CN102840862A - 车辆位置信息的发射和获取方法、装置及协同导航设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆位置信息的发射和获取方法、装置，以及使用该方法和装置的协同导航设备。所述发射方法包括反复执行下列步骤：选择当前未被其它车辆使用的通信资源；以及利用该通信资源以广播方式发射本车辆的当前位置信息。所述获取方法包括反复地执行下述步骤：搜索是否存在其它车辆发射的当前位置信息；当存在该信息时，接收之；以及根据本车辆的当前位置信息以及其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知其周围的其它车辆的当前状态。所述协同导航设备包括车载导航仪、所述位置信息的发射和获取装置。配备该协同导航设备的车辆能够动态地与附近车辆交换状态信息，从而让驾驶员及时了解周围车辆的运行状况，以减少车祸的发生。

Description

车辆位置信息的发射和获取方法、装置及协同导航设备

技术领域

本发明涉及导航领域，具体说，涉及一种车辆位置信息的发射和获取方法、装置，以及使用该方法和装置的协同导航设备。

背景技术

导航系统（例如全球定位系统GPS）已经深入到军事、运输、环保、安全生产等需要精确定位的各个方面及人们的日常生活之中。车载导航仪（例如GPS终端）的应用为人们的出行带来了方便。车载导航仪根据同时接收到的GPS卫星系统中的多个卫星的信号计算其在地面的位置（例如经纬度），并将该位置显示在地图中，从而为车辆驾驶员提供导航。现在大多数车载导航仪还提供其它功能，例如：根据地图中的路径信息和汽车的移动速度，按照不同算法规划汽车运行路线并确定到达目的地所需时间；根据实时交通信息，帮助车辆驾驶员规划最省时间的路径；记录、回放路径过程；根据地图中商业服务点（如餐馆、机构、旅游景点等）的信息，提供基于地图的信息服务。

然而上述功能都是基于车载导航仪自身存储的信息以及从各种服务中心（例如导航系统、交通信息广播台等）接收的信息来实现的。其不足之处在于，只能获得车载导航仪自身（从而确定具有该车载导航仪的车辆）的状态信息或者大范围的交通信息，不能动态地与附近车辆交换状态信息，从而不利于车辆驾驶员及时了解周围可能存在的危险路况。特别是，在一些山区及乡村路段，由于自然环境、筑路成本、路段设计等原因，路段比较弯曲，视野比较狭窄，容易导致驾驶员不能及时了解对面驶来的车辆的运行状况，经常发生严重的车祸。

发明内容

本发明就是为解决上述技术问题而做出的，其目的在于提供一种车辆位置信息的发射和获取方法、装置，以及使用该方法和装置的协同导航设备，使得配备所述车辆位置信息发射和获取装置的协同导航设备能够动态地与附近配备同样设备的车辆交换状态信息，从而让驾驶员及时了解周围车辆的运行状况，及时调整车辆的运行速度及路线，做好避车准备，以减少车祸发生的概率。

为了实现上述目的，在本发明的第一方面，提供一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法，该发射方法包括反复地执行下述步骤：从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源；以及利用该选择的通信资源，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。

具体地，上述从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源可以包括：判断前一次选择的通信资源当前是否被其它车辆使用；如果判断为未被其它车辆使用，则继续选择该通信资源，以及如果判断为已被其它车辆使用，则选择另一当前未被其它车辆使用的通信资源。

在本发明第二方面，提供一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法，该接收方法包括反复地执行下述步骤：在整个预先定义的通信资源范围内，搜索是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息；当存在从所述其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息时，接收与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息；以及根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。

优选地，上述反复执行向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态可以包括：显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。

优选地，上述具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法还可以包括：根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的位置信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的位置信息，判断该其它车辆是否可能与本车辆发生碰撞；以及在判断为该其它车辆可能与本车辆发生碰撞时，向本车辆的驾驶员发出告警信息。

在上述具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法和具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法中，所述通信资源可以为分时时隙并且该分时时隙以导航授时信号进行标定，或者可以为频段，或者可以为扩频码。

在本发明的第三方面，提供一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置，该发射装置包括：通信资源选择模块，从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源；发射模块，利用该选择的通信资源，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。

具体地，在上述具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置中，所述通信资源选择模块可以包括通信资源判断模块，该通信资源判断模块判断前一次选择的通信资源当前是否被其它车辆使用，并且如果所述通信资源判断模块判断为未被其它车辆使用，则所述通信资源选择模块继续选择该通信资源，以及如果所述通信资源判断模块判断为已被其它车辆使用，则所述通信资源选择模块选择另一当前未被其它车辆使用的通信资源。

在本发明的第四方面，提供一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置，该获取装置包括：搜索模块，在整个预先定义的通信资源范围内，搜索是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息；接收模块，当存在从所述其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息时，接收与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息；以及通知模块，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。

优选地，上述通知模块可以为显示模块，该显示模块显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。

优选地，上述具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置还可以包括：碰撞判断模块，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的位置信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的位置信息，判断该其它车辆是否可能与本车辆发生碰撞；以及告警模块，在所述碰撞判断模块判断为该其它车辆可能与本车辆发生碰撞时，所述告警模块向本车辆的驾驶员发出告警信息。

在本发明的第五方面，提供一种协同导航设备，其包括车载导航仪；上述任一具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置；以及上述任一具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置。

从上面的描述可知，本发明所述的配备有所述车辆位置信息发射和获取装置的协同导航设备能够动态地与附近配备同样设备的车辆交换状态信息，从而让驾驶员及时了解周围车辆的运行状况，及时调整车辆的运行速度及路线，做好避车准备，以减少车祸发生的概率。另外，本发明所述的协同导航设备也可以用于需要协同的许多场合，比如用于军事行动，抗灾，秘密行动等。在这些应用中可以将本发明所述的协同导航设备配备到人员或其它移动物体上，从而使同一团队中的人员能够互知位置。

附图说明

图1是本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法的流程图；

图2是本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法的流程图；

图3示出了本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置；以及

图4示出了本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置；

图5示出了本发明的一个实施例所述的协同导航设备。

具体实施方式

在下面的描述中，为了提供对一个或多个实施例的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施例。在其它例子中，为了便于描述一个或多个实施例，公知的结构和设备以方框图的形式示出。

为了使每个具有车载导航仪的车辆能够将自身的位置信息发射出去，同时获取其它车辆所发射的各自的位置信息，以便使各个车辆之间能够相互交换状态信息，从而让各个驾驶员及时了解自己周围的车辆的运行情况，需要一种车辆位置信息的发射方法和获取方法。

根据本发明的第一方面，一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法可以包括反复地执行下述步骤：①从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源；②利用该选择的通信资源，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。其中，所述车辆位置信息可以采用时分多址（TDMA）方式进行发射，在这种情况下，所述通信资源即为分时时隙并且该分时时隙以GPS导航授时信号进行标定。所述车辆位置信息也可以采用频分多址（FDMA）方式进行发射，在这种情况下，所述通信资源即为频段。所述车辆位置信息还可以采用码分多址（CDMA）方式进行发射，在这种情况下，所述通信资源即为扩频码。为了与其它的通信分开，可以为这里所述的车辆位置信息的通信划出预定的通信资源范围。例如，在采用频分多址方式进行车辆位置信息的通信时，可以采用对公共开放的无线频段或者政府批准的专用频段进行通信。具体地，可以采取国家向个人通信开放的对讲机通信的频道。其好处是不需申请频段，也无需建设无线通信基站。

上述步骤①中从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源的方法可以包括：判断前一次选择的通信资源当前是否被其它车辆使用；如果判断为未被其它车辆使用，则继续选择该通信资源，而如果判断为已被其它车辆使用，则选择另一当前未被其它车辆使用的通信资源。

下面以时分多址方式为例来具体说明本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法。

图1是本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法的流程图。在图1所示的实施例中，车辆的位置信息采用时分多址（TDMA）方式进行发射，即，不同的车辆在不同的分时时隙中发射信息，并且该分时时隙以GPS导航授时信号进行标定，从而使不同车辆在发射信息时所使用的时隙不会重叠。如图1所示，本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法可以包括下列步骤。

首先，在步骤S110中，为分时时隙指针P设定初值。这个初值可以是1，也可以是上次使用后关机时所保存的值，还可以是任意的符合时隙编号规则的值。分时时隙指针P指向其值所对应的分时时隙。

然后，在步骤S120中，探测该时隙中的信号，以判断该时隙是否被其它车辆使用。如果该时隙中的信号的强度低于预定阈值（例如由于发射该信号的车辆距离较远），或者该时隙中的信号无法被解析（例如由于是其它信号源发射的无关信号），或者该时隙中的信号仅为噪声，则可以判断为该时隙没有被其它车辆使用。如果该时隙中的信号的强度大于预定阈值，或者该时隙中的信号可以被解析并且该信号具有正确的预定信号格式，则可以判断为该时隙正被其它车辆使用以发射该其它车辆的位置信息。

如果判断为所述时隙没有被其它车辆使用，则在步骤S130中，利用该分时时隙，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。发射本车辆的当前位置信息之后，有可能会有其它车辆开始使用该时隙发射其位置信息，因此需要再次判断该分时时隙是否被其它车辆使用。如果仍然没有被其它车辆使用，则可以继续使用该分时时隙发射本车辆当前的位置信息。

如果判断为所述时隙被其它车辆使用，则本车辆放弃使用该分时时隙发射当前位置信息，并且在步骤S140中，将分时时隙指针P的值加一个伪随机数。这相当于本车辆随机地选择另一分时时隙，接着，返回步骤S120，判断该随机选定的分时时隙是否被其它车辆使用。之所以采用随机选定的方式，是因为如果某个时刻两个车辆使用同一分时时隙发射其当前位置信息的话，那么，采用非随机的方式再次选择分时时隙之后，这两个车辆仍然会使用同一其它的分时时隙。这就使这两个车辆无法发射其位置信息。

上述发射过程反复进行，直到关机或者关闭此功能为止。这样，各个车辆就可以占用不同的分时时隙不断地发射自己的当前位置信息。由于每个车辆都以广播的形式发射其当前位置信息，因此，其它车辆都能收到这个信息。另外，由于每个信息中包含与发射该信息的车辆对应的识别号（例如与该车辆上的导航仪相对应的识别号）和位置数据（例如由该车辆上的导航仪所获得的位置数据），因此，任一车辆都能跟踪其附近的其它车辆的运行情况（如运动轨迹）。

上面描述了采用时分多址（TDMA）方式发射车辆位置信息的实施例。但显然，也可以采用频分多址（FDMA）和码分多址（CDMA）的方式发射，只不过，采用时分多址方式发射比较简单。

根据本发明的第二方面，一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法可以包括反复地执行下述步骤：①在整个预先定义的通信资源范围内，搜索是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息；②当存在从所述其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息时，接收与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息；以及③根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。所述通知方式可以包括语音和图形方式。特别地，在例如导航仪或显示屏上显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。其中，各个车辆可以是采用时分多址（TDMA）方式发射其当前位置信息的，在这种情况下，所述通信资源即为分时时隙并且该分时时隙以GPS导航授时信号进行标定。另外，各个车辆也可以是采用频分多址（FDMA）方式发射其当前位置信息的，在这种情况下，所述通信资源即为频段。或者，各个车辆还可以是采用码分多址（CDMA）方式发射其当前位置信息的，在这种情况下，所述通信资源即为扩频码。

下面以时分多址方式为例来具体说明本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法。

图2是本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法的流程图。在图2所示的实施例中，车辆是采用时分多址（TDMA）方式发射其当前位置信息的，即，不同的车辆是在不同的分时时隙中发射信息的，并且该分时时隙以GPS导航授时信号进行标定，从而使不同车辆发射的信息不会重叠。如图2所示，本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法可以包括下列步骤。

首先，在步骤S210中，为分时时隙指针P设定初值。这个初值可以是1，也可以是上次使用后关机时所保存的值，还可以是任意的符合时隙编号规则的值。分时时隙指针P指向其值所对应的分时时隙。

然后，在步骤S220中，探测该时隙中的信号，以判断在该时隙中是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息。如果该时隙中的信号的强度低于预定阈值（例如由于发射该信号的车辆距离较远），或者该时隙中的信号无法被解析（例如由于是其它信号源发射的无关信号），或者该时隙中的信号仅为噪声，则可以判断为在该时隙中不存在其它车辆所发射的与其相关的位置信息。如果该时隙中的信号的强度大于预定阈值，或者该时隙中的信号可以被解析并且该信号具有正确的预定信号格式，则可以判断为在该时隙存在其它车辆所发射的与其相关的位置信息。

如果判断为在所述时隙中存在其它车辆所发射的与其相关的位置信息，则在步骤S230中，接收该信息并对其进行存储和加工，其中该信息至少包括与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆上的车载导航仪所获得的该其它车辆的当前位置。然后在步骤S240中，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。所述通知方式可以包括语音和图形方式。特别地，在例如导航仪或显示屏上显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。接着，在步骤S250中，将分时时隙指针P的值加1，并返回步骤S220以判断在下一个分时时隙中是否存在其它车辆所发射的与其相关的当前位置信息。

如果判断为在所述时隙中不存在其它车辆所发射的与其相关的位置信息，则在步骤S250中，将分时时隙指针P的值加1，并返回步骤S220以判断在下一个分时时隙中是否存在其它车辆所发射的与其相关的当前位置信息。

在上面的步骤中，如果分时时隙指针P指向最后一个分时时隙，则P=P+1指向第一个分时时隙。上述获取过程反复进行，直到关机或者关闭此功能为止。这样，就可以在整个预先定义的分时时隙范围内，逐一搜索每个分时时隙中是否存在其它车辆发射的与其相关的当前位置信息。由于每个信息中包含与发射该信息的车辆对应的识别号（例如与该车辆上的导航仪相对应的识别号）和位置数据（例如由该车辆上的导航仪所获得的位置数据），因此，任一车辆都能跟踪其附近的其它车辆的运行情况（如运动轨迹）。

应该注意，在上述步骤中，每接收到一个其它车辆所发射的位置信息，就将其通知本车辆的驾驶员。但也可以是先接收所有其它车辆所发射的位置信息，然后再将其通知本车辆驾驶员。

在上述具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法中，还可以进一步包括数据处理与报警步骤，例如，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的多个位置信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的多个位置信息，判断该其它车辆是否可能与本车辆发生碰撞。如果判断为该其它车辆可能与本车辆发生碰撞，则向本车辆的驾驶员发出告警信息。所述告警信息可以包括语音提示、图形显示、图形闪烁等。具体说，可以根据本车辆和其它车辆的多个位置信息，计算其它车辆相对于本车辆的运动速度和运动方向，从而很容易判断哪些车辆对本车辆构成危险，并对本车辆的驾驶员发出告警以防止车祸发生。

如上参照图1和图2描述了本发明所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射和获取方法。本发明所述的上述方法可以采用软件实现，也可以采用硬件实现，或采用软件和硬件组合的方式实现。

图3示出了本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置。如图3所示，该发射装置300可以包括通信资源选择模块310和发射模块320。其中，通信资源选择模块310从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源。发射模块320利用该选择的通信资源，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。

在通信资源选择模块310中可以包括通信资源判断模块311，通信资源判断模块311判断前一次选择的通信资源当前是否被其它车辆使用，并且如果通信资源判断模块311判断为未被其它车辆使用，则所述通信资源选择模块310继续选择该通信资源，而如果通信资源判断模块311判断为已被其它车辆使用，则通信资源选择模块310选择另一当前未被其它车辆使用的通信资源。

所述通信资源可以为分时时隙并且该分时时隙以导航授时信号进行标定，或者所述通信资源可以为频段，或者所述通信资源可以为扩频码。

图4示出了本发明的一个实施例所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置。如图4所示，该获取装置400可以包括搜索模块410、接收模块420和通知模块430。另外，该获取装置400还可以包括碰撞判断模块440和告警模块450。

搜索模块410在整个预先定义的通信资源范围内，搜索是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息。

接收模块420在存在从所述其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息时，接收与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息。

通知模块430，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。特别地，通知模块430可以为显示模块，用于显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。

碰撞判断模块440根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的位置信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的位置信息，判断该其它车辆是否可能与本车辆发生碰撞。

告警模块450在碰撞判断模块440判断为该其它车辆可能与本车辆发生碰撞时向本车辆的驾驶员发出告警信息。

所述通信资源可以为分时时隙并且该分时时隙以导航授时信号进行标定，或者所述通信资源可以为频段，或者所述通信资源可以为扩频码。

图5示出了本发明的一个实施例所述的协同导航设备。如图5所示，本发明所述的协同导航设备500可以包括车载导航仪510、上述任一具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置300和上述任一具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置400。发射装置300将车载导航仪510提供的惟一识别码和本车辆的位置信息发射出去，而获取装置400则将接收到的其它车辆的惟一识别码和其它车辆的位置信息传送给车载导航仪510。所述发射装置300和获取装置400可以与车载导航仪510集成在一起，也可以分开。

使用本发明所述的协同导航设备500的车辆能够动态地与附近配备同样设备的车辆交换状态信息，从而让驾驶员及时了解周围车辆的运行状况，及时调整车辆的运行速度及路线，做好避车准备，以减少车祸发生的概率。另外，本发明所述的协同导航设备也可以用于需要协同的许多场合，比如用于军事行动，抗灾，秘密行动等。在这些应用中可以将本发明所述的协同导航设备配备到人员或其它移动物体上，从而使同一团队中的人员能够互知位置。

本领域技术人员应当理解，对于本发明所提出的车辆位置信息的发射和获取方法、装置，以及使用该方法和装置的协同导航设备，还可以在不脱离本发明内容的基础上做出各种改进和组合。因此，本发明的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。

Claims (12)

1.一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法，包括反复地执行下述步骤：

从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源；以及

利用该选择的通信资源，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。

2.如权利要求1所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法，其中，从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源包括：

判断前一次选择的通信资源当前是否被其它车辆使用；

如果判断为未被其它车辆使用，则继续选择该通信资源，以及

如果判断为已被其它车辆使用，则选择另一当前未被其它车辆使用的通信资源。

3.一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法，包括反复地执行下述步骤：

在整个预先定义的通信资源范围内，搜索是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息；

当存在从所述其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息时，接收与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息；以及

根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。

4.如权利要求3所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法，其中，反复执行向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态包括：

显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。

5.如权利要求3所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法，还包括：

根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的位置信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的位置信息，判断该其它车辆是否可能与本车辆发生碰撞；以及

在判断为该其它车辆可能与本车辆发生碰撞时，向本车辆的驾驶员发出告警信息。

6.如权利要求1所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射方法，或者如权利要求3所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取方法，其中，

所述通信资源为分时时隙并且该分时时隙以导航授时信号进行标定，或者所述通信资源为频段，或者所述通信资源为扩频码。

7.一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置，包括：

通信资源选择模块，从预先定义的通信资源范围内选择当前未被本车辆之外的其它车辆使用的通信资源；

发射模块，利用该选择的通信资源，以广播方式发射与本车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过本车辆上的车载导航仪获取的本车辆当前位置的信息。

8.如权利要求7所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置，其中，所述通信资源选择模块包括通信资源判断模块，该通信资源判断模块判断前一次选择的通信资源当前是否被其它车辆使用，并且

如果所述通信资源判断模块判断为未被其它车辆使用，则所述通信资源选择模块继续选择该通信资源，以及

如果所述通信资源判断模块判断为已被其它车辆使用，则所述通信资源选择模块选择另一当前未被其它车辆使用的通信资源。

9.一种具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置，包括：

搜索模块，在整个预先定义的通信资源范围内，搜索是否存在从本车辆之外的其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及通过该其它车辆上的车载导航仪获取的该其它车辆的当前位置的信息；

接收模块，当存在从所述其它车辆发射的与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息时，接收与该其它车辆上的车载导航仪对应的惟一识别号以及该其它车辆的当前位置的信息；以及

通知模块，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的当前位置的信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的当前位置信息，向本车辆的驾驶员通知本车辆周围的其它车辆的当前状态。

10.如权利要求9所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置，其中，所述通知模块为显示模块，该显示模块显示本车辆周围的其它车辆的运动轨迹。

11.如权利要求9所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置，还包括：

碰撞判断模块，根据本车辆上的车载导航仪所提供的本车辆的位置信息以及本车辆接收到的所述其它车辆的位置信息，判断该其它车辆是否可能与本车辆发生碰撞；以及

告警模块，在所述碰撞判断模块判断为该其它车辆可能与本车辆发生碰撞时，所述告警模块向本车辆的驾驶员发出告警信息。

12.一种协同导航设备，包括：

车载导航仪；

如权利要求7或8所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的发射装置；以及

如权利要求9-11中的任一权利要求所述的具有车载导航仪的车辆的位置信息的获取装置。

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