CN110900645A - 一种机器人抓手用的快速更换机构 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0475—Exchangeable fingers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints

Abstract

本发明公开了一种机器人抓手用的快速更换机构，包括机器人和与其连接的可拆卸的抓手，机器人的输出端部设有第一连接部，抓手的输入端部设有第二连接部，第二连接部可拆卸插套在第一连接部上。本发明可以实现机器人与抓手之间的快速装配和拆卸，且装配与拆卸方式简单、高效，可大幅度降低用于更换抓手浪费的时间。

Description

一种机器人抓手用的快速更换机构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人抓手用的快速更换机构。
背景技术
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。而现有的一个机器人可以配备多个不同功用的抓手，而抓手和机器人之间一般通过多个螺栓固定连接，装夹方式复杂且比较费时费力。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种机器人抓手用的快速更换机构，它可以实现机器人与抓手之间的快速装配和拆卸，且装配与拆卸方式简单、高效，可大幅度降低用于更换抓手浪费的时间。
本发明解决所述技术问题的方案是：
一种机器人抓手用的快速更换机构，包括机器人和与其连接的可拆卸的抓手，所述机器人的输出端部设有第一连接部，抓手的输入端部设有第二连接部，第二连接部插套在第一连接部上；
所述第二连接部成型有下侧开口的矩形孔，矩形孔上成型有两个左右设置的前后贯穿的插销孔，插销孔内套接有插销；
所述第一连接部内成型有上矩形孔、中矩形孔和下矩形孔，所述上矩形孔内套接有呈“T”字型的压块，压块的横板伸入到矩形孔内，横板的两端压靠在插销的上侧壁上；所述压块穿过上矩形孔伸入到中矩形孔的端部成型有左右方向贯穿的矩形槽，矩形槽内套接有左右方向设置的驱动螺杆，驱动螺杆的两端分别成型有第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆和第二螺杆的螺纹旋向相反设置，第一螺杆和第二螺杆上各螺接有一个压紧块，压紧块的下端成型有外地内高设置的斜面，两个压紧块的斜面压靠在呈“八”字型的驱动块的斜向设置的外壁上；所述驱动螺杆铰接在中矩形孔的侧壁上，所述下矩形孔内套接有压簧，压簧的上端压靠在驱动块的中部。
所述第二连接部的下端成型有向下凸起的圆环，所述第一连接部的上端成型有向上凸起的凸台，凸台的外径与圆环的内径相配合；所述凸台插套在圆环内。
所述第二连接部的下端成型有两个向下凸起的定位柱，第一连接部的上端成型有两个与其相配合的定位孔，定位柱插套在定位孔内。
所述插销的中部成型有平面凹槽，所述横板的端部插套并压靠在平面凹槽内。
所述驱动螺杆穿过中矩形孔的一个外伸出端成型有六棱柱。
所述压块的竖板与上矩形孔相配合。
所述压紧块的前侧壁和后侧壁分别压靠在中矩形孔的前侧内壁和后侧内壁上。
本发明的突出效果是：与现有技术相比，它可以实现机器人与抓手之间的快速装配和拆卸，且装配与拆卸方式简单、高效，可大幅度降低用于更换抓手浪费的时间。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1关于A的局部放大图；
图3为图2关于B-B的剖视图；
图4为图2关于C-C的剖视图。
具体实施方式
实施例，见如图1至图4所示，一种机器人抓手用的快速更换机构，包括机器人和与其连接的可拆卸的抓手，所述机器人的输出端部设有第一连接部1，抓手的输入端部设有第二连接部2，第二连接部2插套在第一连接部1上；
所述第二连接部2成型有下侧开口的矩形孔21，矩形孔21上成型有两个左右设置的前后贯穿的插销孔22，插销孔22内套接有插销31；
所述第一连接部1内成型有上矩形孔11、中矩形孔12和下矩形孔13，所述上矩形孔11内套接有呈“T”字型的压块32，压块32的横板321伸入到矩形孔21内，横板321的两端压靠在插销31的上侧壁上；所述压块32穿过上矩形孔11伸入到中矩形孔12的端部成型有左右方向贯穿的矩形槽322，矩形槽322内套接有左右方向设置的驱动螺杆33，驱动螺杆33的两端分别成型有第一螺杆331和第二螺杆332，第一螺杆331和第二螺杆332的螺纹旋向相反设置，第一螺杆331和第二螺杆332上各螺接有一个压紧块34，压紧块34的下端成型有外地内高设置的斜面341，两个压紧块34的斜面341压靠在呈“八”字型的驱动块35的斜向设置的外壁上；所述驱动螺杆33铰接在中矩形孔12的侧壁上，所述下矩形孔13内套接有压簧36，压簧36的上端压靠在驱动块35的中部。
更进一步的说，所述第二连接部2的下端成型有向下凸起的圆环23，所述第一连接部1的上端成型有向上凸起的凸台14，凸台14的外径与圆环23的内径相配合；所述凸台14插套在圆环23内。
更进一步的说，所述第二连接部2的下端成型有两个向下凸起的定位柱24，第一连接部1的上端成型有两个与其相配合的定位孔15，定位柱24插套在定位孔15内。
更进一步的说，所述插销31的中部成型有平面凹槽311，所述横板321的端部插套并压靠在平面凹槽311内。
更进一步的说，所述驱动螺杆33穿过中矩形孔12的一个外伸出端成型有六棱柱333。
更进一步的说，所述压块32的竖板323与上矩形孔11相配合。
更进一步的说，所述压紧块34的前侧壁和后侧壁分别压靠在中矩形孔12的前侧内壁和后侧内壁上。
工作原理：当需要拆除抓手时，通过外界的工件转动六棱柱333从而带动驱动螺杆33转动，驱动螺杆33驱动两个压紧块34相互远离并使其脱离驱动块35，在压簧36的作用下，驱动块35被顶向上侧，驱动块35带动压块32上移使其脱离两根插销31，然后抽出两个插销31，向上拉出第二连接部2，从而拆下抓手；
当需要安装新的抓手时，将新的抓手的第二连接部2的定位柱24与第一连接部上的定位孔15对其，将第二连接部2插入到第一连接部1上，然后在插销孔内插入两根插销31，反向旋转驱动螺杆33，驱动螺杆33带动两个压紧块34相互靠近，两个压紧块34驱使驱动块35下移，驱动块35带动压块32下移并压靠在两根插销31上，两根插销31带动第二连接部2下移并压靠在第一连接部1上，从而将抓手固定在机器人的第二连接部上。
最后，以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (7)

1.一种机器人抓手用的快速更换机构，包括机器人和与其连接的可拆卸的抓手，其特征在于：所述机器人的输出端部设有第一连接部(1)，抓手的输入端部设有第二连接部(2)，第二连接部(2)插套在第一连接部(1)上；
所述第二连接部(2)成型有下侧开口的矩形孔(21)，矩形孔(21)上成型有两个左右设置的前后贯穿的插销孔(22)，插销孔(22)内套接有插销(31)；
所述第一连接部(1)内成型有上矩形孔(11)、中矩形孔(12)和下矩形孔(13)，所述上矩形孔(11)内套接有呈“T”字型的压块(32)，压块(32)的横板(321)伸入到矩形孔(21)内，横板(321)的两端压靠在插销(31)的上侧壁上；所述压块(32)穿过上矩形孔(11)伸入到中矩形孔(12)的端部成型有左右方向贯穿的矩形槽(322)，矩形槽(322)内套接有左右方向设置的驱动螺杆(33)，驱动螺杆(33)的两端分别成型有第一螺杆(331)和第二螺杆(332)，第一螺杆(331)和第二螺杆(332)的螺纹旋向相反设置，第一螺杆(331)和第二螺杆(332)上各螺接有一个压紧块(34)，压紧块(34)的下端成型有外地内高设置的斜面(341)，两个压紧块(34)的斜面(341)压靠在呈“八”字型的驱动块(35)的斜向设置的外壁上；所述驱动螺杆(33)铰接在中矩形孔(12)的侧壁上，所述下矩形孔(13)内套接有压簧(36)，压簧(36)的上端压靠在驱动块(35)的中部。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手用的快速更换机构，其特征在于：所述第二连接部(2)的下端成型有向下凸起的圆环(23)，所述第一连接部(1)的上端成型有向上凸起的凸台(14)，凸台(14)的外径与圆环(23)的内径相配合；所述凸台(14)插套在圆环(23)内。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抓手用的快速更换机构，其特征在于：所述第二连接部(2)的下端成型有两个向下凸起的定位柱(24)，第一连接部(1)的上端成型有两个与其相配合的定位孔(15)，定位柱(24)插套在定位孔(15)内。
4.根据权利要求1所述的一种机器人抓手用的快速更换机构，其特征在于：所述插销(31)的中部成型有平面凹槽(311)，所述横板(321)的端部插套并压靠在平面凹槽(311)内。
5.根据权利要求1所述的一种机器人抓手用的快速更换机构，其特征在于：所述驱动螺杆(33)穿过中矩形孔(12)的一个外伸出端成型有六棱柱(333)。
6.根据权利要求1所述的一种机器人抓手用的快速更换机构，其特征在于：所述压块(32)的竖板(323)与上矩形孔(11)相配合。
7.根据权利要求1所述的一种机器人抓手用的快速更换机构，其特征在于：所述压紧块(34)的前侧壁和后侧壁分别压靠在中矩形孔(12)的前侧内壁和后侧内壁上。
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