CN102963455B - 拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，中间旋转轴通过轴承与车架连接，旋转臂与中间旋转轴连接，且其两端分别通过连接件与左拉杆和右拉杆的一端连接，左拉杆和右拉杆的另一端通过连接件分别与左摇臂和右摇臂连接，左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。本发明具有高效、稳定，且越障性能好、重量小的优点。

Description

拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构

技术领域

本发明涉及机器人行走移动领域，具体涉及一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构。

背景技术

行走机构对于移动机器人就像人的双腿一样，担负着重要的运动功能。行走机构的灵活性，高效性，稳定性对于移动机器人来说是至关重要的。特别是在崎岖的路面环境下，机器人需要越过碎石堆，大石块，跨过壕沟，爬上陡坡等，并且在狭窄的空间需要能够实现原地转弯返回，甚至要求机器人能随时朝任意方向行驶等，这对移动机器人的行走机构提出的很高的要求。传统的轮式机器人无法满足以上的越野要求，而腿式机器人虽然能满足要求，但是其稳定性较差，且效率低下，也不合适。轮腿结合式的移动机构能够结合轮式和腿式的优点，灵活，高效，稳定，因此，面向崎岖路面的移动机器人一般都采用轮腿结合式的行走机构，特别是在月球车，火星车等领域，这种结构尤其普遍。

轮腿结合式行走机构按照轮子数量一般有六轮和四轮两种，按照腿的运动模式又可以分成主动式和被动式。其中，四轮结构结构紧凑，重量轻，耗能少，姿态调整方便，但其稳定性较差，灵活性和越障能力较弱。六轮结构具有三轴特性，越野能力和稳定性都较强，但重量较大，耗能高。主动腿式结构关节处安装有驱动电机，因此结构灵活，越野能力也较强，但是由于电机较多，耗能大，效率不高。被动腿式结构关节处采用轴承支撑，无电机驱动，其摆动依靠轮子运动在崎岖路面的位置高低来被动实现，无能耗，效率高。综上所述，六轮被动式结构具有稳定性好，灵活性好，越障能力强，效率高等优点，其重量大的缺点也可以由其效率高的优点带来的可以携带较小的电池这一点得到弥补，因此是一种比较优秀的结构。传统的六轮被动式结构一般采用齿轮差速器来实现左右腿的上下差速和悬挂，因此重量较大。若能采用简单的拉杆结构实现差速和悬挂，则重量可以进一步的减轻。本发明就是采用的这种结构。

经过文献检索发现，中国专利文献号：CN200810030902.4，名称：主被动结合的摇臂式菱形月球车系统，中国专利文献号：CN200810030515.0，名称：被动摇臂式菱形四轮月球车移动系统，以及中国专利文献号：CN200810030900.5，名称：路面自适应菱形月球车移动系统，这三个专利采用四轮菱形摇臂式悬挂结构，重量轻，并实现了越障，越壕沟，原地转弯等功能，但由于没有采用左右差速平衡结构，在崎岖路况下很难实现左右轮同时着地，因此稳定性较低，效率较低，若左边或右边遇到大石则容易出现翻车现象。中国专利文献号：CN201120087131.x，名称：一种轮腿式曲柄滑块六轮月球车，采用六轮结构，采用曲柄滑块的被动腿式结构，效率较高，结构也较稳定，但由于曲柄滑块结构行程限制，越障高度收到限制，又因为其采用轮子直上直下的爬升方式，对于叫陡的石块和坡适应性较差。其他专利也提出了一些轮腿结合的行走机构，但都存在或这或那的缺点，因此在这一领域还需要进一步的研究和创新。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种高效、稳定的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构。

根据本发明的一个方面，提供一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，中间旋转轴通过轴承与车架连接，旋转臂与中间旋转轴连接，且其两端分别通过连接件与左拉杆和右拉杆的一端连接，左拉杆和右拉杆的另一端通过连接件分别与左摇臂和右摇臂连接，左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。

优选地，该左、右轮腿系统均包括：前腿关节、前腿前杆、前腿后杆、后腿关节、后腿前杆、后腿后杆、前轮转向关节、前轮转臂、前轮驱动臂、前轮、中轮驱动臂、中轮、后腿关节、后腿前杆、后腿后杆、后轮转向关节、后轮转臂、后轮驱动臂和后轮，前腿关节通过螺栓与摇臂固连，前腿前杆和前腿后杆通过螺纹和螺栓与前腿关节固连，前腿前杆与前转向关节固连，前转向关节与前轮转臂固连，前轮转臂与前轮驱动臂固连，前轮驱动臂与前轮连接；前腿后杆的另一端与后腿关节固连，后腿关节中安装有轴承，使得后腿可以绕与前腿后杆的连接点转动，后腿前杆和后腿后杆通过螺纹和螺栓与后腿关节固连，后腿前杆的另一端与中轮驱动臂固连，中轮驱动臂与中轮连接，后轮后杆的另一端与后轮转向关节固连，后轮转向关节与后轮转臂固连，后轮转臂与后轮驱动臂固连，后轮驱动臂与后轮连接。

优选地，该旋转臂内部设置有轴承座，该轴承座中设置有第一旋转臂轴承和第二旋转臂轴承，该第一旋转臂轴承和第二旋转臂轴承同轴支撑中间旋转轴。

优选地，该前腿关节包括：前腿关节外套27、第一前腿关节轴承、第二前腿关节轴承、前腿关节轴和前腿关节轴承盖，前腿关节外套中设有轴承座，轴承座中安装第一前腿关节轴承，第二前腿关节轴承安装在摇臂的轴承座内，第一前腿关节轴承和第二前腿关节轴承中间穿设有前腿关节轴，前腿关节轴的另一端穿设于车架上轴承座安装的轴承中，前腿关节轴承盖安装在前腿关节外套的一端。

优选地，该后腿关节包括：后腿关节外套、后腿关节轴和后腿关节轴承盖，后腿关节外套内设置有轴承，后腿关节轴与后腿关节外套内的轴承连接，后腿关节轴承盖与后腿关节外套连接。

优选地，该前轮和后轮结构相同，具体包括：转臂横管、转臂竖管、转臂弯头、转向关节支架、转向关节减速器、驱动臂外套、驱动电机、驱动减速器、驱动轴、驱动连接法兰、、接头和驱动臂端盖，转向关节支架中安装有转向关节减速器，转向关节减速和电机相连，转向关节支架与转臂横管固连，转臂横管通过弯头与转臂竖管固连，转臂竖管通过接头与驱动臂外套固连，驱动臂外套中安装有驱动电机，并连接驱动减速器，驱动减速器通过驱动轴与驱动连接法兰固连，驱动连接法兰与的轮毂固连，驱动臂端盖连接至少是驱动臂外套的一端。

优选地，该中轮包括：中轮驱动臂外套、中轮驱动电机、中轮驱动减速器、中轮驱动轴、中轮驱动连接法兰、接头、中轮驱动臂端盖和中轮，中轮驱动臂外套中安装中轮驱动电机，并连接中轮驱动减速器，中轮驱动减速器通过事实中轮驱动轴与中轮驱动连接法兰固连，中轮驱动连接法兰与中轮的轮毂固连，中轮驱动臂端盖连接至中轮驱动臂外套的一端，接头固连在中轮驱动臂外套上和后腿前杆17固连。

优选地，该连接件采用球链。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明采用六轮驱动结构，不易倾倒，结合被动腿式结构，可以实现六个轮子均衡受力，而且，被动腿式结构在越障式完全适应地形变化而被动抬升或者降低，无需动力驱动，节能高效。整体结构具有良好的移动稳定性和良好的越障性能。

2、本发明采用的拉杆摇臂式悬挂差速机构，当遇到崎岖路面时，其被动腿式结构可自动根据地形做出相应的结构调整，对于崎岖路面具有良好的自适应性能，并能保证六个轮子平均受力，既保证了行走的稳定性，又提高电机输出有用功的效率。另一方面，相比其它差速机构，拉杆摇臂式的差速机构采用的结构件零件少，轻巧紧凑，可以减少机构的整体重量。

3、本发明前后轮都有一转向关节，内装有转向驱动电机，都具有主动转向能力，可以减小在狭小空间的转弯半径，还能实现原地转弯，进一步提高了机构的机动能力。

4、采用的六轮驱动结构，即使有两个轮子驱动发生故障，照样能由其他四个轮子保证一定的行动能力，大大提高了行走机构的鲁棒性和容错性能。

5、本发明的前腿和后腿从关节处都有向下的张角，其张角可跨在石头上，这样可以使行走机构能越过较大的石头障碍。

6、本发明各部件都采用模块化的设计方法，方便拆装和修理。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构的结构示意图；

图2为本发明拉杆摇臂差速悬架系统与左右轮腿的连接结构示意图；

图3为本发明拉杆摇臂差速悬架系统的结构剖视图；

图4为本发明实施例的前腿关节和后腿关节的结构剖视图；

图5为本发明实施例的前轮的结构示意图；

图6为图5的A-A剖视图；

图7是本发明实施例的中轮的结构示意图；

图8为图7的A-A剖视图。

图中：1为车身，2为中间旋转轴，3为旋转臂，4为左拉杆，5为左摇臂，6为左轮腿系统，7为右轮腿系统，8为前腿关节,9为前腿前杆，11为前轮转向关节，12为前轮转臂，13为前轮驱动臂，14为前轮，15为前腿后杆，16为后腿关节，17为后腿前杆，18为中轮驱动臂，19为中轮，20为后腿后杆，21为后轮转向关节，22为后轮转臂，23为后轮驱动臂，24为后轮，25为第一旋转臂轴承,26为第二旋转臂轴承，27为前腿关节外套，28为后腿关节外套，29为后腿关节轴，30为后腿关节轴承盖，31为第一前腿关节轴承,32为前腿关节轴承盖，33为前腿关节轴，34为第二前腿关节轴承，35为前轮转臂横管，36为前轮转臂竖管，37为前轮转臂弯头，38为前轮转向关节支架，39为前轮转向关节减速器，40为前轮驱动臂外套，41为前轮驱动电机，42为前轮驱动减速器，43为前轮驱动轴，44为前轮驱动连接法兰，45为前轮，46为接头，47为前轮驱动臂端盖，48为中轮驱动臂外套，49为中轮驱动电机，50为中轮驱动减速器，51为中轮驱动轴，52为中轮驱动连接法兰，53为接头，54为中轮驱动臂端盖，55为中轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1、图2所示，一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，包括：车架1、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左右拉杆4、左右摇臂5和若干球链，旋转臂组件包括中间旋转轴2和旋转臂3。本实施例中拉杆摇臂差速悬架系统的中间旋转轴2通过轴承安装在车架1上，旋转臂3的两端通过球铰分别与左右拉杆4连接，左右拉杆4的另一端通过球铰与左右摇臂连接5，左右摇臂5通过轴承连接至设置在车架1左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。

一种情况下，当左摇臂被向后推动时就会推动拉杆向后，从而进一步推动中间旋转臂绕旋转臂中间轴逆时针旋转，从而带动右拉杆向前运动，推动右摇臂向前转动，起来平衡差速的作用。也就是说，通过本发明中的拉杆式悬挂机构可以实现左右摇臂的相反方向运动，即当左摇臂向前运动时右摇臂会自适应的向后运动，当右摇臂向前运动时左摇臂会自适应的向后运动。这项功能在该行走机构爬越障碍或者跨越壕沟时将发挥作用。

前腿关节8通过螺栓与摇臂5固连，前腿前杆9和前腿后杆15通过螺纹和螺栓与前腿关节8固连，前腿前杆9与前转向关节11固连，前转向关节11与前轮转臂12固连，前轮转臂12与前轮驱动臂13固连，前轮驱动臂13与前轮14连接。前腿后杆15的另一端与后腿关节16固连，后腿关节16中安装有轴承，使得后腿可以绕与前腿后杆15的连接点转动。后腿前杆17和后腿后杆20通过螺纹和螺栓与后腿关节16固连。后腿前杆17的另一端与中轮驱动臂18固连，中轮驱动臂18与中轮19连接。后轮后杆20的另一端与后轮转向关节21固连，后轮转向关节21与后轮转臂22固连，后轮转臂22与后轮驱动臂23固连，后轮驱动臂23与后轮24连接。

如图3、图4所示，旋转臂3的中间设有轴承座，轴承座中安装有第一旋转臂轴承25和第二旋转臂轴承26，第一旋转臂轴承25和第二旋转臂轴承26同轴支撑中间旋转轴2。采用双轴承结构，保证了中间旋转轴2的垂直度。前腿关节11的前腿关节外套27中设有轴承座，轴承座中安装有第一前腿关节轴承31，摇臂5中设有轴承座，轴承座中安装有第二前腿关节轴承34，两个轴承中间穿有前腿关节轴33，这样，前腿关节可以绕该轴转动，前腿关节轴33的另一端穿在车身上的轴承座安装的轴承中。前腿关节轴承盖32安装在前腿关节外套的一端，可以起到防尘的作用。后腿关节16包括：后腿关节外套28、后腿关节轴29和后腿关节轴承盖30，后腿关节外套内28设置有轴承，后腿关节轴29与后腿关节外套28内的轴承连接，后腿关节轴承盖30与后腿关节外套28连接，同样可以起到防尘的作用。

如图5、图6所示，前轮转向关节支架38中安装有前轮转向关节减速器39，该减速器可以和电机相连从而起到驱动前轮转向关节的作用。前轮转向关节支架38与前轮转臂横管35固连，前轮转臂横管35通过弯头37与前轮转臂竖管36固连，前轮转臂竖管36通过接头46与前轮驱动臂外套40固连，前轮驱动臂外套40中安装有前轮驱动电机41，并连接有前轮驱动减速器42，前轮驱动减速器42通过前轮驱动轴43与前轮驱动连接法兰44固连，前轮驱动连接法兰44与前轮45的轮毂固连，这样，前轮驱动电机41输出的扭矩即可通过减速放大后输出到轮子上。前轮驱动臂端盖47安装在前轮驱动臂外套40的一端，可以起到防尘的作用。本发明的后轮与前轮的结构是一样的，因此不再赘述。

如图7、图8所示，中轮驱动臂外套48中安装有中轮驱动电机49，并连接有中轮驱动减速器50，中轮驱动减速器50通过中轮驱动轴51与中轮驱动连接法兰52固连，中轮驱动连接法兰52与中轮55的轮毂固连，这样，中轮驱动电机49输出的扭矩即可通过减速放大后输出到轮子上。中轮驱动臂端盖54安装在中轮驱动臂外套48的一端，可以起到防尘的作用。接头53固连在中轮驱动臂外套48上，可以和后腿前杆17固连。

以下同时结合各附图，对本发明拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构在各种路面环境下的行走过程及原理进行详细说明。

静止状态下，左轮腿系统6和右轮腿系统7的两个前轮14，中轮19和后轮24都着地，左右摇臂5出于竖直状态，中间旋转臂3平行于车身2的左右方向，这样，左右摇臂轴5和中间旋转臂旋转轴2三点支撑起车身2，车身2处在水平状态。

爬坡时，前轮14首先上到坡面上，前轮14上到较高位置上，由于前轮驱动关节13和前轮前杆9固定在一起，前轮14将带着前腿前杆9首先被抬高，绕前腿关节11向上转动，由于前腿前杆9与前腿后杆15都固连在前腿关节11上，进而前腿后杆15向下转动。此时，如果中轮19和后轮24还没上到坡面，则后轮关节16基本保持不转动。这样，前中后六个轮子平均受力，一起推动车子向坡上运动，此时车头是向上抬的。当中轮19运动到坡面时，中轮19上到较高位置，中轮19也被抬高，由于中轮驱动关节18和后腿前杆17固定在一起，进而后腿前杆17被抬高，绕后腿关节16向上转动，由于后腿前杆17与后腿后杆20都固连在后腿关节16上，进而使得后腿后杆20向下转动，由于后轮驱动关节23与后腿后杆20固定在一起，从而带动后轮24被后腿后杆20向下压着地，从而保证了前中后六个轮子的平均受力。当后轮24也运动到坡面上时，若坡面时平的，则车子状态跟在平地静止时一样。若坡面不平，则可以将坡面分割成几个小坡面看待，如上分析得出车子状态。

下坡时，前轮14首先下到坡面上，前轮14下到较低位置上，由于前轮驱动关节13和前轮前杆9固定在一起，前轮14将带着前腿前杆9首先被降低，绕前腿关节11向下转动，由于前腿前杆9与前腿后杆15都固连在前腿关节11上，进而前腿后杆15向上转动。此时，如果中轮19和后轮24还没上到坡面，则后轮关节16基本保持不转动。这样，前中后六个轮子平均受力，一起推动车子向坡下运动，此时车头是向下的。当中轮19运动到坡面时，中轮19下到较低位置，中轮19降低，由于中轮驱动关节18和后腿前杆17固定在一起，进而后腿前杆17降低，绕后腿关节16向下转动，由于后腿前杆17与后腿后杆20都固连在后腿关节16上，进而使得后腿后杆20向上转动，由于后轮驱动关节23与后腿后杆20固定在一起，从而带动后轮24被后腿后杆20向上拉减轻对地压力，从而保证了前中后六个轮子的平均受力。当后轮24也运动到坡面上时，若坡面时平的，则车子状态跟在平地静止时一样。若坡面不平，则可以将坡面分割成几个小坡面看待，如上分析得出车子状态。

一边轮子爬越石块时，假设是左边遇到石块。那么左前轮14先爬上石块，前轮14上到较高位置上，由于前轮驱动关节13和前轮前杆9固定在一起，前轮14将带着前腿前杆9首先被抬高，绕前腿关节11向上转动，由于前腿前杆9与前腿后杆15都固连在前腿关节11上，进而前腿后杆15向下转动。此时，如果中轮19和后轮24还没上到石块上，则后轮关节16基本保持不转动。这样，前中后六个轮子平均受力，一起推动车子运动，此时车头是向上抬的。由于右边没有障碍物，此时车子向右边倾斜向下。如果石块比较大，则车子左边会是一个先上坡后下坡的过程，但如果石块较小，则前轮已经越过石块最高点了，中轮还没有上到石块上，则前腿关节11向下的张角可以保证腿不碰到石块，从而车子的状态还是跟前轮在坡面上一样，中轮19和后轮24平衡着地，而不会出现某个轮子离开地面的现象。

越过壕沟时，相当于一个先下坡再上坡的过程。

一边轮子越过凹坑时，与一边轮子爬过石块时的过程相反。

遇到狭小空间无法继续向前进时，前轮转向关节11和后轮转向关节21都可以自由调整方向，从而减小车子的转弯半径，使车子转到合适的方向继续前进。如果空间特别狭小，此时前轮转向关节11和后轮转向关节都像车子内侧转动，从而使得轮子轴线相交于一点，从而实现原地转弯，转到合适方向后再继续前进。

如上所述，基本在崎岖路面遇到的各种状况本发明都可以应对，并且能保证六个轮子都同时着地且受力平均，保证了高效性。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (7)

1.一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，所述拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，所述旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，所述中间旋转轴通过轴承与所述车架连接，所述旋转臂与所述中间旋转轴连接，且其两端分别通过所述连接件与所述左拉杆和右拉杆的一端连接，所述左拉杆和右拉杆的另一端通过所述连接件分别与所述左摇臂和右摇臂连接，所述左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在所述车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统；所述的左、右轮腿系统均包括：前腿关节、前腿前杆、前腿后杆、后腿关节、后腿前杆、后腿后杆、前轮转向关节、前轮转臂、前轮驱动臂、前轮、中轮驱动臂、中轮、后腿关节、后腿前杆、后腿后杆、后轮转向关节、后轮转臂、后轮驱动臂和后轮，所述前腿关节通过螺栓与所述摇臂固连，所述前腿前杆和前腿后杆通过螺纹和螺栓与前腿关节固连，所述前腿前杆与所述前轮转向关节固连，所述前轮转向关节与所述前轮转臂固连，所述前轮转臂与所述前轮驱动臂固连，所述前轮驱动臂与所述前轮连接；所述前腿后杆的另一端与所述后腿关节固连，所述后腿关节中安装有轴承，使得后腿可以绕与所述前腿后杆的连接点转动，所述后腿前杆和后腿后杆通过螺纹和螺栓与所述后腿关节固连，所述后腿前杆的另一端与所述中轮驱动臂固连，所述中轮驱动臂与所述中轮连接，所述后轮后杆的另一端与所述后轮转向关节固连，所述后轮转向关节与所述后轮转臂固连，所述后轮转臂与所述后轮驱动臂固连，所述后轮驱动臂与所述后轮连接。

2.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述旋转臂内部设置有轴承座，所述轴承座中设置有第一旋转臂轴承和第二旋转臂轴承，所述第一旋转臂轴承和第二旋转臂轴承同轴支撑所述中间旋转轴。

3.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述前腿关节包括：前腿关节外套27、第一前腿关节轴承、第二前腿关节轴承、前腿关节轴和前腿关节轴承盖，所述前腿关节外套中设有轴承座，轴承座中安装所述第一前腿关节轴承，所述第二前腿关节轴承安装在所述摇臂的轴承座内，所述第一前腿关节轴承和第二前腿关节轴承中间穿设有所述前腿关节轴，所述前腿关节轴的另一端穿设于所述车架上轴承座安装的轴承中，所述前腿关节轴承盖安装在所述前腿关节外套的一端。

4.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述后腿关节包括：后腿关节外套、后腿关节轴和后腿关节轴承盖，所述后腿关节外套内设置有轴承，所述后腿关节轴与所述后腿关节外套内的轴承连接，所述后腿关节轴承盖与所述后腿关节外套连接。

5.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述前轮和后轮结构相同，具体包括：转臂横管、转臂竖管、转臂弯头、转向关节支架、转向关节减速器、驱动臂外套、驱动电机、驱动减速器、驱动轴、驱动连接法兰、接头和驱动臂端盖，所述转向关节支架中安装有转向关节减速器，所述转向关节减速和电机相连，所述转向关节支架与所述转臂横管固连，所述转臂横管通过弯头与转臂竖管固连，所述转臂竖管通过接头与所述驱动臂外套固连，所述驱动臂外套中安装有所述驱动电机，并连接所述驱动减速器，所述驱动减速器通过所述驱动轴与所述驱动连接法兰固连，所述驱动连接法兰与对应的所述的前轮或后轮的轮毂固连，所述驱动臂端盖连接至所述驱动臂外套的一端。

6.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述中轮包括：中轮驱动臂外套、中轮驱动电机、中轮驱动减速器、中轮驱动轴、中轮驱动连接法兰、接头、中轮驱动臂端盖和中轮，所述中轮驱动臂外套中安装所述中轮驱动电机，并连接所述中轮驱动减速器，所述中轮驱动减速器通过所述中轮驱动轴与所述中轮驱动连接法兰固连，所述中轮驱动连接法兰与所述中轮的轮毂固连，所述中轮驱动臂端盖连接至所述中轮驱动臂外套的一端，所述接头固连在所述中轮驱动臂外套上和所述后腿前杆17固连。

7.根据权利要求1所述的拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，其特征在于，所述连接件采用球链。