent/CN103072440B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2784941A1 (fr) * | 1998-09-10 | 2000-04-28 | Toyota Motor Co Ltd | Systeme de commande pour mecanisme de support elastique tel qu'un mecanisme de suspension pour vehicule |
CN101101036A (zh) * | 2006-07-03 | 2008-01-09 | 萱场工业株式会社 | 用于减震器的控制装置和方法 |
JP4941416B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2012-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用サスペンションシステム |
CN102211508A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-10-12 | 华北电力大学 | 基于Backstepping的液压型主动悬架控制方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
"Active Suspension Control With Frequency Band Constraints and Actuator Input Delay";Weichao Sun, ect;《IEEE TRANSANTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS》;20120131;第59卷(第1期);第530-537页 * |
"Finite Frequency H∞ Control for Vehicle Active Suspension Systems";Weichao Sun, ect;《IEEE TRANSCATIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY》;20110331;第19卷(第2期);第416-422页 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103072440A (zh) | 2013-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103072440B (zh) | 一种汽车主动悬架系统的控制方法 | |
CN103264628B (zh) | 一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法 | |
Guo et al. | Neural network control for a semi-active vehicle suspension with a magnetorheological damper | |
CN101269618B (zh) | 一种电子控制空气悬架三档可调减振器阻尼值的控制方法 | |
CN106250592A (zh) | 一种车辆惯质悬架参数优化设计方法 | |
CN109063372A (zh) | 一种轮毂驱动电动汽车悬架系统与减振元件参数匹配优化设计方法 | |
CN104626914A (zh) | 汽车非线性主动悬架系统的模糊控制方法 | |
CN101847270A (zh) | 基于虚拟样机的四轴重型货车悬架系统控制模拟方法 | |
CN104166772B (zh) | 一种载货汽车平顺性的稳定性的仿真分析方法 | |
CN109927501A (zh) | 一种汽车半主动悬架系统的智能控制方法 | |
CN106956559B (zh) | 一种汽车主动悬架的有限时间混合控制方法 | |
CN109334380B (zh) | 基于参数不确定性和外部扰动的主动油气悬架控制方法 | |
CN111444623B (zh) | 一种阻尼非线性商用车悬架动力学的协同优化方法及系统 | |
CN105676694A (zh) | 汽车悬架系统的智能采样数据输出反馈控制方法 | |
CN102975587B (zh) | 基于双可控阻尼器的车辆半主动悬架及其控制方法 | |
CN104553660B (zh) | 一种自适应主动悬架的控制方法及控制装置 | |
CN113911172A (zh) | 一种基于自适应动态规划的高速列车优化运行控制方法 | |
Kaldas et al. | Rule optimized fuzzy logic controller for full vehicle semi-active suspension | |
CN109398020A (zh) | 一种基于非线性模型的车辆液电耦合式isd悬架的预测控制方法 | |
CN104331556A (zh) | 基于车辆平顺性非线性仿真模型的仿真试验方法 | |
CN103116273A (zh) | 工程运输车行驶综合性能控制系统及方法 | |
CN105059078A (zh) | 一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法 | |
CN113467233A (zh) | 一种基于模糊模型的时滞有限频域输出反馈控制方法 | |
CN105700350A (zh) | 一种汽车悬架系统的模糊采样数据控制方法 | |
Dong et al. | Vibration attenuation of magnetorheological landing gear system with human simulated intelligent control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200326 Address after: 1500001 No.118 xidazhi street, Harbin City, Heilongjiang Province Patentee after: Harbin University of technology high tech Development Corporation Address before: 150001 Harbin, Nangang, West District, large straight street, No. 92 Patentee before: HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY |
|
TR01 | Transfer of patent right |