CN103037743A - 玻璃窗清洁装置及其移动控制方法 - Google Patents

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CN103037743A CN201180024272XA CN201180024272A CN103037743A CN 103037743 A CN103037743 A CN 103037743A CN 201180024272X A CN201180024272X A CN 201180024272XA CN 201180024272 A CN201180024272 A CN 201180024272A CN 103037743 A CN103037743 A CN 103037743A
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Abstract

本发明涉及包括借助磁力分别附着在玻璃窗的两面上而移动的第一清洁单元及第二清洁单元的玻璃窗清洁装置及其移动控制方法，所述移动方法包括：检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置的步骤；以及在清洁结束后使上述玻璃窗清洁装置移动到与检测出的初始附着位置相邻接的位置的步骤。

Description

玻璃窗清洁装置及其移动控制方法
技术领域
本发明涉及一种玻璃窗清洁装置。
背景技术
一般来说，在建筑物墙壁上设置的玻璃窗因外部的灰尘、公害等的影响而容易受污染，从而损害玻璃窗的美观或降低其采光性。因此，最好能够经常清洁设置在建筑物外壁上的玻璃窗。
但是，玻璃窗外表面的情况相比于内表面，清洁作业更加困难，特别是随着居住建筑物逐渐高层化，清洁玻璃窗外壁的工作必然伴随着高度的危险性。
发明内容
本发明的目的是，提供一种能够改善玻璃窗清洁效率的玻璃窗清洁装置的移动控制方法。
根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动控制方法包括：控制附着在玻璃窗上而移动的玻璃窗清洁装置，并以玻璃窗的宽度为基础来决定上述玻璃窗清洁装置的移动路径的步骤；以及按照上述决定的移动路径使上述玻璃窗清洁装置移动来执行清洁的步骤。
另外，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置包括通过磁力分别附着在上述玻璃窗的内侧面及外侧面上而移动的第一清洁单元及第二清洁单元，上述第一、第二清洁单元中至少一个包括控制部，所述控制部以玻璃窗的宽度为基础来决定上述玻璃窗清洁装置的移动路径，并按照上述决定的移动路径使上述玻璃窗清洁装置移动。
另一方面，上述移动控制方法也可以通过可由计算机读取的记录介质来实现，所述记录介质记录有用于计算机中执行的程序。
根据本发明的实施例，由于玻璃窗清洁装置的移动路径是以玻璃窗的宽度为基础决定的，因此能够有效地清洁不同宽度的玻璃窗。
根据本发明的其他实施例，清洁结束后使玻璃窗清洁装置移动至与初始附着位置相邻的位置，因此使用者能够轻松地将玻璃窗清洁装置从玻璃窗上分离。
附图说明
图1是表示根据本发明一实施例的玻璃窗清洁装置的构成的简略立体图。
图2是表示在玻璃窗内侧配置的第一清洁单元的构成的一实施例的平面图。
图3是表示在玻璃窗外侧配置的第二清洁单元的构成的一实施例的平面图。
图4是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动控制方法的流程图。
图5是用于说明玻璃窗清洁装置的移动路径的一例的图。
图6是简略表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置所具备的移动控制装置构成的框图。
图7用于说明有关玻璃窗清洁装置所具备的方向探测传感器偏移量offset设定方法的一例的图。
图8及图9是表示有关测定玻璃窗宽度的方法的一实施例的图。
图10是表示玻璃窗的宽度在基准值以下时，有关玻璃窗清洁装置的移动路径的一实施例的图
图11是表示玻璃窗的宽度超过基准值时，有关玻璃窗清洁装置的移动路径的一实施例的图。
图12及13是表示有关玻璃窗清洁装置的移动路径中的上行区间的一实施例的图。
图14是表示玻璃窗的宽度超过基准值时，有关玻璃窗清洁装置的移动路径的另一实施例的图。
图15至图19是表示玻璃窗的宽度超过基准值时，有关玻璃窗清洁装置的移动路径的另一实施例的图。
图20及图21是表示有关调整玻璃窗清洁装置的水平方向偏移量的方法的实施例的图。
图22是表示有关调节玻璃清洁装置的移动速度的方法的一实施例的图。
图23及图24是表示有关玻璃清洁装置的清洁结束方法的一实施例的图。
图25至图27是表示有关清洁结束后玻璃窗清洁装置的返回路径的一实施例的图。
图28是表示有关控制玻璃窗清洁装置动作的远程控制装置的构成的一实施例的图。
具体实施方式
以下，参照附图1至图28，对根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置及其移动控制方法进行说明。在下文中，实施例可变形为各种不同的方式，但实施例的技术范围并不限定于以下说明的实施方式。实施例是为了向本领域中具有通常知识的人员更完整地解释本发明而提供的。因此，为了更准确地进行解释说明，附图中的要素的形状和大小等有可能被放大。
图1是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置简略构成的立体图，图示的玻璃窗清洁装置可以包括分别配置在玻璃窗的两侧面的两个清洁单元100、200来构成。
参照图1，第一清洁单元100可被配置于玻璃窗两侧面中的内侧面，第二清洁单元200可被配置于玻璃窗的外侧面。另一方面，根也可以据需要反过来，即第一清洁单元100配置于玻璃窗两侧中的外侧面，第二清洁单元200被配置于玻璃窗内侧面。
第一清洁单元100及第二清洁单元200可以分别利用内部具有磁性的磁性组件而能够相对置地附着在玻璃窗的两侧面。
另外，在第一清洁单元100利用外部或自身电源以附着在玻璃窗内侧面的状态进行移动的情况下，第二清洁单元200可以借助第一、第二清洁单元100、200中分别具备的磁性组件之间所具有的磁力而随着第一清洁单元100的移动同时移动。
第二清洁单元200可以具备便于使用者将第二清洁单元200拆装于玻璃窗上的拆装部件250，例如图1中所示的把手250，第一清洁单元100也可以与上述第二清洁单元200的拆装部件250相对应地具备便于拆装的拆装部件（未图示）。
由此，使用者在使用玻璃清洁装置时，可以利用第一、第二清洁单元100、200分别具备的两个拆装部件，即利用两个把手将清洁装置附着在玻璃窗上，清扫结束后，再利用上述两个把手将第一、第二清洁单元100、200从玻璃窗上分离。
另一方面，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置还可以包括：用于使用者能够控制上述第一、第二清洁单元100、200动作的远程控制器（remote controller、未图示）。
如上所述，第二清洁单元200随着第一清洁单元100的移动借助磁力而从动地移动，使用者利用远程控制器（未图示）来操控第一清洁单元100的移动，从而控制由第一、第二清洁单元100、200构成的玻璃窗清洁装置的驱动。
本实施例中是由便于使用者使用的无线方式能够操控的远程控制器（未图示）构成的，但是根据本发明的另一实施例也可以利用通过有线方式进行操控或是通过使用者直接手动作业进行操控的方式。
另一方面，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置，更详细地说，配置于玻璃窗内侧面的第一清洁单元100可以根据预先设定的移动路径移动，或是通过具备能够检测出灰尘等的传感器（未图示）来决定能够提高清洁效率的移动路径并进行移动。
以下，关于图1中所示的第一、第二清洁单元100、200各自的具体构成，参照图2及图3来进行更详细说明。
图2是表示有关第一清洁单元100构成的一实施例的平面图，表示第一清洁单元100两面中与玻璃窗接触的上表面的构成。
参照图2，第一清洁单元100可以包括第一框架110、多个第一轮子部件120及多个第一磁性组件130。
第一框架110形成第一清洁单元100的本体，在第一框架110上，多个第一轮子部件120及多个第一磁性组件130结合而被固定。
另一方面，在第一框架110的边缘上可以形成能够在玻璃窗清洁装置的移动中，与玻璃窗框架之类露出的结构物之间碰撞时能够使冲击减少到最小的缓冲部件140至143。另外，在借助与缓冲部件140至143分别连接的传感器（未图示）探测到冲击时，第一清洁单元100能够改变移动路径。
例如，如图2中所示，在第一清洁单元100的4个角落部分可以分别具备缓冲部件140至143，利用所连接的传感器（未图示）探测冲击，从而能够识别到第一清洁单元100与玻璃窗的框架的碰撞。
更具体地说，玻璃窗清洁装置的移动中，当第一清洁单元100的一侧所具备的两个缓冲部件140、141中探测到冲击时，可识别出第一清洁单元100的外围部分中具备上述缓冲部件140、141的一侧与玻璃窗窗框发生了碰撞。
本实施例中，第一清洁单元100的第一框架110构成为具有矩形截面，但是本发明并不限定于这种形状，当然也可以构成为具有圆形或是多边形截面的各种结构。
另一方面，第一清洁单元100可以包括多个第一磁性组件130，第一磁性组件130发挥产生磁力的作用以使第一清洁单元100和第二清洁单元200附着在玻璃窗两侧面上。
例如，第一磁性组件130可以构成为包含钕磁铁之类的永久磁铁，可以与在第二清洁单元200所具备的第二磁性组件233一起产生磁力。
更具体地说，在第一清洁单元100所具备的第一磁性组件130和在第二清洁单元所具备的第二磁性组件233包括具有相反极性的磁铁，由此分别配置在玻璃窗两侧面的第一、第二清洁单元100、200借助磁力相互吸引，从而附着在上述玻璃窗上并同时移动。
另外，作为本发明的其他实施例，磁性组件130、233也可以利用上述永久磁石以外的电磁石来构成，另外作为另一实施例，也可以一同具备永久磁石及电磁石来构成。
根据本发明的实施例的玻璃窗清洁装置并不限定于如上所述的磁性组件130、233，第一、第二清洁单元100、200在其中间隔着玻璃窗借助磁力附着并移动的各种构成都是可能的。
例如，第一、第二清洁单元100、200中至少一个包含永久磁石或是电磁石等磁性体，另一个可以包含能够借助上述磁性体的磁力被吸引的金属体等。
如图20所示，第一磁性组件130可以构成为4个圆盘形状，并可以配置于第一清洁单元100中附着在玻璃窗上的上表面。
第一磁性组件130可以以向上述玻璃窗接触的方向露出的形态具备，也可以与此不同地利用另外的外罩部件等配置成与第一清洁单元100的上表面相邻。
另外，第一轮子部件120可以以其一部分向第一框架11的上侧方向露出的方式，在第一清洁单元100的左右侧具备2个以上，例如如图2所示，在左右侧各具备一个而总共具备两个，或是在边角部分各一个而总共具备四个。
例如，第一轮子部件120可以借助在第一框架110上内置的电机等驱动部（未图示）而旋转。第一清洁单元100在附着在玻璃窗上的状态下可以随着第一轮子部件120的旋转并沿着规定方向移动。
另外，第一清洁单元100不仅可以沿直线方向移动，还可以沿着曲线方向移动，即移动方向可以转换。例如，可以通过改变第轮子部件120的旋转轴，或是使在左右侧所具备的两个第一轮子部件120以相互不同的速度旋转，而能够改变第一清洁单元100的移动方向。
第一轮子部件120的表面利用纤维或是橡胶等材质构成，以使在旋转时在其与玻璃窗之间产生规定摩擦力，由此使第一轮子部件120在旋转时不会空转，并且第一清洁单元100可以沿着玻璃窗内侧面容易移动。而且，第一轮子部件120的表面由在旋转时不会对玻璃窗产生痕迹的材质构成。
第一清洁单元100借助第一磁性组件130的磁力附着在玻璃窗的一面，而在与玻璃窗竖直的方向上形成的反作用力作用于第一轮子部件120上。由此，在第一轮子部件120借助具备电机等的驱动部（未图示）而旋转时，第一清洁单元100因摩擦力而沿着玻璃窗的内侧面移动。
另一方面，如果第一清洁单元100因第一轮子部件120的旋转而移动，则附着在玻璃窗的对面即外侧面上的第二清洁单元200也可以借助磁力随着第一清洁单元100的移动边一起移动边进行清洁作业。
图3是表示有关第二清洁单元200构成的一实施例的平面图，其表示第二清洁单元200的两表面中与玻璃窗接触的下表面的构成。
参照图3，第二清洁单元200包括第二框架210、多个第二轮子部件220及多个清洗组件230而构成。
第二框架210形成第二清洁单元200的本体，并形成为如上所述的与上述第一清洁单元100的第一框架110相对应的形状，例如形成为具有矩形截面的板结构。
另外，在第二框架210的下表面形成多个第二轮子部件220，并随着第一清洁单元100的移动借助磁力能够使第二清洁单元200移动。
根据本发明的一实施例，第二轮子部件220与第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120不同，并不与电机之类的驱动部连接，而为了使第二轮子部件随着第二清洁部件200的移动自然地旋转，可以以与第二框架210轴连接的状态具备。
因此，在第二清洁单元200与第一清洁单元100一起借助磁力移动时，第二轮子部件220旋转而执行与轴承类似的功能。
图3中，将第二轮子部件220构成为圆柱形状的情况为例进行说明，但是本发明并不限定于此，例如也可以利用如球轴承那样的球形部件来构成，
清洗组件230形成为在第二框架210的下表面露出，而能够清洁玻璃窗的一面，例如配置有第二清洁单元200的外侧面。
如图3所示，清洗组件230可以包括多个组件来构成，例如清洁垫231、第二磁性组件232及洗涤剂喷射区231，并且可以构成为与第一清洁单元100的第一磁性组件130相对应的4个圆盘形状。
另一方面，在清洗组件230上所具备的4个圆盘形状的各个可以借助电机（未图示）等驱动部（未图示）旋转。另外，清洗组件230形成为从第二框架210的下表面起具有规定距离地突出形成，由此第二清洁单元200在附着于玻璃窗的状态下利用清洗组件230的旋转产生的摩擦力进行对玻璃窗外侧面的清洁作业。
清洗组件230为了在旋转时能够利用摩擦力容易去除玻璃窗的异物，而可以使由纤维或是橡胶等材质制成的垫子231附着于其露出的表面上。这种情况下，为了能够提高玻璃窗清洁装置的清洁性能，垫子231可以由微细毛结构或是多孔性结构的材质构成。
另外，清洗组件230可以具备喷洒洗涤剂的洗涤剂喷射区232，例如，洗涤剂喷射区232可以与内置于第二清洁单元200的洗涤剂储藏容器（未图示）及水泵（未图示）等经由另外的油路连接而接受洗涤剂的供给。由此，在玻璃窗清洁时，清洗组件230利用洗涤剂喷射区232一边向玻璃窗喷洒洗涤剂一边进行清洁作业。
另一方面，在清洗组件230的内侧，更详细地说在垫子231的下侧以与其重叠的方式形成第二磁性组件233。第二磁性组件233具有与第一清洁单元100上所具备的第一磁性组件233相对应的形状，第一、第二清洁单元100、200发挥产生磁力的作用以使其附着在玻璃窗的两侧面上。
第二磁性组件233可以由永久磁石、电磁石等相同的磁性体或是金属体构成，由此分别配置在玻璃窗两侧面上的第一、第二清洁单元100、200可以借助磁力相互吸引而附着在上述玻璃窗上并同时移动。
例如，清洗组件230被配置于与第一磁性组件130相对应的位置，且由与第一磁性组件130具有相反极性的钕磁石构成的第二磁性组件233可以配置于清洗组件230的内侧。
由此，通过在第一磁性组件130和清洗组件230上具备的第二磁性组件233之间的磁力，不仅可以使第一清洁单元100及第二清洁单元200附着在玻璃窗的两侧上，还可以使第一清洁单元100和第二清洁单元200一体地移动。
另外，通过第一、第二磁性组件130、233之间的磁力，对于清洗组件230持续作用着朝向玻璃窗方向的力，由此，在清洗组件230的旋转时，与玻璃窗之间的摩擦力增加而提高清洁性能。
参照图3，第二清洁单元200可以具备在边角部形成的多个辅助清洗组件240。清洗组件230形成在第二框架210的内侧，而难以清洁玻璃窗的边缘部分，因此第二清洁单元具备辅助清洗组件240，而更容易地清洁窗框等玻璃窗边缘部分。
辅助清洗组件240包括能够旋转地被设置的滚筒部件（未图示），上述滚筒部件的外周面等上可以形成刷子。由此，第二清洁单元200在随着窗框移动时，辅助清洗组件240可以借助与窗框之间的摩擦力一边旋转一边去除窗框部分的异物。
另一方面，辅助清洗组件240可以发挥与如上所述的第一清洁单元100上所具备的缓冲部件140相同的功能，即发挥在与窗框等突出的结构物发生碰撞时，使冲击降到最小化，并利用所具备的传感器探测到冲击的功能。
以上，参照图1至图3，以玻璃窗清洁装置清洁玻璃窗的一面，例如只清洁外侧面的情况为例，说明了有关根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的构成，但是这仅仅是本发明的一实施例，本发明并不限定于此。
例如，第一清洁单元100也可以与第二清洁单元200上所具备的那样具备清洗组件230，由此根据本发明的玻璃窗清洁装置可以同时清洁玻璃窗的两面。
根据本发明的实施例，附着在玻璃窗上移动的同时清洁玻璃窗的玻璃窗清洁装置，以上述清洁对象即玻璃窗的宽度为基础来决定移动路径，并按照上述决定的移动路径来移动的同时执行清洁。
图4是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动控制方法的流程图，所示的移动控制方法可以借助玻璃清洁装置的第一清洁单元100及第二清洁单元200中至少一个来执行。
例如，第一、第二清洁单元100、200中配置于玻璃窗内侧面并负责玻璃窗清洁装置的移动的第一清洁单元100上所具备的控制部（未图示）能够执行如图4所示的移动控制方法。
参照图4，玻璃窗清洁装置上所具备的上述控制部测定玻璃窗的宽度（步骤S1），并以上述测定的玻璃窗宽度为基础来决定上述玻璃窗清洁装置的移动路径（步骤S2）。
例如，上述控制部测定玻璃窗清洁装置在被使用者附着的位置上想通过左右移动来清洁的玻璃窗的宽度，并根据上述测定的玻璃窗来决定不同的上述玻璃窗清洁装置的移动路径。
如上所述，如果玻璃窗清洁装置的移动路径已决定，则上述控制部使玻璃窗清洁装置沿着上述决定的移动路径移动（步骤S3）。
即，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置，如上所述地沿着以玻璃窗宽度为基础决定的移动路径一边移动一边进行清洁。
图5是表示有关玻璃窗清洁装置的移动路径的一实施例的图。
参照图5，玻璃窗清洁装置10可以在一边从玻璃窗400一侧的末端移动到另一侧的末端一边执行清洁的第一区间，以及一边从上述另一侧的末端移动到上述一侧的末端一边执行清洁的第二区间这两区间内反复执行。
例如，玻璃窗清洁装置10的移动路径包括从左侧末端起到右侧末端沿右侧方向向下移动的右-下行区间510以及从右侧末端起到左侧末端沿左侧方向向下移动的左-下行区间520，如图5所示，上述右-下行区间510和上述左-下行区间520可以交替地反复。
另一方面，在上述右-下行区间510及上述左-下行区间520中，玻璃窗清洁装置10下行移动的角度可以根据上述移动路径的上下间隔d、即根据上述玻璃窗清洁装置的移动路径中相邻两个末端位置之间的间隔来设定。
例如，想要增加上述移动路径的上下间隔d时，可以增加玻璃窗清洁装置的下行移动角度来设定，因此玻璃窗清洁可以相对细致地执行，但是玻璃窗清洁所消耗的时间将增加。
相反地，想要减少上述移动路径的上下间隔d时，可以减少玻璃窗清洁装置10的下行移动角度来设定，因此玻璃窗清洁所消耗的时间会减少，但是玻璃窗清洁不能相对细致地执行。
另外，上述移动路径的上下间隔d可以预先设定为某值，例如玻璃窗清洁装置10大小s的1/2，并且使用者可以根据所希望的清洁消耗时间或是清洁细致度等来减少或增加上述移动路径的上下间隔d进行改变。
另一方面，在玻璃窗清洁装置10向右侧方向或是左侧方向移动的过程中，有可能因重力而向下侧方向滑动，因上述的落差有可能使玻璃窗清洁装置10以比设定值大的下行角度来移动。
另外，如上述的因重力产生的玻璃窗清洁装置10的落差程度，可以根据玻璃窗400的宽度w而改变。
即，随着玻璃窗400的宽度w增加而玻璃窗清洁装置10的落差程度会增加，如上述的玻璃窗清洁装置10的落差程度的变化能够使上述移动路径的上下间隔d变化。
例如，随着玻璃窗400的宽度w增加，因重力产生的玻璃窗清洁装置10的落差距离增加，因此上述移动路径的上下间隔d有可能增加。
在如上所述地移动路径的上下间隔d改变时，例如上述移动路径的上下间隔d增加时，会发生玻璃窗400没有按使用者所希望的程度进行细致清洁的问题。
根据本发明的实施例，可以根据玻璃窗400的宽度w来决定玻璃窗清洁装置10的移动路径，以补偿因重力产生的玻璃窗清洁装置10的落差，因此移动路径的上下间隔d可以维持设定的值，例如玻璃窗清洁装置10的大小s的1/2或是使用者设定的值。
如上述的玻璃窗清洁装置10的移动控制方法，可以适用于与参照图1至图3来说明的结构相同结构的玻璃窗清洁装置。
此时，玻璃窗清洁装置中包括的第一、第二清洁单元100、200中，在玻璃窗400的内侧面上附着的第一清洁单元100可以按照上述决定的移动路径移动，而在玻璃窗400的外侧面附着的第二清洁单元200可以随着第一清洁单元100的移动借助磁力来移动。
图6是表示根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置上所具备的移动控制装置的简略构成的框图，上述移动控制装置包括方向探测传感器300、控制部310及碰撞探测部320。
参照图6，方向探测传感器300能够检测出玻璃窗清洁装置朝向的方向。
上述传感器为探测外部物理环境变化并转换为电信号的元件，其探测物体的倾斜度及加速度等物理值并将其转换为相应的电信号。
例如，方向探测传感器300可以利用将物体发生的加速度变成电信号来进行测定的加速度传感器来实现，上述加速度传感器可以分为利用压敏电阻（piezo-resistor）的传感器和利用静电容量（capacitance）的传感器。
更具体地说，上述静电容量型加速度传感器在加速运动时加速度传感器所包含的内部质量体的位置改变，通过内部质量体的变位而使质量体和探测电极重叠（overlap）的面积发生变化，并根据面积的变化来测定电极之间的静电容量（capacitance）的程度，从而测定加速度。
如上述的利用加速度传感器来实现的方向探测传感器300，可以以预先设定的轴（例如，水平方向的x轴和竖直方向的y轴）为基准，识别根据本发明的实施例的玻璃窗清洁装置朝向的方向。
另一方面，方向探测传感器300，如参照图1至图3来说明的那样，可以具备在第一、第二清洁单元100、200中至少一个上，根据本发明的一实施例，可以具备在上述第一、第二清洁单元100、200中附着在玻璃窗内侧并负责玻璃窗清洁装置的移动的第一清洁单元100上。
此时，第一清洁单元100所具备的方向探测传感器300，可以利用如上述的加速度传感器检测出第一清洁单元100所朝向的方向。
上述中，以方向探测传感器300利用加速度传感器来检测出玻璃窗清洁装置方向的情况为例，说明了根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置，但是本发明并不限定于此，除了上述加速度传感器以外，还可以利用能够识别玻璃窗清洁装置方向的其他各种传感器。
另外，控制部310可以以在方向探测传感器300中检测出的玻璃窗清洁装置的方向为基础控制根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置的移动。
例如，控制部310具备在第一清洁单元100上，并可以控制如参照图2说明的多个第一轮子部件120的旋转，为此可以包括用于驱动与第一轮子部件120连接的电机的驱动部（未图示）。
更具体地说，控制部310可以调节向分别连接在第一轮子部件120上的电机供给的电压（或是电流），从而控制第一清洁单元100按所希望的方向及速度移动，第一清洁单元100的移动方向可以根据方向探测传感器300中检测出的玻璃窗清洁装置的方向来控制。
即，控制部310对于想要移动的方向和上述方向探测传感器300检测出的玻璃窗清洁装置的当前方向进行比较，并以玻璃窗清洁装置的方向靠近上述想要移动的方向的方式改变第一清洁单元100的移动方向来使其移动，为此控制部310可以周期性地确认上述方向探测传感器300中检测的方向。
控制部310可以包括为实现上述功能而构成的电路部（未图示），上述电路部可以以PCB（Printed Circuit Board）的方式实现。
另一方面，碰撞探测部320能够探测到玻璃窗清洁装置的碰撞，为此其可以具备能够探测冲击的多个冲击探测传感器（未图示）。
例如，碰撞探测部320可以具备在第一清洁单元100上，并在第一清洁单元100移动时，可以探测到与玻璃窗窗框的碰撞。
为此，碰撞探测部320可以包括如图2所示的在第一清洁单元100的边角部分别安装的多个缓冲部件140至143，上述缓冲部件140至143可以利用冲击探测传感器探测到因相对上述玻璃窗窗框的碰撞带来的冲击。
另一方面，控制部310利用方向探测传感器300检测到的玻璃清洁装置10的方向来控制移动方向，并能够使玻璃窗清洁装置10按照如参照图5说明的那样预先设定的移动模式来移动。
另外，根据本发明的实施例，玻璃窗清洁装置100所具备的控制部310以玻璃窗的宽度为基础决定上述玻璃窗清洁装置的移动路径，并控制玻璃窗清洁装置10按照上述决定的移动路径移动。
但是，在方向探测传感器300的方向偏移量没有被准确地设定时，即方向探测传感器300设定的基准轴和实际水平/竖直方向不一致时，方向探测传感器300中检测出的玻璃窗清洁装置10的方向不可以与实际的方向不一致。
这种情况下，由控制部310控制移动的玻璃窗清洁装置10的移动路径有可能与预先设定的移动路径不一致，这有可能引起玻璃窗清洁装置10的清洁性能降低或是玻璃窗清洁装置10发生错误动作的问题。
参照图7，关于方向探测传感器300的方向偏移量被错误设定时出现的问题进行更详细说明，方向探测传感器300中设定的水平基准轴x'和竖直方向基准轴y'有可能与实际的水平/竖直方向的轴x，y不一致，如上所述的方向偏移量的设定误差有可能是因方向探测传感器300的模型偏差、结构上的组装偏差或是内外部的温度变化等引起的。
另一方面，由于如上述的方向偏移量设定误差有可能引起如下情况，例如：在控制部310想要使玻璃窗清洁装置10向右侧水平方向（x轴方向）移动时，玻璃窗清洁装置10的实际移动方向与水平方向相比略微朝向上侧方向（x'轴方向）。
由此，为了防止如上述的因方向探测传感器300的方向偏移量设定误差引起的移动方向的误差发生，需要正确地设定方向探测传感器300的方向偏移量（即，图7中所示的使水平/竖直方向的基准轴（x'，y'）与实际水平/竖直方向的轴（x，y）一致）的作业。
为此，根据本发明实施例的玻璃窗清洁装置10还可以具备用于设定方向探测传感器300的方向偏移量（offset）的偏移量设定部330。
例如，偏移量设定部330在玻璃窗清洁装置10与玻璃窗的窗框发生碰撞时，从碰撞探测部320接收到信号并重新设定方向探测传感器300的方向偏移量。
以下，参照图8至图28，针对玻璃窗清洁装置10的移动控制方向的实施例，进行更详细说明。
另一方面，以下将如上述的玻璃窗清洁设置10中包含的第一、第二清洁单元100、200中附着在玻璃窗400内侧面上的第一清洁单元100按照据本发明实施例的移动控制方法而移动的情况为例，进行说明。
图8及图9是表示有关测定玻璃窗宽度的方法的一实施例。
参照图8，在玻璃窗400的外围区域可以具备用于固定上述玻璃窗400的窗框410，由此在玻璃窗清洁装置10向玻璃窗400的一侧末端移动时有可能与窗框碰撞。
根据本发明的实施例，在使用者将玻璃窗清洁装置10附着在玻璃窗上后要求开始清洁作业时，玻璃窗清洁装置10更具体来说是在玻璃窗400内侧面附着的第一清洁单元100开始从上述附着的位置向上侧方向移动。
例如，第一清洁单元100从上述附着的位置竖直上升而移动到玻璃窗上侧末端，在第一清洁单元100上具备的缓冲部件与上侧的窗框410发生碰撞时，可以判断出第一清洁单元100移动到了玻璃窗的上侧末端。
更具体地讲，在第一清洁单元100竖直上升的过程中，上侧缓冲部与窗框410碰撞而从上侧受到压力且传感器探测到此时，可以结束第一清洁单元100上侧方向的移动。
另一方面，在如上述的第一清洁单元100竖直上升的过程中，通过第二清洁单元200的洗涤剂喷射区231喷洒洗涤剂而使清洗组件230上所具备的垫子231湿润。
之后，第一清洁单元100沿左侧方向水平移动而移动到玻璃窗左侧末端，第一清洁单元100上所具备的缓冲部件与右侧的窗框410发生碰撞时，可以判断出第一清洁单元100的玻璃窗已移动到右侧末端。
更详细地说，在第一清洁单元100向左侧水平移动的过程中，所具备的缓冲部与窗框410碰撞而从左侧受到压力，当通过传感器探测到此时，第一清洁单元100可以结束向左侧方向的移动。
根据如上述的移动，第一清洁单元100经使用者附着上后，可以从玻璃窗400的最上端向左侧末端移动。
参照图9，第一清洁单元100可以从玻璃窗400的最上端的左侧末端向右侧方向水平移动并移动到玻璃窗的右侧末端，第一清洁单元100所具备的缓冲部件与右侧的窗框410碰撞时，可以判断出第一清洁单元100已移动到玻璃窗的右侧末端。
更具体地说，在第一清洁单元100向右侧水平移动的过程中，当传感器控测到所具备的缓冲部与窗框410碰撞而从右侧受到压力的情况时，第一清洁单元100结束沿右侧方向的移动。
如图9所示，可以根据第一清洁单元100从玻璃窗400最上端的左侧末端向右侧末端移动来测定出玻璃窗40的宽度w，例如，根据第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120的旋转量来测定出玻璃窗40的宽度w。
根据本发明的实施例，在测定完上述的玻璃窗400的宽度后，以上述测定的宽度w为基础，决定玻璃窗清洁装置10，更详细地说是第一清洁单元100的移动路径。
例如，在上述测定的玻璃窗400的宽度w比预先设定的基准值以下时，可以设定为交替地反复如图5所示的路径，即右-下行区间510和上述左-下行区间520的移动路径。
另外，在上述测定的玻璃窗400的宽度w超过上述基准值时，上述移动路径包括沿着右侧或是左侧向上移动的上行区间，以便补偿因玻璃窗清洁设置10的重量带来的落差。
上述中，参照图8及图9，以使玻璃窗清洁装置10移动来测定上述玻璃窗400的宽度w的情况为例，说明了本发明的实施例，但是本发明并不限定于此，上述玻璃窗400的宽度w也可以由使用者进行输入。
根据本发明的另一实施例，可以通过如参照图8及图9说明的玻璃窗宽度的测定过程来检测出玻璃窗清洁装置10的初始附着位置。
参照图8，在第一清洁单元100向左侧水平移动的过程中，可以测定第一移动距离m1，例如可以根据第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120的旋转量来测定上述第一移动距离m1。
另外，参照图9，在第一清洁单元100从玻璃窗400的最上端的左侧末端向右侧末端移动的过程中，可以测定第二移动距离m2，例如可以根据第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120的旋转量来测定上述第二移动距离m2。
根据本发明的一实施例，在如上述地测定完第一移动距离m1及第二移动距离m2后，比较上述第一、第二移动距离m1、m2，而检测出玻璃窗清洁装置的初始附着位置。
在图8及图9所示的情况下，由于上述第一移动距离m2大于上述第二移动距离m2的1/2，由此可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400的右侧。
由此，在清洁结束后，玻璃窗清洁装置，更详细地说是第一清洁单元100移动到玻璃窗的右侧末端并待机，这样使用者能够容易地将第一、第二清洁单元100、200从玻璃窗400分离下来。
相反地，在上述第一移动距离m2小于上述第二移动距离m2的1/2，可以判断出玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗的左侧，因此清洁结束后，第一清洁单元100可以移动到玻璃窗的左侧末端并待机。
另外，在图8及图9所示的移动路径中，在第一清洁单元100与窗框410发生碰撞的时刻，可以执行如上述的方向探测传感器300的偏移量设定办法。
例如，在第一清洁单元100与玻璃窗400的窗框410的上侧框架碰撞的时刻A1，重新设定方向探测传感器300的竖直方向偏移量，并以上述重新设定的竖直方向偏移量为基础，重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。
即，上述水平方向偏移量的设定是调整如图7所示的方向探测传感器300的水平方向基准轴x'使其与实际水平方向轴x一致的过程，其可以通过以与上述调整的水平方向基准轴x'直交的方式调整方向探测传感器300的竖直方向基准轴y'，来重新设定方向探测传感器300的竖直方向偏移量。
而且，在第一清洁单元100与玻璃窗400的窗框410中的左侧框架发生碰撞的时刻A2，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。
另一方面，在第一清洁单元100与玻璃窗400的窗框410中的右侧框架发生碰撞的时刻A3，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量，并以上述重新设定的水平方向偏移量为基础重新设定方向探测传感器300的竖直方向偏移量。
图10表示玻璃窗的宽度在基准值以下时，有关玻璃窗清洁装置的移动路径的一实施例。
参照图10，在玻璃窗400的宽度w在基准值例如1m以下时，第一清洁单元400可以水平移动到玻璃窗400的左侧末端。
在第一清洁单元100如图7所示地朝向右侧方向水平移动后，如图10所示地朝向左侧方向水平移动，由此玻璃窗400的上端部分可以被反复清洁两次，因此在与窗框410相邻接的部分存在的灰尘等能够更干净地被去除。
在第一清洁单元100移动到玻璃窗400的最上端左侧末端后，朝向右侧方向下行移动到玻璃窗400左侧末端，并再次朝向左侧方向下行移动到玻璃窗400的左侧末端。
即，在玻璃窗400的宽度为基准值1m以下时，第一清洁单元100可以如上所述地在右-下行区间510及左-下行区间520之间交替地反复移动。
图11表示玻璃窗的宽度超过基准值时，有关玻璃窗清洁设置的移动路径的一实施例。
参照图11，在玻璃窗400宽度超过基准值例如1m时，玻璃窗清洁装置10，更详细地说是第一清洁单元100的移动路径包括朝向特定方向上行移动的上行区间515。
例如，在位于玻璃窗400的最上端左侧末端的第一清洁单元100朝向右侧方向下行移动到玻璃窗400的右侧末端后，在一定时间内朝向左侧方向上行移动后，再朝向左侧方向下行移动到玻璃窗400的左侧末端。
即，在玻璃窗400的宽度w超过基准值1m时，第一清洁单元100可以按照右-下行区间510、左-上行区间515及左下行区间520的顺序反复移动。
通过第一清洁单元100的移动路径包括如上述的上行区间515，能够补偿玻璃窗400的宽度w超过基准值而产生的玻璃窗清洁装置10的落差，因此移动路径的上下间隔d可以被调节为维持预先设定的值，例如玻璃窗清洁装置10的大小s的1/2或是使用者设定。
图12及图13表示有关玻璃窗清洁装置的移动路径中上行区间的实施例。
参照图12，在玻璃窗400的宽度w超过基准值时，第一清洁单元100的移动路径可以依次包括右-下行区间510、左-上行区间515及左-下行区间，在左-上行区间515中第一清洁单元100在一定时间t内可以朝向左侧方向上行移动。
另一方面，上述左-上行区间515的移动时间t可以根据玻璃窗400的宽度w来设定，例如设定为玻璃窗400的宽度w越大则左-上行区间515的移动时间t越增加，玻璃窗清洁装置10的落差得到有效补偿。
即，玻璃窗400的宽度越增加，玻璃窗清洁装置10的落差距离也会增加，假设上行移动角度是固定的，则当增加左-上行区间515的移动时间t时，第一清洁单元100的上侧移动距离也增加，从而上述增加的落差距离得到补偿。
根据本发明的一实施例，可以设定为左-上行区间515的移动时间t与玻璃窗400的宽度w和上述基准值（例如，1m）之间的差值成比例。
例如，左-上行区间515的移动时间t可以根据玻璃窗400的宽度w通过以下数学式1来计算。
数学式1
t＝k(w-r)
在上述数学式1中，上述r为有关玻璃窗400的宽度w的基准值，例如可以是1m，上述k是比例常数。
根据本发明的另一实施例，使玻璃窗400的宽度w与左-上行区间515的移动时间t相关联地构成查阅表（lookup table），并将其存储在玻璃窗清洁装置100中，由此左-上行区间515的移动时间t可以根据上述测定的玻璃窗400的宽度w并参照上述查阅表来求得。
参照图13，随着玻璃窗400的宽度w的增加，第一清洁单元100朝向左侧方向向上侧移动的左-上行区间515的移动时间t会增加，由此左-上行区间515的移动距离也会增加。
另一方面，在图10及图11所示的移动路径中，在朝向左侧方向下行移动的第一清洁单元100与窗框410的左侧竖直框架发生碰撞的时刻，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。
另外，在上述朝向右侧方向下行移动的第一清洁单元100与窗框410的右侧竖直框架发生碰撞的时刻，可以重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。
上述水平方向偏移量的重新设定是每次第一清洁单元100沿着图10或是图11所示的移动路径移动的期间与窗框410发生碰撞时执行，或是按照预先设定的周期T为基准执行。
例如，在方向偏移量的重新设定周期T被设定成100秒时，偏移量设定部330从重新设定方向探测传感器300的方向偏移量时起开始计算（counting）时间，当上述计算的时间达到100秒时，在这之后最早发生的第一清洁单元100与窗框碰撞的时刻，重新设定方向探测传感器300的水平方向偏移量。
图14表示在玻璃窗的宽度超过基准值时，有关玻璃窗清洁装置的移动路径的另一实施例。
参照图14，在玻璃窗400的宽度超过基准值，例如超过1m时，玻璃窗清洁装置10，更详细地说是第一清洁单元100的移动路径可以具有与
Figure BDA00002410666500181
形相似的模式。
例如，图14所示的移动模式可以包括：第一清洁单元100从玻璃窗400的左侧末端移动到右侧末端的右行区间530；从玻璃窗400的右侧末端移动到左侧末端的左行区间540；以及在上述右行区间530和左行区间540之间移动到与玻璃窗400的右侧或左侧末端保持一定间隔的位置后重新返回到上述末端的间隔维持区间535。
这种情况下，在右行区间530及左行区间540之间，可以调节第一清洁单元100的移动方向以使其能够不会朝向下侧方向滑落而朝向右侧或是左侧水平移动，移动路径的上下间隔（即，玻璃窗清洁装置10的清洁间距）通过如图14所示的间隔维持区间535得以维持。
另一方面，如图14所示的移动路径，可以适用于玻璃窗400的宽度w具有介于预先设定的第一基准值和第二基准值之间的值的玻璃窗，例如可以利用于具有宽度w为1m和2m之间的中大型玻璃窗。
另外，在右行区间530及左行区间540中，不会发生第一清洁单元100的落差，因此可以利用与玻璃窗400的宽度w无关的相同模式的移动路径。
根据本发明的又一实施例，玻璃窗清洁装置10，更详细地说是第一清洁单元100的移动路径将玻璃窗400划分为2个以上的区域，并按照上述划分的区域使玻璃窗清洁装置10移动。
图15至图19表示当玻璃窗的宽度超过基准值时，有关玻璃窗清洁装置10的移动路径的又一实施例。
参照图15，在玻璃窗400的宽度w超过基准值，例如超过1m时，玻璃窗清洁装置10，更具体地说是第一清洁单元100的移动路径可以包括用于清洁玻璃窗400的左侧区域401的左侧移动路径及用于清洁玻璃窗400的右侧区域402的右侧移动路径。
即，玻璃窗400隔着假想框架Wvirtual划分为左侧区域401和右侧区域402，第一清洁单元100在上述划分的左侧区域401和右侧区域402中的任一个区域中移动并执行完清洁后，再在剩下的区域中移动来执行清洁。
另一方面，第一清洁单元100分别在上述玻璃窗400的左侧区域401和右侧区域402的移动路径，可以是参照图10至图14说明的各种移动路径，这种情况下，上述假想框架Wvirtual发挥与玻璃窗400的窗框410相同的作用。
例如，如图15所示，第一清洁单元100的移动路径，是从与上述假想框架Wvirtual相邻接的玻璃窗400的最上端水平移动到玻璃窗400的左侧末端后，交替地反复朝向左侧方向下行移动到上述假想框架Wvirtual的右-下行区间510和从上述假想框架Wvirtual朝向左侧方向下行移动到玻璃窗400的左侧末端的左-下行区间520。
另一方面，如上所述，在玻璃窗400的左侧区域401和右侧区域402中任一个区域的清洁完成后，第一清洁单元100朝向玻璃窗400剩下的区域移动。
参照图16，在按照图15所示的移动路径完成玻璃窗400左侧区域401的清洁后，第一清洁单元100可以沿着玻璃窗400的窗框410的下侧框架移动到玻璃窗400的右侧末端。
如上所述，第一清洁单元100沿着玻璃窗400的下侧框架在玻璃窗400的划分区域中移动，从而防止在已完成清洁的区域发生因第一清洁单元100移动带来的痕迹或印痕。
参照图17及18，在第一清洁单元100沿着窗框410的右侧框架从玻璃窗400的最下端右侧末端移动到玻璃窗400的最上端右侧末端后，在玻璃窗400的右侧区域402中移动并执行清洁。
上述玻璃窗400的右侧区域402中的移动路径，在从玻璃窗400的最上端右侧末端水平移动到上述假想框架Wvirtual后，交替地反复从上述假想框架Wvirtual朝向右侧方向下行移动到玻璃窗400的右侧末端的右-下行区间510和从上述玻璃窗400的右侧末端朝向左侧方向下行移动到上述假想框架Wvirtual的左-下行区间520。
另一方面，在上述中，以玻璃窗清洁装置10在玻璃窗400的划分区域中先在左侧区域410中移动来执行清洁的情况为例，说明了本发明的实施例，但本发明并不限定于此。
例如，玻璃窗清洁装置10首先在玻璃窗400的划分区域中与初始附着的位置相对应的区域中移动并执行清洁，然后再向剩下的区域移动并执行清洁。
即，在利用参照图8及图9说明的方法判断为玻璃窗清洁装置10的初始附着位置位于右侧的情况下，使第一清洁单元100向玻璃窗400的右侧区域移动而先执行对于上述右侧区域402的清洁，在上述右侧区域402的清洁完成后，朝向左侧区域401移动而执行对于上述左侧区域的清洁。
另外，玻璃窗400的左侧区域401和右侧区域402各自中的第一清洁单元100的移动模式，可以与图15或是图16所示的模式不同，而且针对左侧区域401和右侧区域402的移动模式可以相互不同。
参照图19，玻璃窗400的左侧区域401和右侧区域402各自中的第一清洁单元100的移动模式也可以包括如参照图14说明的那样的右行区间530、左行区间540及间隔维持区间535。
另一方面，如图15至19所示，玻璃窗400被划分为多个区域的移动路径可以适用于玻璃窗400的宽度w超过预先设定的第二基准值的情况，例如可以利用于具有宽度w超过2m的超大型玻璃窗中。
根据本发明的又一实施例，调整玻璃窗清洁装置10的水平方向偏移量，而使第一清洁单元100与玻璃窗400宽度w无关地具有一定的上下间距d来移动。
图20及图21表示有关调整玻璃窗清洁装置的水平方向偏移量的方法的实施例。
参照图20，玻璃窗清洁装置10的控制部310可以根据玻璃窗400的宽度410来决定沿水平方向移动时适用的上行偏移量角度Hoffset。
例如，控制部310与以下数学式2一样，考虑到玻璃窗400的宽度w及据此的玻璃窗清洁装置10的落差来计算上行偏移量角度Hoffset，玻璃窗清洁装置10不向下侧方向滑落而沿着水平方向移动并保持着一定的上下间距d来执行清洁。
数学式2
Hoffset＝wl+Aoffset
上述数学式2中，w是玻璃窗400的宽度，l是用于补偿每1m玻璃窗400宽度的落差所需要的上行角。
即，由于玻璃窗清洁装置10因重力产生的下滑量与水平方向的移动距离成比例，所以控制部310可以调节上行偏移量的角度Hoffset使其与玻璃窗清洁装置10的水平移动量即玻璃窗400的宽度w成比例。
如上所述，控制部310通过在玻璃窗400的宽度w上乘以每1m所需要的上行角l来调节上行偏移量角度Hoffset，而能够控制玻璃窗清洁装置10使其与玻璃窗400的宽度w无关地朝向水平方向移动。
另外，上述数学式2中，Aoffset是由使用者输入的追加偏移量，例如使用者可以利用用于控制玻璃窗清洁装置10的动作的远程控制装置（未图示），以0.5°为单位调整上行偏移量角度Hoffset。
由于玻璃窗清洁装置10的下滑量可以根据使用当时的天气或是玻璃窗400的特性等有一些细微的改变，因此使用者能够根据玻璃窗清洁设置10的实际下滑量来调整上行偏移量角度Hoffset。
另外，使用者可以如上所述地调整上行偏移量角度Hoffset，来调节玻璃窗清洁装置10的清洁间隔。
参照图21，如上所述的上行偏移量角度Hoffset的调整也可以适用于玻璃窗400被划分为多个区域（例如，左侧区域401及右侧区域402）来执行清洁的情况。
这种情况下，上述数学式2中的宽度w是玻璃窗400整体宽度的1/2，例如可以表示从玻璃窗400的窗框右侧或是左侧框架到假想框架Wvirtual的距离。
根据本发明的一实施例，在玻璃窗清洁装置10与玻璃窗400的窗框410相邻接并达到一定间隔以下时，玻璃窗清洁装置10的移动速度减少，由此能够将因与窗框410碰撞而发生的玻璃窗清洁装置10的损伤及冲击噪音等减少到最小。
图22表示有关调节玻璃窗清洁装置的移动速度的一实施例。
参照图22，在第一清洁单元100向右侧方向移动的途中，经过从玻璃窗400的右侧框架离开一定间隔a的位置时，能够将第一清洁单元100的移动速度减少到预先设定的值。
例如，在第一清洁单元100以v1的速度从玻璃窗400的左侧末端向右侧方向移动，并到达从玻璃窗400的左侧末端离开5cm左右的位置时，能够将移动速度从上述v1减少到v2（例如，上述v1的1/2）后移动到玻璃窗400的右侧末端。
另一方面，为了测定到玻璃窗400的窗框410为止的距离，第一清洁单元100还可以具备距离传感器（未图示），或者与其不同地将根据第一清洁单元100所具备的第一轮子部件120的旋转量测定的移动距离作为基准来判断上述到窗框410为止的距离。
为了更准确地测定到上述窗框400为止的距离，在第一清洁单元100与窗框410碰撞时，可以重新设定玻璃窗清洁装置10的水平方向位置X。
例如，在第一清洁单元100与玻璃窗400的左侧框架碰撞的时刻，将玻璃窗清洁装置10的水平方向位置X被初始化为“0”，在与玻璃窗400的右侧框架发生碰撞的时刻，玻璃窗清洁装置10的水平方向位置X可以重新设定为玻璃窗400的宽度w。
另外，第一清洁单元100以v1的速度从玻璃窗400的右侧末端朝向左侧方向移动，当到达从玻璃窗400的右侧末端离开5cm左右的位置时，可以将移动速度从上述v1减少到v2后移动到玻璃窗400的左侧末端。
如上所述的玻璃窗清洁装置10的移动速度调整方法，也可以适用于第一清洁单元100朝向竖直方向移动以使其与玻璃窗400的上侧或是下侧框架相邻接的情况。
图23及图24表示有关玻璃窗清洁装置的清洁结束方法的一实施例。
参照图23，第一清洁单元100按照如上述的以玻璃窗400的宽度w为基础决定的移动路径朝向左右下行移动的途中，到达玻璃窗400的下侧末端时，玻璃窗清洁作业结束。
例如，在第一清洁单元100朝向右侧下方下行移动的途中，缓冲部件触碰到下侧的窗框410时，可以判断出第一清洁单元100已移动到玻璃窗的下侧末端。
更具体地说，在第一清洁单元100所具备的下侧缓冲部件碰到窗框410后，一定时间以上的期间由传感器探测到来自下侧的压力时，可以识别为清洁结束时刻。
如上所述，在第一清洁单元100移动到玻璃窗的下侧末端并识别到清洁结束时刻时，第一清洁单元100沿着下侧窗框410朝向右侧方向水平移动，并移动到玻璃窗400的右侧末端，在上述右侧方向的水平移动时刻，结束第二清洁单元200的洗涤剂喷洒。
参照图24，第一清洁单元100移动到玻璃窗400的右侧末端后，重新沿着下侧窗框410朝向左侧方向水平移动，并移动到玻璃窗400的左侧末端。
在如上述的洗涤剂喷洒结束后，随着第一清洁单元100的左侧及右侧的水平移动，在清洁执行中滑落而残留在玻璃窗400下端的洗涤剂可以被干净地去除。
如上所述，在玻璃窗清洁装置10的清洁结束后，玻璃窗清洁装置10，更详细地说是第一清洁单元100可以移动到如上述的方便使用者分离的位置，例如邻近初始附着位置的位置。
图25至图27表示有关清洁结束后玻璃窗清洁装置返回的移动路径的实施例。
参照图25，如图24所示，在第一清洁单元100移动到玻璃窗400的左侧末端而结束清洁时，第一清洁单元100朝向上侧方向移动一定距离H。
例如，在清扫结束后，第一清洁单元100沿着类似抛物线的路径朝向右侧方向上行移动，并上升一定的距离H。
另一方面，在第一清洁单元100移动到玻璃窗400的右侧末端并结束清洁时，第一清洁单元100沿着类似抛物线的路径朝向左侧方向上行移动而上升一定距离H。
在上述清洁结束后，第一清洁单元100朝向上侧方向移动的距离H可以与使用者最初附着玻璃窗清洁装置的竖直位置相对应，例如可以具有在玻璃窗清洁装置10的初始附着时刻测定到的竖直方向的初始附着位置相应的值。
即，在清洁结束后，由于第一清洁单元100上升到附着步骤中检测出的竖直方向的初始附着位置H来待机，所以使用者可以容易地将玻璃窗清洁装置从玻璃窗上分离下来。
之后，第一清洁单元100可以朝向玻璃窗400的左侧末端及右侧末端中与上述检测出的玻璃窗清洁装置的初始附着位置相邻近的末端移动。
参照图26，在玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400右侧时，第一清洁单元100可以朝向右侧方向水平移动到玻璃窗400的右侧末端。
另一方面，如图27所示，第一清洁单元100在移动到玻璃窗400的右侧末端后，可以向相反方向即向左侧方向移动一定距离b。
如上述地，在清洁结束后第一清洁单元100停止在从玻璃窗400的右侧末端离开了一定距离b的位置，因此可以使使用者容易地将玻璃窗清洁装置分离。这是由于玻璃窗清洁装置接触到窗框410时，玻璃窗清洁装置的分离并不容易。
相反地，在玻璃窗清洁装置的初始附着位置位于玻璃窗400的左侧时，第一清洁单元100朝向左侧方向水平移动到玻璃窗400的左侧末端后，朝向右侧方向移动一定距离b后停止。
图28表示有关控制玻璃窗清洁装置的动作的远程控制装置的构成的一实施例。
参照图28，使用者将玻璃窗清洁装置10附着在玻璃窗400上后，选择远程控制装置500上所具备的“START”键510并开始清洁作业，在清洁作业执行当中，选择“STOP”键520或是“PAUSE”键530来停止或是暂停清洁作业。
另一方面，使用者选择远程控制装置500上所具备的“HOME”键540，并使玻璃窗清洁装置10从当前位置返回到初始附着位置。
另外，使用者利用远程控制装置500上所具备的方向键550至553，通过手动方式控制玻璃窗清洁装置10的移动方向。
例如，在使用者按住远程控制装置500上所具备的右侧方向键552时，玻璃窗清洁装置10从当前位置朝向右侧方向移动直到与玻璃窗400的右侧窗框552碰撞为止。
使用者利用远程控制装置500上所具备的速度调节键560、561，能够调节玻璃窗清洁装置10的移动速度。
即，在使用者按住“High”键时，玻璃窗清洁装置10的移动速度增加，在按住“Normal”时，能够减少玻璃窗清洁装置10的移动速度。
例如，玻璃窗清洁装置10的移动速度将8cm/sec设为默认（defualt）设置，在使用者每次按住“High”键560时，移动速度每次增加0.5cm/sec，可以调节的最大速度是10cm/sec。
另外，在使用者每次按住“Normal”键561时，移动速度每次减少0.5cm/sec，可调节的最小速度被设定为6cm/sec。
使用者可以利用在远程控制装置500上所具备的间隔调节键570、571，来调节玻璃窗清洁装置10的清洁间隔。
即，在使用者按住“Dense”键570时，可以更细致地调节玻璃窗清洁装置10的清洁间隔，在按住“Normal”键571时，玻璃窗清洁装置10的清洁间隔增加。
例如，在使用者每次按住“Dense”键570时，玻璃窗清洁装置10的移动角度每次减少0.5°，清洁间隔变得更加细致，可调节的最大角度被设定为3°。
另外，在使用者每次按住“Normal”键571时，移动角度每次增加0.5°，可调节的最小角度被设定为-3°。
使用者可以利用远程控制装置500上所具备的喷射调节键580、581，来调节玻璃窗清洁装置10的洗涤剂喷洒量。
即，在使用者按住“Strong”键580时，玻璃窗清洁装置10的洗涤剂喷洒间隔减少，“Normal”键581能够增加上述洗涤剂喷洒间隔。
例如，玻璃窗清洁装置10将以4.8sec的间隔在60msec的时间内喷洒洗涤剂设定为默认，在使用者每次按住“Strong”键580时，玻璃窗清洁装置10的洗涤剂喷洒间隔每次减少1sec，可以使洗涤剂相对多的喷洒。
另一方面，在使用者按住“Normal”键581时，上述洗涤剂喷洒的时间可以由60msec减少到20msec。
以上，将玻璃窗清洁装置包括借助磁力分别附着在玻璃窗的内侧面及外侧面的第一、第二清洁单元100、200的情况作为例子，说明了根据本发明实施例的移动控制方法，但本发明并不限定于此，例如可以适用于只附着在玻璃窗400的内侧面及外侧面中任一面的玻璃窗清洁装置，或是借助磁力以外的真空吸入等方法附着在玻璃窗400上的玻璃窗清洁装置。
另外，上述的根据本发明的玻璃窗清洁装置的移动控制方法可以被制作成能够在电脑中执行的程序并存储在电脑可读取的记录介质中，作为电脑可读取的记录介质，例如有ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置等，并且也可以包括以载波（例如通过网络传送）形式体现的情况。
电脑可读取的记录介质分散在与因特网连接的电脑系统中，用分散方式存储并执行电脑可读取的编码。并且，为了实现上述控制方法的功能性（function）程序、编码及编码段等可以由本发明所属的技术领域的程序编制员容易推测。
以上，关于本发明，以理想实施例为中心进行了说明，但这仅仅是例示并不是限定本发明的，若是具有本发明所属领域通常知识的人员，则能够在不脱离本发明本质特性的范围内进行没有在上述例子中例示的各种变形和应用。例如，可以将本发明的实施例中具体出现的各构成要素变形后实施。并且，应解释为与这样的变形和应用相关的差异点均包括在附加的权利要求书中所规定的本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种玻璃窗清洁装置的移动控制方法，控制附着在玻璃窗上移动的玻璃窗清洁装置，其中包括：
以玻璃窗的宽度为基础决定上述玻璃窗清洁装置的移动路径的步骤；以及
按照上述决定的移动路径使上述玻璃窗清洁装置移动并执行清洁的步骤。
2.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中还包括，
使上述玻璃窗清洁装置向左右移动以测定上述玻璃窗的宽度的步骤。
3.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述移动路径包括使上述玻璃窗清洁装置朝向右侧方向下行移动的右-下行区间及朝向左侧方向下行移动的左-下行区间。
4.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，上述移动路径决定步骤包括：
对上述玻璃窗的宽度与基准值进行比较的步骤；以及
根据上述比较的结果将上述玻璃窗清洁装置的移动路径设定为相互不同的步骤。
5.根据权利要求4所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
在上述玻璃窗的宽度超过上述基准值时，上述移动路径包括使上述玻璃窗清洁装置朝向右侧方向下行移动的右-下行区间、使其朝向左侧方向下行移动的左-下行区间、以及使其朝向右侧及左侧中至少一个方向上行移动的上行区间。
6.根据权利要求5所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
随着上述玻璃窗的宽度增加，上述上行区间的移动时间逐渐增加。
7.根据权利要求6所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述上行区间的移动时间与上述玻璃窗的宽度和上述基准值之间的差值成比例地增加。
8.根据权利要求4所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
在上述玻璃窗的宽度超过上述基准值时，上述移动路径按顺序包括使上述玻璃窗清洁装置朝向右侧方向下行移动的右-下行区间、使其朝向左侧方向上行移动的左-上行区间、以及使其朝向左侧方向下行移动的左-下行区间。
9.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
在上述玻璃窗的宽度具有第一基准值和第二基准值之间的值时，上述移动路径包括使上述玻璃窗清洁装置水平移动到上述玻璃窗的右侧末端的右行区间、移动到左侧末端的左行区间、以及移动到与上述玻璃窗的右侧或是左侧末端离开一定间隔的位置后重新返回到上述末端的间隔维持区间。
10.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
在上述玻璃窗的宽度超过第二基准值时，上述移动路径将上述玻璃窗划分为2个以上区域，并按上述划分的区域使上述玻璃窗清洁装置移动。
11.根据权利要求10所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述移动路径包括用于清洁上述玻璃窗的左侧区域的左侧移动路径以及用于清洁上述玻璃窗的右侧区域的右侧移动路径。
12.根据权利要求11所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述移动路径按如下方式决定，即首先执行在上述玻璃窗的左侧及右侧区域中与上述玻璃窗清洁装置的初始附着位置相对应的区域的清洁。
13.根据权利要求11所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述移动路径还包括在上述玻璃窗的左侧及右侧区域中针对第一区域的清洁结束后，从上述第一区域移动到剩下的第二区域的区域移动区间，
在上述区域移动区间中，上述玻璃窗清洁装置沿着上述玻璃窗的下侧窗框水平移动到左侧或是右侧的玻璃窗末端。
14.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述移动路径决定步骤包括根据上述玻璃窗的宽度来决定适用于上述玻璃窗清洁装置的水平方向移动时的上行偏移量（offset）角度的步骤。
15.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，
上述上行偏移量角度根据利用远程控制装置的使用者的输入被调整。
16.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，还包括如下步骤：
上述玻璃窗清洁装置在移动中与上述玻璃窗的窗框相邻一定间隔以下时，使上述玻璃窗清洁装置的移动速度减少的步骤。
17.根据权利要求1所述的玻璃窗清洁装置的移动控制方法，其中，还包括如下步骤：
在上述玻璃窗清洁装置与上述玻璃窗的左侧或是右侧窗框碰撞时，重新设定上述玻璃窗清洁装置的水平方向位置的步骤。
18.一种玻璃窗清洁装置，其附着在玻璃窗上移动，并且包括，
借助磁力分别附着在上述玻璃窗的内侧面及外侧面而移动的第一清洁单元及第二清洁单元，
上述第一、第二清洁单元中至少一个包括控制部，所述控制部以玻璃窗的宽度为基础决定上述玻璃窗清洁装置的移动路径，并使上述玻璃窗清洁装置按照上述决定的移动路径移动。
19.根据权利要求18所述的玻璃窗清洁装置，其中，
在上述玻璃窗的宽度具有第一基准值与第二基准值之间的值时，
上述移动路径包括使上述玻璃窗清洁装置水平移动到上述玻璃窗的右侧末端的右行区间、移动到左侧末端的左行区间、以及使其移动到与上述玻璃窗的右侧或是左侧末端离开一定间隔后再重新返回到上述末端的间隔维持区间。
20.根据权利要求18所述的玻璃窗清洁装置，其中，
在上述玻璃窗宽度超过第二基准值时，上述移动路径包括用于清洁上述玻璃窗的左侧区域的左侧移动路径、用于清洁上述玻璃窗的右侧区域的右侧移动路径、以及上述玻璃窗的左侧及右侧区域中针对第一区域的清洁结束后从上述第一区域移动到剩下的第二区域的区域移动区间。
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