CN102922534A - 机器人夹具快速更换机构 - Google Patents
机器人夹具快速更换机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102922534A CN102922534A CN2012104297639A CN201210429763A CN102922534A CN 102922534 A CN102922534 A CN 102922534A CN 2012104297639 A CN2012104297639 A CN 2012104297639A CN 201210429763 A CN201210429763 A CN 201210429763A CN 102922534 A CN102922534 A CN 102922534A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sliding sleeve
- cavity
- robot
- positioning body
- flange
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
本发明公开了一种机器人夹具快速更换机构，它包括固连体、滑套、驱动机构、定位体和法兰套，固连体右端固定连接机器人法兰，法兰套右端套住固连体左端的外壁，固连体中间形成有腔体，滑套套设在腔体内，驱动机构固定连接固连体，固连体的侧壁上形成有数个与腔体相通的内定位孔，法兰套的侧壁对应于每个内定位孔的位置分别形成有与其相通的外定位孔，定位体分别套设在各内定位孔内，在驱动机构的作用下，滑套可沿着腔体左右滑动，在滑套的滑动过程中，滑套可抵住定位体的内端，同时迫使定位体的另一端卡入对应的外定位孔内。这样，通过定位体、内定位孔、外定位孔和滑套的配合就实现了固连体与法兰套的固定连接，从而实现机器人与夹具的连接。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人与夹具的连接机构，具体来说，涉及一种轻松、快捷实现机器人与夹具之间连接的机器人夹具快速更换机构。
背景技术
在机器人系统中，一台机器人一般需要对应几套工件夹具，一套夹具工作时，其他的夹具放好工件，等待机器人搬运到其它地方进行工作，机器人与夹具之间的传统的安装方式是通过法兰和螺钉连接，但是这种结构的连接方式拆卸和安装都极为不方便，而且机器人与夹具连接好以后，其相对位置已经固定死，不具备微调功能，设计不够人性化。
发明内容
针对以上的不足，本发明提供了一种结构简单，操作方便，且能够轻松、快捷实现机器人与夹具之间连接的机器人夹具快速更换机构，它包括一固定安装于机器人法兰之上的固连体，所述固连体的中间形成有腔体，所述腔体内套设有可沿着腔体左右滑动的滑套，固连体上固定安装有一可拖动滑套沿着腔体左右滑动的驱动机构，固连体的侧壁上形成有至少一个与腔体相通的内定位孔，每一所述内定位孔内套设有一可沿其上下滑动的定位体，固连体的外壁套设有一用于固定安装夹具的法兰套，所述法兰套的侧壁对应于每一内定位孔的位置分别形成有一外定位孔，在滑套的滑动过程中，滑套可抵住定位体的内端，滑套迫使定位体的另一端卡入对应的外定位孔内。
所述驱动机构为一横向设置的气缸，所述气缸的气缸座固定安装于固连体之上，气缸的活塞杆伸入到腔体内，活塞杆的另一端固定连接滑套。
所述驱动机构包括横向设置的丝杆和驱动所述丝杆转动的电机，丝杆的一端固定连接所述电机的输出轴，电机固定安装于所述固连体之上，滑套对应于丝杆的位置设置有与其配合动作的螺孔。
所述固连体与机器人法兰之间设置有连接法兰，固连体与连接法兰之间通过螺钉连接，连接法兰与机器人法兰之间通过螺钉连接。
每一所述定位体为球体，所述内定位孔的长度小于定位体的直径，当所述滑套抵住每一定位体的内端时，滑套迫使每一定位体的外端卡入到对应的外定位孔内。
每一所述定位体为柱体，该柱体的内端为一倾斜设置的平面，该柱体内端的倾斜方向与滑套滑动的方向在同一个平面内，当所述滑套抵住每一定位体的内端时，滑套迫使每一定位体的外端卡入到对应的外定位孔内。
所述滑套与定位体接触的一端的外部轮廓为台体。
所述固连体的腔体的内壁安装有辅助滑套沿着腔体左右滑动的铜套。
所述固连体和铜套的对应位置形成有与固连体腔体相通的注油孔，所述注油孔内安装有注油杯。
本发明的有益效果：本发明通过驱动机构拖动滑套沿着固连体的腔体左右滑动，滑套向左滑动的过程中，滑套将每个定位体的内端慢慢向外托起，使得每个定位体的外端卡入到对应的外定位孔内，从而实现固连体与法兰套（固定连接夹具）的固定连接，以实现机器人与夹具之间位置的相对固定；更换法兰套（夹具）的时候，通过驱动机构拖动滑套向右滑动，在滑套向左滑动的过程中，各定位体与滑套之间慢慢变得松动，各定位体会沿着各内定位孔向中心移动，从而慢慢脱离外定位孔，实现机器人与夹具（法兰套）的分离，然后取下原来的法兰提，替换上另一个法兰套（固定连接另一个夹具），再通过驱动机构拖动滑套向左滑动，直至每个定位体的外端卡入到对应的外定位孔内，这样就可以实现机器人快速更换法兰套（夹具），结构简单，操作方便，设计更加人性化。另外，本发明的定位体采用球体结构，稍微松动驱动机构，既可以实现法兰套相对于固连体位置的细微调整，可以极大的提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的机器人夹具快速更换机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步阐述，其中，本发明的方向以图1为标准。
如图1所示，本发明的机器人夹具快速更换机构包括固连体2、滑套3、驱动机构4、定位体5和法兰套6，固连体2一端（右端）固定连接机器人法兰1，机器人法兰1用于固定连接机器人，固连体2与机器人法兰1之间可以采用焊接或者螺栓连接的方式，法兰套6的一端（左端）固定连接夹具（或者带有工件的夹具），法兰套6的另一端（右端）套住固连体2左端的外壁，固连体2的中间形成有腔体21，滑套3套设在腔体21内，且滑套3在外力的作用下可沿着腔体21左右滑动，驱动机构4采用焊接或者螺栓连接的方式固定连接固连体2（右端），驱动机构4可拖动滑套3沿着腔体21左右滑动，固连体2的侧壁上形成有至少一个与腔体21相通的内定位孔22，法兰套6的侧壁对应于每个内定位孔22的位置分别形成有与其相通的外定位孔61，内定位孔22和外定位孔61的数量根据工作时夹具与机器人之间的强度需要而定，强度越大，数量越多，定位体5分别套设在各个内定位孔22内，定位体5的长度大于内定位孔22的长度，定位体5在外力的作用下可沿着内定位孔22上下滑动，在驱动机构4的作用下，滑套3可沿着腔体21左右滑动，在滑套3的滑动过程中，滑套3可抵住定位体5的内端，同时滑套3迫使定位体5的另一端卡入对应的外定位孔61内。这样，通过定位体5、内定位孔22、外定位孔61和滑套3的配合就实现了固连体2与法兰套6的固定连接，从而实现机器人与夹具之间位置的相对固定。
其中，本发明的驱动机构4可以采用下述方案实现：驱动机构4为一横向设置的气缸，气缸的气缸座固定安装于固连体（右端）之上，气缸的活塞杆伸入到腔体内，活塞杆的另一端（左端）顶固定连接滑套3。本发明的驱动机构4还可以采用下述方案实现：驱动机构4包括横向设置的丝杆和驱动丝杆转动的电机，丝杆的一端（右端）固定连接电机的输出轴，电机固定安装于固连体之上，滑套3对应于丝杆的位置设置有与其配合动作的螺孔。这样，就可以通过气缸的活塞杆或者丝杆拖动滑套3沿着固连体2的腔体21左右滑动。
另外，本发明的定位体5可以采用下述方案实现：所有定位体5为球体，每个内定位孔22的长度小于定位体5的直径，当滑套3抵住每个定位体5的内端时，滑套3迫使每个定位体5的外端卡入到对应的外定位孔61内。本发明的定位体5还可以采用下述方案实现：所有定位体5为柱体，该柱体的内端为一倾斜设置的平面，该柱体内端面的倾斜方向与滑套3滑动的方向在同一个平面内，当滑套3抵住每个定位体5的内端时，滑套3迫使每个定位体5的外端卡入到对应的外定位孔61内。
为了实现滑套3与定位体5的协调性，本发明的滑套3与定位体5接触的一端（左端）的外部轮廓采用台体，在滑套3滑动的过程中，定位体5沿着滑套3的倾斜部滑动；为了便于固连体2的安装，本发明的固连体2与机器人法兰1之间设置有连接法兰8，固连体2与连接法兰8之间通过螺钉连接，连接法兰8与机器人法兰1之间通过螺钉连接；为了保证滑套3在固连体2的腔体21内的滑动效果，尽可能的减小滑套3受到的阻力，本发明在固连体2的腔体21的内壁安装一个辅助滑套3沿着腔体21左右滑动的铜套9，并且固连体2和铜套9的对应位置形成有与固连体2腔体21相通的注油孔23，注油孔23内安装有注油杯10。
在实际加工过程中，法兰套6的内径略大于固连体2的外径，固连体2的内径略大于滑套3的外径，铜套9的内径介于固连体2的内径与滑套3的外径之间，而定位体5的纵向长度大于内定位孔22的长度，定位体5的横向直径略小于内定位孔22的直径，但是略大于外定位孔61的直径。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明并不局限于上述实施方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本发明的各种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，且属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。
Claims (9)
1.一种机器人夹具快速更换机构，其特征在于，它包括一固定安装于机器人法兰（1）之上的固连体（2），所述固连体（2）的中间形成有腔体（21），所述腔体（21）内套设有可沿着腔体（21）左右滑动的滑套（3），固连体（2）上固定安装有一可拖动滑套（3）沿着腔体（21）左右滑动的驱动机构（4），固连体（2）的侧壁上形成有至少一个与腔体（21）相通的内定位孔（22），每一所述内定位孔（22）内套设有一可沿其上下滑动的定位体（5），固连体（2）的外壁套设有一用于固定安装夹具的法兰套（6），所述法兰套（6）的侧壁对应于每一内定位孔（22）的位置分别形成有一外定位孔（61），在滑套（3）的滑动过程中，滑套（3）可抵住定位体（5）的内端，滑套（3）迫使定位体（5）的另一端卡入对应的外定位孔（61）内。
2.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，所述驱动机构（4）为一横向设置的气缸，所述气缸的气缸座固定安装于固连体之上，气缸的活塞杆伸入到腔体内，活塞杆的另一端固定连接滑套。
3.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，所述驱动机构（4）包括横向设置的丝杆和驱动所述丝杆转动的电机，丝杆的一端固定连接所述电机的输出轴，电机固定安装于所述固连体之上，滑套（3）对应于丝杆的位置设置有与其配合动作的螺孔。
4.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，所述固连体（2）与机器人法兰（1）之间设置有连接法兰（8），固连体（2）与连接法兰（8）之间通过螺钉连接，连接法兰（8）与机器人法兰（1）之间通过螺钉连接。
5.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，每一所述定位体（5）为球体，所述内定位孔（22）的长度小于定位体（5）的直径，当所述滑套（3）抵住每一定位体（5）的内端时，滑套（3）迫使每一定位体（5）的外端卡入到对应的外定位孔（61）内。
6.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，每一所述定位体（5）为柱体，该柱体的内端为一倾斜设置的平面，该柱体内端的倾斜方向与滑套（3）滑动的方向在同一个平面内，当所述滑套（3）抵住每一定位体（5）的内端时，滑套（3）迫使每一定位体（5）的外端卡入到对应的外定位孔（61）内。
7.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，所述滑套（3）与定位体（5）接触的一端的外部轮廓为台体。
8.根据权利要求1所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，所述固连体（2）的腔体（21）的内壁安装有辅助滑套（3）沿着腔体（21）左右滑动的铜套（9）。
9.根据权利要求8所述的机器人夹具快速更换机构，其特征在于，所述固连体（2）和铜套（9）的对应位置形成有与固连体（2）腔体（21）相通的注油孔（23），所述注油孔（23）内安装有注油杯（10）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210429763.9A CN102922534B (zh) | 2012-10-31 | 2012-10-31 | 机器人夹具快速更换机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210429763.9A CN102922534B (zh) | 2012-10-31 | 2012-10-31 | 机器人夹具快速更换机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102922534A true CN102922534A (zh) | 2013-02-13 |
| CN102922534B CN102922534B (zh) | 2015-09-30 |
Family
ID=47637534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210429763.9A Active CN102922534B (zh) | 2012-10-31 | 2012-10-31 | 机器人夹具快速更换机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102922534B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104149102A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-11-19 | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 | 机器人工具自锁式快速换装盘 |
| CN105150243A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-12-16 | 沈阳通用机器人技术股份有限公司 | 机器人作业工具快换装置 |
| CN105345815A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 关节连接器及机器人 |
| CN106737797A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-05-31 | 马鞍山工蜂智能科技有限公司 | 一种可自动更换夹具的机器人用夹具 |
| CN110614651A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-27 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 快速连接装置、功能臂及机器人 |
| CN110900648A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-24 | 东莞市蓝企信息科技有限公司 | 一种机器人与其抓手的快速装夹机构 |
| CN110900645A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-24 | 东莞市蓝企信息科技有限公司 | 一种机器人抓手用的快速更换机构 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB826599A (en) * | 1957-04-23 | 1960-01-13 | Erik Waldemar Broden | Detachable couplings for fluid conduits |
| GB840471A (en) * | 1957-12-20 | 1960-07-06 | Flight Refueling Ltd | Improvements in or relating to plugs or closures for conduits or orifices |
| CN1118854A (zh) * | 1993-10-25 | 1996-03-20 | 日东工器株式会社 | 管接头之管套 |
| JPH08318490A (ja) * | 1996-07-01 | 1996-12-03 | Fujitsu Ltd | ロボット関節の調和減速機構 |
| CN201154482Y (zh) * | 2008-01-09 | 2008-11-26 | 北京航空航天大学 | 球铰型关节电动锁紧装置 |
| CN101913435A (zh) * | 2010-07-16 | 2010-12-15 | 清华大学 | 一种空间机器人的对接装置 |
| CN102275167A (zh) * | 2010-06-11 | 2011-12-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 夹持装置 |
| CN202878324U (zh) * | 2012-10-31 | 2013-04-17 | 广州创研自动化设备有限公司 | 新型机器人夹具快速更换机构 |
-
2012
- 2012-10-31 CN CN201210429763.9A patent/CN102922534B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB826599A (en) * | 1957-04-23 | 1960-01-13 | Erik Waldemar Broden | Detachable couplings for fluid conduits |
| GB840471A (en) * | 1957-12-20 | 1960-07-06 | Flight Refueling Ltd | Improvements in or relating to plugs or closures for conduits or orifices |
| CN1118854A (zh) * | 1993-10-25 | 1996-03-20 | 日东工器株式会社 | 管接头之管套 |
| JPH08318490A (ja) * | 1996-07-01 | 1996-12-03 | Fujitsu Ltd | ロボット関節の調和減速機構 |
| CN201154482Y (zh) * | 2008-01-09 | 2008-11-26 | 北京航空航天大学 | 球铰型关节电动锁紧装置 |
| CN102275167A (zh) * | 2010-06-11 | 2011-12-14 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 夹持装置 |
| CN101913435A (zh) * | 2010-07-16 | 2010-12-15 | 清华大学 | 一种空间机器人的对接装置 |
| CN202878324U (zh) * | 2012-10-31 | 2013-04-17 | 广州创研自动化设备有限公司 | 新型机器人夹具快速更换机构 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104149102A (zh) * | 2014-07-04 | 2014-11-19 | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 | 机器人工具自锁式快速换装盘 |
| CN104149102B (zh) * | 2014-07-04 | 2015-09-09 | 哈尔滨博强机器人技术有限公司 | 机器人工具自锁式快速换装盘 |
| CN105150243A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-12-16 | 沈阳通用机器人技术股份有限公司 | 机器人作业工具快换装置 |
| CN105345815A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 关节连接器及机器人 |
| CN106737797A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-05-31 | 马鞍山工蜂智能科技有限公司 | 一种可自动更换夹具的机器人用夹具 |
| CN110614651A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-27 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 快速连接装置、功能臂及机器人 |
| CN110900648A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-24 | 东莞市蓝企信息科技有限公司 | 一种机器人与其抓手的快速装夹机构 |
| CN110900645A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-03-24 | 东莞市蓝企信息科技有限公司 | 一种机器人抓手用的快速更换机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102922534B (zh) | 2015-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102922534A (zh) | 机器人夹具快速更换机构 | |
| CN207771347U (zh) | 一种立车桶形件定位夹具工装 | |
| CN202878324U (zh) | 新型机器人夹具快速更换机构 | |
| CN105666097A (zh) | 一种前下控制臂前衬套压装工装 | |
| CN104801953A (zh) | 微型减速电机组装机的减速器换位机构 | |
| CN202462066U (zh) | 用于加工薄壁多叶片转子的工装 | |
| CN104723086A (zh) | 缝纫机零件组装机的驱动套螺丝拧入机构 | |
| CN205363673U (zh) | 一种快速夹紧装置 | |
| CN101920349A (zh) | 后配气式前置气动卡盘 | |
| CN202804205U (zh) | 一种三角形尾座 | |
| CN213888830U (zh) | 一种卡盘夹持装置及卡盘 | |
| CN205228400U (zh) | 一种输入输出轴总成对中装置 | |
| CN210100042U (zh) | 一种机器人夹具自动更换机构 | |
| CN210210127U (zh) | 一种零件夹持工装 | |
| CN203847589U (zh) | 离合器总泵防护结构 | |
| CN204018762U (zh) | 三爪高速中空油压夹头 | |
| CN203092176U (zh) | 一种套类零件加工用内支撑工装 | |
| CN201618979U (zh) | 长行程浮动支承 | |
| CN205559719U (zh) | 一种设备z、r轴运动模组 | |
| CN205767517U (zh) | 一种塑料旋转焊接夹具 | |
| CN204076000U (zh) | 一种转向器工件定位夹具 | |
| CN104029110A (zh) | 一种全自动气门杆部超精研磨机 | |
| CN203958118U (zh) | 一种汽车手刹 | |
| CN210793412U (zh) | 一种汽车零件用链接桥 | |
| CN102528422B (zh) | 用于装配薄壁套和壳体的工装和利用该工装装配的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180522 Address after: 410116 Hunan Zhenhua Road, Yuhua District, Changsha 199, Hunan environmental science and Technology Industrial Park Business Center 101 (631 room) Patentee after: Hunan Chuang Yan Intelligent Equipment Co., Ltd. Address before: 510735 Room 102, Sha Bu Bao Sha Road, Whampoa District, Guangzhou, Guangdong, 102 Patentee before: Guangzhou Advantech Automation Equipment Co., Ltd. |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Robot fixture quick change mechanism Effective date of registration: 20220607 Granted publication date: 20150930 Pledgee: Bank of Changsha Co.,Ltd. Jincheng sub branch Pledgor: HUNAN CHUANGYAN INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd. Registration number: Y2022430000038 |