CN102933418A - 用于限制四轮驱动车辆的发动机转矩的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于对四轮驱动机动车辆的发动机转矩实施限制的系统，该系统包括被控制和构造成向驱动轮分配发动机转矩的致动器、用于计算车辆运行的至少一个特征变量的计算装置和用于限制发动机转矩的模块（2）。另外，该限制系统能够包括用于根据发动机运行的特征变量来关闭用于限制发动机转矩的模块的装置（21）。

Description

用于限制四轮驱动车辆的发动机转矩的系统和方法
技术领域
本发明属于用于机动车辆的传动装置的技术领域，且更具体地属于四轮驱动车辆的传动装置的控制的领域。
背景技术
四轮驱动车辆具有高燃料消耗和不良的路上性能。然而，近年来，具有集成传动装置的新型车辆已具有提高的性能。这些车辆的特征在于前驱动车轴系统与后驱动车轴系统之间的可变转矩传递。这种传动装置的精确控制使得能够在公路和野外都能对性能和安全性进行调和。
这些车辆尤其使用了用于向四个车轮分配纵向力的系统，所述系统例如基于联接器的使用。这种系统具有用于向后车轴系统传输发动机转矩的最大能力并且具有三种不同操作模式。
第一传动模式对应于发动机转矩的最大容量的一可变部分传输到后车轴系统并且对应于称为“受控”的联接器。该模式用于称为“自动4×4模式”的自动四轮驱动操作模式中。
第二传动模式对应于发动机转矩的最大容量的全部传输到后车轴系统并且对应于称为“闭合”的联接器。该模式用于称为“野外4×4模式”的野外四轮驱动操作模式中。
最后，第三模式对应于发动机转矩不传输到后车轴系统并且对应于称为“断开”的联接器。该模式用于称为“4×2模式”的两轮驱动操作模式中。
四轮驱动机动车辆包括选择装置，该选择装置可由用户致动以用于在三种模式即“4×2”、“自动4×4”或“野外4×4”之间选择系统的操作模式。
常常发生的是，当车辆在野外行驶时，参照于驱动条件（坡度、路面或地面上的接合能力、负荷）对加速器踏板的计量非常困难。这种情况下，可能发生牵引车辆的前车轴系统开始打滑。受控四轮驱动系统通过将后车轴系统联接到前车轴系统以降低两个车轴系统之间的速度差而作出反应。如果驾驶者所请求的发动机转矩相对于能够通过4×4装置的转矩而言过大，则前车轴系统继续相对于后车轴系统打滑。于是大幅降低了驾驶性能/操纵性能。此外，4×4装置越来越发热，直到它完全断开同时中断传输到后车轴系统的转矩。车辆然后在4×2模式而不是要求的4×4模式中运行。
发明内容
本发明的一个目的是消除这些缺陷并且提出一种对驾驶者而言尽可能易懂、迅速和有效的安全的发动机转矩限制装置。
更具体地，本发明的一个目的是提供一种用于控制转矩传递致动器的系统和方法，所述转矩传递致动器能考虑4×4系统的驱动状况和状态以便限制车辆的发动机转矩，从而尤其对于不熟练的驾驶者而言使装备有4×4系统的车辆的障碍克服能力和驾驶性能以及受控4×4系统的可用性最大化。
因此，根据第一方面，本发明的主题是一种用于对具有四轮驱动牵引系统的机动车辆的发动机转矩实施限制的系统，包括被控制并且构造成将发动机转矩分配到驱动轮的致动器、用于计算出车辆运行的至少一个特征变量的计算装置和用于根据所述变量对发动机转矩实施限制的模块。
根据该系统的一般特征，发动机转矩限制模块包括用于生成供实施的发动机转矩限制设定点的装置和用于根据发动机运行的特征变量来关闭发动机转矩限制模块的装置。
优选地，用于生成设定点并且用于激活/使起作用或关闭转矩限制的发动机转矩限制模块输入信号一方面是驱动状况的特征，另一方面是车辆的四轮驱动系统的操作状态的特征。驱动状况的特征可以是驾驶者所请求的发动机转矩、车速、发动机速度、接合的传动比或前车轴系统与后车轴系统之间的速度差。
4×4系统的状态的特征可以是4×4系统的操作模式、要传输的转矩设定点或4×4致动器的温度。发动机转矩限制仅能在四轮驱动模式中进行，要使其可在两轮驱动模式中进行，需要专门地编程。
有利地，发动机转矩限制系统借助于随时间限制转矩变化的机制而逐渐地将控制返还给驾驶者。这一用于随时间限制转矩变化的机制可以与致动器的温度相关。在低温下，舒适性和克服障碍的能力优先，而在高温下，致动器的表现和可用性优先。
用于处理输入信号的装置对输入信号进行滤波以生成经滤波的布尔（Boolean）型信号，并且尤其确定供设定点生成装置使用的接合的齿轮箱传动比。尤其使用一阶低通滤波器来消除变量——如后车轴系统的速度、发动机的转速、车速或驾驶者所请求的发动机转矩——的任何高频噪声。此外，经滤波的后车轴系统的速度和经滤波的发动机转速可用来估计接合的齿轮箱传动比。
优选地，关闭装置能生成用于使发动机转矩限制模块立即关闭的第一关闭信号和用于使发动机转矩限制模块逐渐关闭的第二关闭信号。为了改善驾驶者的感受，可规定根据故障的严重程度来立即或逐渐关闭发动机转矩限制模块。当然，如果不存在故障，则激活该模块。例如对于过低的发动机速度值或者例如在车速超过特定阈值时使发动机转矩限制逐渐关闭。
有利地，设定点生成装置包括用于检测限制条件的模块和能生成发动机转矩设定点信号的设定点生成模块，该用于检测限制条件的模块能传送用于使限制模块激活和关闭的控制信号。
例如，用于检测限制条件的模块能根据车辆运行的特征变量的值以及激活和关闭信号来传送控制信号。
根据第二方面，本发明的又一个主题是一种用于限制机动车辆的发动机转矩的方法，所述机动车辆具有四轮驱动牵引系统并且包括被控制并且构造成将发动机转矩分配到驱动轮的致动器，其中，计算出车辆运行的至少一个特征变量，根据所述变量对发动机转矩实施限制。
在一个实施例中，根据车辆运行的第一特征变量和代表牵引系统的操作状态的变量来生成供致动器使用的发动机转矩限制设定点，并且根据发动机运行的第二特征变量来关闭发动机转矩限制模块。
在一个有利的实施例中，执行发动机转矩限制的立即关闭或逐渐关闭。
可规定根据致动器的温度逐渐地随时间限制发动机转矩的变化。
根据该方法的另一个特征，也可处理输入信号以确定用于生成设定点的接合的齿轮箱传动比。
附图说明
本发明的其他优点和特征将在参阅对非限制性的实施例和附图的详细描述后显现，在附图中：
图1示出了根据本发明的电子控制系统；
图2示出了用于控制根据本发明的致动器的装置；
图3示出了用于使用于控制根据本发明的致动器的装置激活/关闭的模块的一个示例性实施例；
图4示出了用于对用于控制根据本发明的致动器的装置进行滤波的模块的一个示例性实施例；
图5示出了根据本发明的确定接合的齿轮箱传动比的一个示例；
图6示出了根据本发明的确定发动机转矩限制设定点的一个示例；
图7示出了根据本发明的用于确定用于确定设定点的模块的状态的方法的一个示例；
图8示出了根据本发明的发动机转矩限制设定点的一个可能的实施例。
具体实施方式
图1示出了配备给四轮驱动车辆的电子控制系统。
所示控制系统包括用于确定车辆运行特征量的确定装置1、用于控制致动器的控制装置3、包含在控制装置3中的发动机转矩限制装置2、设计成将发动机转矩分配到车辆的驱动轮的转矩传递致动器4、发动机控制装置5和ABS计算机6。
该控制系统尤其是利用在控制车辆的热发动机或电机的发动机控制装置5（ECM）与致动器控制装置3（ETC）之间经由数据总线（CAN网络）进行的数据交换。
确定装置1在此情况下通过连接装置7连接到致动器控制装置3，通过连接装置8连接到发动机控制装置5，并且通过连接装置9连接到ABS计算机6。确定装置1可包括物理传感器或计算装置，该计算装置能够基于模型和由其他传感器供应的数据来确定车辆运行的特征变量。
致动器控制装置3在此情况下在输出部经由连接装置10至12并且在输入部经由连接装置13至15连接到发动机控制装置5。ABS计算机6在输入部通过连接装置16至19连接到致动器控制装置3。
确定装置1尤其向致动器控制装置3、发动机控制装置5和ABS计算机6传输尤其与发动机速度EngineSpeed、驾驶者所请求的发动机转矩DriverEngineTorqueReq、右前轮的速度WheelSpeed_FR、左前轮的速度WheelSpeed_FL、右后轮的速度WheelSpeed_RR、左后轮的速度WheelSpeed_RL、车速VehicleSpeed有关的信号。
致动器控制装置3经由连接装置13向发动机控制装置5传输时钟信号ETC_Clock，从而可以验证信息是否被更新。如果计数器未被定期更新，则致动器控制装置3立即关闭发动机转矩限制模块2。
致动器控制装置3经由连接装置14向发动机控制装置5传输发动机转矩设定点ETL_EngTorqueReq并经由连接装置15向发动机控制装置5传输发动机转矩限制请求信号ETL_TorqueReductionReq，如果该信号无效这将引起发动机控制装置5不施加发动机转矩限制。
发动机控制装置5经由连接装置10向致动器控制装置3传输与发动机速度EngineSpeed有关的信号，经由连接装置11向致动器控制装置3传输与驾驶者所请求的转矩DriverEngineTorqueReq有关的信号，经由连接装置12向致动器控制装置3传输时钟信号ECM_Clock以验证信息的更新，并且经由连接装置12向致动器控制装置3传输发动机转矩限制的确认信号ECM_TorqueAck，如果该信号无效则这引起发动机转矩限制模块2的立即关闭。当时钟信号ECM_Clock未定期更新时，致动器控制装置3立即关闭发动机转矩限制模块2。ABS计算机6在输入部连接到致动器控制装置3并且经由连接装置16至19向致动器控制装置3传输四个驱动轮的速度WheelSpeed_FR、WheelSpeed_RR、WheelSpeed_RL、WheelSpeed_FL。因此，为了安全性的原因，在两个控制装置3和5之间交换几项信息以便确保发动机转矩限制策略的稳固性/鲁棒性。
图2示出了致动器控制装置3，其包括发动机转矩限制模块2，从而可以生成经由连接装置14传输到发动机控制装置5的发动机转矩设定点ETL_EngTorqueReq和经由连接装置15传输到发动机控制装置5的发动机转矩限制请求信号ETL_TorqueReductionReq。致动器控制装置3包括第一总模块20、用于使发动机转矩限制模块2激活/关闭的第二模块21、用于对输入信号进行滤波的第三模块22、和用于确定发动机转矩设定点ETL_EngTorqueReq的第四模块23。第二模块21、第三模块22和第四模块23形成发动机转矩限制装置2。
第一模块20尤其在输入部经由连接装置7接收源自确定装置1的驾驶者所请求的发动机转矩DriverEngineTorqueReq，经由连接装置10接收源自发动机控制装置5的发动机速度EngineSpeed，经由连接装置16至19分别接收源自ABS计算机6的四个车轮的速度WheelSpeed_FR、WheelSpeed_RR、WheelSpeed_RL、WheelSpeed_FL。在输入部连接到发动机转矩限制模块2的第一模块20经由连接装置24至29分别传输与四个车轮的速度WheelSpeed_FR、WheelSpeed_RR、WheelSpeed_RL、WheelSpeed_FL、发动机速度EngineSpeed和驾驶者所请求的发动机转矩DriveEngineTorqueReq有关的信号，经由连接装置30传输与系统模式（自动四轮驱动模式、两轮驱动模式或向非驱动车轴传递最大转矩的四轮驱动模式）ETC_Mode有关的信号，经由连接装置31传输与受控4×4致动器温度的估计ETC_ActTemp有关的信号，并且经由连接装置32传输与用于向非驱动车轴传递转矩的设定点ETC_TorqueDemand有关的信号。
此外，该第一模块经由连接装置33和34分别传输两个对发动机转矩限制模块2的外部关闭的请求，其中一个为随时限制发动机转矩变化的逐渐关闭ETL_ExtSlowDeactivation，而另一个为立即关闭ETL_ExtFastDeactivation。
第一模块20还经由连接装置35至43向发动机转矩限制装置2分别传输与四个车轮的速度S_WheelSpeedRR、S_WheelSpeedFR、S_WheelSpeedRL、S_WheelSpeedFL、发动机速度S_EngineSpeed、系统模式S_ETC_Mode、致动器温度S_ETC_ActTemp、用于向非驱动车轴传递转矩的设定点S_ETC_TorqueDemand、驾驶者所请求的发动机转矩S_DriverEngineTorqueReq有关的信号的有效性的逻辑值。如果源自数据总线的信号的逻辑值为”假”，或者如果源自数据总线的信号的值在特定的容许范围以外，则立即将相应的有效性逻辑值设定为1，否则使它保持为0。该方法适用于所有源自数据总线的信号。此外，可执行真实性检查。
用于使发动机转矩限制模块2激活/关闭的第二模块21在输出部经由连接装置33至43连接到第一模块20，并且经由连接装置35至43分别接收与四个车轮的速度S_WheelSpeedRR、S_WheelSpeedFR、S_WheelSpeedRL、S_WheelSpeedFL、发动机速度S_EngineSpeed、系统模式S_ETC_Mode、致动器温度S_ETC_ActTemp、用于向非驱动车轴传递转矩的设定点S_ETC_TorqueDemand、驾驶者所请求的发动机转矩S_DriverEngineTorqueReq有关的信号的有效性的逻辑值以及经由连接装置33和34分别接收用于外部关闭ETL_ExtSlowDeactivation和ETL-ExtFastDeactivation的信号。第二模块21在输出部经由连接装置44和45分别将布尔立即关闭信号ETL_SevereDeactivation和逐渐关闭信号ET_LightDeactivation传输到第四模块23，以用于确定发动机转矩设定点。将在随后的图中描述示例性实施例。
第三模块22在输出部经由连接装置24至29在连接到第一模块20并且在输入部经由连接装置24至29分别接收与四个车轮的速度WheelSpeedRR、WheelSpeedFR、WheelSpeedRL、WheelSpeedFL、发动机速度EngineSpeed和驾驶者所请求的发动机转矩DriverEngineTorqueReq有关的信号。该第三模块借助于一阶低通滤波器对这些输入信号中的某些进行滤波。特别地，该第三模块估计接合的齿轮箱传动比GearBoxRatio和车速VehicleSpeed。该第三模块经由连接装置46至50分别将经滤波的信号FltVehicleSpeed、FltDriverEngineTorqueReq、FltEngineSpeed、FltFrRrWheelSlip和接合的齿轮箱传动比GearBoxRatio传输到第四模块23，以用于确定发动机转矩设定点。将在随后的图中描述第三模块22的示例性实施例。
第四模块23在输出部连接到第一模块20、第二模块21和第三模块22并且在输入部经由连接装置44和45接收源自第二模块21的与关闭有关的信号，经由连接装置46至50接收源自第三模块22的经滤波的信号和接合的齿轮箱传动比，并且经由连接装置30接收源自第一模块20的与受控4×4致动器温度的估计ETC_ActTemp有关的输入信号，经由连接装置31接收源自第一模块20的与系统模式ETC_Mode有关的输入信号，并且经由连接装置32接收源自第一模块20的与向非驱动车轴传递转矩的设定点ETC_TorqueDemand有关的输入信号。根据这些输入，该第四模块生成用于经由连接装置14和15分别传输到发动机控制装置5的两个输出信号，即与发动机转矩设定点ETL_EngTorqueReq有关的第一输出信号和用于请求发动机转矩限制的逻辑值ETL_TorqueReductionReq。
图3示出第二模块21的一个示例性实施例。该第二模块包括第一逻辑“或”模块51，该第一逻辑“或”模块在输出部经由连接装置33和35至42连接到第一模块20并且在输入部经由连接装置35至42分别接收与车轮的速度S_WheelSpeedRR、S_WheelSpeedFR、S_WheelSpeedRL和S_WheelSpeedFL、发动机速度S_EngineSpeed、系统模式S_ETC_Mode、受控4×4致动器的温度的估计S_ETC_ActTemp、用于向非驱动车轴传递转矩的设定点S_ETC_TorqueRequest有关的有效性的逻辑值以及经由连接装置33接收与对发动机转矩限制模块2的外部关闭请求ETL_ExtSlowDeactivation有关的信号。第一逻辑“或”模块51生成一与逐渐关闭ETL_LightDeactivation有关的信号以经由连接装置45用于第四模块23。
第二模块21还包括第二逻辑“或”模块52，该第二逻辑“或”模块在输入部经由连接装置43接收与驾驶者所请求的发动机转矩有关的有效性S_DriverEngineTorqueReq的逻辑值，经由连接装置34接收与立即关闭发动机转矩的外部请求ETL_ExtFastDeactivation有关的信号，以及经由连接装置53接收与由标定工具执行的关闭P_ETLDisabling有关的信号。该第二模块生成一与立即关闭ETL_SevereDeactivation有关的布尔信号以在输出部经由连接装置44用于第四模块23。
第一逻辑“或”模块51在模块的输入部接收的各种布尔信号之间执行逻辑“或”操作。当与系统模式有关的逻辑值S_ETCMode不为零、也就是说不存在与系统模式有关的确定性时，或者当与车轮速度有关的至少一个逻辑值例如S_WheelSpeedRR不为零、也就是说认为车轮速度方面的信息中的至少一项存在错误时，或者当与逐渐外部关闭ETL_ExtSlowDeactivation有关的布尔信号不为零、也就是说致动器控制装置3已表明了一轻微故障、例如致动器控制装置与仪表盘之间的通信协议存在故障时，在第一逻辑“或”模块51的输出部的与逐渐关闭ETL_LightDeactivation有关的布尔信号将会是一非零的布尔信号，表明发动机转矩限制模块必须被停止并且可以逐渐关闭。
第二逻辑“或”模块52在该模块的输入部接收的三个布尔信号之间执行逻辑“或”操作。当与驾驶者所请求的发动机转矩有关的信号的逻辑值S_DriverEngineTorqueReq不为零时，或者当与标定工具有关的布尔信号不为零时，或者当与立即外部关闭ETL_ExtFastDeactivation有关的布尔信号不为零、也就是说已表明严重故障、例如在致动器控制装置3与发动机控制装置5之间的通信协议存在故障时，在第二逻辑模块52的输出部的与立即关闭ETL_SevereDeactivation有关的布尔信号将为非零布尔信号，表明发动机转矩限制模块绝对必须立即被停止。因此，保护了发动机转矩限制，这是因为发动机转矩限制可根据故障和/或驱动状况而被立即或逐渐关闭。
图4示出第三模块22的一个示例性实施例。用于计算平均值的第一模块54在输入部经由连接装置24和25接收前轮的速度WheelSpeed_FR和WheelSpeed_FL并且在输出部经由连接装置56将这些速度的平均值传输到第一一阶低通滤波器55。第一滤波器55生成车辆的前车轴系统的经滤波的速度FltFrontAxleSpeed，以便消除任何高频噪声。第二一阶低通滤波器57对经由连接装置28接收的发动机转速EngineSpeed进行滤波并且经由连接装置48将与发动机速度有关的经滤波的信号FltEngineSpeed传输到第四模块23。
在第一滤波器55和第二滤波器57的输出部的结果经由连接装置58和59分别形成用于确定齿轮箱传动比的模块60的输入信号，将在随后的图中更详细地说明该模块的一个示例性实施例。用于确定齿轮箱传动比的模块确定接合的齿轮箱传动比GearBoxRatio并且经由连接装置50将其传输到第四模块23。
第三一阶低通滤波器61对经由连接装置29接收的与驾驶者所请求的发动机转矩DriverEngineTorqueReq有关的信号进行滤波，以便消除任何高频噪声并且在输出部经由连接装置47将经滤波的信号FltDriverEngineTorqueReq输出到第四模块23。第二计算模块62在输入部经由连接装置24a、25a、26和27接收四个车轮速度WheelSpeed_FR、WheelSpeed_FL、WheelSpeed_RR、WheelSpeed_RL并且产生车辆的前车轴系统和后车轴系统的速度差的平均值。前车轴系统和后车轴系统的速度差的平均值经由连接装置64传输到带通滤波器63，以便消除机械不稳定现象。经由低通滤波器和带通滤波器对前、后车轴系统的速度差的滤波用来提高障碍克服能力和驾驶性能。
由带通滤波器传输的信号然后经由连接装置66传输到第四一阶低通滤波器65，使得可以对前车轴系统和后车轴系统的速度差的平均值进行滤波，从而消除任何高频噪声。第四低通滤波器65经由连接装置49将经滤波的信号FltFrRrwheelSlip传输到第四模块23。用于计算平均值的第三模块67在输入部经由连接装置26a和27a接收两个后轮的速度WheelSpeed_RR和WheelSpeed_RL并生成这些速度的平均值。由用于计算平均值的第三模块67传输的信号经由连接装置68（进入）乘法器69中在其中被乘以车轮的半径。该乘法器经由连接装置70将一信号传输到第五一阶低通滤波器71，使得可以消除任何高频噪声。在第五滤波器71的输出部，经滤波的车速FltVehicleSpeed经由连接装置46传输到第四模块23。
图5示出了通过用于确定齿轮箱传动比的模块60确定齿轮箱传动比GearBoxRatio的一个示例。确定模块60包括除法器72、第一比较器73、第二比较器74、逻辑“与”模块75和开关76。除法器72分别经由连接装置58和59接收与前车轴系统的速度有关的经滤波的信号FltFrontAxleSpeed和与发动机速度有关的经滤波的信号FltEngineSpeed。该除法器产生这两个信号的商并且经由连接装置77将其传输到开关76。将经由连接装置78传输到第一比较器73的经滤波的前车轴系统的速度FltFrontAxleSpeed与第一最小阈值SM1进行比较，其继而经由连接装置79将布尔信号传输到逻辑“与”模块75。将经由连接装置80传输到第二比较器74的经滤波的发动机速度FltEngineSpeed与第二最小阈值SM2进行比较，其继而经由连接装置81将布尔信号传输到逻辑“与”模块75。逻辑“与”模块75在输入部经由连接装置82连接到开关76并且传输一布尔信号。如果在逻辑“与”模块75的输出部的布尔信号的逻辑值为“1”，则由开关76经由连接装置50传输到第四模块23的接合的齿轮箱传动比GearBoxRatio等于通过除法器72计算出的传动比。如果在逻辑“与”模块75的输出部的布尔信号的逻辑值为“0”，也就是说在低发动机速度和/或低前车轴速度下，默认接合的齿轮箱传动比为第一。
图6示出了用于确定发动机转矩限制设定点的第四模块23的一个示例性实施例。该第四模块包括用于生成用于发动机转矩限制模块状态确定模块84的控制信号的模块83和用于生成发动机转矩限制设定点的模块85。这三个模块83、84和85是反馈式的/闭环的（in feedback）：用于生成发动机转矩限制设定点的模块85在输出部连接到用于生成控制信号的模块83。
用于生成控制信号的模块83在输入部经由连接装置45接收源自第二模块21的与逐渐关闭有关的信号ETL_LightDeactivation，经由连接装置46至48分别接收与车速FltVehicleSpeed、发动机速度FltEngineSpeed和驾驶者所请求的发动机转矩FltDriverEngineTorqueReq有关的源自第三模块22的经滤波的信号，并且经由连接装置30接收源自第一模块20的与4×4致动器温度的估计ETC_ActTemp有关的信号、经由连接装置32接收源自第一模块20的与向非驱动车轴传递转矩的设定点ETC_TorqueDemand有关的信号以及经由连接装置31a接收源自第一模块20的与发动机状态EngineStatus有关的信号。用于生成控制信号的模块83根据可以通过输入信号验证、也可以不验证的特定条件来生成用于激活和关闭的三个布尔控制信号：发动机转矩限制模块的不激活信号ETL_Exit、发动机转矩限制模块的激活信号ETL_Enter和用于结束发动机转矩限制请求的结束信号ETL_Finish，分别经由连接装置86至88传输到状态确定模块84。
如果处于发动机转矩限制模式中的所有条件都不成立，则发动机转矩限制模块的不激活信号ETL_Exit为“真”。在我们的例子中，如果与立即关闭有关的信号ETL_SevereDeactivation为“真”，或如果与逐渐关闭有关的信号ETL_LightDeactivation为“真”，或者如果经滤波的车速高于特定的最大阈值，或者如果发动机不在运行，或者如果经滤波的发动机速度FltEngineSpeed低于特定的最小阈值，或者如果用于向非驱动车轴传递转矩的设定点ETC_TorqueDemand低于特定的最小阈值，或者如果4×4致动器温度ETC_ActTemp低于特定的最小阈值，或者如果车辆模式ETC_Mode为“4×2模式”，则ETL_Exit为真。如果证实了这些条件中的至少一个，则停止发动机转矩限制。应当指出的是，根据期望的服务类型，可改变这些条件中的一个或多个。例如，如果希望发动机转矩限制模块2不论车速如何始终可用，则可删除与速度有关的条件。该删除可仅通过一标定来执行，在该标定中将速度阈值设为高于最大车速。
如果发动机转矩限制模式是激活的，则发动机转矩限制模块的激活信号ETL_Enter为“真”。在我们的示例中，如果关闭信号ETL_SevereDeactivation和ETL_LightDeactivation为“假”、并且不激活信号ETL_Exit为“假”、并且经滤波的车速低于最小阈值、并且车辆正在行驶、并且经滤波的发动机速度高于最大阈值、并且用于向非驱动车轴传递转矩的设定点ETC_TorqueDemand高于特定的最大阈值、并且4×4致动器温度ETC_ActTemp高于特定的最大阈值、并且车辆模式ETC_Mode不是“4×2模式”，则ETL_Enter为“真”。
如果通过用于生成发动机转矩设定点的模块85确定的发动机转矩设定点高于或等于经滤波的驾驶者所请求的发动机转矩的信号FltDriverEngineTorqueReq或者如果发动机转矩限制模块的状态激活的时间超过一特定时长、称为TimeOut，则用于结束发动机转矩限制的结束信号ETL_Finish为“真”。
用于确定模块84的状态的模块是一状态机，该状态机在输出部连接到用于生成控制信号的模块83并且经由连接装置86至88接收上述三个信号以及经由连接装置89接收与模块的立即关闭有关的信号ETL_SevereDeactivation。根据这些输入信号，用于确定模块状态的模块84生成提供系统状态的第一信号ETL_State。该信号ETL_State在第四模块23的各模块之间共享。
可以考虑四种主要状态：
“无发动机转矩限制请求”状态，由ETL_State的零值代表，其在与立即关闭有关的信号ETL_SevereDeactivation为“真”时建立。
“等待”状态，由等于1的ETL_State代表，当与立即关闭有关的信号ETL_SevereDeactivation为“假”、激活信号ETL_Enter为“假”时如此。具体地，如果所有用于形成发动机转矩限制请求的条件都不成立，则存在该等待状态。
“发动机转矩限制可能”状态，由等于2的ETL_State的值代表，其当与立即关闭有关的信号ETL_SevereDeactivation为“假”、激活信号ETL_Enter为“真”并且不激活信号ETL_Exit为“假”时建立。
“控制权交给驾驶者”的建议驾驶者请求的状态，由等于3的ETL_State值代表，当与立即关闭有关的信号ETL_SevereDeactivation为“假”、激活信号ETL_Enter为“假”、或不激活信号ETL_Exit为“真”并且结束限制信号ETL_Finish为“假”时建立。当所有用于作出发动机转矩限制请求的条件都不成立时，该状态存在。控制权被逐渐交回给驾驶者。于是，目标转矩是由信号FltDriverEngineTorqueDemand所代表的驾驶者所请求的转矩。
根据由变量ETL_State代表的发动机转矩限制模块的状态，用于确定发动机转矩限制模块状态的模块84生成第一和第二布尔信号，其经由连接装置90供用于生成发动机转矩限制设定点的模块使用。第一信号ETL_TorqueDemand是与限制发动机转矩的真实请求有关的信号，而第二信号ETL_Flag可被定义为提供与系统对发动机转矩限制请求的响应能力有关的一项信息的信号。在图7中描述了经由用于确定模块84状态的模块确定系统状态的方法的一个示例。
用于生成发动机转矩限制设定点的模块85在输出部连接到用于确定发动机转矩限制模块状态的模块84并且在输入部经由连接装置90接收与系统状态相关的两个布尔信号ETL_TorqueDemand和ETL_Flag，但还经由连接装置49接收经滤波的、前后轮打滑的信号FltFrRrWheelSlip，经由连接装置50接收接合的齿轮箱传动比GearBoxRatio的信号，经由连接装置47接收经滤波的与驾驶者的发动机转矩请求有关的信号FltDriverEngineTorqueReq，以及经由连接装置30接收4×4受控致动器温度估计的信号ETC_ActuatorTemp。因此，在用于生成发动机转矩限制设定点的模块85的输出部处发动机限制设定点ETL_EngTorqueReq的实施与致动器温度ETC_ActuatorTemp相关。
因此，第四模块23在输出部传输一根据系统状态、因而随时间变化的发动机转矩限制设定点。第四模块23的各模块的反馈/闭环设置使得可以根据车辆的各种参数来检查发动机转矩限制设定点。
图7示出用于确定经由连接装置90在用于确定发动机转矩限制模块状态的模块84的输出部处（输出的）两个布尔信号的方法的一个示例。该方法考虑由变量ETL_State代表的四个前面定义的状态。方法86包括初始化步骤92和循环93。当执行立即关闭（ETL_SevereDeactivation为“真”）时，状态变量ETL_State的零值对应于不存在发动机转矩限制请求。不存在真实的发动机转矩限制请求，信号ETL_TorqueDemand于是取零值。此外，系统不能对发动机转矩限制请求作出响应，信号ETL_Flag因此取零值。具体地，当发动机转矩限制模块被立即关闭时，不可能存在发动机转矩降低请求。这一情形形成方法91的初始化步骤92。
如果不存在立即关闭，则执行循环93。该循环包括当ETL_State取值1时的第一步骤94。在该第一步骤94期间，由于作出请求的条件不成立，例如车速过高，所以ETL_TorqueDemand和ETL_Flag取零值。如果作出请求的条件成立，则系统转入第二步骤95。ETL_State取值2并且与发动机转矩限制请求有关的信号ETL_TorqueDemand和系统对该请求的响应能力的信号ETL_Flag取值1。如果作出发动机转矩限制请求的条件不再成立，则系统转入第三步骤96：ETL_State取值3，与发动机转矩限制请求有关的信号ETL_TorqueDemand为零。控制权被交给驾驶者以限制发动机转矩，但由于信号ETL_Flag取值1的系统状态而能进行发动机转矩限制。如果当在第三步骤96中、也就是说ETL_State等于3时系统状态不再能做出请求（例如车速过高），则系统转入第一步骤94：ETL_State切换到值1并且状态为“等待”状态。也可能的是，在驾驶者所请求的转矩大于发动机转矩设定点时，从第三步骤96转入第二步骤95。因此，仅当ETL_Flag等于1时，能限制发动机转矩。
图8示出了发动机转矩降低设定点ETL_EngTorqueReq的一个可能的实施方案。用于生成发动机转矩限制设定点的模块85包括最小转矩阈值表97、最大转矩阈值表98、第一饱和框/障碍/块99、第二饱和框100、减法器101、调节器102、用于确定最大值的装置103、第一开关104、阈值限制器105、比较器106、逻辑“与”模块107和第二开关108。
最小转矩阈值表97和最大转矩阈值表98的输入包括经由连接装置30a（输入的）致动器温度估计ETC_ActTemp。在任何时间，发动机转矩设定点都被限制在与致动器温度ETC_ActTemp相关的两个值TorqueMin和TorqueMax之间。为此，通过最小转矩阈值表97确定的低阈值经由连接装置109构成第一饱和框99的输入信号，该第一饱和框将最小阈值表的输出值TorqueMin限制成一经标定的值P_EngTorqueReqMin。调节器102在输入部经由连接装置30c接收致动器温度估计ETC_ActTemp，经由连接装置50接收接合的齿轮箱传动比GearBoxRatio，并且经由连接装置49接收经滤波的驱动车轴与非驱动车轴之间的速度差FltFrRrWheelSlip。这使得能够对于致动器的中间温度进行侵入式（intrusive）调节，或者相反地在致动器的临界温度情形下进行具有最大效力且可感知的调节。
如果考虑系统的稳定性，则与接合的齿轮箱传动比的相关性是必要的。在调节后，调节器102的输出信号经由连接装置110被传输到减法器101并且由减法器101从最大发动机转矩TorqueMax减去该信号。
最大发动机转矩由最大转矩阈值表98经由连接装置111传输，该最大转矩阈值表已经由连接装置30b接收致动器温度估计ETC_TempAct。该减法的结果经由连接装置112传输到第二饱和框100的输入部，该第二饱和框将在减法器101的输出部（输出的）值限制为一经标定的值P_EngTorqueReqMax。这两个参数P_EngTorqueReqMax和P_EngTorqueReqMin是用于调节饱和函数的参数。
用于确定最大值的装置103在输入部经由连接装置113和114分别接收经调节的最大值TorqueMaxReg和发动机转矩最小值TorqueMin。该装置103在输出部经由连接装置115将发动机转矩设定点ETL_EngTargTorque传输到第一开关104，该发动机转矩设定点介于参数P_EngTorqueReqMin与P_EngTorqueReqMax之间，该第一开关根据经由连接装置90a接收的布尔信号ETL_TorqueDemand的值来（选择）发送该发动机转矩设定点或驾驶者所请求的发动机转矩设定点FltDriverEngineTorqueDemand。如果ETL_TorqueDemand等于1，则目标转矩是与致动器温度ETC_ActTemp、前后轮打滑FltFrRrWheelSlip和接合的传动比GearBoxRatio相关的ETL_EngTargTorque，否则目标转矩是驾驶者所请求的目标转矩。
由用于确定最大值的装置103传输的发动机转矩ETL_EngTargTorque构成限制器105的经由连接装置116的输入，该限制器还经由连接装置117接收致动器温度ETC_ActTemp的值且其根据致动器温度随时间限制发动机转矩设定点ETL_EngTargTorque的变化。例如，在高温下，可容忍较大的变化。
限制器105在输出部传输受限的发动机转矩设定点ETL_RtLimEngTargTorque，在比较器中在经由连接装置118输入时将所述受限的发动机转矩设定点与驾驶者的发动机转矩设定点请求FltDriverEngineTorqueReq进行比较。
比较器106传输布尔信号。该布尔信号经由连接装置119传输到逻辑“与”模块107的输入部。布尔信号ETL_flag经由逻辑“与”模块107的连接装置90b输入。
逻辑“与”模块107经由连接装置120将布尔信号传输到第二开关108。第二开关108根据驾驶者所请求的转矩和系统状态而经由连接装置114传输发动机转矩设定点。
如果逻辑“与”模块107的输出等于1，也就是说如果驾驶者所请求的转矩大于通过调节器计算出的转矩并且ETL_flag等于1，则发动机转矩被限制并且发动机转矩设定点等于ETL_RtLimEngTargTorque，否则不作出发动机转矩请求。
在此，可以使配备受控4×4系统的车辆的克服障碍能力和驾驶性能最大化的发动机转矩限制取决于驱动状况和该4×4系统的状态。
此外，借助于发动机控制装置与致动器控制装置的稳固数据交换、取决于故障严重程度的关闭和始终低于或等于驾驶者所请求的转矩的发动机转矩限制来实现保护。此外，该发动机转矩限制与致动器的估计或测定温度相关。
具体地，使得预防措施成为可能的最大发动机转矩设定点和使得补救措施成为可能的最小发动机转矩设定点与致动器温度相关。
类似地，该发动机转矩限制与接合的传动比相关，其中最大发动机转矩设定点和最小发动机转矩设定点取决于接合的传动比。
最后，这样确定的发动机转矩限制使得可以借助于随时间限制转矩变化的机制而逐渐将控制权交回驾驶者。
这一用于限制转矩变化的机制如图8所示与致动器温度相关。在低温下，舒适性和克服障碍的能力优先；在高温下，致动器的表现和可用性优先。

Claims (12)

1.一种用于对具有四轮驱动牵引系统的机动车辆的发动机转矩实施限制的系统，包括被控制并且构造成将发动机转矩分配到驱动轮的致动器、用于计算出车辆运行的至少一个特征变量的计算装置（1）和用于根据所述变量对发动机转矩实施限制的模块（2），其特征在于，发动机转矩限制模块（2）包括用于生成供实施的发动机转矩限制设定点并设计成能执行该发动机转矩限制设定点的装置（23），和用于根据发动机运行的特征变量来关闭发动机转矩限制模块的装置（21）。
2.如权利要求1所述的系统，其中，发动机转矩限制模块的输入信号一方面是驱动状况的特征，另一方面是车辆的四轮驱动牵引系统的操作状态的特征。
3.如权利要求1或2所述的系统，包括用于根据致动器温度而随时间逐渐限制发动机转矩变化的装置。
4.如权利要求1至3中任一项所述的系统，包括用于对输入信号进行滤波并且确定供设定点生成装置（23）使用的接合的齿轮箱传动比的处理装置（22）。
5.如权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，关闭装置（21）能生成用于使发动机转矩限制模块立即关闭的第一关闭信号和用于使发动机转矩限制模块逐渐关闭的第二关闭信号。
6.如权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，设定点生成装置（23）包括用于检测限制条件的模块（83）和能生成发动机转矩设定点信号的设定点生成模块（85），该用于检测限制条件的模块能传送用于使限制模块激活和关闭的控制信号。
7.如权利要求6所述的系统，其中，用于检测限制条件的模块（81）能根据车辆运行的特征变量的值以及激活和关闭信号来传送控制信号。
8.一种用于限制机动车辆的发动机转矩的方法，所述机动车辆具有四轮驱动牵引系统并且包括被控制并且构造成将发动机转矩分配到驱动轮的致动器，其中，计算出车辆运行的至少一个特征变量，根据所述变量对发动机转矩实施限制，其特征在于，将发动机转矩控制在发动机转矩限制设定点附近；根据发动机运行的特征变量来关闭发动机转矩限制。
9.如权利要求8所述的方法，其中，执行发动机转矩限制的立即或逐渐的关闭。
10.如权利要求8和9中任一项所述的方法，其中，根据致动器的温度逐渐地随时间限制发动机转矩的变化。
11.如权利要求8至10中任一项所述的方法，其中，检测限制条件并且传送信号以控制转矩限制的激活和关闭并且生成发动机转矩设定点信号。
12.如权利要求8至11中任一项所述的方法，其中，根据车辆运行的特征变量的值以及激活和关闭信号来传送控制信号。
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