CN103068275A - 自动洗发装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够不给人的头部增加负担而安全且高效地进行洗发的自动洗发装置。自动洗发装置(100)具备：具有头部支承部(11)的浮筒(101)；以夹着头部支承部(11)的方式配置且在浮筒(101)安装有各自的支承轴(104L、104R)的清洗单元(12L、12R)；驱动使清洗单元(12L、12R)分别以支承轴(104L、104R)为中心而转动自如的驱动部；控制驱动部的驱动的控制部，清洗单元(12L、12R)分别在由支承轴(104L、104R)支承的面的相反侧的面具有多个触头(109)。

Description

自动洗发装置

技术领域

本发明涉及在医疗、美容等领域中自动对人的头部进行清洗的自动洗发装置。

背景技术

在进行理发、剪发等的美容领域中，对包含头发的人的头部的清洗需要人手，因此期望实现自动化。另外，在医疗领域中，对在医院等住院的患者等的包含头发的头部的清洗也同样需要人手，也期望实现自动化。

以往，作为自动清洗人的头部的设备，众所周知有例如专利文献1所记载的自动头部清洗装置。图44是现有的自动头部清洗装置的主要部分的概要结构图。如图44所示，在现有的自动头部清洗装置中，在圆弧状的喷嘴清洗单元1的内周侧以恒定间隔形成梳发齿2，在该梳发齿2的前端设有头皮清洗用喷嘴2a，在各梳发齿2之间设有头发清洗用喷嘴1a。上述喷嘴1a、2a经在喷嘴清洗单元1内划分设置的供液路(未图示)与喷射液切换部3连接。而且，将清洗剂、清洗液从上述喷嘴1a、2a向头皮及头发喷射而进行头部的清洗。

喷嘴清洗单元1构成为如下方式，即，经齿条4a与小齿轮4b由清洗单元往复驱动部4驱动，由此能够够朝箭头4c的方向移动。根据该结构，喷嘴清洗单元1能够扩大头皮及头发的清洗范围。喷嘴清洗单元1、喷射液切换部3及清洗单元往复驱动部4清洗单元支承部5支承。清洗单元支承部5构成为如下方式，即，为了清洗人的头部整体的头皮及头发，经齿轮8等由清洗单元旋转驱动部6驱动，能够以支轴7为中心而转动。在以上述方式构成的自动头部清洗装置中，喷射液切换部3、清洗单元往复驱动部4、清洗单元旋转驱动部6被连动控制而执行头部清洗动作。由此，能够自动地清洗人的头部整体的头皮及头发，从而能够节省人手。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-149133号公报

发明要解决的问题

然而，在上述说明的现有的自动头部清洗装置中，由于通过一个清洗单元进行扫描来对人的头部整体进行清洗，因此当进行清洗时在一个清洗单元扫描的方向上产生并进力而朝扭转头部的方向作用有力。因此，在现有的自动头部清洗装置中，存在给人的头部造成负担的问题。

发明内容

本发明用于解决上述问题，其目的在于提供一种能够不给人的头部造成负担而安全且高效地进行洗发的自动洗发装置。

解决方案

为了实现上述目的，本发明的自动洗发装置的特征在于，具备：基台部，其具有对人的头部进行支承的头部支承部；第一清洗单元及第二清洗单元，其用于对人的头部进行清洗，并且在所述基台部安装有各自的支承轴且以夹着所述头部支承部的方式配置；驱动部，其将所述第一清洗单元及所述第二清洗单元驱动成分别以所述支承轴为中心地转动自如；控制部，其对所述驱动部的驱动进行控制，所述第一清洗单元及所述第二清洗单元分别在由所述支承轴支承的面的相反侧的面具有多个触头。

发明效果

根据本发明的自动洗发装置，由于以夹着头部支承部的方式配置第一清洗单元及第二清洗单元，因此能够利用第一清洗单元及第二清洗单元不给人的头部造成负担而安全且高效地进行洗发。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的自动洗发装置的概要结构的结构图。

图2是示出本实施方式1的自动洗发装置的概要结构的俯视图。

图3是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第一主要部分的结构图。

图4是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第二主要部分的结构图。

图5是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第三主要部分的动作的说明图。

图6是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第二主要部分的具体例的侧视图。

图7是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第二主要部分的具体例的立体图。

图8是示出本实施方式1的自动洗发装置的接触单元的概要结构的立体图。

图9是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第四主要部分的动作的说明图。

图10是示出将本实施方式1的自动洗发装置中使用的防水件(watershield)安装在人的头部的状态的侧视图。

图11是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的第一动作方向的说明图。

图12是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的第二动作方向的说明图。

图13是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的第三动作方向的说明图。

图14是示出本实施方式1的自动洗发装置的控制装置的结构的结构图。

图15是示出本实施方式1的摆臂角度控制部的结构的框图。

图16是示出本实施方式1的压力控制计算部的结构的框图。

图17是示出在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中压力控制计算部具有的第一表格的一例的表格示意图。

图18是示出在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中压力控制计算部具有的第二表格的一例的表格示意图。

图19是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第一波形图。

图20是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第二波形图。

图21是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第三波形图。

图22是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第四波形图。

图23是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第五波形图。

图24是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第六波形图。

图25是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第七波形图。

图26是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第八波形图。

图27是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第九波形图。

图28是在本实施方式1的自动洗发装置的控制装置中生成的控制指令值的第十波形图。

图29是表示本实施方式1的自动洗发装置的控制装置的系统动作流程的流程图。

图30是表示本实施方式1的自动洗发装置的控制装置的洗发动作模式步骤的详情的流程图。

图31是表示本实施方式1的自动洗发装置的控制装置的按摩动作模式步骤的详情的流程图。

图32是示出本实施方式1的自动洗发装置的左右的臂部的摆动角度θ_SL、θ_SR为130度的状态的图。

图33是示出本实施方式1的自动洗发装置的左右的臂部的摆动角度θ_SL、θ_SR为90度的状态的图。

图34是示出本实施方式1的自动洗发装置的左右的臂部的摆动角度θ_SL、θ_SR不同的状态的图。

图35是示出使本实施方式1的自动洗发装置的左右的臂部前端的第四臂的揉搓转动动作成为同相的状态的图。

图36是示出本发明的实施方式2的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的侧视图。

图37是示出本发明的实施方式3的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的俯视图。

图38是示出本发明的实施方式4的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的图。

图39是示出本发明的实施方式5的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的侧视图。

图40是示出本发明的实施方式6的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的侧视图。

图41是用于说明本发明的实施方式7的自动洗发装置的清洗单元的说明图。

图42是用于说明本发明的实施方式8的自动洗发装置的清洗单元的说明图。

图43是用于说明本实施方式8的自动洗发装置的清洗单元的动作的说明图。

图44是现有的自动头部清洗装置的主要部分的概要结构图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，对相同的构成要素标注相同的附图标记，有时也说明其省略。另外，附图为了便于理解而大体示意地示出各个构成要素。

(实施方式1)

图1是示出本发明的实施方式1的自动洗发装置的概要结构的结构图。图2是示出本实施方式1的自动洗发装置的概要结构的俯视图。图3是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动机构的第一主要部分的结构图。图4是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动机构的第二主要部分的结构图。需要说明的是，在图3及图4中，将沿着铅直方向的方向设为Z轴、将与铅直方向垂直的方向设为X轴及Y轴而进行表示。

如图1及图2所示，本实施方式1的自动洗发装置100具有以将人的头部10的后头部侧的大致半面包入的方式构成的浮筒101，该浮筒101作为具有对人(用户)的头部10进行支承的头部支承部11的基台部。在构成浮筒101的壳体101a的内部设置有支柱102L、102R。该支柱102L、102R以位于浮筒101内的头部支承部11的左右的方式配置。即，支柱102L、102R以夹着头部支承部11的方式配置。

自动洗发装置100在浮筒101内具有用于清洗人的头部10的一对清洗单元12。该一对清洗单元12包括以夹着浮筒101内的头部支承部11的方式配置的左清洗单元12L及右清洗单元12R。在此，左清洗单元12L是第一清洗单元的一例，右清洗单元12R是第二清洗单元的一例。

左清洗单元12L的支承轴104L与支柱102L连结。左清洗单元12L构成为能够绕支承轴104L转动。同样，右清洗单元12R的支承轴104R与支柱102R连结。右清洗单元12R构成为能够绕支承轴104R转动。

如图3所示，左清洗单元12L具备臂105L、106L、107L、108L和导管111L。在此，导管111L是配管的一例。臂105L、106L、107L、108L和导管111L以与头部支承部11对置的方式配置。臂105L、106L、107L、108L分别形成为大致圆弧状、大致直线状等规定形状。导管111L形成为大致圆弧状等规定形状。

左清洗单元12L的导管111L具有用于喷出水、热水、清洗液及护发素中的至少任一种的多个喷嘴110。喷嘴110设置在导管111L的与头部支承部11对置的对置面上。另外，导管111L安装于固定在支承轴104L的臂基台103L上，并设置成能够与臂基台103L一起以支承轴104L为中心转动。

臂105L、106L、107L、108L安装于固定在支承轴104L的臂基台103L。第一臂105L安装于臂基台103L，并设置成能够与臂基台103L一起以支承轴104L为中心而转动。

第二臂106L转动自如地支承于第一臂105L。两个第三臂107L、108L转动自如地支承于第二臂106L。在第三臂107L、108L上，在由支承轴104L支承的面的相反侧的面(与支承于支承体112的人的头部10对置的面)安装有与人的头部10接触的多个触头109。该触头109由柔软的橡胶质材料构成。

第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、108L收容在臂壳体115L内。触头109配置在臂壳体115L的外部。需要说明的是，第二臂106L、第三臂107L、108L也可以分别可自动校准地支承于第一臂105L、第二臂106L。

如图3所示，在支柱102L内配置有马达201L。马达201L的旋转输出经安装于马达旋转输出轴202L的齿轮203L和安装于支承轴104L的齿轮204L而传递到支承轴104L。安装于支承轴104L的臂基台103L构成为如下方式，即，能够借助传递来的马达201L的旋转输出而被驱动成朝箭头205L的方向转动自如。

另外，在臂基台103L内配置有马达206L。马达206L的旋转输出经安装于马达旋转输出轴207La的齿轮207L和安装于第一臂105L的臂转动轴209L的齿轮208L而传递到第一臂105L。第一臂105L构成为如下方式，即，能够借助传递来的马达206L的旋转输出而被驱动成绕臂转动轴209L且朝箭头210L的方向转动自如。

第一臂105L具备用于检测按压人的头部10的力的压力传感器211L，并且利用支承轴212L将第二臂106L支承成转动自如。第二臂106L利用支承轴213L、214L将第三臂107L、108L支承成转动自如。

图4是从头部10的表皮面朝向法线方向的支承轴215L观察第三臂107L、108L得到的图。在图4中，为了说明驱动传递系统，仅示意性地表现臂基台103L、第一臂105L、及第二臂106L等的配置。

如图4所示，在第二臂106L内配置有马达301L。马达301L的旋转输出经安装于马达旋转输出轴的齿轮302L和安装于驱动轴304L的齿轮303L而传递到驱动轴304L。驱动轴304L借助传递来的马达301L的旋转输出而被驱动成转动自如。

安装于驱动轴304L的一端的齿轮305L的旋转输出经圆筒齿条306L而传递到安装于第三臂107L的齿轮307L及齿轮311L。圆筒齿条306L朝与支承轴213L平行的方向移动，由此齿轮307L构成为能够绕转动轴308L转动，并且齿轮311L构成为能够绕转动轴312L转动。在此，圆筒齿条306L由支承轴213L支承为绕第二臂106L转动自如，并且被保持成能够沿与支承轴213L沿平行的方向移动。

圆筒齿条306L的整体形状形成为大致圆筒状且具备与其侧面轴对称的齿条机构306La。圆筒齿条306L被设为如下方式，即，齿条机构306La与安装于驱动轴304L的齿轮305L卡合，并且与齿轮307L及齿轮311L卡合。

在齿轮307L结合有将两个触头109连结的第四臂309L，两个触头109与齿轮307L被一体转动驱动。同样，在齿轮311L结合有将两个触头109连结的第四臂310L，两个触头109与齿轮311L被一体转动驱动。

另一方面，安装于驱动轴304L的另一端的齿轮313L的旋转输出经圆筒齿条314L而传递到安装于第三臂108L的齿轮315L及齿轮318L。而且，圆筒齿条314L沿与支承轴214L平行的方向进行移动，由此齿轮315L构成为能够绕转动轴316L转动，并且齿轮318L构成为能够绕转动轴319L转动。在此，圆筒齿条314L的整体形状形成为大致圆筒状，并且具备与其侧面轴对称的齿条机构314La。另外，圆筒齿条314L由支承轴214L转动自如地支承于第二臂106L，并且被保持为能够沿与支承轴214L平行的方向移动。

在齿轮315L结合有将两个触头109连结的第四臂317L。而且，该两个触头109与齿轮315L一体地以转动轴316L为中心而进行移动。同样，在齿轮318L结合有将两个触头109连结的第四臂320L。而且，该两个触头109与齿轮318L一体地以转动轴319L为中心而进行移动。

图5是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第三主要部分的动作的说明图。图5示出支承于第二臂106L的圆筒齿条306L、314L，安装于第三臂107L、108L的齿轮307L、311L、315L、318L，第四臂309L、310L、317L、320L及触头109。另外，在图5中，对第二臂106L及第三臂107L、108L整体示意性地表示为杆27。

如图5(a)所示，在左清洗单元12L中，当圆筒齿条306L朝箭头27a的方向移动时，与圆筒齿条306L的两侧邻接的齿轮307L、311L分别朝箭头27b、27c的方向旋转。伴随于此，经第四臂309L、310L而安装于齿轮307L、311L的触头109向与箭头27d、27e的方向朝彼此相反方向移动。

当圆筒齿条306L朝箭头27a的方向移动时，对于圆筒齿条314L也是同样，与圆筒齿条314L的两侧邻接的齿轮315L、318L分别朝箭头27b、27c的方向旋转。伴随于此，经第四臂317L、320L而安装于齿轮315L、318L的触头109向箭头27d、27e的方向彼此朝相反方向移动。

另外，当圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，安装于邻接的不同的第三臂107L、108L的邻接的齿轮307L、318L朝彼此相反的方向旋转。而且，经第四臂309L、320L安装于齿轮307L、318L的触头109向箭头27d、27e的方向彼此朝相反方向移动。如此，当圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，在与圆筒齿条306L、314L的轴向正交的方向上邻接的两个触头109以在箭头27d、27e的方向上接近或远离的方式移动。

在触头109与人的头部10的头皮接触之后，当使圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，能够使与触头109接触的头皮的区域相互接近或分离。由此，人的头部10的头皮被收缩或伸展，从而揉搓人的头部10的头皮。

另外，在触头109与人的头部10的头发接触的状态下，当使圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向移动时，能够夹着或拉拽位于触头109之间头发。如此，通过使构成头发的发束朝各种方向位移而移动，从而能够揉搓发束。

另一方面，如图5(b)所示，当使圆筒齿条306L、314L朝与箭头27a相反的方向移动时，齿轮307L、311L、315L、318L及触头109分别朝与图5(a)所示的动作方向相反的方向移动。在左清洗单元12L中，通过使圆筒齿条306L、314L朝箭头27a的方向和与箭头27a相反的方向往复运动，能够交替重复图5(a)所示的状态A和图5(b)所示的状态B。通过如此地交替重复，使触头109摆动，从而实现基于触头109的揉搓动作。

右清洗单元12R与左清洗单元12L相同地构成。右清洗单元12R具备臂105R、106R、107R、108R和导管111R。臂105R、106R、107R、108R和导管111R以与头部支承部11对置的方式配置。导管111R与导管111L相同地构成，安装于固定在支承轴104R的臂基台103R。

臂105R、106R、107R、108R安装于固定在支承轴104R上的臂基台103R。第一臂105R构成为如下方式，即，其安装于臂基台103R且能够与臂基台103R一起以支承轴104R为中心而转动。

第二臂106R转动自如地支承于第一臂105R。两个第三臂107R、108R转动自如地支承于第二臂106R。在第三臂107R、108R安装有与人的头部10接触的多个触头109。第一臂105R、第二臂106R及第三臂107R、108R收容在臂壳体115R内，触头109配置在臂壳体115R的外部。

如图3所示，在支柱102R内配置有马达201R。马达201R的旋转输出经安装于马达旋转输出轴202R的齿轮203R和安装于支承轴104R的齿轮204R而传递到支承轴104R。安装于支承轴104R的臂基台103R构成为借助传递来的马达201R的旋转输出被驱动成能够向箭头205R的方向转动自如。

在臂基台103R内配置有马达206R。马达206R的旋转输出经安装于马达旋转输出轴207Ra的齿轮207R和安装于第一臂105R的臂转动轴209R的齿轮208R而传递到第一臂105R。第一臂105R构成为借助传递来的马达206R的旋转输出而能够被驱动成绕臂转动轴209R且朝箭头210R的方向转动自如。

第一臂105R具备用于检测按压人的头部10的力的压力传感器211R，并且利用支承轴212R将第二臂106R支承成转动自如。第二臂106R利用支承轴213R、214R分别将第三臂107R、108R支承成转动自如。

另外，在第三臂107R、108R分别安装有与圆筒齿条卡合的齿轮。而且，在该齿轮结合有将两个触头109连结的第四臂。两个触头109借助配置在第二臂106R内的马达301R(参照图14)而与该齿轮一体转动驱动。在此，右清洗单元12R的圆筒齿条利用支承轴213R、214R而转动自如地支承于第二臂106R，并且被保持为能够沿与支承轴213R、214R平行的方向移动。

在此，对本实施方式1的自动洗发装置100的驱动结构的第二主要部分的具体例进行说明。

图6是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第二主要部分的具体例的侧视图。图7是示出本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第二主要部分的具体例的立体图。需要说明的是，图6及图7示出由第二臂及第三臂构成的头部护理单元的具体例。图6及图7示出第二臂及第三臂形成为大致直线状的情况，并示出安装于第三臂的齿轮形成为扇状的情况。

如图6及图7所示，自动洗发装置100的头部护理单元40包括第二臂106L和第三臂107L、108L。头部护理单元40具备驱动轴304L、两个圆筒齿条306L、314L、及第三臂107L、108L。在此，驱动轴304L传递来自配置在第二臂106L的马达301L的输出。两个圆筒齿条306L、314L与配置在驱动轴304L的两端的齿轮305L、313L分别卡合。第三臂107L、108L转动自如地保持于分别与两个圆筒齿条306L、314L的中心轴306Lb、314Lb对齐的支承轴213L、214L。

在头部护理单元40中，马达301L的旋转输出经配置在驱动轴304L的两端的齿轮305L、313L及圆筒齿条306L、314L而传递到安装于第三臂107L、108L的齿轮307L、311L、315L、318L。借助传递来的马达301L的旋转输出，齿轮307L、311L、315L、318L转动，分别安装于齿轮307L、311L、315L、318L的两个触头109也转动。

两个圆筒齿条306L、314L分别由支承轴213L、214L而转动自如地支承于第二臂106L。另外，与圆筒齿条306L卡合的齿轮307L与转动自如地保持于第三臂107L的转动轴308L结合。转动轴308L与将两个触头109连结的第四臂309L结合。根据该结构，齿轮307L与触头109能够绕转动轴308L一体转动。需要说明的是，转动轴308L构成为如下方式，即，例如在夹着第三臂107L的上下方向上具备凸缘部等，并维持圆筒齿条306L与齿轮307L之间的卡合状态。

齿轮311L、315L、318L与齿轮307L相同地构成。齿轮311L、315L、318L构成为能够绕各个转动轴312L、316L、319L而与触头109一体转动。在作为头部护理系统的一例的头部护理单元40中，由安装于第三臂107L的齿轮307L、转动轴308L、第四臂309L及触头109构成与人的头部10接触的接触单元13。接触单元13具备齿轮307L，该齿轮307L具有用于使配置在第四臂309L的前端的两个触头109转动的中心轴。

图8(a)、(b)是示出本实施方式1的自动洗发装置的接触单元的概要结构的立体图。需要说明的是，图8(a)、(b)示出安装于第三臂107L的齿轮307L形成为圆形状的情况。如图8(a)所示，在接触单元13中，与人的头部10接触的两个触头109配置在形成为大致V字状的第四臂309L的前端。另外，如图8(a)所示，接触单元13以供齿轮307L结合的转动轴308L与第四臂309L的对称轴309La对齐的方式配置。

如上所述，在接触单元13中，齿轮307L与触头109绕转动轴308L周一体转动。需要说明的是，在接触单元13中，两个触头109绕转动轴308L转动，但也可以使两个触头109在沿着将上述两个触头109连结的直线的方向上移动。同样，也可以使两个触头109在与将上述两个触头109连结的直线正交的方向上移动。

第四臂309L具有一对分支部309Lb和连结部309Lc，连结部309Lc与转动轴308L结合。在此，一对分支部309Lb在前端配置有触头109，并且相对于对称轴309La对称配置。连结部309Lc在配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点连结两个分支部309Lb。

在接触单元13中，第四臂309L构成为如下方式，即，从配置为V字状的分支部309Lb的顶点到触头109的区域的至少一部分包含弹性体。在图8(a)所示的接触单元13的第四臂309L中，分支部309Lb构成为板簧。

在接触单元13中，在两个触头109与人的头部10接触的状态下，当接触单元13的向人的头部10按压的按压力变大时，接触单元13的配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点与人的头部10之间的分离距离变小，两个触头109的相互的间隔变大。反之，在两个触头109与人的头部10接触的状态下，当接触单元13的向人的头部10按压的按压力变小时，接触单元13的配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点与人的头部10之间的分离距离变大，两个触头109的相互的间隔变小。

如此，在接触单元13的两个触头109与人的头部10接触的状态下，若接触单元13的向人的头部10按压的按压力可变，接触单元13的配置为V字状的两个分支部309Lb的顶点与人的头部10之间的分离距离改变，两个触头109的相互的间隔改变。即，通过使接触单元13的向人的头部10按压的按压力可变，能够对接触单元13的两个触头109的相互的间隔进行调整。因此，在本实施方式1的自动洗发装置100中，能够根据人的头部10的形状而高效且可靠地进行清洗。

另外，当接触单元13沿着人的头部10移动时，接触单元13的触头109仿照人的头部10的头皮10a的表面形状而顺利且高效地进行移动。触头109沿着头皮10a移动，由此相对于头皮10a产生剪应力，并且按压头皮10a，由此相对于头皮10a产生垂直应力。在自动洗发装置100中，由于能够一边仿照人的头部10的形状而微妙地改变触头109的位置一边进行清洗，由此能够整体均匀且高效地清洗人的头部10。

在接触单元13中，当触头109按压人的头部10时，安装有触头109的第四臂309L的对称轴309La以朝向人的头部10的中心的方式被定位，并且，触头109在与垂直于与人的头部10接触的切线的法线大致相同的方向上被定位。

如此，触头109借助构成为板簧的分支部309Lb的弹力而朝人的头部10的中心按压，因此能仿照人的头部10的表面形状而高精度地移动。由此，能够顺利且高效地清洗人的头部10。

需要说明的是，接触单元13也可以具备使配置为V字状的一对分支部309Lb之间的打开角度可变而进行调整的打开角度调整机构。通过具备该打开角度调整机构，能够借助打开角度调整机构而将一对分支部309Lb之间的打开角度弹性地维持在规定的角度范围内。该打开角度调整机构优选构成为如下方式，即，一对分支部309Lb之间的打开角度形成在60度～150度的范围内。

在图8(a)所示的接触单元13中，第四臂309L的一对分支部309Lb构成为板簧。然而，如图8(b)所示，也可以使两个分支部309Lb构成为能够相对于配置在一对分支部309Lb的顶点的连结部309Lc转动，并且，将两个分支部309Lb由螺旋弹簧30连结。

在具备以上述方式构成的接触单元13的头部护理单元40中，两个接触单元13分别转动自如地保持于第三臂107L、108L，第三臂107L、108L分别利用支承轴213L、214L而转动自如地保持于第二臂106L。

第二臂106L利用支承轴212L而转动自如地保持于第一臂105L。第一臂105L在朝向人的头部10的方向上转动，由此第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动，使安装于第三臂107L、108L的触头109与人的头部10接触。

图9(a)、(b)是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的驱动结构的第四主要部分的动作的说明图。图9(a)、(b)示出两个接触单元13的触头109与人的头部10的头皮10a接触的状态。需要说明的是，图9(a)、(b)示出一个分割单元部14，该分割单元部14包括两个接触单元13、安装有两个接触单元13的第三臂107L、支承于第三臂107L且支承于第二臂106L的圆筒齿条306L。另外，图9(a)、(b)还示出与圆筒齿条306L卡合的齿轮305。

如图9(a)所示，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动时，第三臂107L在朝向人的头部10的方向上移动，安装于第三臂107L的一方的接触单元13按压在人的头部10的头皮10a上。第二臂106L的向朝向人的头部10的方向的移动伴随着第一臂105L的向朝向人的头部10的方向的移动而进行，第一臂105L的移动通过控制马达206L的驱动而进行。

当安装于第三臂107L的一方的接触单元13按压在人的头部10的头皮10a上时，两个触头109在与按压的方向正交的方向上朝相互远离的方向移动。需要说明的是，图9(a)、(b)示出两个触头109重合的状态。

进而，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动、接触单元13的向人的头部10的按压力增大时，在一方的接触单元13与人的头部10接触之后，如图9(b)所示，第三臂107L倾斜，安装于第三臂107L的另一方的接触单元13按压在人的头部10上。需要说明的是，即使第三臂107L倾斜，也能维持圆筒齿条306L与齿轮307L、311L之间的卡合状态。

返回到图3，在自动洗发装置100中，将接触单元13按压于人的头部10的按压力能够通过控制马达206L的驱动而成为可变，马达206L作为使按压力可变的按压致动器而发挥功能。马达206L的驱动能够基于由压力传感器211L、211R检测到的按压人的头部10的力而进行调整，并控制为向人的头部10外加规定的压力。由此，能够相对于人的头部10的各部分形状而保持多个触头109按压头部10的最佳位置，并且能够外加最佳接触压力而进行洗发。

需要说明的是，也可以将用于检测与人的头部10之间的接触的压力传感器设置在多个触头109上，基于设置在触头109上的压力传感器的检测信号也能够控制马达206L的驱动。另外，例如，也可以在分割单元部14的第三臂107L、108L上设置用于检测与人的头部10之间的距离的距离传感器，基于该距离传感器的检测信号也能够控制马达206L的驱动。

在头部护理单元40中，第三臂107L、108L分别利用支承轴213L、214L而转动自如地支承于第二臂106L，设置在左清洗单元12L的长边方向上的两个分割单元部14转动自如地支承于第二臂106L。如上所述，第二臂106L利用支承轴212L而转动自如地支承于第一臂105L。

在头部护理单元40中，当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上移动时，第三臂107L在朝向人的头部10的方向上移动，安装于第二臂106L的一方的分割单元部14按压在人的头部10的头皮10a上。当第二臂106L在朝向人的头部10的方向上进一步移动时，安装于第二臂106L的另一方的分割单元部14按压在人的头部10的头皮10a上，设置在与人的头部10对置的一侧的两个分割单元部14的触头109与人的头部10的头皮10a接触。

如此，本实施方式1的头部护理单元40具备：在前端设有多个触头109且具有齿轮307L、311L、315L、318L的接触单元13；第三臂107L、108L；支承轴213L、214L；圆筒齿条306L、314L；马达301L。在此，齿轮307L、311L、315L、318L的一例是具有使多个触头109转动的中心轴的转动齿轮。第三臂107L、108L的一例是将接触单元13保持为转动自如的倾斜工作台。支承轴213L、214L的一例是将第三臂107L、108L保持为转动自如的倾斜工作台转动轴。圆筒齿条306L、314L被保持为能够在与支承轴213L、214L平行的方向上移动，并且通过在该平行的方向上移动而使接触单元13的齿轮307L、311L、315L、318L转动。马达301L的一例是使圆筒齿条306L、314L在与支承轴213L、214L平行的方向上移动且使齿轮307L、311L、315L、318L转动而使多个触头109摆动的摆动致动器。

另外，头部护理单元40具备使支承轴213L、214L朝人的头部10移动的按压机构，利用该按压机构而使支承轴213L、214L朝人的头部10移动，并且利用马达301L而使多个触头109摆动。由此，利用多个触头109而向人的头部10作用应力。需要说明的是，该按压机构包括马达206L、齿轮207L、208L、第一臂105L及第二臂106L。

如此，即使在人的头部10的形状不同的情况下，也能够根据人的头部10的形状而高效且可靠地清洗人的头部10的头皮及头发。由此，能够减少水和洗发精等的使用量，并且能够减少受到污染的水等的量。

另外，在以上的说明中的头部护理单元40具有两个将接触单元13保持为转动自如的第三臂，但并不局限于此，也可以具有三个以上的第三臂。如此，在头部护理单元40中，通过具有多个第三臂，能够遍及人的头部10的广阔范围地进行清洗，从而能够高效地进行清洗。

需要说明的是，在头部护理单元40中，由于配置在圆筒齿条306L、314L的两侧的接触单元13分别配置在水平方向上，因此能够减薄头部护理单元40的厚度方向，从而使形状小型化。

另外，如图3所示，自动洗发装置100具有水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218。水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的输出口被并列连接，经配管219而与导管111L、111R连接。

水系阀216将其输入口与水系供给部(未图示)连接，并从外部供给冷水或热水。清洗液系阀217将对清洗液和压缩空气进行混合的混合部220与其输入口连接，从混合部220供给摩丝状的清洗液。在此，在混合部220中，将来自供给洗发精等清洗液的清洗液供给部222的清洗液与压缩空气混合，从而形成摩丝状的清洗液。护发素系阀218将护发素供给部221与其输入口连接，并供给来自护发素供给部221的护发素。

在自动洗发装置100中，能够从设置在导管111L、111R上的多个喷嘴110喷出水、热水、摩丝状的清洗液或护发素。具体而言，通过适当地控制水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218，能够从设置在导管111L、111R的多个喷嘴110喷出水、热水、摩丝状的清洗液或护发素。

另外，在自动洗发装置100中，能够根据人的头部10的形状而使清洗单元12动作，从而高效地对人的头部10进行洗发。由此，在自动洗发装置100中，能够减少水和洗发精等的使用量，并且能够减少受到污染的水等的量。

需要说明的是，在自动洗发装置100中，由水系供给部及水系阀216构成向一对清洗单元12供给冷水或热水的供水部。另外，在自动洗发装置100中，由清洗液供给部222、混合部220及清洗液系阀217构成向一对清洗单元12供给清洗液的清洗液供给部。另外，在自动洗发装置100中，由护发素供给部221及护发素系阀218构成向一对清洗单元12供给护发素的护发素供给部。

另外，在自动洗发装置100中，在浮筒101的底部101a设有两个排水口101b。而且，利用该排水口101b，用于清洗的水等从排水口101b排出。需要说明的是，未图示的排水管与排水口101b连接，通过该排水管而向外部进行排水处理。

在浮筒101设有用于支承头部的切口部101c，并且具备用于支承人的头部10的后头部的支承体112。支承体112构成为能够在上下左右方向上进行位置调整。而且，该支承体112能够基于例如由对人的头部10的位置进行检测的摄像机等位置检测机构检测的人的头部10的位置而进行位置调整。

支承体112优选以左清洗单元12L、右清洗单元12R的支承轴104L、104R形成在人的耳朵附近的位置的方式进行位置调整。具体而言，将支承轴104L、104R配置在与其轴平行的方向上的支承体112的中心线上，以使得支承轴104L、104R形成在人的耳朵附近的位置。通过以人的耳朵附近的位置为基点驱动一对清洗单元12，能够减轻对人的头部的负担。需要说明的是，在此，也可以额外设置对由支承体112支承的人的头部10的形状进行测定并使支承轴104L、104R移动至该人的头部10的耳朵附近的机构。通过额外设置使支承轴104L、104R移动的机构，能够使支承轴104L、104R挨近位置因人而异而有所不同的耳朵附近。需要说明的是，也可以对支承于支承体112的人的头部10的后头部进行清洗的方式构成支承体112。

另外，设置在浮筒101的支柱102L、102R构成为能够沿安装于支柱102L、102R的支承轴104L、104R的轴向移动。由此，能够根据支承于支承体112的人的头部10的大小而对人的头部10与臂基台103L、103R之间的距离进行调整。

为了防止在清洗时水和洗发精等向外部飞散，在浮筒101将构成为可开闭的帽罩113安装成能够装卸。需要说明的是，帽罩113优选由透明的材料形成，以使得在清洗时尽可能地不带来压迫感和不安感。

另外，在自动洗发装置100中，如图1所示，也可以具备覆盖一对清洗单元12的触头109的外罩115。外罩115可以形成为覆盖一个触头109，也可以形成为覆盖多个触头109。

如此，通过在触头109安装外罩115，能够防止水或洗发精或污渍直接附着于触头109。在污渍等附着于外罩115的情况下，通过更换外罩115，能够使与人的头部接触的部分变得干净。另外，通过在更换进行清洗的人时更换外罩115，能够总是以清洁的状态对人的头部10进行清洗。

在自动洗发装置100中，以在人的头部10安装有防水件510的状态下对人的头部10进行洗发。

图10(a)、(b)是示出将在本实施方式1的自动洗发装置中使用的防水件安装于人的头部的状态的侧视图。

如图10(a)所示，防水件510包括：用于防止水等溅到脸部10b的防护部510a；用于防止水等浸入耳朵的耳罩部510b；用于防止水等从后头部附近进入后颈的后头部外罩部510c。

防水件510的防护部510a形成为防止水等从进行洗发的头皮及头发10c的区域浸入脸部10b的区域。具体而言，防护部510a以与头部10相接的曲线510d为分界线而防止洗发所使用的水等浸入脸部10b的区域。该防护部510a可转动地安装于固定在耳罩部510b的固定部510e。

在将防水件510安装于人的头部10的情况下，首先，如图10(b)所示，在将防水件510安装于人的头部10之后，使防护部510a朝箭头510f的方向移动，如图10(a)所示，在人的头部10安装防水件510。

当将防水件510安装于人的头部10时，借助防护部510a将人的头部10的前部头发向后头部一侧移动。而且，人的头部10的前部头发朝防护部510a的曲线510d的上侧移动并被集中，以便能够容易地进行头发10c整体的洗发。另外，防水件510的后头部外罩部510c与头发10c的存在区域邻接，并且与头发10c的某一区域重叠，以覆盖人的后头部的方式配置。

需要说明的是，防水件510形成为开放头发10c的存在区域，以便在安装于人的头部10时不妨碍对头发10c的存在区域的清洗。通过开放头发10c的存在区域，当一对清洗单元12移动而清洗人的头部10时，形成易于清洗头发10c的空间。

通过将以上述方式构成的防水件510安装于人的头部10，当对头部10进行洗发时，能够防止水等浸入人的脸部10b，从而能够舒适地进行洗发。

当将防水件510从人的头部10取下时，以从图10(a)所示的状态变为图10(b)所示的状态的方式移动防护部510a，操作防护部510a以使得防护部510a位于脸部10b的下侧。而且，使防水件510整体从人的头部10向头顶部10d的方向移动，将防水件510整体从人的头部10取下。

自动洗发装置100如后述那样，具备综合地控制自动洗发装置100的整体动作的控制装置700。控制装置700能够分别独立地驱动左清洗单元12L、右清洗单元12R。另外，控制装置700对分别以支承轴104L、104R为中心而将左清洗单元12L、右清洗单元12R驱动成转动自如的马达201L、201R，或分别以臂转动轴209L、209R为中心而将左清洗单元12L、右清洗单元12R驱动成转动自如的马达206L、206R，或驱动触头109转动的马达301L等的各种驱动进行控制。

需要说明的是，本实施方式1的自动洗发装置100除了自动地对人的头部10进行洗发的装置之外，还可以用作在未从导管111L、111R喷出水和洗发精等的状态下利用触头109自动地对人的头部10进行按摩。

如此，本实施方式1的自动洗发装置100具备：作为具有头部支承部11的基台部的一例的浮筒101；左清洗单元12L及右清洗单元12R；作为驱动部的一例的马达201L、203L、204L、201R、203R、204R；作为控制部的一例的控制装置700，其对作为驱动部的一例的马达201L、203L、204L、201R、203R、204R的驱动进行控制。而且，左清洗单元12L、右清洗单元12R分别在左清洗单元12L、右清洗单元12R的长边方向上具备多个分割单元部14，分割单元部14在与头部支承部11对置的一侧具有多个触头109。在此，头部支承部11支承人的头部10。左清洗单元12L及右清洗单元12R以夹着头部支承部11的方式配置，并且在浮筒101安装有各个支承轴104L、104R。马达201L、203L、204L、201R、203R、204R分别以支承轴104L及104R为中心而使左清洗单元12L、右清洗单元12R转动自如。

由此，以夹着头部支承部11的方式配置左清洗单元12L及右清洗单元12R，因此能够利用左清洗单元12L及右清洗单元12R在不给人的头部造成负担的情况下安全且高效地进行洗发。

在此，为了使以下的说明更加易懂，使用图11～图13对自动洗发装置100中的坐标极性等的定义进行说明。

图11是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的第一动作方向的说明图。如图11所示，在自动洗发装置100的左清洗单元12L中，将臂基台103L、第一臂105L、第二臂106L、第三臂107L、108L、及多个触头109等通称为“左臂114L”。另外，将安装于第三臂107L、108L的多个触头109称为“触头组L”。

如图11所示，将以绕臂转动轴209L而使左臂114L相对于人的头部10的表面接近或远离的方式进行的转动称作“按压转动”。另外，将左臂114L接近头部10的方向称作“按压方向”(箭头401的方向)。另外，将左臂114L远离头部10的方向称作“释放方向”(箭头402的方向)。另外，将左臂114L最远离头部10的角度位置设为0度，将按压方向设为正方向。

图12是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的第二动作方向的说明图。如图12所示，在自动洗发装置100中，将绕支承轴104L而使左臂114L在头部10的前后方向进行的转动称作“摆动转动”。另外，将头部10的后侧的角度位置设为0度，将朝向头部10的前侧的方向(箭头403的方向)设为正方向。在本实施方式1中，左臂114L构成为能够摆动转动到130度为止。

图13是用于说明本实施方式1的自动洗发装置的第三动作方向的说明图。如图13所示，在自动洗发装置100中，在构成左臂114L的一部分的第三臂107L、108L安装有多个触头109。从第三臂107L、108L观察，箭头404的方向是左臂114L朝头部10的前侧进行摆动转动的方向。

在图13中，将由虚线表示的触头组L的位置角度设为0度，将箭头405的方向设为正极性方向。触头组L能够转动到由实线表示的状态，在本实施方式1中，构成为能够转动到60度为止。将以两个一对安装有触头109的第四臂309L、310L、317L、320L分别绕转动轴308L、312L、316L、319L进行的转动称作“揉搓转动”。

关于自动洗发装置100的右清洗单元12R也是同样，从支承轴104R观察，将臂基台103R、第一臂105R、第二臂106R、第三臂107R、108R、及多个触头109等通称为“右臂114R”。另外，将安装于第三臂107R、108R的多个触头109称作“触头组R”，对转动方向进行相同地定义。

图14是示出本实施方式1的自动洗发装置的控制装置的结构的结构图。

自动洗发装置的控制装置700具有：摆臂角度控制部701L、701R；臂按压角度控制部702L、702R；触头组角度控制部703L、703R。摆臂角度控制部701L、701R、臂按压角度控制部702L、702R、及触头组角度控制部703L、703R都分别设置在左右的臂114L、114R上。左臂摆动角度控制部701L对左臂114L的摆动转动的角度进行控制，右臂摆动角度控制部701R对右臂114R的摆动转动的角度进行控制。左臂按压角度控制部702L对左臂114L的按压转动的角度进行控制，右臂按压角度控制部702R对右臂114R的按压转动的角度进行控制。左触头组角度控制部703L对左臂114L的触头组L的揉搓转动的角度进行控制，右触头组角度控制部703R对右臂114R的触头组R的揉搓转动的角度进行控制。

另外，自动洗发装置的控制装置700具有：对水系阀216的开闭进行控制的水系阀控制部704；对清洗液系阀217的开闭进行控制的清洗液系阀控制部705；对护发素系阀218的开闭进行控制的护发素系阀控制部706。进而，自动洗发装置的控制装置700具有用于接受用户的操作输入的操作部707。操作部707是所谓触摸面板式的操作部，具有显示自动洗发装置100的各种的动作状态的功能。但是，自动洗发装置的控制装置700也可以具有与操作部707分开形成的显示自动洗发装置100的各种的动作状态的显示部。

进而，自动洗发装置的控制装置700具备系统控制部708。系统控制部708对上述各部分(摆臂角度控制部701L、701R、臂按压角度控制部702L、702R、触头组角度控制部703L、703R、水系阀控制部704、清洗液系阀控制部705、护发素系阀控制部706、及操作部707)进行综合地管理控制。

系统控制部708具有：对从操作部707输入的用户操作的信息进行处理的操作接受部708E；对操作部707中的各种动作状态的显示进行控制的显示控制部708F；对向系统控制部708输入的各种信息进行存储的存储部708I。另外，系统控制部708具备：对水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的开闭发出指令的阀开闭指令产生部708G和对各种安全等进行确认及管理的安全等管理部708H。

上述的摆臂角度控制部701L、701R、臂按压角度控制部702L、702R、及触头组角度控制部703L、703R根据系统控制部708内的角度指令产生部708A产生的角度指令值，分别控制对应的马达201L、201R、马达206L、206R、及马达301L、301R的驱动。

具体而言，摆臂角度控制部701L、701R、臂按压角度控制部702L、702R、及触头组角度控制部703L、703R构成为如下方式，即，对角度指令产生部708A所发出的角度指令和对应的马达201L、201R、马达206L、206R、及马达301L、301R的旋转角度进行比较，将与比较出的两者的误差对应的电流向马达供给。

需要说明的是，左右的摆臂角度控制部701L、701R的结构是彼此相同的，左右的臂按压角度控制部702L、702R的结构是相彼此相同的，左右的触头组角度控制部703L、703R的结构是彼此相同的。

图15是示出左臂摆动角度控制部701L的结构的框图。需要说明的是，由于右臂摆动角度控制部701R具有与左臂摆动角度控制部701L相同的结构，因此省略其详细的说明。

在图15中，在马达201L内置有与马达201L的旋转角度同步而产生脉冲的编码器801L。编码器801L构成为产生90°的相位差的脉冲，并能够实现对马达201L的旋转方向检测。角度检测器802L对从编码器801L产生的脉冲ENCL进行测量，并对马达201L的旋转角度θ_SL进行检测。左臂摆动角度控制部701L利用比较器803L对角度指令产生部708A所发出的左臂114L的摆动转动角度指令值θ_SLref与马达201L的马达旋转角度θ_SL进行比较并计算误差，从而进行与由控制计算部804L计算出的误差对应的PID计算。与该PID计算的结果对应的电流经限幅器805L而向马达201L供给。如此，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL与摆动转动角度指令值θ_SLref一致的方式构成反馈控制系统。另外，由角度检测器802L测量出的左臂114L的摆动转动角度θ_SL向系统控制部708内的状态变量管理部708B供给。

接着，对左臂114L的按压转动角度的控制进行说明。需要说明的是，由于右臂114R的按压转动角度的控制与左臂114L同样地进行，因此省略详细说明。

关于左臂114L的按压转动角度的控制，构成两个系统的控制系统。第一控制系统是与压力传感器211L的值无关的普通的角度指令系统。该系统是将由角度指令产生部708A生成的指令值θ_1PLref设为指令值θ_PLref并向左臂按压角度控制部702L输出的系统。第二系统是将通过基于压力传感器211L的计算而生成的指令值θ_2PLref设为指令值θ_PLref并向左臂按压角度控制部702L输出的系统。

在图14中，设置在第一臂105L的前端侧的压力传感器211L对触头组L向头部10施加的应力进行检测。通过对马达206L的按压转动角度进行控制以使得压力传感器211L的检测值形成为适当的规定值，能够以适当的应力将触头组L按压在头部10。该用于按压控制的指令值θ_2PLref由系统控制部708内的压力控制计算部708C算出。

图16是示出压力控制计算部708C的结构的框图。

首先，压力控制计算部708C具有相对于左臂114L的摆动转动角度θ_SL而对以规定的按压力将左臂114L的触头组L按压在头部10时的左臂114L的按压转动角度θ_PL的值进行保持的表格901L。图17示出其一例。在将左臂114L以大致恒定的压力按压头部10的状态下，一边使左臂114L的摆动转动角度θ_SL从0°缓慢地增大一边对按压转动角度θ_PL进行扫描，从而取得相对于摆动转动角度θ_SL的各值的按压转动角度θ_PL的值，由此获得该表格901L。

另外，压力控制计算部708C具有关于左臂114L的摆动转动角度θ_SL与按压转动角度θ_PL之间的规定的多个组合而对在触头组L与头部10分离的状态下的压力传感器211L所示的值进行保持的表格902L。使用该表格902L，从而与相对于压力传感器211L的输出值的重力的影响据左臂114L的姿势而变化的情况对应。具体而言，压力传感器211L构成为经第二臂106L、第三臂107L、108L及其他构件而对施加于头部10的应力进行检测，因此受到从压力传感器211L到头部10的构件的重量的影响。另外，该影响的程度根据左臂114L的姿势(摆动转动角度θ_SL与按压转动角度θ_PL)而变化。由此，使用表格902L，从而与摆动转动角度θ_SL和按压转动角度θ_PL之间的组合对应而以消除夹装在压力传感器211L与头部10之间的构件的重力对压力传感器211L的输出值造成的影响的方式进行修正。图18示出其一例。该表格902L中的压力传感器211L的值的测定在未向浮筒101插入头部10的状态下，一边使摆动转动角度θ_SL与按压转动角度θ_PL变化一边进行。具体而言，在将按压转动角度θ_PL保持为规定的固定值的状态下，一边使摆动转动角度θ_SL变化一边在摆动转动角度θ_SL成为规定值时获取压力传感器211L的值。通过依次改变按压转动角度θ_PL的固定值一边重复该检测动作而得到表格902L。该表格902L用作供给与左臂114L的各种姿势对应的偏差值。

在图16中，控制系统切换部903L由系统控制部708内的系统流程控制部708D来切换控制。在控制系统切换部903L切换控制在图16的附图标记A侧的情况下，系统流程控制部708D将由角度指令产生部708A生成的指令值θ_1PLref作为指令值θ_PLref而向左臂按压角度控制部702L输出。

接着，对控制系统切换部903L由系统流程控制部708D切换控制在图16的附图标记B侧的情况的控制系统进行说明。

首先，比较器905L对按压力指令P_Lref、与由压力传感器211L检测出且由重力修正部904L修正的“左臂114L的向头部10作用的应力P_L”进行比较而得到按压力误差。第一控制计算部906L以规定的收益对由比较器905L得到的误差信号进行增幅。为了控制系统的稳定化而设置的稳定化补偿器907L基于第一控制计算部906L的输出而生成成为角度指令值θ_2PLref的基准的指令值θ_PFBLref。在此，稳定化补偿器907L由积分器构成，从而实现一系列的按压控制系统的稳定化。

需要说明的是，重力修正部904L基于表格902L而对压力传感器211L的值进行校正并输出。即，重力修正部904L基于从状态变量管理部708B报告出的左臂114L的摆动转动角度θ_SL与左臂114L的按压转动角度θ_PL之间的组合、和与该组合对应的表格901L的值，对与臂L的现在姿势对应的压力传感器211L的偏差值进行计算，并用压力传感器211L的当前值除以偏差值而输出。

另外，第二控制计算部908L基于从状态变量管理部708B报告出的左臂114L的摆动转动角度θ_SL、与该摆动转动角度θ_SL对应的表格902L的按压转动角度θ_PL的值，对左臂114L与头部10接触时的左臂114L的按压转动角度θ_PL的目标值即指令值θ_PFFLref进行计算。系统流程控制部708D利用加法器909L对指令值θ_PFBLref与指令值θ_PFFLref进行加法运算，将由该加法得到的值作为左臂114L的按压转动角度的指令值θ_2PLref而向左摆臂转动角度控制部702L输出。

由此，触头组L的向头部10施加的按压力控制为与收到的按压力指令P_Lref一致。指令值θ_PFBLref是基于反馈系统的转动角度控制操作量，用于提高控制系统整体的耐用性。指令值θ_PFFLref是基于开放的前馈系统的转动角度控制操作量，用于改善基于反馈系统的响应性。

需要说明的是，关于右臂114R的按压转动角度的控制，与上述左臂114L的按压转动角度的控制同样地构成两个系统的控制系统，各控制系统与上述左臂114L的各控制系统同样地构成。由此，对右臂114R的按压转动角度的控制省略其详细的说明。

以上述方式构成的自动洗发装置的控制装置700基于由操作接受部708E接受的用户的操作输入，利用系统流程控制部708D而对左臂114L与右臂114R的摆动转动角度及按压转动角度、触头组L与触头组R的揉搓转动角度、以及水系阀216、清洗液系阀217及护发素系阀218的开闭进行综合协作控制，由此实现自动洗发动作。

以下，对基于自动洗发装置的控制装置700的左臂114L与右臂114R的摆动转动及按压转动、以及触头组L与触头组R的揉搓转动的控制动作进行说明。

图19～图21是示出由系统流程控制部708D生成的左臂114L与右臂114R的摆动转动角度的指令值的变化的形态的具体例的时序图。

首先，对图19所示的例子进行说明。在图19中，波形1900L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形1900R示出右臂114R的摆动转动角度的指令值θ_SRref的变化的形态。

如上所述，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL和右臂114R的摆动转动角度θ_SR分别与各指令值θ_SLref、θ_SRref大致一致的方式动作。使用图19的时序图对该动作进行说明。

在图19中，从时刻0到t19(1)，左臂114L与右臂114R都在0°的角度位置(头部10的后侧的位置)等待，从时刻t19(1)到时刻t19(2)，朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过从时刻t19(2)到时刻t19(3)的短暂的等待，从时刻t19(3)到时刻t19(4)，朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置。以下，左右的臂114L、114R经过从时刻t19(4)到时刻t19(5)的短暂的等待而重复以上的一系列的同相的动作。

在图19所示的动作例中，左臂114L与右臂114R终始同相地动作。因此，将左臂114L与右臂114R的各按压转动角度控制为按压头部10的方向，若使触头组L与触头组R同时地按压头部10，则能够从左右向头部10施加应力。由此，与现有那样的从一个方向施加应力的技术相比，减少对头部造成的负担。另外，在该情况下，在头部10施加应力的部分一边保持左右平衡一边朝人的头部的前后方向依次移动。因此，能够避免因局部的应力而导致给用户带来不快感。

另外，导管111L、111R与臂114L、114R一起摆动转动。因此，在进行图19所示的动作的情况下，与臂114L、114R同样，导管111L、111R也左右同相地进行摆动转动。由此，通过适当地控制水系阀216、清洗液系阀217及护发素系阀218的开闭，能够从左右向头部10均衡地喷射水、热水、清洗液、或护发素。

接着，对图20所示的例子进行说明。在图20中，波形2000L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形2000R示出右臂114R的摆动转动角度的指令值θ_SRref的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL和右臂114R的摆动转动角度θ_SR分别与各指令值θ_SLref、θ_SRref大致一致的方式进行动作。使用图20的时序图对该动作进行说明。

在图20中，从时刻0到t20(1)，左臂114L与右臂114R都在0°的角度位置(头部10的后侧的位置)等待。从时刻t20(1)到时刻t20(2)，仅左臂114L朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过从时刻t20(2)到时刻t20(3)的短暂的等待，从时刻t20(3)到时刻t20(4)，左臂114L朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置，右臂114R朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过时刻t20(4)到时刻t20(5)的短暂的等待，从时刻t20(5)到时刻t20(6)，左臂114L朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置，右臂114R朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置。以下，左右的臂114L、114R经过从时刻t20(6)到时刻t20(7)的短暂的等待，重复以上的一系列的反相的动作。

在图20所示的动作例中，左臂114L与右臂114R在时刻t20(3)之后终始反相地进行动作。因此，将左臂114L与右臂114R的各按压转动角度控制为按压头部10的方向，若将触头组L与触头组R同时按压于头部10，则能够从左右向头部10施加应力。由此，与现有那样的从一个方向施加应力的技术相比，能减少给头部造成的负担。另外，在该情况下，在头部10的左右两侧施加应力的部分朝人的头部的扭曲方向依次移动。因此，能够避免因局部的应力而导致给用户带来不快感。

另外，导管111L、111R与臂114L、114R一起摆动转动。因此，在进行图20所示的动作的情况下，与臂114L、114R相同，导管111L、111R也左右反相地进行摆动转动。由此，通过适当地控制水系阀216、清洗液系阀217及护发素系阀218的开闭，能够从头部10的前后均衡地喷射水、热水、清洗液、或护发素。

接着，对图21所示的例进行说明。在图21中，波形2100L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形2100R示出右臂114R的摆动转动角度的指令值θ_SRref的变化的形态。如上所述，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL和右臂114R的摆动转动角度θ_SR分别与各指令值θ_SLref、θ_SRref大致一致的方式进行动作。

在图21中，从时刻0到t21(1)，左臂114L与右臂114R都在0°的角度位置(头部10的后侧的位置)等待。从时刻t21(1)到时刻t21(2)，仅左臂114L朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。接着，经过从时刻t21(2)到时刻t21(3)的短暂的等待，从时刻t21(3)到时刻t21(4)，左臂114L朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置。在此期间，右臂114R朝向头部10的后侧而保持在0°等待的状态不变。接着，从时刻t21(4)到时刻t21(5)，右臂114R朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置，经过从时刻t21(5)到时刻t21(6)的短暂的等待，从时刻t21(6)到时刻t21(7)，右臂114R朝向头部10的后侧而摆动转动到0°的角度位置。在右臂114R摆动转动的时刻t21(4)到时刻t21(7)期间，左臂114L在头部10的后侧的0°的角度位置等待。在时刻t21(7)之后，重复该一系列的左臂114L与右臂114R的交替的动作。

如此，在图21所示的动作例中，左臂114L与右臂114R交替地动作，在左臂114L摆动转动时，右臂114R在头部10的后侧的位置(0°的角度位置)等待，在右臂114R摆动转动时，左臂114L在头部10的后侧的位置(0°的角度位置)等待。由此，等待过程中的左臂114L或右臂114R能够从下支承头部10，由此减少给头部造成的负担。

图19～图21例示出线性地增大或减小左臂114L及右臂114R的摆动转动的角度的情况，但用于增大或减小摆动转动的结构并不局限于此。在本发明中，例如，如图22及图23所示，也可以控制左臂114L或右臂114R的摆动转动。图22的波形2200L与图23的波形2300L示出左臂114L的摆动转动的指令值θ_SLref的变化的形态。但是，也能够对右臂114R发出相同的指令。

在图22所示的例子中，左臂114L一边朝向头部10的前侧而线性地使角度增大到130°的角度位置一边摆动转动，在经过短暂的等待时间之后，从头部10的前侧(130°的角度位置)朝头部10的后侧(0°的角度位置)移动。当进行该朝向后侧的移动时，左臂114L重复由附图标记T1表示地使角度线性地减小的短时间的摆动转动和由附图标记T2表示的短时间的等待。当进行由附图标记T1表示的短时间的摆动转动时，在左臂114L的压力控制中将按压力设定得比较低、或以使左臂114L与头部10分离的方式将按压转动角度设定为例如0°。另一方面，当进行由附图标记T2表示的短时间的等待时，在左臂114L的压力控制中将按压力设定得比较高。由此，能够实现从头部10的前侧朝后侧依次进行指压的动作。

另外，在图23所示的例子中，左臂114L一边朝向头部10的前侧而使角度线性地增大到130°的角度位置一边摆动转动，在经过短暂的等待时间之后，从头部10的前侧(130°的角度位置)朝头部10的后侧(0°的角度位置)移动。当进行该朝向后侧的移动时，左臂114L重复由附图标记T3表示的使角度线性地减小的向后方的摆动转动、由附图标记T4表示的短时间的等待、由附图标记T5表示的相反方向的(朝前方的)比较小的摆动转动、及由附图标记T6表示的短时间的等待。附图标记T5的相反方向的摆动转动的角度设定为比附图标记T3的摆动转动的角度小。当进行附图标记T3～T6中的任一个动作时，都维持左臂114L对头部10的按压状态。由此，能够实现用人的手进行那样的头部10用力洗发的动作。在进行基于人的手的洗发的情况下，也根据人各自的习惯，一般来说，虽然同相或交替地活动左右的手是容易的，但难以同时反相地活动左右的手。根据本发明，如图20所示，通过将右臂114R的动作相位相对于左臂114L形成为反相，能够容易地实现基于以反相进行动作的左右的臂114L、114R的同时洗发，由此，能够提供新的感觉的洗发动作。

接着，对关于左臂114L的摆动转动、按压转动、及揉搓转动之间的连动控制的一例进行说明。

图24～图26是示出利用自动洗发装置的控制装置700而由系统流程控制部708D生成的与左臂114L相关的摆动转动角度的指令值、按压转动角度的指令值、揉搓转动角度的指令值的变化的形态的时序图的一例。

首先，对图24所示的例子进行说明。在图24中，波形2400L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形2401L示出左臂114L的按压转动角度的指令值θ_PLref的变化的形态，波形2402L示出搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值θ_ELref的变化的形态。

如上所述，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL、按压转动角度θ_PL、及触头组L的揉搓转动角度θ_EL分别与各指令值θ_SLref、θ_PLref、θ_ELref大致一致的方式进行动作。

从时刻0到时刻t24(1)之间，左臂114L分别在摆动转动角度0°、按压转动角度0°的位置等待。即，左臂114L位于头部10的后侧，并且以从头部10释放的状态等待。由此，用户能安心地将头部10委托给装置。另外，在此期间，触头组L位于初期位置0°。

从时刻t24(1)到时刻t24(2)期间，左臂114L一边将臂按压转动角度维持为0°、将触头组L的揉搓角度维持为0°，一边朝向头部10的前侧而摆动转动到130°的角度位置。此时，由于按压转动角度被维持为0°，因此触头组L能够维持与头部10分离的状态。因此，触头组L不逆着头部10的头发，能够安全地使左臂114L朝头部10的前侧摆动转动。

从时刻t24(2)到时刻t24(3)为摆动转动的等待时间。在该等待期间，控制模式切换部903L将控制循环切换到图16的附图标记B侧，将按压控制系统设为ON。该从时刻t24(2)到时刻t24(3)的等待时间被设定为与从左臂114L朝按压方向的按压转动开始到触头组L以指示的按压力与头部10接触并设定的时间大致相同的时间。

当到时刻t24(3)为止的等待时间结束时，左臂114L根据控制循环的动作而调整按压转动角度，由此一边使触头组L以指示的按压力按压头部10一边朝向头部10的后侧而摆动转动。在此期间，触头组L以大致恒定的周期在揉搓转动角度为从0°到60°之间往复。

然后，左臂114L一边将按照大致恒定周期进行揉搓转动的触头组L以指示的按压力按压在头部10，一边借助摆动转动而在从头部10的后侧(0°的角度位置)到前侧(130°的角度位置)之间往复。

由此，能够一边使基于触头组L的揉搓动作作用于头部10，一边对头部10整体进行揉搓清洗。此时，通过适当地指示水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的开闭，能够实现水洗、洗发精洗、及洗涤洗。

接着，对图25所示的例子进行说明。在图25中，波形2500L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形2501L示出左臂114L的按压转动角度的指令值θ_PLref的变化的形态，波形2502L示出搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值θ_ELref的变化的形态。

如上所述，左臂114L的摆动转动角度θ_SL、按压转动角度θ_PL、及触头组L的揉搓转动角度θ_EL分别与各指令值θ_SLref、θ_PLref、θ_ELref大致一致。

由于从时刻0到时刻t25(3)的动作与图24中的从时刻0到时刻t24(3)的动作相同，因此省略其说明。

从时刻t25(3)到时刻t25(4)，左臂114L根据控制循环的动作而调整按压转动角度，由此一边将触头组L以指示的按压力按压在头部10，一边朝向头部10的后侧而摆动转动。在此期间，使触头组L按照大致恒定的周期在揉搓转动角度为从0°到60°之间往复。

在时刻t25(4)，当左臂114L摆动转动到头部10的后侧(0°的角度位置)时，左臂114L的摆动转动暂时等待直到时刻t25(5)为止。在此期间，控制模式切换部903L将控制循环切换到图16的附图标记A侧，将按压控制系统设为OFF，由此，左臂114L向释放方向按压转动。另外，在时刻t25(4)，触头组L的往复动作也停止，触头组L以揉搓角度为0°的状态等待。

在从时刻t25(5)到时刻t25(6)期间，与从时刻t25(1)到时刻t25(2)的动作同样，在臂按压转动角度维持为0°、触头组L的揉搓角度维持为0°的状态下，左臂114L摆动转动到头部10的前侧(130°的角度位置)。此时，由于按压转动角度维持为0°，因此能够维持触头组L与头部10分离的状态。因此，触头组L不逆着头部10的头发，能够安全地使左臂114L朝头部10的前侧摆动转动。

在图25所示的动作例中，当左臂114L从头部10的前侧(130°的角度位置)摆动转动到后侧(0°的角度位置)时，按压控制系统形成为ON，左臂114L一边将触头组L按压在头部10一边进行摆动转动动作。反之，当左臂114L从头部10的后侧(0°的角度位置)摆动转动到前侧(130°的角度位置)时，按压控制系统形成为OFF，左臂114L以使触头组L从头部10释放的方式进行摆动转动。一般来说，关于人的头发的生长方向，头部10的从前向后的方向为顺方向，从后向前的方向为逆方向。因此，当从后向前抚摸头部10时，由于是逆着抚摸，因此被抚摸的人的缠绕或感到不舒服。为了避免该不良状况，在图25所示的动作例中，当左臂114L朝前方摆动转动时，触头组L维持为与头部10分离的状态。如此禁止逆着抚摸的动作尤其在洗发动作的初期等头发干燥的状态等下非常有用。

接着，对图26所示的例子进行说明。图26所示的动作例中，摆动转动(波形2500L)与按压转动(波形2501L)与图25所示的动作同样地进行，触头组L的揉搓角度如波形2602L所示那样被固定为规定值。该揉搓角度的固定值被设定为例如可动范围的中心即30°。如此，通过一边将揉搓角度固定的触头组L按压在头部10一边使左臂114L摆动转动，能够实现头部10的从前向后梳头发的动作。根据该动作，能够整理因洗发而蓬乱的头发。

接着，对图27所示的例子进行说明。在图27中，波形2700L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形2701L示出左臂114L的按压转动角度的指令值θ_PLref的变化的形态，波形2702L示出搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值θ_ELref的变化的形态。

如上所述，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL、按压转动角度θ_PL、及触头组L的揉搓转动角度θ_EL分别与各指令值θ_SLref、θ_PLref、θ_ELref大致一致的方式进行动作。

在图27所示的动作例中，在从时刻0到时刻t27(1)的期间，摆动转动、按压转动、及揉搓转动的任意一个都固定在0°的角度位置。在从时刻t27(1)到时刻t27(4)的期间，与上述的图24～图26所示的动作例同样，左臂114L一边维持在按压方向上与头部10最大限度分离状态，一边摆动转动到头部10的前侧(130°的角度位置)。在向该前方的摆动转动的中途，在从时刻t27(2)到时刻t27(3)的期间，触头组L的揉搓角度从0°变化为30°，在时刻t27(3)之后，揉搓角度被固定为30°。

接着，在经过从时刻t27(4)到时刻t27(5)的短暂的等待时间之后，在从时刻t27(5)到时刻t27(6)的期间，左臂114L一边使摆动角度线性地减小规定角度(例如约20°)一边进行摆动转动。在该比较小的摆动转动之后，左臂114L在从时刻t27(6)到时刻t27(7)的期间暂时停止摆动转动而进行等待。在时刻t27(7)之后，左臂114L重复所述的规定角度的摆动转动和摆动转动的暂时停止(等待状态)，直到到达摆动转动的角度位置为0°的位置为止。

另外，在时刻t27(5)，左臂114L的按压控制系统形成为ON。在时刻t27(5)之后，在从左臂114L摆动转动有规定角度的时刻t27(5)到时刻t27(6)的期间，在左臂114L的按压控制系统中指示规定的按压力Pa(例如5N的压力)，在左臂114L的摆动转动处于等待状态的时刻t27(6)到时刻t27(7)的期间，在左臂114L的按压控制系统中指示比按压力Pa大的按压力Pb(例如10N的压力)。

根据该图27所示的动作例，能够实现一边将头部10从前侧向后侧而缓慢地抚摸一边进行指压那样的动作。由此，通过在洗发过程中的动作穿插图27所示的动作，能够提供更舒适的洗发。

接着，对图28所示的例子进行说明。在图28中，波形2800L示出左臂114L的摆动转动角度的指令值θ_SLref的变化的形态，波形2801L示出左臂114L的按压转动角度的指令值θ_PLref的变化的形态，波形2802L示出搭载于左臂114L的触头组L的揉搓转动角度的指令值θ_ELref的变化的形态。

如上所述，以左臂114L的摆动转动角度θ_SL、按压转动角度θ_PL、及触头组L的揉搓转动角度θ_EL分别与各指令值θ_SLref、θ_PLref、θ_ELref大致一致的方式进行动作。

在图28所示的动作例中，在从时刻0到时刻t28(1)的期间，摆动转动、按压转动、及揉搓转动都固定在0°的角度位置。在从时刻t28(1)到时刻t28(2)的期间，与上述的图24～图27所示的动作例同样，左臂114L一边维持在按压方向上与头部10最大限度远离的状态一边摆动转动到头部10的前侧(130°的角度位置)。

接着，在经过从时刻t28(2)到时刻t28(3)的短暂的等待时间之后，从时刻t28(3)到时刻t28(4)，左臂114L一边使摆动角度线性地减小规定的角度(例如约20°)一边朝向后侧摆动转动，在从时刻t28(4)到时刻t28(5)的期间，成为暂时停止摆动转动的短暂的等待期间。接着，从时刻t28(5)到时刻t28(6)，左臂114L一边使摆动角度线性地增大规定角度(例如约10°)一边朝相反方向(返回到前侧的方向)摆动转动，在从时刻t28(6)到时刻t28(7)的期间，成为暂时停止摆动转动的短暂的等待期间。在时刻t28(7)之后，左臂114L重复依次进行朝向后侧的摆动转动、该摆动转动的暂时停止(等待状态)、返回到前侧的方向的摆动转动、该摆动转动的暂时停止(等待状态)的一系列的动作，直到到达摆动转动的角度位置为0°的位置。

另外，在时刻t28(3)，左臂114L的按压控制系统形成为ON。在时刻t28(3)之后，从左臂114L朝后侧摆动转动的时刻t28(3)到时刻t28(4)，左臂114L的按压控制系统指示规定的按压力Pc(例如5N的压力)。接着，从暂时停止左臂114L的摆动转动的时刻t28(4)到时刻t28(5)，左臂114L的按压控制系统中的按压力的指示值切换为比按压力Pc大的按压力Pd(例如10N的压力)。接着，从左臂114L以返回到前侧的方式进行摆动转动的时刻t28(5)到时刻t28(6)，左臂114L的按压控制系统中的按压力的指示值维持为按压力Pd(例如10N的压力)。进而，从暂时停止左臂114L的摆动转动的时刻t28(6)到时刻t28(7)，左臂114L的按压控制系统中的按压力的指示值再次切换为按压力Pc(例如5N的压力)。该按压力的指示值的切换在时刻t28(7)之后与上述关于摆动转动的动作的切换的时机吻合而得以同样地进行。

进而，在从按压控制系统中指示比较小的按压力Pc(例如5N)的时刻t28(3)到时刻t28(4)的期间，以触头组L的揉搓角度从0°变化为60°的方式进行控制。另一方面，在从按压控制系统中指示比较大的按压力Pc(例如10N)的时刻t28(5)到时刻t28(6)的期间，触头组L的揉搓角度以从60°变化为0°的方式控制。

根据该图28所示的动作例，按压控制系统控制为如下方式，即，一边整体从头部10的前侧向后侧缓慢地抚摸，一边隔开规定时间而使左臂114L的摆动转动反转，并且在摆动转动的反转过程中增强左臂114L的按压力。另外，以与按压力的切换同步地切换触头组L的揉搓转动的方向的方式进行控制。由此，能够实现一边进行指压一边进行揉搓动作那样的动作。由此，通过在洗发过程中的动作穿插图27所示的动作，能够提供更舒适的洗发。

以上，对左臂114L的摆动转动、按压转动及揉搓转动的连动控制的一例进行了说明，对右臂114R也能够进行相同的连动控制。另外，通过在上述左臂114L的动作中任意地组合相同的右臂114R的动作，能够提供各种洗发动作。进而，在该情况下，通过使左右的臂114L、114R的动作相位同步或错位，能够实现多种组合。

接着，对由系统控制部708管理的系统动作流程进行说明。

图29是本发明的实施方式1的自动洗发装置的控制装置700的系统动作流程。图29所示的系统动作通过起动自动洗发装置的控制装置700而开始。

当起动控制装置700时，首先，执行校准步骤S201。在校准步骤S201中，关于左右的臂114L、114R的摆动转动角度与按压转动角度之间的规定的多个组合，获取对触头组L、R与头部10分离的状态下的压力传感器211L、211R的显示值进行保持的表格902L(参照图18)、902R，并存储于存储部708I。

在该校准步骤S201中，在头部10未插入浮筒101的状态下，对于每个摆动转动角度与按压转动角度之间的组合，测定压力传感器211L、211R的值，并基于该测定值而完成表格902L、902R。需要说明的是，具体的测定动作如上述那样。由此得到的表格902L、902R在以下的步骤中用来进行修正，从而消除夹装在压力传感器211L、211R与头部10之间的构件的重力对压力传感器211L、211R的输出值造成的影响。即，基于表格902L、902R的值而能够计算与臂114L、114R的各种的姿势对应的偏差值。

接着，在模式选择操作确认步骤S202中，判断是否由用户完成对洗发模式、按摩模式或结束模式中的任一模式进行选择的操作。在此，洗发模式是对水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218的开闭进行控制而进行洗发的模式，按摩模式是利用左右的臂114L、114R及触头组L、R对头部10进行按摩的模式，结束模式是结束控制装置700的系统动作的模式。

在模式选择操作确认步骤S202中，当确认为任一种模式的选择操作完成时，进入下一步骤。

在接下来的洗发模式选择确认步骤S202中，判断由用户选择的模式是否是洗发模式。根据该判断，当确认洗发模式的选择时，执行后述的洗发模式。另一方面，在洗发模式选择确认步骤S202中，当确认为由用户选择的模式是洗发模式以外的模式时，进入按摩模式选择确认步骤S204。

在按摩模式选择确认步骤S204中，判断由用户选择的模式是按摩模式或结束模式中的哪一个。根据该判断，当确认为按摩模式的选择时，执行后述的按摩模式，当确认为结束模式的选择时，系统动作结束。

接着，对洗发模式进行说明。

在洗发模式中，首先，在第一安全等确认步骤S205中，在用户的头部10插入浮筒101之前执行必要的确认动作。具体而言，例如，确认用户的头部10的头发中是否有发针或束发带等安装物，若有任何的安装物，则催促用户注意卸下该安装物。另外，确认在用户的头部10是否安装有图10所示的防水件510，若未安装，则催促用户安装防水件510。

在第一安全等确认步骤S205中，头部装饰品等安装物的有无的确认及防水件510的安装确认通过例如基于摄像机对安装物或防水件510的检测而进行。另外，若在防水件510上搭载IC标签等发报机，则能够通过与该发报机之间的无线电通信来确认防水件510的安装。进而，用于催促用户注意而卸下安装物、或催促用户安装防水件510的信息通过作为例如视觉信息显示在触摸面板式的操作部707或额外设置的显示部、或作为声音信息由声音机器输出而向用户报告。

接着，在头部迎入步骤S206中，执行用于将用户的头部10插入浮筒101的准备动作。具体而言，以使支承左臂114L的支柱102L、与支承右臂114R的支柱102R之间的间隔扩展到最大的方式使左右的支柱102L、102R滑移。另外，在头部迎入步骤S206中，左右的臂114L、114R以按压转动角度形成为0°的方式进行动作。由此，触头组L、R以与头部10最大限度分离的方式配置。进而，在步骤S206中，左右的臂114L、114R以摆动转动位置成为头部10的后侧的位置(0°的角度位置)的方式进行动作。

如此动作的左臂114L与右臂114R呈两者的间隔最大限度打开的状态，并且位于浮筒101的底侧。因此，用户的头部10不对左右的臂114L、114R造成妨碍而安心地委托给浮筒101。

另外，在头部迎入步骤S206中，当确认为头部10插入浮筒101时，执行与头部10的形状及大小对应的左右的支柱102L、102R之间的宽度调整及支承体112的位置调整。需要说明的是，头部10的插入确认基于由各种的传感器进行的检测而进行。当与头部10的形状等对应的调整动作结束时，进入接下来的扫描步骤S206。

在扫描步骤S207中，一边参照图17一边获取上述的表格901L、901R，并存储于存储部708I。如上所述，表格901L、901R对相对于各臂114L、114R的摆动转动角度而使臂114L、114R的触头组L、R以规定的按压力按压在头部10上时的按压转动角度的值进行保持。

在该扫描步骤S207中，在将左右的臂114L、114R以大致恒定的压力按压在头部10的状态下，一边使各臂114L、114R的摆动转动角度θ_SL、θ_SR从0°缓慢地增大一边对按压转动角度θ_PL进行扫描，获取相对于摆动转动角度θ_SL的各值的按压转动角度θ_PL的值，并基于如此获取的值而完成表格901L、901R。

接着，执行洗发动作步骤S208。在该洗发动作步骤S208中，如图30所示，依次执行预热步骤S301、水洗步骤S302、洗发精步骤S303、揉搓洗发步骤S304、洗涤步骤S305、脱水步骤S306、护发素步骤S307、洗涤步骤S308、及脱水步骤S309。

在预热步骤S301中，执行用于形成为可供给适宜温度的热水的状态的准备动作。具体而言，通过打开水系阀216若干量，在使从与自动洗发装置100连接的给热水器(省略图示)供给的热水少量持续流出的状态下，进行等待直至该热水达到适宜温度。由此，能够避免冷水突然喷向用户的头部10而给用户带来不快感。

需要说明的是，在预热步骤S301中，优选通过利用设置在适当位置的温度传感器对从给热水器供给的热水的温度进行检测，能够检测出达到可供给适宜温度的热水的状态的情况。另外，在洗发动作步骤S208中，在预热步骤S301之前或洗发动作步骤S208的最后，也可以设置排除残留在导管111L、111R的水和清洗液等的步骤。由此，能够避免残留在导管111L、111R的水和清洗液在最开始弄到用户的头部10上，从而给用户带来不快感。需要说明的是，在该情况下，在自动洗发装置100的适当位置设置排水阀即可。

当预热步骤S301结束时，执行水洗步骤S302。

在水洗步骤S302中，首先，左右的臂114L、114R一边将按压转动角度维持为0°的角度位置(释放状态)一边摆动转动到头部10的前侧(130°的角度位置)。接着，在将臂114L、114R的摆动转动角度维持在头部10的前侧(130°的角度位置)的状态下打开水系阀216，从导管111L、111R的多个喷嘴110向头部10的头发喷出热水。此时，水系阀216的开度以慢慢增大的方式设定，以避免很多的热水突然向头部10喷出。接着，左右的臂114L、114R在从0°到130°的角度范围内往复摆动转动数次，由此，热水润湿头部10整体，热水与头发融合。

进而，在水洗步骤S302中，如上所述，通过一边使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度、与触头组L、R的揉搓转动角度复合动作一边朝向头部10喷出热水，由此对头发进行揉搓洗发。首先，如图26所示，优选将触头组L、R固定在30°的位置，并且多用在从头部10的前侧(130°的角度位置)朝向后侧(0°的角度位置)的摆动转动时仅将按压力控制设为ON的动作，由此，能够实现头部10的从前向后梳头发的动作。

当水洗步骤S302结束时，执行洗发精步骤S303。

在洗发精步骤S303中，首先，左右的臂114L、114R在将按压转动角度维持为0°的状态下摆动转动到头部10的前侧(130°的角度位置)。接着，在臂114L、114R的摆动转动角度维持在头部10的前侧(130°的角度位置)的状态下打开清洗液系阀217，从导管111L、111R的多个喷嘴110向头部10的头发喷出洗发精等清洗液。需要说明的是，如上所述，清洗液利用清洗液供给部220通过将出售洗发精等混合由水稀释过的稀释清洗液与压缩空气而形成为摩丝状，该摩丝状的清洗液从喷嘴110喷出。

此时，清洗液系阀217的开度以慢慢增大的方式设定，以避免大量的清洗液突然向头部10喷出。接着，左右的臂114L、114R在从0°到130°的角度范围内往复摆动转数次，并且同时清洗液涂抹到头部10整体。在该洗发精步骤303中，优选左右的臂114L、114R如图19所示那样同相地动作。由此，能够向头部10整体均匀地涂抹清洗液。

接着，执行揉搓洗发步骤S304。在揉搓洗发步骤S304中，如图19～图28所示，使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度、与触头组L、R的揉搓转动复合动作，利用触头组L、R遍及头部10整体地进行揉搓洗发。在揉搓洗发步骤S304中，优选左右的臂114L、114R的按压力控制的按压力指令值最初设定得较低，慢慢或阶梯式增强。由此，能够导入对于用户来说简易的揉搓动作，从而执行对于用户来说舒适的洗发动作。

当揉搓洗发步骤S304结束时，执行洗涤步骤S305。

在洗涤步骤S305中，与水洗步骤S302同样，打开水系阀216，一边使热水从喷嘴110喷出，一边使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度、与触头组L、R的揉搓转动复合动作。在洗涤步骤S305中，首先将左右的臂114L、114R的按压控制系统设为OFF，在释放状态下放出热水，在大致冲洗出清洗液之后，将按压控制系统设为ON，使触头组L、R往复揉搓转动，由此能够高效地进行洗涤。

另外，洗涤步骤S305的最后阶段中，如图26所示，优选将触头组L、R固定在30°的位置，多用在从头部10的前侧(130°的角度位置)朝向后侧(0°的角度位置)的摆动转动时仅将按压力控制设为ON的动作。由此，能够得到利用揉搓洗发步骤S304等来梳理蓬乱的头发的效果。

当洗涤步骤S305结束时，执行脱水步骤S306。

在脱水步骤S306中，关闭水系阀216，禁止来自喷嘴110的热水喷出。另外，在固定触头组L、R的揉搓转动角度的状态下，左右的臂114L、114R往复摆动转动。具体而言，例如，如图25及图26所示，优选在头部10的从前侧(130°的角度位置)向后侧(0°的角度位置)的摆动转动时仅将按压力控制设为ON，在从后侧(0°的角度位置)向前侧(130°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为OFF并形成为释放状态。根据该动作，能够得到一边避免逆着头发一边拧出头发所含的热水的效果。

当脱水步骤S306结束时，执行护发素步骤S307。

在护发素步骤S307中，首先，左右的臂114L、114R一边将按压转动角度维持为释放状态一边摆动转动到头部10的前侧(130°的位置)。接着，在臂114L、114R停止在头部10的前侧(130°的角度位置)的状态下打开护发素系阀218，从导管111L、111R的多个喷嘴110向头部10的头发喷出润丝等的护发素。

此时，护发素系阀218的开度以慢慢增大的方式设定，以避免大量的护发素突然向头部10喷出。接着，左右的臂114L、114R在从0°到130°的角度范围内往复摆动转动数次，向头部10整体涂抹护发素。在该护发素步骤S307中，优选左右的臂114L、114R如图19所示那样同相地动作。由此，能够向头部10整体均匀地涂抹护发素。

进而，在护发素步骤S307的最后关闭护发素系阀218，禁止从喷嘴110喷出护发素。另外，如图25及图26所示，优选在头部10的从前侧(130°的角度位置)向后侧(0°的角度位置)的摆动转动时仅将按压力控制设为ON，在从后侧(0°的角度位置)向前侧(130°的角度位置)的摆动转动时将按压力控制设为OFF并形成为释放状态。由此，能够使护发素浸渍于头发并得到梳头的效果。

当护发素步骤S307结束时，与洗涤步骤S305相同的洗涤步骤S308、与脱水步骤S306相同的脱水步骤S308依次执行。需要说明的是，为了避免因过度的洗涤而削弱护发素效果，优选在护发素步骤S307之后的洗涤步骤S308的洗涤时间设定为比在洗发精步骤S303之后的洗涤步骤S305短。另外，在使用不需要洗涤的护发素的情况下，能够省略护发素步骤S307后的洗涤步骤S308及脱水步骤S309。

在洗发动作步骤S208中的以上的预热步骤S301、水洗步骤S302、洗发精步骤S303、揉搓洗发步骤S304、洗涤步骤S305、脱水步骤S306、护发素步骤S306、洗涤步骤S308、及脱水步骤S309的执行过程中依次执行图29所示的第二安全等确认步骤S209。

返回到图29进行说明，在第二安全等确认步骤S209中，监视洗发动作步骤S208的执行过程中的自动洗发装置100的状态。具体而言，例如，监视自动洗发装置100的各马达的电流值或动作角度等，若发现异常，则向用户报告，并且指示强制中断洗发动作。

另外，在中断确认步骤S210中，确认在洗发动作步骤S208的执行过程中是否有基于用户的操作的洗发动作的中断指示、或基于第二安全等确认步骤S209的强制的中断指示。由此在确认有任一种的中断指示的情况下，执行后述的中断处理步骤S211，经后述的头部释放步骤S215和后述的导管清洗步骤S216而使整体动作结束。另一方面，若未确认有中断指示，则进入洗发动作步骤结束确认步骤S212。

洗发动作步骤结束确认步骤S212确认图30所示的洗发动作中的预热步骤S301、水洗步骤S302、洗发精步骤S303、揉搓洗发步骤S304、洗涤步骤S305、脱水步骤S306、护发素步骤S307、洗涤步骤S308、及脱水步骤S309的各步骤是否结束。该确认的结果若是各步骤尚未结束，则继续该步骤的执行。另一方面，在确认各步骤结束的情况下，根据接下来的最终洗发动作步骤确认步骤S213的判断，若洗发动作中的最终步骤(图30所示的脱水步骤S309)尚未结束，则在洗发动作步骤切换步骤S214中，切换到图30所示的洗发动作中的下一步骤。

另外，在最终洗发动作步骤确认步骤S213中，当确认洗发动作步骤S208的最终步骤(图30所示的脱水步骤S309结束时，进入头部释放步骤S215。

对中断处理步骤S211进行说明。在该步骤S211中，首先，停止左右的臂114L、114R的摆动转动动作及按压转动动作和触头组L、R的揉搓转动动作，并将水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218全部关闭。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制地切换到图16的附图标记A侧，按压力控制形成为OFF，从而切换到保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度分离。

对头部释放步骤S215进行说明。在该步骤S215中，首先，与中断处理步骤S211同样，停止左右的臂114L、114R的摆动转动动作及按压转动动作和触头组L、R的揉搓转动动作，并将水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218全部关闭。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制地切换到图16的附图标记A侧，按压力控制形成为OFF，并切换到保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度分离。进而，在头部释放步骤S215中，向释放方向的按压转动结束后的左右的臂114L、114R摆动转动到头部10的后侧(0°的角度位置)。

由此，与头部迎入步骤S206同样，左臂114L与右臂114R以相互隔开间隔的状态位于浮筒101的底侧，因此用户能够安心地进行将头部10向浮筒101之外挪出的动作。

在头部释放步骤S215中，当确认头部10向浮筒101之外挪出时，执行接下来的导管清洗步骤S216。需要说明的是，头部10向浮筒101之外挪出的确认能够通过各种传感器的检测来实现。

在导管清洗步骤S216中，打开水系阀216，洗刷残留在导管111L、111R内的护发素等。

由此，在下次实施洗发动作时，能够避免残留在导管111L、111R内的护发素等首先向用户的头部10喷出。另外，能够防止残留在配管内的护发素等固化而堵塞配管。

当导管清洗步骤S216结束时，洗发模式的所有动作结束。

接着，对按摩模式进行说明。

在按摩模式中，首先，在第三安全等确认步骤S217中，确认用户的头部10的头发中是否有发针或束发带等安装物，若有任何安装物，则催促用户注意卸下该安装物。具体的动作除了无需确认防水件510的安装之外，其余与洗发模式中的第一安全等确认步骤S205相同。

在接下来的头部迎入步骤S218中，执行与洗发模式中的头部迎入步骤S206相同的动作。

在之后的扫描步骤S219中，执行与洗发模式中的扫描步骤S207相同的动作。

当扫描步骤S219结束时，执行按摩动作步骤S220。

在该按摩动作步骤S220中，如图31所示，依次执行插入(throw in)步骤S401、按摩步骤S402、及缓出步骤S403。在缓入步骤S401、按摩步骤S402、及缓出步骤S403中，如图19～图28所示，左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度和触头组L、R的揉搓转动角度复合动作，利用触头组L、R而对头部10遍及整体地进行按摩。关于左右的臂114L、114R的按压力控制的按压力指令值的设定，在缓入步骤S401中按压力设定得比较弱，在按摩步骤S402中按压力设定得比较强，在缓出步骤S403中按压力再次设定得比较弱。由此，能够将导入时及结束时的按摩动作设为对于用户来说容易的按摩动作，从而能够执行对于用户来说舒适的按摩动作。

需要说明的是，在按摩模式中，水系阀216、清洗液系阀217、及护发素系阀218被全部关闭。

返回到图29进行说明，根据第四安全等确认步骤S221，监视按摩动作步骤S220(图31所示的各步骤S401、S402、S403)的执行过程中的自动洗发装置100的状态。具体而言，例如，监视自动洗发装置100的各马达的电流值或动作角度等，若发现异常，则向用户报告，并且指示强制地中断洗发动作。

另外，在中断确认步骤S222中，确认在按摩动作步骤S220的执行过程中是否有基于用户的操作的按摩动作的中断指示、或基于第四安全等确认步骤S221的强制的中断指示。由此在确认有任一种的中断指示的情况下，执行后述的中断处理步骤S223，经后述的头部释放步骤S227而使整体动作结束。另一方面，若确认没有中断指示，则进入按摩动作步骤结束确认步骤S224。

按摩动作步骤结束确认步骤S224确认图31所示的按摩动作中的缓入步骤S401、按摩步骤S402、及缓出步骤S403的各步骤是否结束。若该确认的结果是各步骤尚未结束，则继续执行该步骤。另一方面，在确认各步骤结束的情况下，根据接下来的最终按摩动作步骤确认步骤S225的判断，若按摩动作中的最终步骤(图31所示的缓出步骤S403)尚未结束，则在按摩动作步骤切换步骤S226中，却换到图31所示的按摩动作中的下一步骤。

另外，在最终按摩动作步骤确认步骤S226中，当确认按摩动作步骤S220的最终步骤(图31所示的缓出步骤S403)结束时，进入头部释放步骤S227。

对中断处理步骤S223进行说明。在该步骤S223中，首先，停止左右的臂114L、114R的摆动转动动作及按压转动动作和触头组L、R的揉搓转动动作。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制地切换到图16的附图标记A侧，按压力控制形成为OFF，切换到保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度分离。

对头部释放步骤S227进行说明。在该步骤S227中，首先，与中断处理步骤S223同样，停止左右的臂114L、114R的摆动转动动作及按压转动动作和触头组L、R的揉搓转动动作。当停止按压转动动作时，控制模式切换部903L、903R被强制地切换到图16的附图标记A侧，按压力控制形成为OFF，切换到保持此时的角度位置的位置控制模式。然后，左右的臂114L、114R向释放方向按压转动到极限，以使得触头组L、R与头部10最大限度分离。进而，在头部释放步骤S215中，向释放方向的按压转动结束的左右的臂114L、114R到摆动转动头部10的后侧(0°的角度位置)。

由此，与头部迎入步骤S218同样，左臂114L与右臂114R以相互隔开间隔的状态位于浮筒101的底侧，因此用户能够安心地进行将头部10向浮筒101之外挪出的动作。

当头部释放步骤S227结束时，按摩模式的所有动作结束。

如上所述，根据本发明的自动洗发装置，具备左臂114L与右臂114R，该左臂114L与右臂114R具有位于头部的左右的触头组，从而能够使左右的臂114L、114R的摆动转动角度及按压转动角度和触头组L、R的揉搓转动角度以及水系阀、清洗液系阀及护发素系阀复合动作，能够不给用户的头部带来负担而安全地执行洗发动作。另外，不仅能够执行洗发，还能够执行头部按摩。

参照图32～图35，对左右的触头组L、R的揉搓转动角度θ_EL、θ_ER的控制动作进行进一步的说明。

如上所述，在揉搓转动动作过程中，触头组L、R被控制为基本在揉搓转动角度θ_EL、θ_ER的整个角度范围(从0°到60°的角度范围)内往复转动。然而，在臂114L、114R的按压转动角度θ_PL、θ_PR较大的情况下，左右的臂114L、114R的前端彼此有时极其接近。因此，当总是对揉搓转动角度θ_EL、θ_ER进行基本控制时，左右的触头组L、R的触头109彼此可能在头部10的中央部发生干涉。因此，为了避免这样的触头109彼此的干涉，揉搓转动角度θ_EL、θ_ER根据需要以下述方式进行控制。

图32是示出左右的臂114L、114R的摆动转动角度θ_SL、θ_SR都是130°时的触头109的配置状态的图。需要说明的是，在图32及图33～图35中，将左臂114L的第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、108L合并的部分集中为一个而作为左臂部601L示意性地示出。同样，将右臂114R的第一臂105R、第二臂106R及第三臂107R、108R合并的部分集中为一个而作为右臂部601R示意性地示出。

图32所示的状态是左右的臂部601L、601R摆动转动到头部10的前侧的状态，触头109以与用户的额头附近接触的方式配置。一般来说，从臂部601L、601R的支承轴104L、104R到用户的额头的距离比从支承轴104L、104R到头部10的顶部的距离大，因此此时的按压转动角度θ_PL、θ_PR变得比较小。因此，在图32所示的状态下，左右的臂部601L、601R的前端部之间的间隙602的宽度(以下，称作“中央间隙宽度602w”。)变得比较大。由此，位于左右的臂部601L、601R的前端的触头109彼此干涉的可能性小，从而能够利用基本控制来对揉搓转动角度θ_EL、θ_ER进行控制。

另一方面，图33是示出左右的臂部601L、601R的摆动转动角度θ_SL、θ_SR都是90°时的触头109的配置状态的图。此时，触头109以与头部10的顶部附近接触的方式配置。从臂部601L、601R的支承轴104L、104R到头部10的顶部的距离比较小，因此此时的按压转动角度θ_PL、θ_PR变得比较大。因此，中央间隙宽度602w变得比较窄，当利用基本控制来对揉搓转动角度θ_EL、θ_ER进行控制时，位于左右的臂部601L、601R的前端的触头109彼此可能发生干涉。

为了消除此类问题，当按压转动角度θ_PL、θ_PR在规定角度以上时，揉搓转动角度θ_EL、θ_ER的可动范围与该按压转动角度θ_PL、θ_PR的大小对应而被限制在能够避免臂前端的触头109彼此的干扰的范围内。

图34是示出在左右的臂部601L、601R错开相位而摆动转动的情况下，左臂部601L的摆动转动角度θ_SL为50°而右臂部601R的摆动转动角度θ_SR为130°时的状态的图。如此，当左右的臂部601L、601R的摆动转动的相位不同时，揉搓转动角度θ_EL、θ_ER都为最大角度(60°)，触头109彼此在头部10的中央部也不发生干涉。

然而，即使在左右的臂部601L、601R错开相位而摆动转动的情况下，在两臂部601L、601R交错的时刻，摆动转动形成为同相。因此，在该时刻，根据按压转动角度θ_PL、θ_PR的大小，触头109彼此可能在头部10的中央部发生干涉。

由此，即使在左右的臂部601L、601R错开相位而摆动转动的情况下，当左右的臂部601L、601R的摆动转动角度θ_SL、θ_SR之差在规定角度以下时，与上述相同，根据按压转动角度θ_PL、θ_PR的大小而限制揉搓转动角度θ_EL、θ_ER的可动范围。

另外，如图35所示，也可以进行使位于左臂部601L的前端的第四臂310L和位于右臂部601R的前端的第四臂310R同相地揉搓转动动作的控制，来代替对揉搓转动角度θ_EL、θ_ER的可动范围进行限制的控制。根据所述控制，能够避免邻接的触头109彼此在头部10的中央部的干涉。

(实施方式2)

接着，对本发明的实施方式2的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式2的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图36是示出本实施方式2的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的侧视图。如图36所示，在本实施方式2的自动洗发装置中，使用圆筒齿条326L来代替构成自动洗发装置100的头部护理单元40的一部分的圆筒齿条306L、314L。该圆筒齿条326L仅在与安装在驱动轴304L的齿轮305L及接触单元13的齿轮307L、311L卡合的部分形成在圆筒齿条326L的外周形成的齿条机构326La。由此，能够使圆筒齿条326L轻型化，能够实现低成本化。

(实施方式3)

接着，对本发明的实施方式3的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式3的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图37是示出本实施方式3的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的俯视图。如图37所示，在本实施方式3的自动洗发装置中，使用齿条机构336La较短形成的圆筒齿条336L，并且与圆筒齿条336L卡合的齿轮305L由马达301L直接驱动，且马达301L配置在接触单元13的齿轮307L的上部。由此，能够缩小头部护理单元40的宽度，从而能够使头部护理单元40小型化。需要说明的是，在与圆筒齿条336L卡合的齿轮305L经驱动轴304L而由马达301L驱动的情况下，马达301L也配置在接触单元13的齿轮307L、318L的上部。

(实施方式4)

接着，对本发明的实施方式4的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式4的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图38是示出本实施方式4的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的图，图38(a)是示出头部护理单元的主要部分的侧视图，图38(b)是示出头部护理单元的主要部分的俯视图。如图38(a)及图38(b)所示，在本实施方式4的自动洗发装置中，使用一个圆筒齿条346L来代替构成自动洗发装置100的头部护理单元40的一部分的两个圆筒齿条306L、314L。

圆筒齿条346L在其侧面形成轴对称的齿条机构346La，并且利用与圆筒齿条346L的中心轴346Lb一致的支承轴215L而可转动地支承于第二臂106L，第二臂106L利用支承轴212L而可转动地支承于第一臂105L。供两个接触单元13安装成可转动的第三臂107L、108L利用支承轴213L、214L而可转动地支承于第二臂106L。

马达301L的旋转输出经安装于马达旋转输出轴的齿轮302L及圆筒齿条346L而传递到可转动地安装于第三臂107L、108L的接触单元13的齿轮307L、318L，齿轮307L构成为可绕转动轴308L转动，并且齿轮318L构成为可绕转动轴319L转动。

旋转输出经与圆筒齿条346L卡合的齿轮307L、318L分别传递到可转动地安装于第三臂107L、108L的接触单元13的齿轮311L、315L，齿轮311L构成为可绕转动轴312L转动，并且，齿轮315L构成为可绕转动轴316L转动。在以上述方式构成的头部护理单元中，通过使马达301L旋转，邻接的齿轮307L、311L、315L、318L及触头109分别朝相互相反方向旋转。

另外，在图38所示的头部护理单元40中，第三臂107L、108L分别利用支承轴213L、214L而可转动地支承于第二臂106L，两个分割单元部14可转动地支承于第二臂106L，第二臂106L借助第一臂105L而向朝向人的头部10的方向移动。

当第二臂106L向朝向人的头部10的方向移动时，第三臂107L、108L向朝向人的头部10的方向移动，安装于第二臂106L的两个分割单元部14按压人的头部10的头皮10a，两个分割单元部14的触头109分别与人的头部10的头皮10a接触。

如此，在图38所示的头部护理单元40中，通过将接触单元13在沿着人的头部10的头皮10a的方向上配置有四个，与配置两个接触单元13的情况相比，能够一次对广阔的区域进行清洗，从而能够进行高效的洗发操作。

(实施方式5)

接着，对本发明的实施方式5的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式5的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图39是示出本实施方式5的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的图。如图39所示，对于本实施方式5的自动洗发装置，在本实施方式4的自动洗发装置中第三臂107L、108L的一端都结合于与圆筒齿条346L的中心轴346Lb一致的支承轴215L，并且，圆筒齿条346L构成为利用支承轴215L而可转动地支承于第二臂106L。

在图39所示的头部护理单元中，两个分割单元部14可转动地支承于第三臂107L、108L，第三臂107L、108L分别与第二臂106L结合，第二臂106L利用第一臂105L而向朝向人的头部10的方向移动。

当第二臂106L向朝向人的头部10的方向移动时，如箭头17所示，第三臂107L、108L向朝向人的头部10的方向移动，接触单元13按压只在人的头部10，接触单元13的触头109分别与人的头部10的头皮10a接触。

在以上述方式构成的头部护理单元中，通过使马达301L旋转，邻接的齿轮307L、311L、315L、318L及触头109分别朝相互相反方向旋转，能够高效地对人的头部10进行清洗。在本实施方式5的自动洗发装置中，与本实施方式4的自动洗发装置相比，能够简化与第二臂106L及第三臂107L、108L相关的结构。

(实施方式6)

接着，对本发明的实施方式6的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式6的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图40是示出本实施方式6的自动洗发装置的头部护理单元的主要部分的图。如图40所示，对于本实施方式6的自动洗发装置，在本实施方式4的自动洗发装置中，第一臂105L与第三臂107L、108L由螺旋弹簧18结合。

在图40所示的头部护理单元中，第三臂107L、108L的一端都结合于与圆筒齿条346L的中心轴346Lb一致的支承轴215L，并且圆筒齿条346L利用支承轴215L而可转动地支承于第二臂106L，而第三臂107L、108L分别由第一臂105L和螺旋弹簧18结合。

在以上述方式构成的头部护理单元中，当第一臂105L向朝向人的头部10的方向移动时，如箭头17所示，第三臂107L、108L向朝向人的头部10的方向移动，接触单元13按压在人的头部10，接触单元13的触头109分别与人的头部10的头皮10a接触。

在本实施方式6的自动洗发装置中，当接触单元13的触头109分别与人的头部10的头皮10a接触时，利用螺旋弹簧18的弹性而使触头109与人的头部10接触，因此能够抑制给人的头部10施加的冲击，从而能够减轻人的头部10的负担。

(实施方式7)

接着，对本发明的实施方式7的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式7的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图41是用于说明本实施方式7的自动洗发装置的清洗单元的说明图。如图41所示，对于本实施方式7的自动洗发装置，在自动洗发装置100中，如箭头19所示，左清洗单元12L的支承轴104L构成为能够在与支承轴104L正交的方向上移动，支承轴104L以能够在与支承轴104L正交的方向上移动的方式安装于支柱102L。

由此，当对人的头部10的靠近额头10e的部分和后部10f进行洗发时，能够根据人的头部10的形状而使支承轴104L移动，根据人的头部10的形状而使左清洗单元12L移动，因此能够根据人的头部10的形状而更高效地进行洗发。

(实施方式8)

接着，对本发明的实施方式8的自动洗发装置进行说明。需要说明的是，在本发明的实施方式8的自动洗发装置中，仅对与本发明的实施方式1的自动洗发装置100不同的部分进行说明，对与自动洗发装置100相同的结构标注相同的附图标记并省略其说明。

图42是用于说明本实施方式8的自动洗发装置的清洗单元的说明图。如图42所示，对于本实施方式8的自动洗发装置，在自动洗发装置100中，为了使一对清洗单元12对难以洗发的头部10的区域10g高效地进行洗发，在左清洗单元12L、右清洗单元12R的前端分别安装有辅助清洗单元22L、22R。需要说明的是，辅助清洗单元22L、22R分别构成为能够清洗人的头部10。

辅助清洗单元22L、22R分别被驱动成相对于与清洗单元12L、12R连接的连接轴25L、25R转动自如。例如，通过在清洗单元12L、12R配置未图示的马达，并且在该马达的马达旋转输出轴安装辅助清洗单元22L、22R，能够使辅助清洗单元22L、22R被驱动成相对于清洗单元12L、12R转动自如。

图43是用于说明本实施方式8的自动洗发装置的清洗单元的动作的说明图，图43(a)示出使用两个辅助清洗单元而对人的头部进行清洗的情况，图43(b)示出使用一个辅助清洗单元而对人的头部进行清洗的情况。

在本实施方式8的自动洗发装置中，如图43(a)所示，在使用两个辅助清洗单元22L、22R而对人的头部10进行清洗的情况下，在以辅助清洗单元22L、22R形成为大致对称的方式使辅助清洗单元22L、22R转动的状态下，使清洗单元12L、12R及辅助清洗单元22L、22R摆动转动，并对人的头部10进行洗发。

在自动洗发装置中，如图43(b)所示，在使用一个辅助清洗单元而对人的头部10进行清洗的情况下，在使一方的辅助清洗单元22L以与左清洗单元12L大致重合的方式转动且使另一方的辅助清洗单元22R以相对于右清洗单元12R而朝人的头部10的中央侧突出的方式转动的状态下，仅使右清洗单元12R及辅助清洗单元22R摆动转动，对人的头部10的规定的区域10h进行洗发。

另外，当仅使右清洗单元12R及辅助清洗单元22R摆动转动时，也能够使左清洗单元12L及辅助清洗单元22L以规定的负载按压人的头部10。另外，当仅使左清洗单元12L及辅助清洗单元22L摆动转动时，也能够使右清洗单元12R及辅助清洗单元22R以规定的负载按压人的头部10。

需要说明的是，在不具备辅助清洗单元22L、22R的自动洗发装置100中，也可以利用一方的清洗单元而以规定的负载按压人的头部10，并且使另一方的清洗单元朝转动方向位移。由此，能够集中人的头部10的规定的部分并进行洗发，从而能够周到体贴地进行洗发。

工业上的可利用性

本发明的自动洗发装置能够在美容、理容等的领域及护理、看护等医疗领域中广泛使用，是有用的。

附图标记说明如下：

11  头部支承部

12  清洗单元

12L  左清洗单元

12R  右清洗单元

13  接触单元

14  分割单元部

40  头部护理单元

100  自动洗发装置

101  浮筒

104L、104R、212L、212R、213L、213R、214L、214R、215L、215R支承轴

105L、105R  第一臂

106L、106R  第二臂

107L、107R、108L、108R  第三臂

109  触头

110  喷嘴

111L、111R  导管

115  外罩

201L、201R、206L、206R、301L、301R  马达

211L、211R  压力传感器

216  水系阀

217  清洗液系阀

218  护发素系阀

304L  驱动轴

306L、314L、326L、336L、346L  圆筒齿条

309L、309R、310L、310R、317L、317R、320L、320R  第四臂

309Lb  分支部

510  防水件

700  控制装置

701L  左臂摆动角度控制部

701R  右臂摆动角度控制部

702L  左臂按压角度控制部

702R  右臂按压角度控制部

703L  左触头组角度控制部

703R  右触头组角度控制部

704  水系阀控制部

705  清洗液系阀控制部

706  护发素系阀控制部

707  操作部

708  系统控制部

708A  角度指令产生部

708B  状态变量管理部

708C  压力控制计算部

708D  系统流程控制部

708E  操作接受部

708F  显示控制部

708G  阀开闭指令产生部

708H  安全等管理部

708I  存储部

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.(修改)一种自动洗发装置，其特征在于，

具备：

基台部，其具有对人的头部进行支承的头部支承部；

第一清洗单元及第二清洗单元，其用于对人的头部进行清洗，并在所述基台部安装有各自的支承轴且以夹着所述头部支承部的方式配置；

驱动部，其将所述第一清洗单元及所述第二清洗单元驱动成分别以所述支承轴为中心地转动自如；

控制部，其对所述驱动部的驱动进行控制，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元分别在由所述支承轴支承的面的相反侧的面上具有多个触头，

所述触头以安装于所述第一清洗单元或所述第二清洗单元的转动轴为中心而转动自如地驱动。

2.根据权利要求1所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述触头由橡胶质材料构成。

3.根据权利要求1或2所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元分别在其长边方向上具备多个分割单元部，在该分割单元部设有多个所述触头。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的支承轴配置在与该轴平行的方向上的所述支承体的中心线上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

在所述多个触头上具备用于检测与人的头部之间的接触的压力传感器，

所述控制部基于所述压力传感器的检测信号控制所述驱动部的驱动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

在所述分割单元部具备用于检测与人的头部之间的距离的距离传感器，

所述控制部基于所述距离传感器的检测信号控制所述驱动部的驱动。

7.根据权利要求5所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述控制部具有压力控制部，该压力控制部基于所述压力传感器的检测信号向人的头部外加规定的压力。

8.根据权利要求7所述的自动洗发装置，其特征在于，

具备：

转动角度检测部，其对所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的转动角度进行检测；

按压角度检测部，其对所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的按压角度进行检测，

所述控制部具有存储部，该存储部存储根据人的头部的形状向人的头部外加规定的压力的所述转动角度与所述按压角度之间的关系。

9.根据权利要求8所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述存储部将与伴随着所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的转动动作产生的重力的影响相关的信息作为所述转动角度的函数存储。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述控制部利用所述第一清洗单元以规定的负载按压由所述头部支承部支承的人的头部，并使所述第二清洗单元朝转动方向位移。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元具备配管，该配管具有用于喷出冷水或热水、清洗液及护发素中的至少任一种的喷嘴，在该配管的与所述头部支承部对置的对置面设有所述喷嘴。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元具备覆盖所述多个触头的外罩。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

具备：

向所述第一清洗单元及所述第二清洗单元供给冷水或热水的供水部；

向所述第一清洗单元及所述第二清洗单元供给清洗液的清洗液供给部；

向所述第一清洗单元及所述第二清洗单元供给护发素的护发素供给部。

14.(追加)根据权利要求1至13中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述触点设在以所述转动轴为中心地旋转的臂的两端。

15.(追加)根据权利要求14所述的自动洗发装置，其特征在于，

邻接的所述臂的旋转方向为相反方向。

Claims (13)

1.一种自动洗发装置，其特征在于，

具备：

基台部，其具有对人的头部进行支承的头部支承部；

第一清洗单元及第二清洗单元，其用于对人的头部进行清洗，并在所述基台部安装有各自的支承轴且以夹着所述头部支承部的方式配置；

驱动部，其将所述第一清洗单元及所述第二清洗单元驱动成分别以所述支承轴为中心地转动自如；

控制部，其对所述驱动部的驱动进行控制，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元分别在由所述支承轴支承的面的相反侧的面上具有多个触头。

2.根据权利要求1所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述触头由橡胶质材料构成。

3.根据权利要求1或2所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元分别在其长边方向上具备多个分割单元部，在该分割单元部设有多个所述触头。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的支承轴配置在与该轴平行的方向上的所述支承体的中心线上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

在所述多个触头上具备用于检测与人的头部之间的接触的压力传感器，

所述控制部基于所述压力传感器的检测信号控制所述驱动部的驱动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

在所述分割单元部具备用于检测与人的头部之间的距离的距离传感器，

所述控制部基于所述距离传感器的检测信号控制所述驱动部的驱动。

7.根据权利要求5所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述控制部具有压力控制部，该压力控制部基于所述压力传感器的检测信号向人的头部外加规定的压力。

8.根据权利要求7所述的自动洗发装置，其特征在于，

具备：

转动角度检测部，其对所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的转动角度进行检测；

按压角度检测部，其对所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的按压角度进行检测，

所述控制部具有存储部，该存储部存储根据人的头部的形状向人的头部外加规定的压力的所述转动角度与所述按压角度之间的关系。

9.根据权利要求8所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述存储部将与伴随着所述第一清洗单元及所述第二清洗单元的转动动作产生的重力的影响相关的信息作为所述转动角度的函数存储。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述控制部利用所述第一清洗单元以规定的负载按压由所述头部支承部支承的人的头部，并使所述第二清洗单元朝转动方向位移。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元具备配管，该配管具有用于喷出冷水或热水、清洗液及护发素中的至少任一种的喷嘴，在该配管的与所述头部支承部对置的对置面设有所述喷嘴。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

所述第一清洗单元及所述第二清洗单元具备覆盖所述多个触头的外罩。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的自动洗发装置，其特征在于，

具备：

向所述第一清洗单元及所述第二清洗单元供给冷水或热水的供水部；

向所述第一清洗单元及所述第二清洗单元供给清洗液的清洗液供给部；

向所述第一清洗单元及所述第二清洗单元供给护发素的护发素供给部。

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