CN102935291A - 基于航模直升机的机械抓手 - Google Patents
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Abstract
基于航模直升机的机械抓手，当本机械抓手抓取物体时，通过直升机提供一个向下的力，继而物体向上顶起阻退板，此时回复弹簧被压缩，提供回复力，触杆被挤压，向四周扩张，物体被四周的阻退板包围，挤压，继而产生摩擦力，使物体被抓住，因为阻退板在抓取物体时向上旋转，形成一个类似挂钩的形状，使物体被抓紧。当需要丢下物体时，通过电机旋转，推动活动板向上运动，活动板通过拉线将阻退板大角度拉起，继而挤压物体的力消失，物体落下。本发明实现了可以任意角度、位置抓取地面物体的功能。
Description
技术领域
本发明提供一种机械抓手，特别是提供一种基于航模直升机的机械抓手，以实现任意角度、位置抓取地面物体。
背景技术
目前，航模运动大规模兴起，各种工业化机器人的逐步普及，机械抓手的应用越来越广泛，用于操作机器或用于物体的搬运，而在航模运动中，机械抓手大多用于抓取地面物体，目前应用较为成熟的基于航模直升机的机械抓手大多采用两侧夹持的设计思想，因航模直升机在贴近地面时，气流不稳定，造成直升机晃动太大，难于将物体恰好置于机械抓手的正中，使得抓取物体的成功率降低，耗时长。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可任意角度、位置抓取地面物体的基于航模直升机的机械抓手。
本发明要解决的技术问题是提供一种基于航模直升机的机械抓手，它包括支架，活动板，固定板，触杆，阻退板，拉线，回复弹簧。支架有四个，上方与直升机起落架相连，下方与固定板四个角相连；固定板均匀密布孔，用于拉线穿过，固定板另一面与触杆相连；触杆由弹性物质制成，两个触杆的间距与两个阻退板的长度和相等，触杆的末端与阻退板由铰链相连，阻退板与触杆之间的铰链内有回复弹簧，提供回复力；阻退版的远离触杆的一端有拉线，拉线通过内的通道与活动板相连，活动板有四个孔，使活动板套在支架上，并使活动板可在支架上上下滑动，活动板的正中央有丝杠，丝杠连有电机，通过电机、丝杠的配合推动活动板上下运动，活动板拉动拉线，继而拉线拉动阻退板旋转。一个机械抓手上的触杆的长度、直径，阻退板大小、数量由所需抓取的物体大小相适应。
当抓取物体时，操作直升机压向物体，物体顶起阻退板，阻退板沿着触杆上的铰链旋转，同时触杆向四周退让，因为触杆有弹性，回复弹簧被压缩，有弹力，使阻退板夹住物体。
当需要放下物体时，通过控制电机旋转，使活动板向上运动，继而阻退板向上大角度旋转，与物体脱离接触，抓取物体的力消失，物体落下。
附图说明
图1是本基于航模直升机的机械抓手的活动板的三维图
图2是本基于航模直升机的机械抓手的固定板的三维图
图3是本基于航模直升机的机械抓手的支架的三维图
图4是本基于航模直升机的机械抓手的触杆的三维图
图5是本基于航模直升机的机械抓手的阻退板的三维图(带拉线)
图6是本基于航模直升机的机械抓手的略去阻退板、拉线、活动板的三维装配图
图7是本基于航模直升机的机械抓手的三维总装图
具体实施方式
下面通过实例及其附图对本发明做进一步详细说明；
参见图1是本基于航模直升机的机械抓手活动板3的三维图，活动板中间有螺纹孔2，活动板3四个角落有四个孔1，以使其可套在支架7上上下运动，活动板3下平面与拉线11相连，以拉动拉线11。
参见图2是本基于航模直升机的机械抓手固定板5的三维图，固定板5上均匀密布孔4，孔4的直径与拉线11的粗细相吻合。
参见图3是本基于航模直升机的机械抓手支架7的三维图，支架7的一端与固定板5固定连接，另一端6与航模直升机相连。
参见图4是本基于航模直升机的机械抓手触杆8的三维图，触杆8是用弹性材料制成的，触杆8内有让拉线11穿过的孔9，孔9的大小由拉线11的粗细决定，孔9的位置由阻退板13的位置和数量决定，触杆8的一端与固定板5相连，另一端通过铰链10与阻退板13相连，铰链10内有回复弹簧，当阻退板13相对触杆8旋转时产生回复力。
参见图5是本基于航模直升机的机械抓手阻退板13的三维图，阻退板13的一端与触杆8相连，另一端与拉线11相连，阻退板13的形状要求其能与相邻触杆8上的其他阻退板13形成一个平面。
参见图6是本基于航模直升机的机械抓手略去阻退板13、拉线11、活动板3的三维装配图，电机14安置于固定板5中央，电机14上有螺丝15与活动板3上的螺纹15孔形成一个丝杠，电机14通过转动带动丝杠工作，以推拉活动板3；支架7安装于固定板5四个角上；触杆8均匀密布在固定板5的另一面，触杆8通过铰链10与阻退板13相连，阻退板13上的拉线11通过触杆8、固定板5上的孔9与活动板3相连，各个阻退板13相互配合形成一个平面。
参见图7是本基于航模直升机的机械抓手的三维总装图，当本机械抓手抓取物体时，通过直升机提供一个向下的力，继而物体向上顶起阻退板13，此时回复弹簧被压缩，提供回复力，触杆8被挤压，向四周扩张，物体被四周的阻退板13包围，挤压，继而产生摩擦力，使物体被抓住，因为阻退板13在抓取物体时向上旋转，形成一个类似挂钩的形状，使物体被抓紧。当需要丢下物体时，通过电机14旋转，推动活动板3向上运动，活动板3通过拉线11将阻退板13大角度拉起，继而挤压物体的力消失，物体落下。
本发明实现了可以任意角度、位置抓取地面物体的功能，可根据抓取的物体的大小适当调整触杆、阻退板的数量、大小，使抓取特定物体的效率、成功率更高。
以上所述仅是本发明的一种实施方式，应当指出，对于本发明所在领域的普通技术人员在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出很多改型，比如，改变阻退板的形状、个数，触杆的形状、个数等，这些也应当属于本发明的保护范围。
Claims (1)
1.基于航模直升机的机械抓手，包括支架，活动板，固定板，触杆，阻退板，拉线，回复弹簧，其特征在于：
活动板中间有螺纹孔，活动板四个角落有四个孔，以使其可套在支架上上下运动，活动板下平面与拉线相连，以拉动拉线；
固定板上均匀密布小孔，孔的直径与拉线的粗细相吻合；
支架的一端与固定板固定连接，另一端与航模直升机相连；
触杆是用弹性材料制成的，触杆内有让拉线穿过的孔，孔的大小由拉线的粗细决定，孔的位置由阻退板的位置和数量决定，触杆的一端与固定板相连，另一端通过铰链与阻退板相连，铰链内有回复弹簧，当阻退板相对触杆旋转时产生回复力；
阻退板的一端与触杆相连，另一端与拉线相连，阻退板的形状要求其能与相邻触杆上的其他阻退板形成一个平面；
电机安置于固定板中央，电机上有螺丝与活动板上的螺纹孔形成一个丝杠，电机通过转动带动丝杠工作，以推拉活动板；支架安装于固定板四个角上；触杆均匀密布在固定板的另一面，触杆通过铰链与阻退板相连，阻退板上的拉线通过触杆、固定板上的孔与活动板相连，各个阻退板相互配合形成一个平面。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103100229A (zh) * | 2013-02-26 | 2013-05-15 | 丁云广 | 基于航模直升机的机械抓手 |
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