CN102806557A - 一种单自由度三维运动机构 - Google Patents

一种单自由度三维运动机构 Download PDF

Info

Publication number
CN102806557A
CN102806557A CN2012103075956A CN201210307595A CN102806557A CN 102806557 A CN102806557 A CN 102806557A CN 2012103075956 A CN2012103075956 A CN 2012103075956A CN 201210307595 A CN201210307595 A CN 201210307595A CN 102806557 A CN102806557 A CN 102806557A
Authority
CN
China
Prior art keywords
moving platform
freedom
degree
platform
revolute pair
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2012103075956A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102806557B (zh
Inventor
沈惠平
余同柱
黄涛
邓嘉鸣
杨廷力
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Medical Device Industry Development Co ltd
Suzhou Medical Device Industry Development Group Co ltd
Original Assignee
Changzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changzhou University filed Critical Changzhou University
Priority to CN201210307595.6A priority Critical patent/CN102806557B/zh
Publication of CN102806557A publication Critical patent/CN102806557A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102806557B publication Critical patent/CN102806557B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

一种单自由度三维运动机构，包括上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征在于第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接后，构件一(1)的另一端以球铰一(S12)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰二(S13)和上动平台(3)连接；第二条支链上的构件三(4)的一端和下静平台(0)以转动副二(R22)连接后，构件三(4)的另一端又以球铰三(S23)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S31)组成，它直接将上动平台(3)和下静平台(0)连接在一起；上动平台(3)上的三个球铰的位置不在一条直线上。当转动副一(R11)为主动副时，上动平台(3)能产生三维摆动运动。

Description

一种单自由度三维运动机构
技术领域
本发明涉及一种单自由度三维运动机构，具体地说，是为所需空间三维运动的混合机、搅拌机、抛光机、运动振动筛、运动娱乐设备等提供一类新型的三维转动机构。
背景技术
工业上许多场合需要结构简单的单自由度但能产生空间三维运动的空间机构，例：混合机、抛光机、搅拌机、振动筛。专利文献[发明申请号200710131525.9]介绍的一自由度三维空间机构，可用于三维混合机；专利文献[ZL200710046412.9]介绍的一种一自由度并联运动机构，能产生一平移二转动的三维空间筛分运动，保证物料翻转充分，筛孔不易被“筛粒”卡住，从而可提高筛分效率，可替代目前传统的圆振动筛和直线振动筛。本发明提供另一种单自由度驱动但能产生空间三维摆动的并联机构。
发明内容
本发明目的是提供一种新型的单自由度三维空间运动机构，其技术方案是：一种单自由度三维运动机构，包括上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接后，构件一(1)的另一端以球铰一(S12)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰二(S13)和上动平台(3)连接；第二条支链上的构件三(4)的一端和下静平台(0)以转动副二(R22)连接后，构件三(4)的另一端又以球铰三(S23)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S31)组成，它直接将上动平台(3)和下静平台(0)连接在一起；上动平台(3)上的三个球铰的位置不在一条直线上。
进一步，第一条支链上的转动副一(R11)可以用单自由度的移动副替换。
该机构具有以下特点：(1)机构输出运动平台产生三个转动的三维运动，其中仅有一个运动是独立的，其余二个转动为衍生非独立运动；(2)机构存在过约束回路，其刚性好；(3)仅用一个驱动马达，结构简单，球副可采用由专业厂家生产的杆端关节轴承，足以满足精度要求，因此，机械加工及其装配量少且简单容易；(4)1运动学正解简单。
本发明为并联运动振动筛、混合机、抛光机等并联运动设备等提供了新机型。
附图说明
附图1为本发明一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例对本发明的技术给予进一步地说明。
附图1为本发明的一种实施例的结构示意图，其技术方案是：一种单自由度三维运动机构，包括上动平台3、下静平台0及连接上动平台3和下静平台0的三条支链组成，第一条支链上的构件一1的一端和下静平台0以转动副一R11连接后，构件一1的另一端以球铰一S12连接构件二2的一端，构件二2的另一端又以球铰二S13和上动平台3连接；第二条支链上的构件三4的一端和下静平台0以转动副二R22连接后，构件三4的另一端又以球铰三S23和上动平台3连接；第三条支链仅由一个球铰四S31组成，它直接将上动平台3和下静平台0连接在一起；上动平台3上的三个球铰的位置不在一条直线上。
进一步，第一条支链上的转动副一R11可以用单自由度的移动副替换。
当上动平台3固结振动筛筛框、混合容器、抛光机框架时，就可成为三维的振动筛、三维的混合机、抛光机等，从而实现所需的三维空间运动。这种机构结构简单，制造容易，操作方便。

Claims (2)

1.一种单自由度三维运动机构，包括上动平台(3)、下静平台(0)及连接上动平台(3)和下静平台(0)的三条支链组成，其特征在于第一条支链上的构件一(1)的一端和下静平台(0)以转动副一(R11)连接后，构件一(1)的另一端以球铰一(S12)连接构件二(2)的一端，构件二(2)的另一端又以球铰二(S13)和上动平台(3)连接；第二条支链上的构件三(4)的一端和下静平台(0)以转动副(R22)连接后，构件三(4)的另一端又以球铰三(S23)和上动平台(3)连接；第三条支链仅由一个球铰四(S31)组成，它直接将上动平台(3)和下静平台(0)连接在一起；上动平台(3)上的三个球铰的位置不在一条直线上。
2.按权利要求1所述的单自由度三维运动机构，其特征是第一条支链上的转动副一(R11)可以用单自由度的移动副替换。
CN201210307595.6A 2012-08-23 2012-08-23 一种单自由度三维运动机构 Active CN102806557B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210307595.6A CN102806557B (zh) 2012-08-23 2012-08-23 一种单自由度三维运动机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210307595.6A CN102806557B (zh) 2012-08-23 2012-08-23 一种单自由度三维运动机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102806557A true CN102806557A (zh) 2012-12-05
CN102806557B CN102806557B (zh) 2015-03-11

Family

ID=47230511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210307595.6A Active CN102806557B (zh) 2012-08-23 2012-08-23 一种单自由度三维运动机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102806557B (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103386682A (zh) * 2013-08-06 2013-11-13 常州大学 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构
CN103419193A (zh) * 2013-09-03 2013-12-04 常州大学 一种双输入两平移两转动输出并联机构
CN103438169A (zh) * 2013-09-03 2013-12-11 常州大学 一种双输入两平移两转动输出并联运动装置
CN103465254A (zh) * 2013-09-13 2013-12-25 常州大学 一种单输入三平移三转动输出并联运动装置
CN103481282A (zh) * 2013-09-10 2014-01-01 常州大学 一种两自由度两转动并联运动装置
CN105619384A (zh) * 2016-03-12 2016-06-01 常州大学 一种单输入三平移一转动并联机器人操作手

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4695027A (en) * 1985-06-04 1987-09-22 Asea Aktiebolag Industrial robot installation
US5247961A (en) * 1991-06-26 1993-09-28 Distributions Etudes, Creations Realisation Industrielles Lyonnaises Decril Articulated support for flexible supply pipes
CN1528567A (zh) * 2003-10-08 2004-09-15 杨廷力 用于虚轴机床与机器人等的一类(零平移三转动)并联机构
CN101143445A (zh) * 2007-09-26 2008-03-19 江苏工业学院 一种单自由度三维空间运动机构
CN101486185A (zh) * 2009-02-10 2009-07-22 江苏工业学院 一种二自由度二转动并联机构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4695027A (en) * 1985-06-04 1987-09-22 Asea Aktiebolag Industrial robot installation
US5247961A (en) * 1991-06-26 1993-09-28 Distributions Etudes, Creations Realisation Industrielles Lyonnaises Decril Articulated support for flexible supply pipes
CN1528567A (zh) * 2003-10-08 2004-09-15 杨廷力 用于虚轴机床与机器人等的一类(零平移三转动)并联机构
CN101143445A (zh) * 2007-09-26 2008-03-19 江苏工业学院 一种单自由度三维空间运动机构
CN101486185A (zh) * 2009-02-10 2009-07-22 江苏工业学院 一种二自由度二转动并联机构

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
史巧硕: "并联机器人机构构型方法研究", 《中国博士学位论文全文数据库》, 15 November 2009 (2009-11-15), pages 123 - 128 *

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103386682A (zh) * 2013-08-06 2013-11-13 常州大学 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构
CN103386682B (zh) * 2013-08-06 2015-08-12 常州大学 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构
CN103419193A (zh) * 2013-09-03 2013-12-04 常州大学 一种双输入两平移两转动输出并联机构
CN103438169A (zh) * 2013-09-03 2013-12-11 常州大学 一种双输入两平移两转动输出并联运动装置
CN103481282A (zh) * 2013-09-10 2014-01-01 常州大学 一种两自由度两转动并联运动装置
CN103481282B (zh) * 2013-09-10 2015-08-12 常州大学 一种两自由度两转动并联运动装置
CN103465254A (zh) * 2013-09-13 2013-12-25 常州大学 一种单输入三平移三转动输出并联运动装置
CN103465254B (zh) * 2013-09-13 2015-09-09 常州大学 一种单输入三平移三转动输出并联运动装置
CN105619384A (zh) * 2016-03-12 2016-06-01 常州大学 一种单输入三平移一转动并联机器人操作手

Also Published As

Publication number Publication date
CN102806557B (zh) 2015-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102785241B (zh) 一种单自由度三维运动装置
CN102806557B (zh) 一种单自由度三维运动机构
US8839690B2 (en) Parallel mechanism having three-dimensional translations and one-dimensional rotation
CN101486185A (zh) 一种二自由度二转动并联机构
CN103386682B (zh) 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构
CN201470595U (zh) 一种四自由度混联振动筛
CN104985590B (zh) 六自由度部分解耦并联机构
CN102233325A (zh) 一种振动筛的传动机构
CN101977737A (zh) 两自由度并行操纵器
CN101049698A (zh) 用于并联运动装备的三自由度空间机构
CN109174634A (zh) 一种三自由度并联振动筛
CN100526027C (zh) 一种单自由度三维空间运动机构
CN104021718A (zh) 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台
CN103008232A (zh) 一种变输入三维空间运动振动筛机构
CN102490179A (zh) 一种具有三转动和一平动自由度的并联机构
CN101121265A (zh) 用于三维运动的单自由度空间机构
CN102962839B (zh) 一种具有三维独立输出运动的振动筛机构
CN106041901A (zh) 一种三自由度直线驱动可控机构式码垛机器人
CN206631910U (zh) 一种双传动振动筛装置
CN108858144A (zh) 一种含冗余驱动的六自由度并联机构
CN102350698A (zh) 一种含5r闭环子链的六自由度并联机构
CN203526034U (zh) 一种三维运动振动筛机构
CN100391699C (zh) 用于并联运动装备的二自由度空间并联机构
CN103028544A (zh) 一种具有解析位置正解的变输入三维空间振动筛机构
CN103317501B (zh) 一种单输入四维运动输出并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20201203

Address after: 215000 No. 8 Jinfeng Road, hi tech Zone, Suzhou, Jiangsu, Suzhou

Patentee after: Suzhou science and Technology City Biomedical Technology Development Co.,Ltd.

Address before: Unit 2414-2416, main building, no.371, Wushan Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee before: GUANGDONG GAOHANG INTELLECTUAL PROPERTY OPERATION Co.,Ltd.

Effective date of registration: 20201203

Address after: Unit 2414-2416, main building, no.371, Wushan Road, Tianhe District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGDONG GAOHANG INTELLECTUAL PROPERTY OPERATION Co.,Ltd.

Address before: Gehu Lake Road Wujin District 213164 Jiangsu city of Changzhou province No. 1 Changzhou University

Patentee before: CHANGZHOU University

CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 215000 No.8, Jinfeng Road, science and Technology City, Suzhou high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Suzhou Medical Device Industry Development Co.,Ltd.

Address before: 215000 No.8, Jinfeng Road, science and Technology City, Suzhou high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: Suzhou science and Technology City Biomedical Technology Development Co.,Ltd.

Address after: 215000 No.8, Jinfeng Road, science and Technology City, Suzhou high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Suzhou Medical Device Industry Development Group Co.,Ltd.

Address before: 215000 No.8, Jinfeng Road, science and Technology City, Suzhou high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee before: Suzhou Medical Device Industry Development Co.,Ltd.