CN103079426A - 自动头部护理装置及自动头部护理方法 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于，在人的头部的自动护理之际，不会残留由后头部支承体支承的后头部的区域而进行护理。本发明所涉及的自动头部清洗装置(11)为对人的头部(21)进行自动护理的自动头部护理装置，其特征在于，具备第一末端执行器(13)和第二末端执行器(16)，且以包括第一模式和第二模式在内的多个模式来进行控制，在所述第一模式中，通过将第一末端执行器(13)固定在第一位置上而使第一末端执行器(13)与人的后头部(22)的第一区域(23)接触的状态下，使第二末端执行器(16)动作而对后头部(22)的第二区域(24)进行摩擦，在所述第二模式中，在通过将第二末端执行器(16)固定在第二位置上而使第二末端执行器(16)与后头部(22)的第二区域(24)接触的状态下，使第一末端执行器(13)动作而对后头部(22)的第一区域(23)进行摩擦。

Description

自动头部护理装置及自动头部护理方法

技术领域

本发明涉及医疗或美容等领域中对人的后头部进行支承并且自动进行护理的自动头部护理装置。

背景技术

作为人的头部的护理的一例，包括人的头部的清洗。在进行整理头发或剪发等的美容领域中，对包含头发的人的头部的清洗需要人手工进行，因此期望自动化。另外，在医疗领域中，对在医院等住院的患者等的包含头发的人的头部的清洗也同样地需要人手，也期望自动化。

在专利文献1中公开有向人的头部喷射温水，并利用温水进行头部的清洗的自动洗发装置。

图15A及图15B是用于对专利文献1所公开的现有的自动洗发装置进行说明的图。图15A是头发清洗时的自动洗发装置的剖视图，图15B是后头部清洗时的自动洗发装置的剖视图。

如图15A所示，上述的自动洗发装置具有：供人的头部插入的洗发槽1；设于洗发槽1的内壁，朝向人的后头部及侧头部的头发喷射水等的喷洒式喷嘴2；朝向人的前头部的头发喷射水等的高架喷洒式喷嘴3；设于洗发槽1内的后头部支承体4。

另外，在通过该自动洗发装置对后头部进行清洗的情况下，如图15B所示，使支承人的头部的后头部支承体4倾倒，自动洗发装置的操作者边利用手来支承人的头部，边通过手作业对后头部支承体4所抵接的后头部进行清洗。

图15A及图15B所示的自动洗发装置在将人的后头部载置于后头部支承体4的状态下，从喷洒式喷嘴2朝向人的头部喷射温水等而进行洗发。根据该自动洗发装置，能够自动对人的头部的头发进行清洗，故能够节省人手。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】：日本特开2002-136331号公报

发明内容

【发明所要解决的课题】

但是，图15A及图15B所示的现有的自动洗发装置中，由于通过后头部支承体4来支承人的后头部，故无法利用水的喷射对与后头部支承体4抵接的部位进行清洗。由此，如图15B所示，自动洗发装置的操作者需要边利用自己的手对人的头部进行支承，边利用手作业对后头部支承体4所抵接的后头部进行清洗。人的头部的重量为5kg左右，在后头部清洗时由手来支承人的头部对于操作者而言，体力上成为很大的负担。在此，为了减轻操作者的负担，在通过后头部支承体4对后头部进行支承的状态下，当利用手作业对后头部进行清洗时，在由后头部支承体4支承的部位处产生了未洗。

本发明的目的在于，提供在洗发中解决这样的课题，对于由后头部支承体支承的后头部的区域也能够自动地进行护理的自动头部护理装置或者自动头部护理方法。

【用于解决课题的手段】

为了解决上述课题的本发明的自动头部护理装置为对人的头部自动地进行护理的自动头部护理装置，其特征在于，具备：第一接触单元；第二接触单元；驱动所述第一接触单元的第一驱动部；驱动所述第二接触单元的第二驱动部；对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制的控制部，所述控制部以包括第一模式和第二模式在内的多个模式对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制，在所述第一模式中，在通过将所述第一接触单元固定在第一位置上而使所述第一接触单元与所述人的后头部的第一区域接触的状态下，使所述第二接触单元动作而对所述后头部的第二区域进行摩擦，在所述第二模式中，在通过将所述第二接触单元固定在第二位置上而使所述第二接触单元与所述后头部的第二区域接触的状态下，使所述第一接触单元动作而对所述后头部的第一区域进行摩擦。

另外，为了解决上述课题的本发明的自动头部护理方法为对人的头部进行自动地护理的自动头部护理方法，其特征在于，以包括第一模式和第二模式在内的多个模式对所述人的头部进行护理，在所述第一模式中，在通过将第一接触单元固定在第一位置上而使所述第一接触单元与所述人的后头部的第一区域接触的状态下，使第二接触单元动作而对所述后头部的第二区域进行摩擦，在所述第二模式中，在通过将所述第二接触单元固定在第二位置上而使所述第二接触单元与所述后头部的第二区域接触的状态下，使所述第一接触单元动作而对所述后头部的第一区域进行摩擦。

发明效果

如上所述，本发明的自动头部护理装置或者自动头部护理方法对于由后头部支承体支承的后头部的区域也能够自动地进行护理。

附图说明

图1A是表示本发明的实施方式一所涉及的具有后头部支承体的自动头部清洗装置的立体图。

图1B是本实施方式一所涉及的后头部支承体的简要结构图。

图2A是用于对本实施方式一所涉及的后头部支承体的第一模式的动作进行说明的简要主视图。

图2B是用于对本实施方式一所涉及的后头部支承体的第二模式的动作进行说明的简要主视图。

图2C是用于对本实施方式一所涉及的后头部支承体的第三模式的动作进行说明的简要主视图。

图3A是用于对本实施方式一所涉及的后头部支承体的第一模式中的其他动作进行说明的简要主视图。

图3B是用于对本实施方式一所涉及的后头部支承体的第二模式中的其他动作进行说明的简要主视图。

图4A是表示本实施方式一所涉及的第二驱动部的具体机构的一例的主视图。

图4B是图4A所示的机构的俯视图。

图4C表示图4A所示的机构的其他动作的主视图。

图5A是表示本实施方式一所涉及的第二驱动部的具体机构的另一例的主视图。

图5B是图5A所示的机构的俯视图。

图6是表示本实施方式一所涉及的自动头部清洗装置的控制例的流程图。

图7A是用于对本发明的实施方式二所涉及的后头部支承体的第一模式的动作进行说明的简要俯视图。

图7B是用于对本实施方式二所涉及的后头部支承体的第二模式的动作进行说明的简要俯视图。

图8A是用于对本实施方式二所涉及的第一驱动部及第二驱动部的具体机构的一例进行说明的图7A的B-B线剖视图。

图8B是图8A的C-C线剖视图。

图9A是用于对本方式二所涉及的第二驱动部的具体机构的另一例进行说明的俯视图。

图9B是图9A的D-D线剖视图。

图10是用于对本发明的实施方式三所涉及的第一区域、第二区域、第三区域、第一接触区域、第二接触区域及第三接触区域的关系进行说明的概念图。

图11A是用于对本实施方式三所涉及的后头部支承体的第一模式的动作进行说明的简要俯视图。

图11B是用于对本实施方式三所涉及的后头部支承体的从第一模式向第二模式切换时的动作进行说明的简要俯视图。

图11C是用于对本实施方式三所涉及的后头部支承体的第二模式的动作进行说明的简要俯视图。

图12是用于对本实施方式三所涉及的第一驱动部及第二驱动部的具体机构的一例进行说明的图11C的E-E线剖视图。

图13是表示本发明的实施方式四所涉及的第一末端执行器及第一驱动部的立体图。

图14A是表示图13所示的基于第一末端执行器的清洗状态的图13的F-F线剖视图。

图14B是表示图13所示的基于第一末端执行器的支承状态的图13的F-F线剖视图。

图15A是表示现有的自动洗发装置的头发清洗时的状态的剖视图。

图15B是表示现有的自动洗发装置的后头部清洗时的状态的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。需要说明的是，对于相同的结构要素标以相同的符号，有时也省略说明。另外，附图为了便于理解而大体示意地表示各个结构要素。另外，为了明确附图的关系，在图中图示出XYZ轴。

需要说明的是，在本说明书中，“水”这样的用语被使用作为包含“热水”的意思。即，本说明书中的“水”这样的用语是指“水或热水”。另外，在本说明书中，“热水”这样的记载被使用作为仅仅包含“热水”的意思。

需要说明的是，在本发明中，作为自动对人的头部进行护理的自动头部护理装置的一例，对自动对人的头部进行清洗的自动头部清洗装置进行说明。另外，在本发明中，作为自动对人的头部进行护理的自动头部护理方法的一例，对自动对人的头部进行清洗的自动头部清洗方法进行说明。需要说明的是，在本发明中，“对人的头部进行护理”，是指进行人的头皮的清洗、人的头发的清洗(洗发)或者人的头部的按摩中的至少一种。

(实施方式一)

图1A是表示本发明的实施方式一所涉及的自动头部清洗装置11的立体图。如图1A所示，自动头部清洗装置11具有：收容人的头部21(参照图1B)的浮筒31；对收容于浮筒31中的人的头部21的后头部22(参照图2A)进行支承的后头部支承体12；对自动头部清洗装置11的动作进行控制的控制部19。浮筒31为通过自动头部清洗装置11对头部进行清洗的人的收容部的一例。

浮筒31以将仰面状态的人的头部21的后头部侧包入的方式构成。在将人的头部21准确地在安置浮筒31上的状态下，头部21的体轴方向沿着X轴方向配置，头部21的左右方向沿着Y轴方向配置，头部21的前后方向沿着Z轴方向配置。

后头部支承体12安装在浮筒31上。后头部支承体12在浮筒31内，从铅垂下侧对后头部22进行支承。对于后头部支承体12的具体结构在后叙述。

在后头部支承体12附近，在浮筒31的底面上设有喷嘴20。喷嘴20朝向后头部22，喷出水、清洗液或者护发素等液体。在喷嘴20上连接有用于供给头部清洗用的液体的液体供给部30(参照图1B)。液体供给部30作为清洗用的液体，供给水、洗发精等清洗液、或者护发素中的至少一种。从液体供给部30向喷嘴20供给的液体从喷嘴20朝向后头部22地喷出。在本实施方式中，通过组合该液体的喷出与在后叙述的后头部支承体12的动作，能够进行后头部22的清洗及冲洗(rinsing)。

另外，自动头部清洗装置11具有对头部21进行清洗的清洗单元28。

清洗单元28由一对末端执行器29L、29R和具有多个喷嘴35的一对导管34L、34R构成。

末端执行器29L为用于对由后头部支承体12支承的头部21的左半部分进行摩擦的部分，末端执行器29R为用于对头部21的右半部分进行摩擦的部分。末端执行器29L具有：能够以沿着Y轴方向延伸的旋转轴36L为中心而转动的摆动臂32L；安装在摆动臂32L上的多个触头33L。末端执行器29R具有：能够以沿着Y轴方向延伸的旋转轴36R为中心而转动的摆动臂32R；安装在摆动臂32R上的多个触头33R。

摆动臂32L、32R通过以旋转轴36L、36R为中心而转动，从而沿着头部21的前后方向摆动转动。另外，摆动臂32L、33R能够以与旋转轴36L、33R不同的方向的轴(未图示)为中心而转动，且通过以该轴为中心而转动，从而能够沿着相对于头部21接近及离开的方向按压转动。

触头33L、33R能够以在与头部21抵接的状态下对头部21进行揉搓的方式动作。

导管34L与旋转轴36L连结，且与摆动臂32L一同摆动转动。导管34R与旋转轴36R连结，且与摆动臂32R一同摆动转动。根据控制部19的控制信号，从液体供给部30向导管34L、34R供给水、清洗液或者护发素等液体。从液体供给部30向导管34L、34R供给的液体从喷嘴35朝向头部21喷出。

对于基于清洗单元28的头部21的自动清洗动作的一例进行说明。其中，清洗单元28除了以下的动作以外也能够执行各种各样的动作。

基于清洗单元28的头部21的自动清洗在后头部22支承于后头部支承体12的状态下进行。首先，通过从喷嘴35朝向头部21喷出水，而进行头部21的水洗。然后，一边使摆动臂32L、32R以旋转轴36L、36R为中心摆动转动，一边从喷嘴35朝向头部21喷出清洗液，由此进行头部21的清洗。通过向该摆动臂32L、32R的摆动转动动作组合摆动臂32L、32R的向头部21的按压转动动作和多个触头33L、33R的转动动作，能够对头部21进行摩擦清洗。

在此，在基于清洗单元28的自动清洗之际，由后头部支承体12支承的后头部22的区域仍旧无法进行清洗。但是，本实施方式一的后头部支承体12如后所述，具有对后头部22进行清洗的功能。因此，本实施方式一的后头部支承体12能够防止基于自动头部清洗装置11的头部21的未洗。

以下，对后头部支承体12的结构进行说明。

图1B是后头部支承体12的简要结构图。如图1B所示，后头部支承体12具备：第一末端执行器13；经由第一臂部14而与第一末端执行器13连结的第一驱动部15；第二末端执行器16；经由第二臂部17而与第二末端执行器16连结的第二驱动部18。需要说明的是，在图1B中，将第一驱动部15及第二驱动部18简化而图示出，关于第一驱动部15及第二驱动部18的具体机构例在后叙述。

第一末端执行器13具有分支为梳状而向头部21的左方向(图1B的纸面右方向)延伸的多个支承板13a。支承板13a例如设有四根。第一末端执行器13为第一接触单元(第一清洗部)的一例，且能够与由后头部支承体12支承的后头部22的区域中的第一区域23接触。

支承板13a的短边方向上的宽度d1在整个长度上相等。另外，全部的支承板13a分别具有相等的宽度d1。支承板13a的宽度d1比相邻的支承板13a间的间隙的宽度d2小。

第二末端执行器16具有分支为梳状而向头部21的右方向(图1B的纸面左方向)延伸的多个支承板16a。支承板16a例如设有四根。第二末端执行器16为第二接触单元(第二清洗部)的一例，且能够与由后头部支承体12支承的后头部22的区域中的第二区域24接触。

支承板16a的短边方向上的宽度在整个长度上相等。另外，支承板16a的宽度与支承板13a的宽度d1相等。相邻的支承板16a之间的间隙的宽度与宽度d2相等，且比支承板16a的宽度d1大。

在本实施方式一的后头部支承体12中，第一末端执行器13的支承板13a与第二末端执行器16的支承板16a在X轴方向上彼此错开配置。如前所述，各支承板13a、16a的宽度d1比各支承板13a、16a间的间隙的宽度d2小，故支承板13a、16a彼此不会干涉。

支承板13a、16a的材料为例如硬质塑料、聚丙烯、或者氯乙烯。

在支承板13a的上表面上固接有多个触头13b。在支承板16a的上表面上固接有多个触头16b。在各支承板13a、16a上，分别沿着支承板13a、16a的长度方向排列地设有例如五个触头13b、16b。

作为触头13b、16b，例如可以采用由橡胶或者树脂等构成的半球状的弹性构件。

在此，将第一末端执行器13在与后头部22的第一区域23接触的状态下而被固定的位置定义为“第一位置”。另外，将第二末端执行器16在与后头部22的第二区域24接触的状态下而被固定的位置定义为“第二位置”。

图1B表示第一末端执行器13位于第一位置，第二末端执行器16位于第二位置的状态。在本实施方式一中，在头部21适当地安置于浮筒31，且头部21适当地载置于后头部支承体12的状态下，位于第一位置的第一末端执行器13和位于第二位置的第二末端执行器16均与头部21的中央部抵接。

第一驱动部15根据由控制部19发送的控制信号而对第一末端执行器13进行驱动，第二驱动部18根据由控制部19发送的控制信号而对第二末端执行器16进行驱动。关于第一驱动部15及第二驱动部18的具体机构例在后叙述。

在控制部19中设定有作为第一末端执行器13及第二末端执行器16的动作的模式的第一模式、第二模式及第三模式。第一模式、第二模式及第三模式为分别对用于进行头部21的清洗或者支承的动作进行设定的模式。

图2A、图2B及图2C是对本实施方式一所涉及的后头部支承体12的动作进行说明的图。图2A是第一模式中的后头部支承体12的简要主视图，图2B是第二模式中的后头部支承体12的简要主视图，图2C是第三模式中的后头部支承体12的简要主视图。需要说明的是，在图2A、图2B及图2C中，将第一驱动部15及第二驱动部18简略化而图示出。

参照图2A、图2B及图2C对本实施方式一所涉及的后头部支承体12的动作进行说明。

基于后头部支承体12的后头部22的清洗通过第一模式或者第二模式的动作来进行。首先，对第一模式的控制与第二模式的控制进行说明。

如图2A所示，在第一模式中，控制部19对第一驱动部15进行控制，使第一末端执行器13固定在第一位置上。此时，第一末端执行器13与后头部22的第一区域23抵接而对头部21进行支承。另外，在第一模式中，控制部19在由第一末端执行器13支承头部21的期间，对第二驱动部18进行控制，使第二末端执行器16沿着箭头A1方向摆动。由此，第二末端执行器16以沿着后头部22的第二区域24的方式摆动，后头部22的第二区域24由第二末端执行器16的触头16b进行摩擦。由此，能够通过第二末端执行器16，来对后头部22的第二区域24进行擦洗或揉松。

在第一模式中，控制部19也可以对液体供给部30进行控制，从喷嘴20朝向后头部22喷出水或清洗液。在这种情况下，通过组合来自喷嘴20的水或清洗液的喷出和第二末端执行器16的动作，能够实现后头部22的第二区域24的清洗或者冲洗(rinsing)。

另外，在第一模式中，控制部19也可以对第二驱动部18进行控制，对于第二末端执行器16的箭头A1方向的摆动的动作组合第二末端执行器16的X轴方向的振动的动作。由此，能够通过第二末端执行器16，对后头部22的第二区域24进行更加有效地摩擦。需要说明的是，优选的是，第二末端执行器16的X轴方向上的振动以20Hz以上且100Hz以下的频率进行。

如图2B所示，在第二模式中，控制部19对第二驱动部18进行控制，使第二末端执行器16固定在第二位置上。此时，第二末端执行器16与后头部22的第二区域24抵接而对头部21进行支承。另外，在第二模式中，控制部19在由第二末端执行器16支承头部21的期间，对第一驱动部15进行控制，使第一末端执行器13沿着箭头A2方向摆动。由此，第一末端执行器13以沿着后头部22的第一区域23的方式摆动，后头部22的第一区域23由第一末端执行器13的触头13b进行摩擦。由此，能够通过第一末端执行器13，来对后头部22的第一区域23进行擦洗或揉松。

在第二模式中，控制部19也可以对液体供给部30进行控制，从喷嘴20朝向后头部22喷出水或清洗液。在这种情况下，通过组合来自喷嘴20的水或清洗液的喷出和第一末端执行器13的动作，能够实现后头部22的第一区域23的清洗或者冲洗(rinsing)。

另外，在第二模式中，控制部19也可以对第一驱动部15进行控制，对于第一末端执行器13的箭头A2方向的摆动的动作组合第一末端执行器13的X轴方向上的振动的动作。由此，能够通过第一末端执行器13，对后头部22的第二区域24进行更加有效地摩擦。需要说明的是，优选的是，第一末端执行器13的X轴方向上的振动以20Hz以上且100Hz以下的频率进行。

控制部19通过对第一模式和第二模式进行切换，从而以彼此不重复的方式来对第一末端执行器13的作用和第二末端执行器16的作用进行切换。由此，本实施方式一的后头部支承体12即便对于在由后头部支承体12支承的部位所存在的后头部22的第一区域23及第二区域24而言，也能够以消除未洗的方式进行自动地清洗。

控制部19在通过清洗单元28对头部21中的后头部22以外的部位进行自动清洗之际，以第三模式来控制后头部支承体12。

如图2C所示，在第三模式中，控制部19对第一驱动部15进行控制，使第一末端执行器13固定在第一位置上，对第二驱动部18进行控制，使第二末端执行器16固定在第二位置上。

这样，在未利用第一末端执行器13及第二末端执行器16中的任一方进行后头部22的自动清洗时，通过第一末端执行器13及第二末端执行器16这两方来支承后头部22，能够对头部21进行稳定地支承。

在本实施方式中，将第一位置与第二位置以由使位于第一位置的第一末端执行器13支承时的后头部22的高度和由位于第二位置的第二末端执行器16支承时的后头部22的高度在Z轴方向上相等的方式设定。

在此，考虑由第一末端执行器13支承时的后头部22的高度和由第二末端执行器16支承时的后头部22的高度不同的情况。在这种情况下，当在第一模式与第二模式之间对动作模式进行切换时，头部21的位置发生动作，存在人感觉到不安感的可能性。另外，在这种情况下，在第三模式中，后头部22被支承于高度不同的第一末端执行器13和第二末端执行器16这两方，故头部21的支承状态变得不稳定，存在对人赋予不安感的可能性。

另外，第一驱动部15或者第二驱动部18的至少一方也可以以能够使第一末端执行器13或者第二末端执行器16沿着相对于后头部22接近的方向及离开的方向动作的方式构成。通过如此构成，能够通过第一末端执行器13或者第二末端执行器16来实现敲打后头部22的动作。

关于通过第一末端执行器13或者第二末端执行器16敲打后头部22的动作，利用图3A及图3B进行说明。

图3A及图3B是对本实施方式一所涉及的后头部支承体12的其他动作进行说明的图。图3A是第一模式的后头部支承体12的简要主视图，图3B是第二模式的后头部支承体12的简要主视图。需要说明的是，在图3A及图3B中，将第一驱动部15及第二驱动部18简略化而图示出。

如图3A所示，第二驱动部18也可以为，以交替反复第二末端执行器16对于后头部22接触的状态和离开的状态的方式，使第二末端执行器16沿着Z轴方向往复运动。由此，能够通过第二末端执行器16来实现敲打后头部22的第二区域24的动作。此时，控制部19以使第一末端执行器13固定在第一位置上的方式进行控制，从而通过第一末端执行器13来支承人的头部21。

另外，如图3B所示，第一驱动部15也可以为，以交替反复第一末端执行器13对于后头部22接触的状态和离开的状态的方式，使第一末端执行器13沿着Z轴方向往复运动。由此，能够通过第一末端执行器13来实现敲打后头部22的第一区域23的动作。此时，控制部19以使第二末端执行器16固定在第二位置上的方式进行控制，从而通过第二末端执行器16来支承人的头部21。

如此通过第一末端执行器13或者第二末端执行器16敲打后头部22的动作对于后头部22的清洗有作用，并且还具有对后头部22进行按摩的效果。

需要说明的是，在通过后头部支承体12对后头部22进行自动清洗之际，也可以依次执行上述的图2A或者图2B所示那样的、沿着后头部22的第一末端执行器13或者第二末端执行器16的动作和图3A或者图3B所示那样的、通过第一末端执行器13或者第二末端执行器16敲打后头部22的动作。

另外，也可以同时执行图2A或者图2B所示那样的、沿着后头部22的第一末端执行器13或者第二末端执行器16的动作和图3A或者图3B所示那样的、通过第一末端执行器13或者第二末端执行器16敲打后头部22的动作。在这种情况下，第一末端执行器13或者第二末端执行器16通过以描绘出椭圆的方式进行动作，由此能够一边对后头部22进行摩擦一边实现敲打动作。

图4A是表示本实施方式一所涉及的第二驱动部18的具体机构的一例的主视图。图4B是图4A所示的机构的俯视图，图4C是表示图4A所示的机构的其他的动作的主视图。

需要说明的是，第一驱动部15采用与第二驱动部18同样的机构，故省略说明。

如图4A及图4B所示，第二驱动部18具备：用于使第二末端执行器16沿着A1方向摆动的摆动用电动机80；如敲打后头部22那样用于使第二末端执行器16动作的敲打用电动机84；用于使第二末端执行器16沿着与X轴方向大致平行的方向振动的振动用电动机88。

摆动用电动机80使输出轴朝向X轴方向地配设在Y轴方向上与头部21的中心部大致相同的位置处。摆动用电动机80的输出轴与连结臂82的一端部结合。在连结臂82的另一端部上经由支承构件83而结合有敲打用电动机84。需要说明的是，在第一驱动部15也具有与第二驱动部18同样的机构的情况下，如图4B所示，第一驱动部15的摆动用电动机80的输出轴与第二驱动部18的摆动用电动机80的输出轴配设在同轴上。

敲打用电动机84使输出轴朝向X轴方向地配设。即便在通过摆动用电动机80的旋转而使敲打用电动机84移动，也始终将敲打用电动机84的输出轴维持在沿着X轴方向配置的状态下。

在敲打用电动机84的输出轴上经由支承构件86而结合有振动用电动机88。振动用电动机88以使输出轴沿着与X轴方向垂直的面配置的方式固定在支承构件86上。即便在通过摆动用电动机80及敲打用电动机84的旋转而使振动用电动机88的位置或朝向变化，也始终将振动用电动机88的输出轴维持在沿着与X轴方向垂直的面配置的状态下。在振动用电动机88的输出轴上结合有第二臂部17的基端部。

需要说明的是，优选的是，在摆动用电动机80、敲打用电动机84及振动用电动机88中分别设有编码器。通过设置编码器，控制部19能够根据编码器的输出值，对第一末端执行器13及第二末端执行器16的位置进行检测。

通过以上的结构，当根据控制部19的指令而对摆动用电动机80进行驱动时，如图4A所示，从连结臂82到第二末端执行器16的结构构件整体以摆动用电动机80的旋转轴为中心而转动。由此，第二末端执行器16能够沿着箭头A1方向摆动。

另外，当根据控制部19的指令而对敲打用电动机84进行驱动时，如图4C所示，从支承构件86到第二末端执行器16的结构构件整体以敲打用电动机84的旋转轴为中心而转动。由此，第二末端执行器16如敲打后头部22那样，能够沿着与Z轴方向近似的方向上下动作。

另外，当根据控制部19的指令而对振动用电动机88进行驱动时，如图4B所示，第二臂部17及第二末端执行器16以振动用电动机88的旋转轴为中心而转动。由此，第二末端执行器16能够沿着与X轴方向大致平行的方向振动。

需要说明的是，控制部19在使第一末端执行器13或者第二末端执行器16沿着箭头A1方向或者A2方向(参照图2B)摆动之际，当第一末端执行器13与第二末端执行器16的间隔小于规定的间隔时，进行使第一末端执行器13或者第二末端执行器16的动作停止的锁定控制。由此，能够避免第一末端执行器13与第二末端执行器16碰撞的情况。第一末端执行器13与第二末端执行器16的间隔可以根据例如由编码器检测出的第一末端执行器13及第二末端执行器16的位置信息来算出。

需要说明的是，第一驱动部15及第二驱动部18的结构构件收容在浮筒31的壳体内。

需要说明的是，关于本实施方式一中的第一驱动部15及第二驱动部18的机构，上述的机构只不过为一例，也可以采用其他的机构。

图5A是表示本实施方式一所涉及的第二驱动部18的具体机构的另一例的主视图，图5B是图5A所示的机构的俯视图。

需要说明的是，第一驱动部15采用与第二驱动部18同样的机构，故省略说明。

在采用图5A及图5B所示的机构的情况下，第二驱动部18具备：用于使第二末端执行器16沿着A1方向摆动的摆动用电动机90；如敲打后头部22那样用于使第二末端执行器16动作的敲打用电动机104；用于使第二末端执行器16沿着与X轴方向大致平行的方向振动的振动用电动机108。

与前述的图4A所示的机构例同样地，振动用电动机108以使输出轴沿着与X轴方向垂直的面配置的方式固定在支承构件106上。即便在通过摆动用电动机90及敲打用电动机104的旋转而使振动用电动机108的位置或朝向变化，也始终将振动用电动机108的输出轴维持在沿着与X轴方向垂直的面配置的状态下。在振动用电动机108的输出轴上结合有第二臂部17的基端部。

与前述的图4A所示的机构例同样地，敲打用电动机104以将输出轴105沿着X轴方向配置的状态固定在支承构件98上。即便在通过摆动用电动机90的旋转而使敲打用电动机104移动，也始终将敲打用电动机104的输出轴105维持在沿着X轴方向配置的状态下。敲打用电动机104的输出轴105与对振动用电动机108进行支承的支承构件106结合。

在对敲打用电动机104进行支承的支承构件98上的、与敲打用电动机104相反侧的面突出设有沿着X轴方向延伸的多个凸轮从动件102。凸轮从动件102卡合于沿着与X轴方向垂直的面配设的凸轮板95的凸轮槽96中。在从X轴方向观察时，凸轮槽96以头部21的中心附近的点为中心而形成为圆弧状。

另外，在对敲打用电动机104进行支承的支承构件98上经由连结构件99而连结有沿着X轴方向延伸的销100。

摆动用电动机90使输出轴朝向Z轴方向地配设。在摆动用电动机90的输出轴结合有与摆动用电动机90的输出轴一体旋转的螺杆91。螺杆91沿着Z轴方向配设。

在螺杆91上螺合有螺母92。在螺母92的外周面上结合有沿着Y轴方向延伸的连结构件93。

在连结构件93上沿着Y轴方向延伸设有与销100卡合的长孔94。在销100与长孔94的卡合的作用下，对敲打用电动机104进行支承的支承构件98和螺母92经由两个连结构件93、99而连结。

需要说明的是，优选的是，在摆动用电动机90、敲打用电动机104及振动用电动机108中分别设有编码器。通过设置编码器，控制部19能够根据编码器的输出值，对第二末端执行器16的位置进行检测。

通过以上的结构，当根据控制部19的指令而对摆动用电动机90进行驱动时，伴随螺杆91的旋转，如图5A所示那样，螺母92及连结构件93沿着Z轴方向而一体地上下动作。螺母92如上述那样经由连结构件93、99而与支承构件98连结，因此，当借助摆动用电动机90的旋转而使螺母92上下动作时，支承构件98也与螺母92一同上下动作。此时，突出设置在支承构件98上的凸轮从动件102一边沿着凸轮槽96描绘出圆弧状的轨迹一边进行移动。其结果是，与支承构件98的高度相应地，使从支承构件98到第二末端执行器16的结构构件整体的朝向变化。由此，第二末端执行器16能够一边维持沿着后头部22配置的状态，一边沿着箭头A1方向摆动。

当根据控制部19的指令而对敲打用电动机104进行驱动时，与前述的图4C所示的机构例的动作同样地，从支承构件106到第二末端执行器16的结构构件整体以敲打用电动机104的旋转轴为中心而转动。由此，第二末端执行器16如敲打后头部22那样，能够沿着与Z轴方向大致平行的方向上下动作。

当根据控制部19的指令而对振动用电动机108进行驱动时，如图5B所示那样，第二臂部17及第二末端执行器16以振动用电动机108的旋转轴为中心而转动。由此，第二末端执行器16能够沿着与X轴方向近似的方向振动。

需要说明的是，第一驱动部15及第二驱动部18的机构不局限于上述的机构。例如，关于用于使第一末端执行器13或者第二末端执行器16向X轴方向振动的机构，也可以采用压电元件等，来代替振动用电动机88、108。

图6是表示本实施方式一所涉及的自动头部清洗装置11的控制例的流程图。采用图6对本实施方式一的自动头部清洗装置11的控制例进行说明。

当使自动头部清洗装置11起动时，控制部19将后头部支承体12的第一末端执行器13及第二末端执行器16的动作模式作为第三模式，对第一驱动部15及第二驱动部18进行控制。由此，将第一末端执行器13固定在第一位置上，将第二末端执行器16固定在第二位置上(步骤S01)。

在这种状态下，人将头部21向自动头部清洗装置11的浮筒31插入，并将头部21载置在后头部支承体12上。

接着，当确认到头部21由后头部支承体12支承的情况时，控制部19通过清洗单元28来执行头部21的自动清洗(步骤S02)。头部21由后头部支承体12支承的确认例如根据设于后头部支承体12上的压力传感器的输出值是否在规定值以上来进行。

在基于清洗单元28的清洗动作中，组合有摆动臂32L、32R的摆动转动及按压转动、触头33L、33R的动作以及从喷嘴35朝向头部21的液体的喷出。通过组合这些动作，在由后头部支承体12支承的区域以外的区域中，通过清洗单元28对头部21进行自动清洗。控制部19在由清洗单元28进行的清洗动作结束时，使清洗单元28停止。

接着，控制部19在清洗单元28停止时，执行由后头部支承体12进行的后头部22的自动清洗。

当开始由后头部支承体12进行的清洗动作时，首先，控制部19将第一末端执行器13及第二末端执行器16的动作模式从第三模式切换为第一模式。由此，在将第一末端执行器13固定在第一位置上的状态下，驱动第二末端执行器16(步骤S03)。与此同时地，控制部19控制液体供给部30，从喷嘴20朝向后头部22喷出清洗液。通过在由第一末端执行器13支承头部21的状态下对第二末端执行器16进行驱动，由此能够通过第二末端执行器16对后头部22的第二区域24进行擦洗。在步骤S03中，第二末端执行器16通过图2A所示的向沿着箭头A1方向的方向的摆动动作、向沿着图2A的X轴方向的方向的振动动作或者向沿着图3A的Z轴方向的方向的敲打动作之中的至少一种动作来驱动。

当基于第二末端执行器16的后头部22的第二区域24的清洗结束时，控制部19控制液体供给部30而使来自喷嘴20的喷射停止，将第一末端执行器13及第二末端执行器16的动作模式从第一模式切换为第三模式。通过该动作模式的切换，将第二末端执行器16固定在第二位置上(步骤S04)。

在步骤S04之后，控制部19将第一末端执行器13及第二末端执行器16的动作模式从第三模式切换为第二模式。由此，在将第二末端执行器16固定在第二位置上的状态下，驱动第一末端执行器13(步骤S05)。与此同时地，控制部19控制液体供给部30而使从喷嘴20朝向后头部22喷出清洗液。通过在由第二末端执行器16支承头部21的状态下对第一末端执行器13进行驱动，由此能够通过第一末端执行器13对后头部22的第一区域23进行擦洗。在步骤S05中，第一末端执行器13通过图2B所示的向沿着箭头A2方向的方向的摆动动作、向沿着图2B的X轴方向的方向的振动动作、或者向沿着图3B的Z轴方向的方向的敲打动作之中的至少一种动作来驱动。

当基于第一末端执行器13的后头部22的第一区域23的清洗结束时，控制部19控制液体供给部30而使来自喷嘴20的喷射停止，将第一末端执行器13及第二末端执行器16的动作模式从第二模式切换为第三模式。通过该动作模式的切换，将第一末端执行器13固定在第一位置上(步骤S06)。

最后，控制部19控制液体供给部30，执行头部21的冲洗动作(步骤S07)。具体而言，从液体供给部30向喷嘴20、35供给水，并从喷嘴20、35朝向头部21喷出水，由此进行头部21的冲洗(rinsing)。当头部21的冲洗动作结束时，基于自动头部清洗装置11的头部21的自动清洗结束。

(实施方式二)

图7A及图7B是对本发明的实施方式二所涉及的后头部支承体42的动作进行说明的图。图7A是第一模式的后头部支承体42的简要俯视图，图7B是第二模式的后头部支承体42的简要俯视图。

本实施方式二中，将前述的实施方式一中的后头部支承体12置换为后头部支承体42。以下，关于本实施方式二中的后头部支承体42，边参照附图边进行说明。

在前述的实施方式一中，如图1B所示，头部21的后头部侧(后头部22)的第一区域23与第二区域24以沿着X轴方向交替排列的方式设定。另一方面，在本实施方式二中，如图7A及图7B所示，在Y轴方向上，在后头部22的中央部设定有第二区域54，并且在后头部22的隔着第二区域54的右侧设定有第一区域53，在后头部22的隔着第二区域54的左侧设定有第一区域55。

本实施方式二的自动头部清洗装置11的后头部支承体42具备一对第一末端执行器43、50和一个第二末端执行器46。一对第一末端执行器43、50为能够与后头部22的右侧的第一区域53接触的第一右侧末端执行器43和能够与后头部22的左侧的第一区域55接触的第一左侧末端执行器50。

第一右侧末端执行器43具备：多个触头13b；对触头13b进行支承的支承体44。同样地，第一左侧末端执行器50具备：多个触头13b；对触头13b进行支承的支承体51。

第二末端执行器46配设成能够与后头部22的第二区域54接触。第二末端执行器46具备：多个触头16b；对触头16b进行支承的支承体47。

后头部支承体42具备：驱动第一右侧末端执行器43的第一右侧驱动部45；驱动第一左侧末端执行器50的第一左侧驱动部52；驱动第二末端执行器46的第二驱动部48。需要说明的是，在图7A及图7B中，将各驱动部45、48、52简略化而图示出。关于各驱动部45、48、52的具体机构例在后叙述。

在本实施方式二中，作为末端执行器43、46、50的动作模式，也设定有第一模式、第二模式及第三模式。

图7A是表示后头部支承体42的第一模式的动作的图。在图7A中，控制部19对第一驱动部45、52进行控制，在第一末端执行器43、50与后头部22的第一区域53、55接触的第一位置固定第一末端执行器43、50。由此，在后头部22的隔着中央的两点处，能够通过第一末端执行器43、50对头部21进行稳定地支承。需要说明的是，第一右侧末端执行器43的第一位置和第一左侧末端执行器50的第一位置为至少在Y轴方向上不同的位置。

另外，在第一模式的动作中，控制部19对第二驱动部48进行控制，使第二末端执行器46沿着X轴方向往复运动。由此，能够通过第二末端执行器46对后头部22的中央的第二区域54进行擦洗。

图7B是表示后头部支承体42的第二模式的动作的图。在图7B中，控制部19对第二驱动部48进行控制，在第二末端执行器46与后头部22的第二区域24接触的第二位置固定第二末端执行器46。由此，在后头部22的中央部处，能够通过第二末端执行器46对头部21进行稳定地支承。

在第二模式的动作中，控制部19对第一驱动部45、52进行控制，使第一末端执行器43、50沿着X轴方向往复运动。由此，能够通过第一末端执行器43、50对后头部22的左右的第一区域53、55进行擦洗。

在第三模式的动作中，控制部19将第一末端执行器43、50固定在第一位置上，将第二末端执行器46固定在第二位置上。由此，能够通过第一末端执行器43、50与第二末端执行器46从下方对头部21进行支承。第三模式的动作在由清洗单元28进行的头部21的自动清洗时等执行。

第一末端执行器43、50的Z轴方向上的高度设定为，与图7B所示的第二模式的动作时相比，图7A所示的第一模式的动作时的一方高。通过如此设定，第二末端执行器46与头部21的第二区域54抵接的力与第二模式的动作时相比，第一模式的动作时的一方弱。通过在第一模式的动作时使第二末端执行器46与头部21的第二区域54抵接的力弱，由此能够通过第二末端执行器46适当地实现对第二区域54进行摩擦的动作。

另外，第二末端执行器46的Z轴方向上的高度设定为，与图7A所示的第一模式的动作时相比，图7B所示的第二模式的动作时的一方高。通过如此设定，第一末端执行器43、50与后头部22的第一区域53、55抵接的力与第一模式的动作时相比，第二模式的动作时的一方弱。通过在第二模式的动作时使后头部22的第一区域53、55所抵接的力弱，由此能够通过第一末端执行器43、50适当地实现对第一区域53、55进行摩擦的动作。

根据本实施方式二，在第一模式中，一对第一末端执行器43、50在头部21的隔着中央的2点处支承头部21，在第二模式中，第二末端执行器46支承头部21的中央。因而，在基于后头部支承体42的后头部22的自动清洗时，能够始终对头部21进行稳定地支承，从而能够对头部被清洗的人赋予安心感。

需要说明的是，各末端执行器43、46、50往复运动的方向只要能够实现对后头部22进行揉搓那样的动作，也可以为X轴方向以外的方向(例如Y轴方向)。另外，对于末端执行器43、46、50的动作，也可以同时地进行多个方向的往复运动。例如，通过同时进行X轴方向的往复运动与Y轴方向的往复运动，由此以描绘出利萨如图形的方式来驱动末端执行器43、46、50，从而也能够进行细微的揉洗动作。

需要说明的是，在本实施方式二中，对于后头部支承体42具有一对第一末端执行器43、50与一个第二末端执行器46的情况进行了说明，但也可以变更第一末端执行器及第二末端执行器的个数。例如，也可以以三个第一末端执行器与两个第二末端执行器交替排列的方式，各设有多个第一末端执行器与第二末端执行器。在这种情况下，在与上述同样的动作模式中通过由控制部19进行控制，也能够获得与上述同样的效果。

图8A是用于对本实施方式二所涉及的第一驱动部45、52及第二驱动部48的具体机构的一例进行说明的图7A的B-B线剖视图。图8B是图8A的C-C线剖视图。

如图8A及图8B所示，各第一驱动部45、52具有：固定于浮筒31的底面上的基体部120；固定于基体部120上的壳体122；在壳体122内以沿着X轴方向延伸的方式设置的螺杆126；驱动螺杆126旋转的电动机124。

在壳体122上支承有第一末端执行器43、50的支承体44、51，该支承体44、51能够沿着X轴方向滑动。需要说明的是，在壳体122与支承体44、51之间夹装有减低摩擦用的滚珠132。

在螺杆126上螺合有固定于第一末端执行器43、50的支承体44、51上的螺母130。通过该结构，在电动机124被驱动时，伴随螺杆126的旋转，第一末端执行器43、50与螺母130一同沿着X轴方向移动。

同样地，第二驱动部48例如具有：固定于浮筒31的底面上的基体部140；固定于基体部140上的壳体142；在壳体142内以沿着X轴方向延伸的方式设置的螺杆146；驱动螺杆146旋转的电动机144。

在壳体142上支承有第二末端执行器46的支承体47，该支承体47能够沿着X轴方向滑动。需要说明的是，在壳体142与支承体47之间夹装有降低摩擦用的滚珠152。

在螺杆146上螺合有固定于第二末端执行器46上的支承体47的螺母150。通过该结构，在电动机144被驱动时，伴随螺杆146的旋转，第二末端执行器46与螺母150一同沿着X轴方向移动。

需要说明的是，在各壳体122、142的上表面部设有用于避开与螺母130、150的干涉的开口部128、148。另外，优选在电动机124、144中设置编码器。通过设置编码器，控制部19能够根据编码器的输出值，对第一末端执行器43、50及第二末端执行器46的位置进行检测。

通过以上的结构，能够适当地实现第一模式中的第二末端执行器46的沿着X轴方向的往复运动、以及第二模式中的第一末端执行器43、50的沿着X轴方向的往复运动。

关于本实施方式二中的第一驱动部45、52及第二驱动部48的机构，上述的机构为一例，也可以采用其他的机构。

图9A是用于对本实施方式二所涉及的第二驱动部48的具体机构的另一例进行说明的俯视图，图9B是图9A的D-D线剖视图。

在图9A及图9B所示的机构例中，第二驱动部48具有：固定于浮筒31的底面上的壳体160；在壳体160内以沿着X轴方向延伸的方式设置的螺杆164；驱动螺杆164旋转的电动机162；在壳体160内以沿着X轴方向延伸的方式设置的引导轴166。螺杆164与引导轴166以沿着Y轴方向离开的方式配设。

在第二末端执行器46的支承体47的Y轴方向一端部设有供螺杆164穿过的穿过部170和与螺杆164螺合的螺母部172。需要说明的是，在支承体47上安装有在螺母部172的附近处靠压于螺杆164的板簧174。如图9B所示，在穿过部170的内部设有用于降低与螺杆164的摩擦的筒状的滑动材料171。作为滑动材料171，例如采用含油金属或者聚缩醛。

在支承体47的Y轴方向另一端部设有由引导轴166引导的引导部176。在引导部176形成有向Y轴方向外侧开放的槽178。引导轴166嵌入引导部176的槽178中。

通过以上的结构，在电动机162被驱动时，伴随螺杆164的旋转，第二末端执行器46与螺母部172一同沿着X轴方向移动。此时，第二末端执行器46的支承体47的穿过部170通过螺杆164来引导。引导部176通过引导轴166来引导，由此第二末端执行器46的支承体47沿着X轴方向平滑地移动。因而，通过该结构，能够适当地实现第一模式中的第二末端执行器46的沿着X轴方向的往复运动。

需要说明的是，在图9A及图9B所示的机构例中，也可以为，在第二驱动部48设有多个引导轴，并在支承体47上设有多个与每个引导轴对应的引导部。另外，图9A及图9B所示的机构例不仅对于第二驱动部48，对于第一驱动部45、52也能够同样地适用。在将图9A及图9B所示的机构例适用于第一驱动部45、52的情况下，能够适当地实现第二模式中的第一末端执行器43、50的沿着X轴方向的往复运动。

(实施方式三)

图10是用于对本发明的实施方式三所涉及的第一区域53、55、第二区域54、第一接触区域57、59、第二接触区域58的关系进行说明的概念图。图11A是用于对本发明的实施方式三所涉及的后头部支承体62的第一模式的动作进行说明的简要俯视图，图11B是用于对从后头部支承体62的第一模式向第二模式切换时的动作进行说明的简要俯视图，图11C是用于对后头部支承体62的第二模式的动作进行说明的简要俯视图。

本实施方式三中，将前述的实施方式二中的后头部支承体42置换为后头部支承体62。以下，关于本实施方式三与实施方式二不同的方面，边参照附图边进行说明。

在图11A所示的状态的后头部支承体62中，在第一右侧末端执行器43与第二末端执行器46之间，以及在第二末端执行器46与第一左侧末端执行器50之间存在结构方面的间隙。由此，在头部21的后头部侧(后头部22)中，在第一末端执行器43、50所接触的第一区域53、55和第二末端执行器46所接触的第二区域54之间也存在间隙。

后头部支承体62通过使末端执行器43、46、50沿着X轴方向往复运动，由此能够对后头部22的第一区域53、55及第二区域54进行摩擦，但无法对第一区域53、55与第二区域54之间的区域进行摩擦。在此，假如使末端执行器43、46、50沿着Y轴方向移动至在第一区域53、55与第二区域54之间不存在间隙的位置处，则存在末端执行器43、46、50彼此发生干涉的可能性。

对此，在本实施方式三中，通过由控制部19对第一驱动部66、68及第二驱动部67进行控制，能够避免末端执行器43、46、50彼此的干涉，同时对第一区域53、55与第二区域54之间的区域进行摩擦。具体而言，控制部19通过对第一驱动部66、68及第二驱动部67进行控制，以使后头部22中在第二模式下由第一末端执行器43、50进行摩擦的第一接触区域(第一清洗区域)57、59和后头部22中在第一模式下由第二末端执行器46进行摩擦的第二接触区域(第二清洗区域)58局部重叠的方式，对第一末端执行器43、50及第二末端执行器46进行驱动。以下，对本实施方式三中的自动头部清洗装置11的控制进行说明。

首先，控制部19在后头部支承体62的动作模式的切换时，以对末端执行器43、46、50的朝向进行切换的方式来控制。由此，如图10所示，由第一右侧末端执行器43进行摩擦的包括第一区域53在内的第一接触区域57和由第二末端执行器46进行摩擦的包括第二区域54在内的第二接触区域58重叠。同样地，第二接触区域58和由第一左侧末端执行器50进行摩擦的包括第一区域55在内的第一接触区域59重叠。通过如此将接触区域57、58、59彼此重叠，能够防止后头部22中的未洗。

接着，关于以使相邻的接触区域57、58、59彼此局部重叠的方式，将后头部支承体62的动作从第一模式切换为第二模式的控制进行说明。

如图11A所示，在第一模式中，第二末端执行器46的支承体47以Y轴方向的宽度比X轴方向上的宽度长的朝向来配置。在以这样的朝向来配置第二末端执行器46的状态下，控制部19对第二驱动部67进行控制，使第二末端执行器46沿着X轴方向往复运动。由此，能够对后头部22的第二接触区域58进行擦洗。

当第一模式中的后头部22的擦洗结束时，如图11B所示，控制部19使第二末端执行器46以Z轴方向的轴为中心旋转。在此，第二末端执行器46的旋转角度例如为90°。

然后，如图11C所示，当第二末端执行器46的旋转完成时，第二末端执行器46的支承体47以X轴方向的宽度比Y轴方向的宽度长的朝向来配置。即，第二末端执行器46的支承体47在XY平面中为长方形或者椭圆等的长轴与短轴大小不同的形状，且通过以Z轴方向上的轴为中心旋转而使长轴的朝向发生变化。在以该朝向来配置第二末端执行器46的状态下，由控制部19对第一驱动部66、68进行控制，使第一末端执行器43、50以接近第二末端执行器46的方式沿着Y轴方向移动。此时，第二末端执行器46的支承体47的Y轴方向上的宽度比第一模式时短，因此，能够降低第一末端执行器43、50与第二末端执行器46干涉的可能性。

接着，控制部19作为第二模式的动作，对第一驱动部66、68进行控制，使第一末端执行器43、50沿着X轴方向往复运动。由此，能够对后头部22的第一接触区域57、59进行擦洗。在本实施方式三中，第一接触区域57、59以与第二接触区域58局部重叠的方式配置，故能够防止后头部22的未洗。

这样，在本实施方式三中，使第二末端执行器46围绕Z轴方向的轴旋转，并且使第一末端执行器43、50沿着Y轴方向移动，能够使相邻的接触区域57、58、59彼此局部重，从而防止后头部22的未洗。

需要说明的是，在本实施方式三中，也可以将从第一模式向第二模式切换时的第一末端执行器43、50的Y轴方向上的移动省略，在第二模式中，使第一末端执行器43、50沿着Y轴方向往复运动。在这种情况下，也能够避免第一末端执行器43、50与第二末端执行器46的干涉，同时使第一接触区域57、59与第二接触区域58重叠。在这种情况下，第二模式中的第一末端执行器43、50的往复运动既可以为仅仅沿着Y轴方向的往复运动，也可以为组合X轴方向的往复运动与Y轴方向的往复运动而成的描绘出利萨如图形那样的运动。

另外，也可以将从第一模式向第二模式切换时的第一末端执行器43、50的Y轴方向上的移动省略，在第一模式中，使第二末端执行器46沿着Y轴方向往复运动。在这种情况下，也能够避免第一末端执行器43、50与第二末端执行器46的干涉，同时使第一接触区域57、59与第二接触区域58重叠。在这种情况下，第一模式中的第二末端执行器46的往复运动既可以为仅仅沿着Y轴方向的往复运动，也可以为组合X轴方向的往复运动与Y轴方向的往复运动而成的描绘出利萨如图形那样的运动。

图12是用于对本发明的实施方式三所涉及的第一驱动部66、68及第二驱动部67的具体机构的一例进行说明的图11C的E-E线剖视图。

图12所示的机构例为局部利用了前述的图8A及图8B所示的机构的机构。因此，对于与图8A及图8B所示的机构通用的结构构件，在图12中标以相同的符号，并且省略详细的说明。

第一驱动部66、68具有：固定于浮筒31的底面的壳体182；在壳体182内以沿着Y轴方向延伸的方式设置的螺杆186；驱动螺杆186旋转的电动机184。

在第一驱动部66、68中设有从壳体122的X轴方向两端部向下方延伸的一对延伸部180。一对延伸部180能够沿着Y轴方向滑动地与壳体182卡合。需要说明的是，在壳体182与延伸部180之间夹装有降低摩擦用的滚珠(未图示)。

在螺杆186上螺合有固定于壳体122上的螺母188。通过该结构，在电动机184被驱动时，伴随螺杆186的旋转，壳体122及第一末端执行器43、50与螺母188一同沿着Y轴方向移动。

需要说明的是，在收容螺杆186的壳体182的上表面部设有用于避开与螺母188的干涉的开口部190。另外，优选在电动机184中设置编码器。通过设置编码器，控制部19能够根据编码器的输出值，对第一末端执行器43、50的Y轴方向上的位置进行检测。

通过以上的结构，在本实施方式三中，在从第一模式向第二模式切换之际，能够使第一末端执行器43、50以接近第二末端执行器46的方式沿着Y轴方向移动。

第二驱动部67具有：固定于浮筒31的底面上的壳体192；使输出轴朝向Z轴方向地配设在壳体192内的电动机194；沿着Z轴方向配设并连结壳体142与电动机194的轴196。

需要说明的是，在壳体192的上表面部设有用于避免与轴196的干涉的开口部198。

在电动机194被驱动时，经由轴196而与电动机194连结的壳体142旋转，且第二末端执行器46与壳体142一同以Z轴方向的轴为中心旋转。

通过该结构，在本实施方式三中，在从第一模式向第二模式切换之际，能够使第二末端执行器46旋转，并能够使第二末端执行器46向Y轴方向的宽度变短的朝向旋转。

(实施方式四)

图13是表示本发明的实施方式四所涉及的第一末端执行器50及第一驱动部252的立体图。图14A及图14B是说明本实施方式四所涉及的第一驱动部252的图。图14A是基于第一末端执行器50的清洗状态中的图13的F-F线剖视图，图14B是基于第一末端执行器50的支承状态中的图13的F-F线剖视图。

本实施方式四中，将前述的实施方式二中的第一驱动部52置换为第一驱动部252。以下，关于本实施方式四中与实施方式二不同的方面，参照附图进行说明。

本实施方式四所涉及的第一驱动部252具有局部利用了前述的图8A及图8B所示的机构的机构。因此，关于与图8A及图8B所示的机构通用的结构构件，在图13、图14A及图14B中标以相同的符号，并省略详细的说明。

如图14A及图14B所示，第一驱动部252的支承体251具有将支承体251的内部空间上下分隔的分隔板70。自第一驱动部252中的分隔板70起下侧的结构构件与前述的图8A及图8B所示的机构同样。

如图13所示，第一驱动部252具备对触头13b进行支承的多个支承部75。在各支承部75经由棒状的弹性部74而结合有例如一对触头13b。触头13b配设在支承体251的上表面上。支承部75为触头转动部的一例。

如图14A及图14B所示，在各支承部75的下表面上固定有齿轮76。固定于支承部75上的全部的齿轮76互相卡合，从而构成为通过一个齿轮76旋转而能够使全部的齿轮76旋转。在第一驱动部252中的任一个齿轮76上结合有沿着Z轴方向配设的电动机72的输出轴73。电动机72固定在分隔板70上。

当根据来自控制部19的控制信号对电动机72进行驱动时，驱动与电动机72连结的齿轮76和与该齿轮76卡合的剩余的齿轮76旋转。此时，固定于各齿轮76的支承部75和固定于支承部75的弹性部74以Z轴方向上的轴为中心转动，固定于弹性部74的上端部的触头13b沿着图13的箭头的方向摆动。由此，能够通过触头13b来实现对后头部22进行揉搓那样的动作，从而能够将这样的基于触头13b的揉搓之类的动作利用到后头部22的自动清洗当中。

如上所述，触头13b配设于支承体251的上表面，但触头13b经由弹性部74而固定于支承部75。因此，触头13b根据从后头部22承受的载荷，使弹性部74变形的同时向下方位移。此时，向触头13b的下方离开配设的支承体251的上表面通过接触因后头部22上的载荷的作用而向下方位移的触头13b而作为承受后头部22的载荷的载荷承受部255来发挥功能。载荷承受部255为基台部的一例。

如图14A所示，触头13b经由弹性部74而支承于支承部75，故能够借助比较小的力将触头13b向后头部22靠压。因而，在由第一末端执行器50对后头部22进行清洗时，触头13b相对于后头部22柔软地接触，从而能够通过触头13b适当地实现对后头部22进行揉搓的动作。

另一方面，如图14B所示，在由第一末端执行器50对后头部22进行支承的情况下，触头13b由于头部21的重量而向下方位移并直接支承于载荷承受部255，由此能够对头部21进行稳定地支承。

在本实施方式四中，关于采用具备上述的机构的第一驱动部252代替前述的实施方式二中的第一左侧驱动部52的情况进行了说明，但也可以采用具备同样的机构的第一驱动部或者第二驱动部代替前述的实施方式二中的第一右侧驱动部45或者第二驱动部48。

另外，关于第一驱动部，也可以在本实施方式四说明了的机构中组合前述的实施方式三中说明了的使第一驱动部沿着Y轴方向移动的机构。进而，关于第二驱动部，也可以在与本实施方式四说明了的机构同样的机构中组合前述的实施方式三中说明了的以Z轴方向的轴为中心而使第二驱动部旋转的机构。

以上，关于本发明的几个实施方式进行了说明，但这些方式只不过是例示，在不超出本发明的范围内，也可以通过适当地组合实施方式一～四而成的方式、根据本技术领域人员的知识施加各种各样的变更、改良的方式来实施。

【工业方面可利用性】

本发明的自动头部清洗装置能够在对头部可靠地支承的同时消除未洗地进行自动清洗，故在进行头部清洗的医疗或美容等领域中有用。

附图符号说明】

11                             自动头部清洗装置

12、42、62                     后头部支承体

13                             第一末端执行器

13b、16b，33L、33R             触头

15、66、68、252                第一驱动部

16、46                         第二末端执行器

18、48、67                     第二驱动部

19                             控制部

20、35                         喷嘴

21                             头部

22                             后头部

23、53、55                     第一区域

24、54                         第二区域

31                             浮筒

32L、32R                       摆动臂

34L、34R                       导管

36L、36R                       旋转轴

43                             第一右侧末端执行器

45                             第一右侧驱动部

50                             第一左侧末端执行器

52                             第一左侧驱动部

57、59                         第一接触区域

58                             第二接触区域

74                             弹性部

255                            载荷承受部

Claims (17)

1.一种自动头部护理装置，其对人的头部自动进行护理，其中，具备：

第一接触单元；

第二接触单元；

驱动所述第一接触单元的第一驱动部；

驱动所述第二接触单元的第二驱动部；

对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制的控制部，

所述控制部以包括第一模式和第二模式在内的多个模式对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制，

在所述第一模式中，在通过将所述第一接触单元固定在第一位置上而使所述第一接触单元与所述人的后头部的第一区域接触的状态下，使所述第二接触单元动作而对所述后头部的第二区域进行摩擦，

在所述第二模式中，在通过将所述第二接触单元固定在第二位置上而使所述第二接触单元与所述后头部的第二区域接触的状态下，使所述第一接触单元动作而对所述后头部的第一区域进行摩擦。

2.如权利要求1所述的自动头部护理装置，其中，

所述多个模式还包括将所述第一接触单元固定在所述第一位置上并将所述第二接触单元固定在所述第二位置上的第三模式。

3.如权利要求1或2所述的自动头部护理装置，其中，

所述控制部以使固定在所述第一位置上的所述第一接触单元的高度与固定在所述第二位置上的所述第二接触单元的高度相等的方式，对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制。

4.如权利要求1～3中任一项所述的自动头部护理装置，其中，

所述第一接触单元隔着所述第二接触单元配置在该第二接触单元的两侧。

5.如权利要求4所述的自动头部护理装置，其中，

所述控制部以使在所述第二模式中由所述第一接触单元进行摩擦的所述后头部的第一接触区域和在所述第一模式中由所述第二接触单元进行摩擦的所述后头部的第二接触区域局部重叠的方式，对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制。

6.如权利要求4或5所述的自动头部护理装置，其中，

通过由所述控制部对所述第二驱动部进行控制而使所述第二接触单元旋转。

7.如权利要求1～6中任一项所述的自动头部护理装置，其中，

还具备：

朝向所述人的头部喷出水或清洗液中的至少一种液体的喷嘴；

向所述喷嘴供给所述液体的液体供给部，

所述控制部从所述喷嘴向所述后头部喷出所述液体，并且使所述第一接触单元或者所述第二接触单元中的至少一方动作而对所述人的头部进行清洗。

8.如权利要求1～7中任一项所述的自动头部护理装置，其中，

所述第一接触单元或者所述第二接触单元具有：多个触头；经由弹性部而与所述触头结合的支承部；向所述触头的下方离开配设的载荷承受部。

9.如权利要求1～8中任一项所述的自动头部护理装置，其中，

所述控制部以使所述第一接触单元或者所述第二接触单元沿着相对于所述后头部接近的方向及相对于所述后头部离开的方向振动的方式，对所述第一驱动部或者所述第二驱动部中的至少一方进行控制。

10.如权利要求2～9中任一项所述的自动头部护理装置，其中，

还具备摆动臂，该摆动臂能够沿着所述人的头部的前后方向摆动转动，且能够沿着相对于所述头部接近或者相对于所述头部离开的方向按压转动，并且该摆动臂具有能够与所述头部接触的触头，

所述控制部在使所述摆动臂动作的状态下，以所述第三模式对所述第一驱动部及所述第二驱动部进行控制。

11.一种自动头部护理方法，通过该护理方法对人的头部自动进行护理，其中，

以包括第一模式和第二模式在内的多个模式对所述人的头部进行护理，

在所述第一模式中，在通过将第一接触单元固定在第一位置上而使所述第一接触单元与所述人的后头部的第一区域接触的状态下，使第二接触单元动作而对所述后头部的第二区域进行摩擦，

在所述第二模式中，在通过将所述第二接触单元固定在第二位置上而使所述第二接触单元与所述后头部的第二区域接触的状态下，使所述第一接触单元动作而对所述后头部的第一区域进行摩擦。

12.如权利要求11所述的自动头部护理方法，其中，

所述多个模式还包括将所述第一接触单元固定在所述第一位置上并将所述第二接触单元固定在所述第二位置上的第三模式。

13.如权利要求11或12所述的自动头部护理方法，其中，

固定在所述第一位置上的所述第一接触单元的高度与固定在所述第二位置上的所述第二接触单元的高度相等。

14.如权利要求11～13中任一项所述的自动头部护理方法，其中，

在所述第二模式中由所述第一接触单元进行摩擦的所述后头部的第一接触区域和在所述第一模式中由所述第二接触单元进行摩擦的所述后头部的第二接触区域局部重叠。

15.如权利要求11～14中任一项所述的自动头部护理方法，其中，

从朝向所述人的头部喷出水或清洗液中的至少一种液体的喷嘴向所述后头部喷出所述液体，并且使所述第一接触单元或者所述第二接触单元中的至少一方动作而对所述人的头部进行清洗。

16.如权利要求11～15中任一项所述的自动头部护理方法，其中，

所述第一接触单元或者所述第二接触单元沿着相对于所述后头部接近的方向及相对于所述后头部离开的方向振动。

17.如权利要求12～16中任一项所述的自动头部护理方法，其中，

具备所述第一接触单元及所述第二接触单元的装置还具备摆动臂，

该摆动臂能够沿着所述人的头部的前后方向摆动转动，且能够沿着相对于所述头部接近或者相对于所述头部离开的方向按压转动，并且该摆动臂具有能够与所述头部接触的触头，

在所述摆动臂动作的状态下，将所述第一接触单元及所述第二接触单元的动作模式设为所述第三模式。

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