CN102942061B - 一种自动搬运设备的校正系统及一种校正方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动搬运设备的校正系统及一种校正方法。所述自动搬运设备的校正系统包括自动搬运设备、安装在所述自动搬运设备的用于产生光线的发射模块、用于接收发射模块产生的光线的接收模块、分别与发射模块和接收模块耦合的校正模块；所述校正模块通过计算投射到接收模块的光线坐标与预设坐标偏差来校正所述自动搬运设备。本发明可以减少人力、降低测量误差、节约了工时、提高生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及液晶显示设备制造领域，更具体的说，涉及一种自动搬运设备的校正系统及一种校正方法。
背景技术
为了节省人工成本，提供生产效率，现有的液晶面板厂区内大量使用自动搬运设备来搬运玻璃基板，而自动搬运设备在长期工作过程中会产生偏差，特别是其机械臂，如果偏差过大就容易造成搬运失败甚至于损坏玻璃基板，这就需要定时对自动搬运设备进行校正。
目前自动搬运设备，如机器人（ROBOT）、自动仓储系统（STK），在校正其机械臂（Fork）的时候，是将机械臂（Fork）调整到特定位置，用人工的方法测量机械臂（Fork）的实际位置，再与理论位置相比较，算出偏差再根据需要进行手动校正。这样不仅浪费大量的人力物力，同时也存在着人工测量误差的可能。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可减少人力和测量误差的自动搬运设备的校正系统及一种校正方法。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种自动搬运设备的校正系统，包括自动搬运设备，所述校正系统还包括安装在所述自动搬运设备的用于产生光线的发射模块、用于接收发射模块产生的光线的接收模块、分别与发射模块和接收模块耦合的校正模块；所述校正模块通过计算投射到接收模块的光线坐标与预设坐标偏差来校正所述自动搬运设备。
进一步的，所述发射模块至少有两个。这样就有多条发射光线，可以产生多个坐标值，坐标值越多，测量精度越高，可以提升校正效果。
进一步的，所述发射模块为红外线发射模块，相应的，所述接收模块包括带坐标识别功能的红外接收板。红外线不在可见光范围，可以避免光线干扰到作业区的工作人员。
进一步的，所述发射模块为激光发射模块，相应的，所述接收模块包括带坐标识别功能的激光接收板。激光的聚光效果好，这样投射到接收装置的光束很小，这样获取的光线坐标值也比较准确，有利于提高测量精度。
进一步的，所述接收模块包括存储有预设坐标和光线坐标位置的存储单元；所述接收模块将预设坐标和光线坐标发送到所述校正模块。本技术方案中，所有坐标位置都存储在接收模块中，校正模块直接读取后进行比对计算，运算效率高，有利于提高校正速度。
进一步的，所述校正模块包括存储有预设坐标的存储单元，所述接收模块将光线坐标发送到所述校正模块。本技术方案中，接收模块只负责采集光线坐标，然后直接转送给校正模块，这样有利于提高数据的采集和传送速度。
进一步的，所述自动搬运设备包括机械臂，所述发送模块固定在所述机械臂上。此为一种具体的发送模块固定结构，校正主要是为了调整机械臂的位置，因此发送模块固定在机械臂上，两者的相对坐标位置保持不变，从发送模块的坐标位置变化可以直接反应机械臂的变化，可以简化校正过程。
一种自动搬运设备的校正方法，包括步骤：
A：从校正好的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为预设坐标；
B：从待检测的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为待检坐标；
C：比较待检坐标和预设坐标；如果待检坐标偏离预设坐标的范围在预设值之内，校正结束；如果待检坐标偏离预设坐标超出预设值范围，校正自动搬运设备，然后返回步骤B。
进一步的，所述自动搬运设备至少发射两条光线，相应的，所述步骤A中预设坐标值至少有两个；所述步骤B中待检坐标值跟预设坐标值一一对应。这样就有多条发射光线，可以产生多个坐标值，坐标值越多，测量精度越高，可以提升校正效果。
进一步的，所述步骤A和B中，所述自动搬运设备发射的光线为红外线或激光。采用红外线，由于红外线不在可见光范围，可以避免光线干扰到作业区的工作人员。如果采用激光，激光的聚光效果好，这样投射到接收装置的光束很小，这样获取的光线坐标值也比较准确，有利于提高测量精度。
本发明由于采用了可发射光线的发射模块和接收光线的接收模块，通过光学方式进行对位，然后由校正模块来自动判断自动搬运设备的偏差是否超过预定值，如果超过则控制自动搬运设备校正位置，这个过程完全不需要人工干预，达到减少人力，节省成本的目的。光线是直线传播的，且不易被干扰，因此采用光学对位，相比人工测量，精度更高，且不存在人为失误，进一步降低了测量误差。而且，采用人工校正的方式，需要将设备停机，会影响到正常的生产活动，采用本发明由于实现了全程自动化，运转的设备不会危及人身安全，完全可以不停机校正，这样也节约了工时，提高生产效率。
附图说明
图1是本发明的原理框图；
图2是本发明实施例的示意图。
其中：10、自动搬运设备；11、机械臂；12、发射模块；13、红外接收板。
具体实施方式
如图1所示，本发明公开了一种自动搬运设备的校正系统，该校正系统包括自动搬运设备、安装在所述自动搬运设备的用于产生光线的发射模块、用于接收发射模块产生的光线的接收模块、分别与发射模块和接收模块耦合的校正模块；校正模块通过计算投射到接收模块的光线坐标与预设坐标偏差来校正自动搬运设备。
本发明由于采用了可发射光线的发射模块和接收光线的接收模块，通过光学方式进行对位，然后由校正模块来自动判断自动搬运设备的偏差是否超过预定值，如果超过则控制自动搬运设备校正位置，这个过程完全不需要人工干预，达到减少人力，节省成本的目的。光线是直线传播的，且不易被干扰，因此采用光学对位，相比人工测量，精度更高，且不存在人为失误，进一步降低了测量误差。而且，采用人工校正的方式，需要将设备停机，会影响到正常的生产活动，采用本发明由于实现了全程自动化，运转的设备不会危及人身安全，完全可以不停机校正，这样也节约了工时，提高生产效率。下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步说明。
参见图2，本实施例的自动搬运设备10带有机械臂11，机械臂11上固定有两个红外线发射模块12，相应的，自动化搬运设备所在的工作厂区固定有带红外接收板13的接收模块，红外接收板13带有坐标识别功能，可以采集到发射模块12投射的光线的坐标位置，并存储到接收模块的存储单元，存储单元还保存有预设坐标，即机械臂11初始位置对应的坐标，接收模块将预设坐标和光线坐标发送到校正模块，校正模块通过计算光线坐标与预设坐标偏差来校正自动搬运设备10的机械臂11。本实施方案中，所有坐标位置都存储在接收模块中，校正模块直接读取后进行比对计算，运算效率高，有利于提高校正速度。
作为可替代方案，校正模块设有存储单元，而接收模块可以不设存储单元。校正模块的存储单元存储有预设坐标，接收模块的红外接收板采集到发射模块投射的光线的坐标位置后直接发送到校正模块的存储单元，然后由校正模块从存储单元中读取数据，通过计算光线坐标与预设坐标偏差来校正自动搬运设备的机械臂。该替代方案接收模块只负责采集光线坐标，然后中直接转送给校正模块，这样有利于提高数据的采集和传送速度。
当然，发射模块可以装在机械臂上，也可以装在自动化搬运设备的其它部位。校正主要是为了调整机械臂的位置，因此发送模块固定在机械臂上，两者的相对坐标位置保持不变，从发送模块的坐标位置变化可以直接反应机械臂的变化，可以简化校正过程。
发射模块可以是一个，也可以是多个，越少成本越低，计算也越简单，增加发射模块，就增加了发射光线的数量，可以产生多个坐标值，坐标值越多，测量精度越高，可以提升校正效果。
发射模块可以发射红外线，红外线不在可见光范围，可以避免光线干扰到作业区的工作人员；发射模块也可以发射激光，此时对应的接收模块包括带坐标识别功能的激光接收板，激光的聚光效果好，这样投射到接收装置的光束很小，这样获取的光线坐标值也比较准确，有利于提高测量精度。当然，发射模块还可以发射其它可供测量定位的光线。
本发明还公开了一种自动搬运设备的校正方法，包括步骤：
A：从校正好的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为预设坐标；
B：从待检测的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为待检坐标；
C：比较待检坐标和预设坐标；如果待检坐标偏离预设坐标的范围在预设值之内，校正结束；如果待检坐标偏离预设坐标超出预设值范围，校正自动搬运设备，然后返回步骤B。
自动搬运设备可以发射两条以上的光线，相应的，所述步骤A中预设坐标值至少有两个；所述步骤B中待检坐标值跟预设坐标值一一对应。这样就有多条发射光线，可以产生多个坐标值，坐标值越多，测量精度越高，可以提升校正效果。
步骤A和B中，自动搬运设备发射的光线为红外线、激光或其它可供测量定位的光线。采用红外线，由于红外线不在可见光范围，可以避免光线干扰到作业区的工作人员。如果采用激光，激光的聚光效果好，这样投射到接收装置的光束很小，这样获取的光线坐标值也比较准确，有利于提高测量精度。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种自动搬运设备的校正系统，包括自动搬运设备，其特征在于，所述校正系统还包括安装在所述自动搬运设备的用于产生光线的发射模块、用于接收发射模块产生的光线的接收模块、分别与发射模块和接收模块耦合的校正模块；所述校正模块通过计算投射到接收模块的光线坐标与预设坐标偏差来校正所述自动搬运设备；所述自动搬运设备包括机械臂，所述发射模块固定在所述机械臂上；所述发射模块至少有两个；所述发射模块为红外线发射模块，相应的，所述接收模块包括带坐标识别功能的红外接收板。
2.如权利要求1所述的一种自动搬运设备的校正系统，其特征在于，所述接收模块包括存储有预设坐标和光线坐标位置的存储单元；所述接收模块将预设坐标和光线坐标发送到所述校正模块。
3.如权利要求1所述的一种自动搬运设备的校正系统，其特征在于，所述校正模块包括存储有预设坐标的存储单元，所述接收模块将光线坐标发送到所述校正模块。
4.一种如权利要求1-3任一所述校正系统的校正方法，包括步骤：
A、从校正好的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为预设坐标；
B、从待检测的自动搬运设备发射光线，并记录光线的坐标作为待检坐标；
C、比较待检坐标和预设坐标；如果待检坐标偏离预设坐标的范围在预设值之内，校正结束；如果待检坐标偏离预设坐标超出预设值范围，校正自动搬运设备，然后返回步骤B；
所述自动搬运设备至少发射两条光线，相应的，所述步骤A中预设坐标值至少有两个；所述步骤B中待检坐标值跟预设坐标值一一对应；所述自动搬运设备发射的光线为红外线；接收发射光线的接收模块包括带坐标识别功能的红外接收板。
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