BE1027810B1 - Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters - Google Patents
Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters Download PDFInfo
- Publication number
- BE1027810B1 BE1027810B1 BE20215192A BE202105192A BE1027810B1 BE 1027810 B1 BE1027810 B1 BE 1027810B1 BE 20215192 A BE20215192 A BE 20215192A BE 202105192 A BE202105192 A BE 202105192A BE 1027810 B1 BE1027810 B1 BE 1027810B1
- Authority
- BE
- Belgium
- Prior art keywords
- inspection robot
- pipe inspection
- circle flange
- pipe
- cable
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Deze uitvinding is gericht op een inspectieapparaat voor pijpen op wielen (100) met een differentieelmechanisme. Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2) die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarbij de cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) wordt geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.
Description
Een bulsinspectiersho! op wielen met een stabijssrend diferentiseimechanisme voor het op afstand inspecteren van gijpen met verschillende binnendiameters
ACHTERGROND Deze uitvinding heeft betrekking op het gebied van inspectie op afstand van pijpleidingen door robots. US5799743A aan Inuktun beschrijft een rupsvoertuig voor de inspectie van pijpleidingen. US7600592B2 aan Engineering Services vermeldt eveneens een rupsvoertuig voor de inspectie van pijpleidingen.
EP2352981B1 aan Redzone Robotics onthult een ander rupsvoertuig voor buisinspectie. Pijpinspectie door robots met rupsbanden vereist een omslachtige maar noodzakelijke voorreinigingsstap om ervoor te zorgen dat de pijpwanden vrij zijn van obstakels. Daarom is er behoefte aan robots die een dergelijke voorreinigingsstap niet nodig hebben. Bovendien kunnen pijpdiameters variëren. Daarom is er behoefte aan een robot die geschikt is voor gebruik in leidingen met verschillende binnendiameters.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING De uitvinders hebben nu verrassend ontdekt dat een buisinspectierobot (100) gestabiliseerd kan worden door middel van een differentieelmechanisme en zo gebruikt kan worden voor pijpinspectie ondanks variërende binnendiameters van een pijp en ondanks obstakels in de pijp. Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2) die met één uiteinde aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere uiteinde aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarbij de cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.
1. Het eerste doel van de uitvinding is dan ook een inspectierobot voor pijpen (100) met een centrale behuizing (10) bestaande uit een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht; een schamierend omhulsel (7) met een eerste schamier (1) en een tweede scharnier (3); het scharnierend omhulsel (7) is draaibaar om de rotatieas (6); waarin de scharnieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die elk van de scharnieren (1, 3) verbindt met een wielbasis; elke wielbasis heeft twee of meer wielen; waarin het differentieelmechanisme een kabel (2) heeft die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarin de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarin de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is gelegd om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.
In een ander aspect omvat de buisinspectierobot (100) verder een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de buisinspectierobot (100). In een ander aspect heeft de buisinspectierobot (100) zes wielen.
In een ander aspect heeft de buisinspectierobot (100) een tuimeldraaistel (11). In een ander aspect heeft het tuimeldraaistel (11) een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelaar gemonteerd is op het tweede uiteinde van het draaistel om draaibaar te zijn rond een draaias die zich dwars op de rijrichting uitstrekt; waarin het tuimeldraaistel (11) verder wielen heeft die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van de tuimelaar en met het eerste uiteinde van het draaistel, waarbij de draaias van het wiel zich dwars op de rijrichting uitstrekt.
In een ander aspect zijn de gezamenlijke omhulsels (7) verbonden door middel van een verbindingselement (12). In een ander aspect zijn de eerste en de tweede lineaire actuator (5) kruiselings gerangschikt om het verbindingshuis (7) zijdelings uit te schuiven of in te krimpen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.
In een ander aspect worden de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch gestuurd. In een ander aspect is de actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem.
In een ander aspect is de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 100 mm of meer, bij voorkeur, 300 mm of meer, nog meer bij voorkeur 600 mm of meer.
In een ander aspect is de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, nog meer bij voorkeur 1200 mm of minder.
In een ander aspect is de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd om pijpen met een binnendiameter variërend van 600 mm tot 1200 mm te inspecteren.
Een ander aspect van de uitvinding is een methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a. Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies in een pijp; b. De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c. Het stabiliseren van de inspectierobot (100) door middel van een differentieelmechanisme; waarin een kabel (2) met één eind aan de cirkelflens (4) wordt bevestigd, en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) wordt vastgeklemd, waarin de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te leiden en waarin de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) wordt geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen; d. Zenden van de sensor en beeldinformatie naar een ontvanger; e. verwerking van de sensor- en beeldinformatie in een gegevensverwerker; en f. Het verstrekken van de sensor- en beeldinformatie via een gebruikersinterface aan een gebruiker. Een ander aspect van de uitvinding is een systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter of die obstakels bevatten, bestaande uit a. Een buisinspectierobot (100) van de uitvinding; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c. En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem. Een ander aspect van de uitvinding is het gebruik van een buisinspectierobot (100) voor het op afstand inspecteren van pijpen met een binnendiameter die varieert van 100 mm of meer, bij voorkeur 300 mm of meer en nog meer bij voorkeur 600 mm of meer. In een andere uitvoering is de pijpdiameter 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, of nog liever 1200 mm of minder. In een andere belichaming bevat de pijp obstakels. In een andere belichaming is de pijp een rioolpijp.
KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN Figuur 1 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 2 toont een vooraanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 3 toont een zijaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 4 toont een bovenaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een samengetrokken positie. Figuur 5 toont een perspectief van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in een samengetrokken stand. Figuur 6 toont een vooraanzicht van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in een samengetrokken stand.
De figuren 7 en 8 tonen perspectieven van het scharnierende omhulsel (7) dat met elkaar verbonden is door een differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. Figuur 9 en 10 tonen een zijaanzicht van het differentieelmechanisme in een samengetrokken stand.
5 Figuur 11 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in een uitgeklapte positie. Figuur 12 toont een vooraanzicht van de buisinspectierobot (100) in uitgeklapte positie. Figuur 13 toont een perspectief van de buisinspectierobot (100) in uitgeklapte positie Figuur 14 toont een bovenaanzicht van de buisinspectierobot (100) in een uitgeklapte positie.
Figuur 15 toont een perspectief van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in uitgeklapte toestand. Figuur 16 toont een vooraanzicht van het stangenstelsel (12) en de lineaire actuators (5) in uitgeklapte toestand. De figuren 17 en 18 tonen perspectieven van het scharnierend omhulsel (7) dat met elkaar verbonden is door een differentieel mechanisme in een uitgeklapte stand. Figuur 19 en 20 tonen een zijaanzicht van het differentieelmechanisme in een samengetrokken stand. In de tekeningen gebruikte referentienummers:
1. Eerste gewricht
2. Kabel
3. Tweede gewricht
4. Cirkelvormige flens
5. Lineaire actuator
6. Pivot as
7. Gezamenlijk omhulsel
8. Cilinderuiteinde van kabel
9. Geklemd uiteinde van de kabel
10. Centrale huisvesting 11 Wipdraaistel
12. Link montage 100Rioolinspectierobot
GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN De in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde buisinspectierobot (100) heeft een centrale behuizing (10) met daarin een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht. De buisinspectierobot (100) in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 heeft verder een schamierend omhulsel (7) dat draaibaar op de rotatieas (6) is gemonteerd. Het scharnierhuis (7) heeft een eerste scharnier (1) en een tweede schamier (3); waarbij de schamieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die draaibaar op het scharnierhuis (7) is gemonteerd.
De ronde flenzen (4) verbinden de wielbasis met de schamieren (1, 3). In een voorkeursuitvoering zijn de ronde flenzen (4) elk draaibaar verbonden met een tuimeldraaistel (11). Het tuimeldraaistel (11) heeft een draaistel met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een tuimelinrichting is gemonteerd op het tweede uiteinde van het draaistel zodat deze draaibaar is om een rotatieas die zich dwars op de rijrichting uitstrekt. Het tuimeldraaistel (11) heeft verder wielen die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van het tuimeldraaistel en met het eerste uiteinde van het draaistel. De draaias van het wiel loopt dwars op de rijrichting. De scharnierpunten (7) zijn verbonden door middel van een verbindingselement (12). Het scharnierpunt is in de figuren 5 en 6 afgebeeld in de ingeklapte stand en in de figuren 15 en 16 in de uitgeklapte stand. Het scharnierende omhulsel (7) is draaibaar verbonden met een eerste (5) en een tweede lineaire actuator (5). De eerste lineaire actuator (5) en de tweede lineaire actuator (5) zijn kruiselings gerangschikt om het scharnierhuis (7) zijdelings te bewegen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.
De buisinspectierobot (100) heeft verder een differentieelmechanisme. Het differentieelmechanisme geeft de buisinspectierobot (100) stabiliteit wanneer hij zich over obstakels beweegt of wanneer hij klimt. Het differentieelmechanisme heeft een kabel (2)
die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarbij de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarbij de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is gelegd om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.
Een belichaming van het differentieelmechanisme wordt getoond in de figuren 7, 8, 9 en 10 in samengetrokken positie en in de figuren 17, 18, 19 en 20 in uitgeklapte positie van de buisinspectierobot (100). In een voorkeursinstelling bevat de in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde pijpreinspectierobot (100) verder een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de pijpreinspectierobot (100). De in de figuren 1, 2, 3, 4, 11, 12, 13, 14 afgebeelde inspectierobot (100) voor pijpen heeft zes wielen.
De vakman zal echter begrijpen dat extra wielen mogelijk zijn, bijvoorbeeld 8 of 10 wielen.
Bij voorkeur zijn de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch gestuurd.
De lineaire actuator (5) kan om het even welk krachtoverbrengingssysteem zijn.
In een andere belichaming is de lineaire actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem.
Een ander doel van de uitvinding is een methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a.
Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) van de uitvinding in een pijp; b.
De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c.
Uitzetten of inkrimpen van de verbindingsmantel (7) in functie van de binnendiameter van de pijp; d.
Het verzenden van de beeld- of sensorinformatie naar een ontvanger; e. het verwerken van de sensor- en beeldinformatie; en f.
Het verstrekken van de sensor- of beeldinformatie aan een gebruiker via een gebruikersinterface.
Een ander doel van de uitvinding is een systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a.
Een buisinspectierobot (100) volgens de uitvinding; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c.
En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem.
De buisinspectierobot (100) wordt bij voorkeur gebruikt voor inspectie op afstand van pijpen met een binnendiameter van 600 mm tot 2000 mm.
Dienovereenkomstig is de buisinspectierobot (100) bij voorkeur zo gedimensioneerd dat hij door pijpen kan rijden met een binnendiameter van 600 mm in samengetrokken positie en van 1200 mm in uitgetrokken positie.
Door de buisinspectierobot (100) kan worden gebruikt zonder de noodzaak van voorafgaande reiniging van de pijp met water.
Aldus kunnen aanzienlijke hoeveelheden water, energie en tijd worden bespaard door de buisinspectierobot (100) van de uitvinding.
Door zijn uitoreidbaarheid kan de buisinspectierobot (100) verder worden gebruikt in pijpen met bochten en krommingen en voor pijpen met verschillende binnendiameters.
De figuren dienen ter illustratie en geven een voorkeursuitvoering weer.
De vakman zal echter onmiddellijk begrijpen dat andere belichamingen mogelijk zijn.
Dienovereenkomstig zijn de cijfers niet bedoeld om de omvang van de bescherming te beperken.
Claims (15)
1. Een buisinspectierobot (100) met een centrale behuizing (10) bestaande uit een of meer van een camera, een sensor, een energiebron, een processor, een besturingssysteem en een systeem voor gegevensoverdracht; een schamierend omhulsel (7) met een eerste schamier (1) en een tweede scharnier (3); het scharnierend omhulsel (7) is draaibaar om de rotatieas (6); waarin de scharnieren (1, 3) een ronde flens (4) hebben die elk van de scharnieren (1, 3) verbindt met een wielbasis; elke wielbasis heeft twee of meer wielen; waarin het differentieelmechanisme een kabel (2) heeft die aan het ene eind aan de cirkelflens (4) is bevestigd en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) is vastgeklemd, waarin de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te geleiden en waarin de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) is gelegd om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen.
2. De buisinspectierobot (100) volgens stelling 1, waarbij de buisinspectierobot (100) verder bestaat uit een zender en een ontvanger voor afstandsbediening van de buisinspectierobot (100).
3. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de buisinspectierobot (100) zes wielen heeft.
4. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de buisinspectierobot (100) een tuimeldraaistel (11) heeft.
5. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorafgaande conclusies, waarin het schommeldraaistel (11) een draaistel heeft met een eerste uiteinde en een tweede uiteinde; waarin een schommel gemonteerd is op het tweede uiteinde van het draaistel zodat het draaibaar is om een rotatieas die dwars op de rijrichting staat; waarin het schommeldraaistel (11) verder wielen heeft die draaibaar verbonden zijn met het eerste en het tweede uiteinde van de schommel en met het eerste uiteinde van het draaistel, waarbij de rotatieas van het wiel dwars op de rijrichting staat.
6. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de verbindingsmantels (7) verbonden zijn door een verbindingselement (12).
7. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorafgaande conclusies, waarin de eerste en de tweede lineaire actuator (5) kruiselings zijn opgesteld om het verbindingsomhulsel (7) zijdelings uit te breiden of in te krimpen wanneer de eerste of de tweede actuator (5) worden bediend.
8. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorafgaande eisen, waarbij de eerste (5) of de tweede actuator (5) elektronisch worden bestuurd.
9. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de actuator een hydraulisch of een pneumatisch systeem is.
10. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd is om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 100 mm of meer, bij voorkeur, 300 mm of meer, zelfs bij voorkeur 600 mm of meer.
11. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd is om pijpen te inspecteren met een binnendiameter van 3000 mm of minder, bij voorkeur 2000 mm of minder, nog meer bij voorkeur 1200 mm of minder.
12. De buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies , waarbij de buisinspectierobot (100) gedimensioneerd is om pijpen met een binnendiameter variërend van 600 mm tot 1200 mm te inspecteren.
13. Methode voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a. Het plaatsen van de buisinspectierobot (100) volgens één van de voorgaande conclusies in een pijp;
b. De buisinspectierobot (100) door de pijp rijden om beeld- of sensorinformatie over de toestand van de binnenwand van de pijp vast te leggen; c. Het stabiliseren van de inspectierobot (100) door middel van een differentieelmechanisme; waarin een kabel (2) met één eind aan de cirkelflens (4) wordt bevestigd, en aan het andere eind aan de cirkelflens (4) wordt vastgeklemd, waarin de tegenoverliggende cirkelflens (4) een geleidingssysteem heeft om de kabel (2) te leiden en waarin de kabel (2) tangentieel van de cirkelflens (4) door het geleidingssysteem van de tegenoverliggende cirkelflens (4) naar de cirkelflens (4) wordt geleid om de tegenoverliggende cirkelflens (4) te trekken wanneer de vaste cirkelflens (4) wordt bewogen; d. Zenden van de sensor en beeldinformatie naar een ontvanger; e. verwerking van de sensor- en beeldinformatie in een gegevensverwerker; en f. Het verstrekken van de sensor- en beeldinfomate via een gebruikersinterface aan een gebruiker. 14, Systeem voor inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter, bestaande uit a. Een buisinspectierobot (100) volgens één van de conclusies 1 tot 7; b. een systeem voor gegevensoverdracht; en c. En een gegevensverwerkings- en opslagsysteem.
15. Gebruik van een buisinspectierobot (100) volgens één van de conclusies 1 tot en met 12 of een systeem volgens bewering 14 voor de inspectie op afstand van pijpen met een variërende binnendiameter van 100 mm tot 3000 mm.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20215192A BE1027810B1 (nl) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters |
| PCT/EP2022/053551 WO2022194464A1 (en) | 2021-03-13 | 2022-02-14 | A wheeled pipe inspection robot with a stabilizing differential mechanism for remotely inspecting pipes of varying inner diameters |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| BE20215192A BE1027810B1 (nl) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| BE1027810A1 BE1027810A1 (nl) | 2021-06-25 |
| BE1027810B1 true BE1027810B1 (nl) | 2022-06-20 |
Family
ID=75746081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| BE20215192A BE1027810B1 (nl) | 2021-03-13 | 2021-03-16 | Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| BE (1) | BE1027810B1 (nl) |
| WO (1) | WO2022194464A1 (nl) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3146868A1 (fr) | 2023-03-22 | 2024-09-27 | Vallourec Tubes France | Dispositif mobile pour test non destructif |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102963455A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-03-13 | 上海交通大学 | 拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构 |
| CN111365562A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-03 | 天津航天机电设备研究所 | 适应多管径的管道检测机器人 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CA2195916C (en) | 1997-01-24 | 2005-09-20 | Allen Clifford Robinson | Drive system |
| US7493976B2 (en) | 2005-08-04 | 2009-02-24 | Engineering Services, Inc. | Variable configuration articulated tracked vehicle |
| PT2352981E (pt) | 2008-11-03 | 2015-08-27 | Redzone Robotics Inc | Dispositivo para inspeção de cano e método de utilização do mesmo |
-
2021
- 2021-03-16 BE BE20215192A patent/BE1027810B1/nl active IP Right Grant
-
2022
- 2022-02-14 WO PCT/EP2022/053551 patent/WO2022194464A1/en active Application Filing
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102963455A (zh) * | 2012-11-12 | 2013-03-13 | 上海交通大学 | 拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构 |
| CN111365562A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-03 | 天津航天机电设备研究所 | 适应多管径的管道检测机器人 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| SINGH ANMOL ET AL: "A study on Rocker-Bogie Suspension for a Planetary Rover Prototype", ISSUE INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCE RESEARCH AND INNOVATION, vol. 8, no. 230, 15 June 2020 (2020-06-15), pages 230 - 238, XP055869225, Retrieved from the Internet <URL:https://ijari.org/assets/papers/8/3/IJARI-ME-20-09-113.pdf> [retrieved on 20211203] * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BE1027810A1 (nl) | 2021-06-25 |
| WO2022194464A1 (en) | 2022-09-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Choi et al. | Robotic system with active steering capability for internal inspection of urban gas pipelines | |
| BE1027810B1 (nl) | Een buisinspectierobot op wielen met een stabiliserend differentieelmechanisme voor het op afstand inspecteren van pijpen met verschillende binnendiameters | |
| EP3684557B1 (en) | Pipe traversing apparatus and methods | |
| US7188568B2 (en) | Self-propelled vehicle for movement within a tubular member | |
| EP2170565B1 (en) | Robotic arm with a plurality of articulated segments | |
| US7387179B2 (en) | Toroidal propulsion and steering system | |
| Ryew et al. | In-pipe inspection robot system with active steering mechanism | |
| US8571711B2 (en) | Modular robotic crawler | |
| KR101747013B1 (ko) | 플랜지 기구 상을 튀어오르는 외측 표면 검사 로봇 | |
| KR100467792B1 (ko) | 배관 내부 검사용 이동 로봇 | |
| KR20090010697A (ko) | 배관 내부 검사용 이동로봇 | |
| WO2012042921A1 (ja) | 配管検査装置 | |
| WO2006078873A3 (en) | Autonomous inspector mobile platform | |
| US9657884B1 (en) | Sewer pipe crawler | |
| WO1997011307A1 (en) | Surface traversing vehicle | |
| US20210276641A1 (en) | Tethered Mobile Climbing Robot for Inspecting Tanks in Confined Environments | |
| BE1028790B1 (nl) | Een verlengbare buisinspectierobot op wielen met een tuimeldraaistel en een methode en een systeem voor het op afstand inspecteren van buizen met verschillende binnendiameters | |
| Deepak et al. | Development of in-pipe robots for inspection and cleaning tasks: Survey, classification and comparison | |
| KR20120014379A (ko) | 이동 로봇 | |
| Moghaddam et al. | In-pipe inspection crawler adaptable to the pipe interior diameter | |
| DE60004661D1 (de) | Gelenkvorrichtung zum übertragen von flüssigkeiten und ladekran mit solcher vorrichtung | |
| Fujiwara et al. | An articulated multi-vehicle robot for inspection and testing of pipeline interiors | |
| Ogai et al. | Pipe inspection robots for gas and oil pipelines | |
| KR101970237B1 (ko) | 퇴적물 회피가 용이한 관로 스캐너 장치 | |
| Ong et al. | Design of a semi-autonomous modular robotic vehicle for gas pipeline inspection |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Effective date: 20220620 |