BE1028790B1 - Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters - Google Patents
Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters Download PDFInfo
- Publication number
- BE1028790B1 BE1028790B1 BE20215191A BE202105191A BE1028790B1 BE 1028790 B1 BE1028790 B1 BE 1028790B1 BE 20215191 A BE20215191 A BE 20215191A BE 202105191 A BE202105191 A BE 202105191A BE 1028790 B1 BE1028790 B1 BE 1028790B1
- Authority
- BE
- Belgium
- Prior art keywords
- inspection robot
- pipe inspection
- pipe
- bogie
- inner diameter
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/40—Constructional aspects of the body
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Deze uitvinding is gericht op een uitschuifbare rioolinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel. Verder worden methoden en systemen beschreven voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters. In een voorkeursmodel is de binnendiameter 600 mm tot 1200 mm. Dienovereenkomstig is de buisinspectierobot (100) bij voorkeur zo gedimensioneerd dat hij door pijpen kan rijden met een binnendiameter van 600 mm in samengetrokken positie en van 1200 mm in uitgetrokken positie.
Description
Een verlengbare buisinspectierobot op wislen met san tuimeldrasistel en sen methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschilende bimendiameters
ACHTERGROND Deze uitvinding heeft betrekking op het gebied van inspectie op afstand van pijpleidingen door robots. US5799743A aan Inuktun beschrijft een rupsvoertuig voor de inspectie van pijpleidingen. US7600592B2 aan Engineering Services vermeldt eveneens een rupsvoertuig voor de inspectie van pijpleidingen. EP2352981B1 aan Redzone Robotics onthult een ander rupsvoertuig voor buisinspectie. Pijpinspectie door robots met rupsbanden vereist een omslachtige maar noodzakelijke voorreinigingsstap om ervoor te zorgen dat de pijpwanden vrij zijn van obstakels. Daarom is er behoefte aan robots die een dergelijke voorreinigingsstap niet nodig hebben. Bovendien kunnen pijpdiameters variëren. Daarom is er behoefte aan een robot die geschikt is voor gebruik in leidingen met verschillende binnendiameters.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING De uitvinders hebben nu tot de verrassende ontdekking gekomen dat de combinatie van een tuimeldraaistel op wielen (11) met een zijdelings uitschuifsysteem door middel van lineaire, dwarsgeplaatste actuatoren (5) in een buisinspectierobot (100) de inspectie mogelijk maakt ondanks variërende binnendiameters van een pijp en ondanks obstakels in de pijp. Obstakels in de pijp worden gemakkelijk overwonnen door het tuimeldraaistel (11). Het uitschuifsysteem maakt zijdelings uitschuiven van de verbindingsmantel (7) mogelijk. Bij voorkeur wordt de inspectierobot (100) gebruikt voor het op afstand inspecteren van pijpen.Inspectierobot (100) Het eerste doel van de uitvinding is dan ook een buisinspectierobot (100) met a) Een centrale behuizing (10) bestaande uit een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht;
b) een scharnierend omhulsel (7) met een eerste schamier (1) en een tweede scharnier (3); het scharnierend omhulsel (7) is draaibaar verbonden met de rotatieas (6); c) waarin de scharnieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben, gemonteerd op het scharnierend omhulsel (7); d) de ronde flenzen (4) zijn elk draaibaar verbonden met een tuimeldraaistel (11); e) het tuimeldraaistel (11) heeft een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelaar gemonteerd is op het tweede uiteinde van het draaistel zodat deze draaibaar is om een draaias die zich dwars op de rijrichting bevindt; waarin het tuimeldraaistel (11) verder wielen heeft die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van de tuimelaar en met het eerste uiteinde van het draaistel, waarbij de draaias van de wielen zich dwars op de rijrichting bevindt; fl waarbij de gezamenlijke omhulsels (7) verbonden zijn door een verbindingselement (12); g) waarbij de eerste actuator (5) en de tweede actuator (5) overdwars zijn gerangschikt om het scharnierend omhulsel (7) zijdelings uit te schuiven of in te trekken wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.
In een ander aspect bestaat de buisinspectierobot (100) verder uit een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de buisinspectierobot (100).
In een ander aspect heeft de buisinspectierobot (100) zes wielen.
In een ander aspect worden de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch gestuurd. In een ander aspect is de actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem.
Een ander aspect van de uitvinding is een methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter of die obstakels bevatten, bestaande uit a. Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande beweringen in een pijp; b. Aandrijving van de buisinspectierobot (100) door de pijp;
c. Uitzetten of inkrimpen van de verbindingsmantel (7) in functie van de binnendiameter van de buis; d. Zenden van de sensor en beeldinformatie naar een ontvanger; e, het verwerken van de sensor- en beeldinformatie; en f. Het verstrekken van de sensor- en beeldinformatie via een gebruikersinterface aan een gebruiker. Een ander aspect van de uitvinding is een systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter of die obstakels bevatten, bestaande uit a. Een buisinspectierobot (100) van de uitvinding; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c. En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem. Een ander aspect van de uitvinding is het gebruik van een buisinspectierobot (100) voor het op afstand inspecteren van pijpen met een binnendiameter die varieert van 100 mm of meer, bij voorkeur 300 mm of meer en nog meer bij voorkeur 600 mm of meer. In een andere uitvoering is de pijpdiameter 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, of nog liever 1200 mm of minder. In een andere belichaming bevat de pijp obstakels. In een andere belichaming is de pijp een rioolpijp.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN Figuur 1 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 2 toont een vooraanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 3 toont een zijaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 4 toont een bovenaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie.
Figuur 5 toont een perspectief van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in een samengetrokken stand. Figuur 6 toont een vooraanzicht van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in een samengetrokken stand. De figuren 7 en 8 tonen perspectieven van het scharnierende omhulsel (7) dat met elkaar verbonden is door een differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. Figuur 9 en 10 tonen een zijaanzicht van het differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. Figuur 11 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in een uitgeklapte positie. Figuur 12 toont een vooraanzicht van de buisinspectierobot (100) in uitgeklapte positie. Figuur 13 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in uitgeklapte positie Figuur 14 toont een bovenaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een uitgeklapte positie. Figuur 15 toont een perspectief van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in uitgeklapte toestand. Figuur 16 toont een vooraanzicht van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in uitgeklapte toestand. De figuren 17 en 18 tonen perspectieven van het scharnierend omhulsel (7) dat met elkaar verbonden is door een differentieel mechanisme in een uitgeklapte stand. Figuur 19 en 20 tonen een zijaanzicht van het differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. In de tekeningen gebruikte referentienummer:
1. Eerste gewricht
2. Kabel
3. Tweede gewricht
4. Cirkelvormige flens
5. Lineaire actuator
6. Pivot as
7. Gezamenlijk omhulsel
8. Cilinderuiteinde van kabel
9. Geklemd uiteinde van de kabel 5 10. Centrale huisvesting 11 Wipdraaistel
12. Link montage 100Rioolinspectierobot
GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN De in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde buisinspectierobot (100) heeft een centrale behuizing (10) die één of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een datatransmissiesysteem bevat. De buisinspectierobot (100) in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 heeft verder een scharnierend omhulsel (7) dat draaibaar op de rotatieas (6) is gemonteerd. Het scharnierend omhulsel (7) heeft een eerste scharnier (1) en een tweede scharnier (3); waarin de scharnieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die draaibaar op het schamierend omhulsel (7) is gemonteerd. De ronde flenzen (4) zijn elk draaibaar verbonden met een tuimeldraaistel (11). Het tuimeldraaistel (11) heeft een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelaar gemonteerd is op het tweede uiteinde van het draaistelom draaibaar te zijn om een rotatieas die zich dwars op de rijrichting uitstrekt. Het tuimeldraaistel (11) heeft verder wielen die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van het tuimeldraaistel en met het eerste uiteinde van het draaistel. De draaias van het wiel loopt dwars op de rijrichting. De scharnierpunten (7) zijn verbonden door middel van een verbindingselement (12). Het scharnierpunt is in de figuren 5 en 6 afgebeeld in de ingeklapte stand en in de figuren 15 en 16 in de uitgeklapte stand. Het scharnierende omhulsel (7) is draaibaar verbonden met een eerste (5) en een tweede lineaire actuator (5). De eerste lineaire actuator (5) en de tweede lineaire actuator (5) zijn kruiselings gerangschikt om het scharnierhuis (7) zijdelings te bewegen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.
In een voorkeursinstelling bevat de in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde pijpreinspectierobot (100) verder een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de pijpreinspectierobot (100). De in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde inspectierobot (100) voor pijpen heeft zes wielen.
De vakman zal echter begrijpen dat extra wielen mogelijk zijn, bijvoorbeeld 8 of 10 wielen.
Bij voorkeur worden de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch gestuurd.
De lineaire actuator (5) kan om het even welk krachtoverbrengingssysteem zijn.
In een andere belichaming is de lineaire actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem.
In een voorkeursinstelling heeft de buisinspectierobot (100) verder een differentieelmechanisme.
Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2) die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) wordt bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) wordt vastgeklemd, waarbij de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) wordt geleid om aan de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.
Een belichaming van het differentieelmechanisme wordt getoond in de figuren 7, 8, 9 en 10 in samengetrokken positie en in de figuren 17, 18, 19 en 20 in uitgeklapte positie van de buisinspectierobot (100). Een ander doel van de uitvinding is een methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a.
Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) van de uitvinding in een pijp; b.
De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c.
Uitzetten of inkrimpen van de verbindingsmantel (7) in functie van de binnendiameter van de pijp; d.
Het verzenden van de beeld- of sensorinformatie naar een ontvanger; e, het verwerken van de sensor- en beeldinformatie; en f.
Het verstrekken van de sensor- of beeldinformatie aan een gebruiker via een gebruikersinterface . Een ander doel van de uitvinding is een systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a.
Een buisinspectierobot (100) volgens de uitvinding; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c.
En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem.
De buisinspectierobot (100) wordt bij voorkeur gebruikt voor inspectie op afstand van pijpen met een binnendiameter van 600 mm tot 2000 mm.
Dienovereenkomstig is de buisinspectierobot (100) bij voorkeur zo gedimensioneerd dat hij door pijpen kan rijden met een binnendiameter van 600 mm in samengetrokken positie en van 1200 mm in uitgetrokken positie.
Door de buisinspectierobot (100) kan worden gebruikt zonder de noodzaak van voorafgaande reiniging van de pijp met water.
Aldus kunnen aanzienlijke hoeveelheden water, energie en tijd worden bespaard door de buisinspectierobot (100) van de uitvinding.
Door zijn uitbreidbaarheid kan de buisinspectierobot (100) verder worden gebruikt in pijpen met bochten en krommingen en voor pijpen met verschillende binnendiameters.
De figuren dienen ter illustratie en geven een voorkeursuitvoering weer.
De vakman zal echter onmiddellijk begrijpen dat andere belichamingen mogelijk zijn.
Dienovereenkomstig zijn de cijfers niet bedoeld om de omvang van de bescherming te beperken.
Claims (11)
1. Een buisinspectierobot (100) met een centrale behuizing (10) bestaande uit een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht; een scharnierend omhulsel (7) met een eerste schamier (1) en een tweede scharnier (3); waarin de scharnieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die op de scharnieras (6) is gemonteerd; de ronde flenzen (4) zijn elk draaibaar verbonden met een tuimeldraaistel (11); het tuimeldraaistel (11) heeft een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelinrichting is gemonteerd op het tweede uiteinde van het draaistel om draaibaar te zijn om een draaias die dwars op de rijrichting staat; waarin het tuimeldraaistel (11) voorts wielen heeft die draaibaar zijn verbonden met het eerste en het tweede uiteinde van de tuimelinrichting en met het eerste uiteinde van het draaistel, waarbij de draaias van de wielen dwars op de rijrichting staat; waarbij de gezamenlijke omhulsels (7) verbonden zijn door een verbindingselement (12) ; en waarbij een eerste lineaire actuator (5) en een tweede lineaire actuator (5) kruiselings zijn opgesteld om het schamieromhulsel (7) zijdelings uit te schuiven of in te krimpen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.
2. De buisinspectierobot (100) volgens conclusie 1, waarbij de buisinspectierobot (100) verder bestaat uit een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de buisinspectierobot (100).
3. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de buisinspectierobot (100) zes wielen heeft.
4. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorafgaande conclusies, waarbij de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch worden bestuurd.
5. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem is.
6. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd is om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 100 mm of meer, bij voorkeur, 300 mm of meer, zelfs bij voorkeur 600 mm of meer.
7. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd is om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, nog meer bij voorkeur 1200 mm of minder.
8. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd is om pijpen met een binnendiameter variërend van 600 mm tot 1200 mm te inspecteren.
9. Methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, omvattend a. Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies in een pijp; b. De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c. Uitzetten of inkrimpen van de robot (100) in functie van de binnendiameter van de buis; d. Zenden van de sensor en beeldinformatie naar een ontvanger; e. verwerking van de sensor- en beeldinformatie in een gegevensverwerker; en f. De sensor en beeldinformatie via een gebruikersinterface aan een gebruiker verstrekken .
10. Systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a. Een buisinspectierobot (100) volgens één van de conclusies 1 tot 7; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c. En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem.
11. Gebruik van een buisinspectierobot (100) volgens één van de conclusies 1 tot en met 8 of een systeem volgens conclusie 10 voor de inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter van 100 mm tot 3000 mm.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20215191A BE1028790B1 (nl) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters |
| PCT/EP2022/053553 WO2022194465A1 (en) | 2021-03-13 | 2022-02-14 | A wheeled extendable pipe inspection robot with a rocker bogie and a method and a system for remotely inspecting pipes of varying inner diameters |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20215191A BE1028790B1 (nl) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BE1028790B1 true BE1028790B1 (nl) | 2022-06-03 |
Family
ID=75581335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BE20215191A BE1028790B1 (nl) | 2021-03-13 | 2021-03-16 | Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| BE (1) | BE1028790B1 (nl) |
| WO (1) | WO2022194465A1 (nl) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7181985B2 (en) * | 2005-05-27 | 2007-02-27 | Breval Technical Services Limited | Conduit inspection apparatus and method |
| CN102963455A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-03-13 | 上海交通大学 | 拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构 |
| WO2021038301A1 (en) * | 2019-08-23 | 2021-03-04 | Peter Kessler | Pipe inspection device with variable height control |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2195916C (en) | 1997-01-24 | 2005-09-20 | Allen Clifford Robinson | Drive system |
| US7493976B2 (en) | 2005-08-04 | 2009-02-24 | Engineering Services, Inc. | Variable configuration articulated tracked vehicle |
| PT2352981E (pt) | 2008-11-03 | 2015-08-27 | Redzone Robotics Inc | Dispositivo para inspeção de cano e método de utilização do mesmo |
-
2021
- 2021-03-16 BE BE20215191A patent/BE1028790B1/nl active IP Right Grant
-
2022
- 2022-02-14 WO PCT/EP2022/053553 patent/WO2022194465A1/en active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7181985B2 (en) * | 2005-05-27 | 2007-02-27 | Breval Technical Services Limited | Conduit inspection apparatus and method |
| CN102963455A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-03-13 | 上海交通大学 | 拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构 |
| WO2021038301A1 (en) * | 2019-08-23 | 2021-03-04 | Peter Kessler | Pipe inspection device with variable height control |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2022194465A1 (en) | 2022-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Choi et al. | Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines | |
| EP3684557B1 (en) | Pipe traversing apparatus and methods | |
| CA1256914A (fr) | Mecanisme polyarticule retractile | |
| EP3469247B1 (fr) | Robot pour la renovation de conduites forcees, muni d'un systeme anti-vrille de deplacement | |
| US7188568B2 (en) | Self-propelled vehicle for movement within a tubular member | |
| BE1027810B1 (nl) | Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters | |
| JP6099759B2 (ja) | フランジ乗り越え機構を備える外面検査ロボット | |
| JP5285701B2 (ja) | モジュール式ロボットクローラ | |
| KR100467792B1 (ko) | 배관 내부 검사용 이동 로봇 | |
| US9657884B1 (en) | Sewer pipe crawler | |
| KR20090010697A (ko) | 배관 내부 검사용 이동로봇 | |
| US9927060B2 (en) | Vehicle for navigating within an enclosed space | |
| BE1028790B1 (nl) | Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters | |
| US20210276641A1 (en) | Tethered Mobile Climbing Robot for Inspecting Tanks in Confined Environments | |
| KR20120014379A (ko) | 이동 로봇 | |
| Deepak et al. | Development of in-pipe robots for inspection and cleaning tasks: Survey, classification and comparison | |
| CA2371529A1 (en) | Articulated fluid transmission device and loading crane comprising said device | |
| Choi et al. | The design and analysis of a feeder pipe inspection robot with an automatic pipe tracking system | |
| Ogai et al. | Pipe inspection robots for gas and oil pipelines | |
| US12007058B2 (en) | Robotic in-pipe inspection | |
| Law et al. | A study of in-pipe robots for maintenance of large-diameter sewerage tunnel | |
| FR2638699A1 (fr) | Module deformable et application a un dispositif de transport se deplacant par reptation | |
| FR2577460A1 (fr) | Dispositif manipulable de guidage d'un conduit | |
| Hadi et al. | Design and prototyping a new add-on module to increase traction force of a wheeled sewer inspection robot | |
| Ciszewski et al. | Robotic inspection of pipelines |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Effective date: 20220603 |