CN102802554A - 医疗用操纵装置 - Google Patents

Abstract

本发明的医疗用操纵装置(10)具有：通过人手操作的触发杆(36)；从设置有触发杆(36)的主体延伸的轴(18)；前端动作部(12)，设置在轴(18)的前端，且具有使触发杆(36)的操作被机械式地传递而动作的端部执行器(300)；和对触发杆(36)的操作状态进行检测的检测机构(400)。

Description

医疗用操纵装置

技术领域

本发明涉及医疗用操纵装置，该医疗用操纵装置具有通过人手来操作的输入部、和具有基于输入部的操作而动作的端部执行器的前端动作部。

背景技术

在内窥镜下外科手术(或者也称为腹腔镜下手术)中，在患者的腹部等处打开多个孔，将套管针(Trocar)(筒状的器具)插入至这些孔中之后，通过各套管针将腹腔镜(摄像机)和多个钳子插入至体腔内。在钳子的前端部，作为端部执行器安装有用于握持生物体组织的夹钳、以及剪刀、电子手术刀的刀具等。当将腹腔镜和钳子插入到体腔内后，一边对连接在腹腔镜上的监视器中所映现的腹腔内的情况进行观察，一边操作钳子来进行手术。这样的手术方法由于不需要打开腹腔，所以减小了患者的负担，术后的恢复和到出院的天数大幅降低。因此，期望这样的手术方法的适用领域进一步推广。

作为从套管针插入的钳子，在前端部没有关节的通常的钳子的基础上，正在开发在前端部具有多个关节从而能够使前端部的姿势发生变更的钳子，即进行所谓医疗用操纵装置的开发(例如，参照日本特开2004-105451号公报)。根据这样的医疗用操纵装置，能够在体腔内进行自由度高的动作，手术变得容易，能够适用的病例增多。在日本特开2004-105451号公报中提出的医疗用操纵装置具有：包含端部执行器以及具有关节的前端动作部的作业部；和具有用于使前端动作部动作的驱动机构的操作部。该驱动机构包含用于变更前端动作部的姿势的致动器、和用于使端部执行器进行开闭动作的致动器，根据对于设置在操作部上的操作输入部的操作来驱动各致动器，从而使前端动作部动作。

但是，在前端部没有关节的通常的钳子中，由于基于人手的操作被机械式地传递从而进行前端的开闭，所以操作者能够感觉到作用在前端的握持力。而在日本特开2004-105451号公报的医疗用操纵装置中，前端动作部的动作全部通过致动器的驱动而进行，因此操作者无法直接感觉到作用在前端动作部上的握持力。

由此，期望有一种能够直接感觉到作用在前端动作部上的握持力的医疗用操纵装置。作为这样的医疗用操纵装置的结构，考虑如下的结构：关于前端动作部的姿势变更，通过致动器的驱动来进行，另一方面，关于设在前端动作部上的端部执行器的开闭动作，使基于人手进行的对于输入部(例如，触发杆)的操作经由例如金属丝那样的传递部件而被机械式地传递，由此来进行，即，考虑将电动驱动以及手动驱动组合的混合式的结构。

另一方面，只要能够把握前端动作部的动作(姿势变更和端部执行器的开闭动作)的次数和使用状态，并对其进行分析，就能够有助于预测构成作业部的机构和部件的寿命。与此相关地，在上述的混合式的医疗用操纵装置中，通过编码器来电子式地检测出致动器的驱动情况，由此，能够把握进行前端动作部的姿势变更的机构的使用次数和使用状态。但是，端部执行器并不是基于致动器而驱动的，而是通过基于人手的操作经由传递部件而被机械式地传递来动作的，因此，无法检测出端部执行器以及其驱动机构的动作次数和使用状态。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于提供一种医疗用操纵装置，该医疗用操纵装置具有使输入部的操作被机械式地传递而动作的端部执行器，在该医疗用操纵装置中，能够检测出端部执行器以及其驱动机构的动作次数和使用状态。

为了实现上述的目的，本发明的医疗用操纵装置，其特征在于，具有：通过人手操作的第一输入部；从设置有所述第一输入部的主体延伸的轴；前端动作部，设置在所述轴的前端，且具有使所述第一输入部的操作被机械式地传递而动作的端部执行器；对所述第一输入部的操作状态进行检测的检测机构。

根据上述的本发明的结构，由于能够通过检测机构对第一输入部的操作状态进行检测，所以能够基于该操作状态，把握、分析例如第一输入部的操作次数和使用状态，并通过这样的分析，能够进行第一输入部、以及将基于第一输入部的操作的力机械式地传递的机构的寿命预测等。

在上述的医疗用操纵装置中，所述检测机构对所述第一输入部到达规定位置的情况进行检测。

根据上述的结构，由于能够通过检测机构检测第一输入部到达规定位置(例如，可动范围的端部或者其附近)的情况，所以基于该检测结果能够把握第一输入部的使用次数。

在上述的医疗用操纵装置中，所述检测机构在所述第一输入部的可动范围内的多个规定位置的每个位置上，对所述第一输入部到达所述规定位置的情况进行检测。

根据上述的结构，通过在多个位置检测第一输入部的到达，从而能够更详细地把握使用状态，提高寿命预测等的可靠性。

在上述的医疗用操纵装置中，所述检测机构对所述第一输入部的动作方向的位置进行检测。

根据上述的结构，由于检测第一输入部的动作方向的位置，所以能够把握第一输入部的操作次数，并且能够更详细地把握使用状态，提高寿命预测等的可靠性。

在上述的医疗用操纵装置中，所述前端动作部具有使所述端部执行器相对于所述轴的姿势变化的姿势变更机构，所述医疗用操纵装置还具有：操作部，所述操作部具有：通过人手操作的第二输入部、通过人手握持的握把、基于所述第二输入部的操作而驱动所述姿势变更机构的驱动源；和作业部，所述作业部具有：所述前端动作部、所述轴和所述第一输入部，并相对于所述操作部能够拆装，在所述作业部安装到所述操作部上的状态下，所述驱动源的驱动力机械式地传递至所述姿势变更机构，由此，所述端部执行器的姿势发生变化，所述检测机构具有：设置在所述第一输入部上的检测用突出片；设置在所述操作部上的检测部，所述检测部在所述作业部安装到所述操作部上的状态下，通过检测所述检测用突出片来对所述第一输入部到达所述规定位置的情况进行检测。

根据上述的结构，无需在作业部上设置用于使前端动作部动作的电子仪器，另外，无需在作业部上设置用于检测第一输入部的操作状态的电子仪器，因此，能够简便地对作业部进行清洗以及灭菌。

在上述的医疗用操纵装置中，所述前端动作部具有使所述端部执行器相对于所述轴的姿势变化的姿势变更机构，所述医疗用操纵装置还具有：操作部，所述操作部具有：通过人手操作的第二输入部、通过人手握持的握把、基于所述第二输入部的操作而驱动所述姿势变更机构的驱动源；作业部，所述作业部具有：所述前端动作部、所述轴和所述第一输入部，并相对于所述操作部能够拆装，在所述作业部安装到所述操作部上的状态下，所述驱动源的驱动力机械式地传递至所述姿势变更机构，由此，所述端部执行器的姿势变化，所述检测机构具有：与所述第一输入部一体动作的驱动元件；设置在所述操作部上，且在所述作业部安装到所述操作部上的状态下与所述驱动元件连动的从动元件；对所述从动元件的动作方向的位置进行检测的检测部。

根据上述的结构，无需在作业部上设置用于使前端动作部动作的电子仪器，另外，无需在作业部上设置用于检测第一输入部的操作状态的电子仪器，因此，能够简便地对作业部进行清洗以及灭菌。

在上述的医疗用操纵装置中，所述第一输入部是被转动操作的触发杆，所述驱动元件是具有围绕所述触发杆的转动轴心在圆周方向上延伸的齿的第一齿轮部，所述从动元件是转动自如地设置在所述操作部上，且在所述作业部安装到所述操作部上的状态下与所述第一齿轮部啮合的第二齿轮部，所述检测部是对所述第二齿轮部的旋转角度进行检测的旋转检测器。

由此，通过简单的结构能够检测触发杆的动作角度。

在上述的医疗用操纵装置中，其特征在于，所述触发杆的转动轴心和所述第二齿轮部的转动轴心，在所述作业部安装到所述操作部上的状态下，位于在所述轴的延伸方向上错开的位置上。

根据该构成，在将作业部安装到操作部上时，由于设置在作业部上的第一齿轮部和设置在操作部上的的第二齿轮部在前后方向(轴的轴线方向)上偏置，所以能够顺畅地进行第一齿轮部和第二齿轮部的啮合作业。由此，能够顺畅地进行作业部向操作部的安装作业。

在上述的医疗用操纵装置中，其特征在于，所述前端动作部具有将基于所述第一输入部的操作的动作转换为所述端部执行器的动作的转换机构，所述姿势变更机构具有：主轴部件，设置有经由穿插在所述轴上的第一传递部件并通过第一致动器被旋转驱动的第一旋转体，且能够以与所述轴的轴线为非平行的倾动轴为中心转动；第二旋转体，经由穿插在所述轴上的第二传递部件并通过第二致动器被旋转驱动；第三旋转体，通过第二旋转体而被驱动且支承在所述主轴部件上，从而能够以所述端部执行器的延伸方向的旋转轴为中心旋转，通过所述第一传递部件被驱动的所述主轴部件以所述倾动轴为中心转动，由此，进行所述端部执行器的倾动动作，通过所述第二传递部件被驱动的所述第二旋转体以所述旋转轴为中心而使所述第三旋转体旋转，由此，进行所述端部执行器的旋转动作，所述医疗用操纵装置还具有对所述第一致动器以及所述第二致动器进行控制的控制器，所述控制器根据基于来自所述检测机构的检测结果的所述第一输入部的操纵状态，控制所述第一致动器，以防止或者抑制因所述旋转动作而引起的所述倾动动作的发生。

根据该结构，由于考虑第一输入部的操作状态来控制第一致动器，所以即使因第一输入部的操作状态而导致第三旋转体的旋转阻力变大，也能够防止或者抑制因旋转动作导致的倾动动作的发生。由此，能够提高进行旋转动作时的前端动作部的轨迹精度和定位精度。

在上述的医疗用操纵装置中，其特征在于，所述端部执行器作为开闭机构而构成，所述控制器在进行用于进行所述旋转动作的控制时，在所述第一输入部位于其可动范围的端部或者其附近的情况下，相对于所述第一致动器，进行与所述第三旋转体的旋转阻力的增大对应的补偿控制，以防止或者抑制所述倾动动作的发生。

根据该结构，即使在因操作第一输入部而导致第三旋转体的旋转阻力变大的情况下，也能够提高进行旋转动作时的前端动作部的轨迹精度和定位精度。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的医疗用操纵装置的立体图。

图2是推出触发杆时的端部执行器驱动机构的示意结构图。

图3是充分地拉拽触发杆时的端部执行器驱动机构的示意结构图。

图4是前端动作部的立体图。

图5是前端动作部的分解立体图。

图6是前端动作部的剖视侧视图。

图7是在打开夹钳的状态下的前端动作部的剖视俯视图。

图8是在闭合夹钳的状态下的前端动作部的剖视俯视图。

图9是在将作业部和操作部分离的状态下的医疗用操纵装置的局部剖视侧视图。

图10是作业部的局部省略剖视俯视图。

图11是用于将驱动部的驱动力向姿势变更机构传递的机构的示意结构图。

图12是医疗用操纵装置的复合输入部以及其周边部的局部省略立体图。

图13是具有第一构成例的检测机构的医疗用操纵装置的局部省略侧视图。

图14A是在推出触发杆的状态下的第一构成例的检测机构的示意结构图，图14B是在拉拽触发杆的状态下的第一构成例的检测机构的示意结构图。

图15A是在推出触发杆的状态下的第二构成例的检测机构的示意结构图，图15B是在拉拽触发杆的状态下的第二构成例的检测机构的示意结构图。

图16是具有第三构成例的检测机构的医疗用操纵装置的局部省略侧视图。

图17A是在推出触发杆的状态下的第三构成例的检测机构的剖视侧视图，图17B是在拉拽触发杆的状态下的第三构成例的检测机构的剖视侧视图。

图18A是在推出触发杆的状态下的第四构成例的检测机构的剖视侧视图，图18B是在拉拽触发杆的状态下的第四构成例的检测机构的剖视侧视图。

图19是具有第五构成例的检测机构的医疗用操纵装置的局部省略侧视图。

图20是具有第五构成例的检测机构的医疗用操纵装置的局部省略俯视图。

图21是手术用机器人系统的概要立体图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式并参照附图来说明本发明的医疗用操纵装置(以下，称为操纵装置)。

1.操纵装置的整体结构

首先，参照图1说明本发明的一个实施方式的医疗用操纵装置10的整体结构。操纵装置10是用于通过设置在前端的前端动作部12来握持生物体的一部分或者与生物体接触，而进行规定的处置的医疗用的器具，通常也被称为握持钳子和针驱动器(持针器)等。

操纵装置10具有构成医疗用器具的操纵装置主体11和经由线缆28连接在操纵装置主体11上的控制器29。操纵装置主体11具有主体21、从主体21延伸的轴18、和设置轴18的前端的前端动作部12。

在以下的说明中，将轴18的延伸方向规定为Z方向，而且，将轴18的前方(前端侧)规定为Z1方向，将后方(根侧)规定为Z2方向。另外，关于与Z方向成直角的方向，将以使操纵装置主体11为图1的姿势时的操纵装置主体11为基准的左右方向作为X方向，具体地，将操纵装置主体11的左侧方向规定为X1方向，将右侧方向规定为X2方向。另外，关于与Z方向成直角的方向，将以使操纵装置主体11为图1的姿势时的操纵装置主体11的上下方向作为Y方向，具体地，将上方向规定为Y1方向，将下方向规定为Y2方向。

此外，如无特殊说明，这些方向的记载是以操纵装置主体11为基准姿势(中立姿态)的情况为基准进行表示的。这些方向是为了便于说明而规定的，当然操纵装置主体11可以以任意的方向(例如，上下颠倒)进行使用。

操纵装置主体11具有供人手握持以及操作的操作部14和相对于该操作部14可拆装的作业部16。操作部14具有：构成上述主体21的一部分，并构成壳体且向Z1方向以及Y2方向延伸成大致L字状的左右一对的上部罩25a、25b；收容在上部罩25a、25b内的驱动部30；和供人手操作的复合输入部24(第二输入部)。

驱动部30，作为用于使前端动作部12的姿势变更的驱动源50而具有第一马达(第一致动器)50a以及第二马达(第二致动器)50b，并且构成为，通过使驱动源50的驱动力机械式地传递至前端动作部12，而能够使前端动作部12的姿势变更。在操作部14的Y1方向顶部附近，从上部罩25a、25b露出地设置有主开关34，在主开关34的Z1方向上容易视觉确认到的位置上设置有LED35。

操作部14的在基端侧沿Y2方向延伸的部分构成供人手握持的握把26。复合输入部24设在握把26的上部的倾斜面上，通过单独或者复合性地进行向左右方向的转动操作以及倾动操作，而使与其操作对应的信号向控制器29发送，控制器29控制驱动部30的驱动，由此进行前端动作部12的姿势变更。

作业部16将在Z方向上大致对称地分割的一对下部罩37a、37b作为壳体，并具有：上述的前端动作部12；将该前端动作部12设在前端的、细长且中空的轴18；供该轴18的基端侧固定，且收容在下部罩37a、37b内的带轮箱32；和设在该带轮箱32的后方，且以触发器轴39为支点并以X方向的轴心为中心能够转动地被轴支承的触发杆(第一输入部)36。下部罩37a、37b、带轮箱32以及触发杆36构成上述主体21的一部分。

前端动作部12具有基于触发杆36的操作而进行开闭动作的端部执行器300、和基于复合输入部24的操作而使端部执行器300的姿势变化的姿势变更机构13。端部执行器300作为例如握持生物体的一部分或缝合用的针的夹钳、将生物体的一部分剪断的剪刀等而构成为能够以规定的开闭动作轴为基准来进行开闭动作。端部执行器300的开闭动作通过以下方式进行，即通过基于由人手对触发杆36进行的操作(推拉操作)的力被机械式地传递来进行。

触发杆36具有：轴支承在触发器轴39上的臂部36a，该触发器轴39设在下部罩37a、37b内的Z2方向侧的端部上；和设在该臂部36a的Y2侧的触发器操作元件36b。触发器操作元件36b具有指环部36c、和设在该指环部36c的Y2侧的大致圆弧状的指触突起36d。

姿势变更机构13能够进行以指向前端的旋转轴(在中立姿势时为Z轴)为基准旋转的旋转动作、和以Y方向的偏转轴为基准进行倾动的偏转动作(倾动动作)，并能够选择性地或者复合性地进行旋转动作和倾动动作。因此，前端动作部12能够进行由端部执行器300的开闭动作、旋转动作以及偏转动作组成的三轴动作。本实施方式的情况下，基于复合输入部24的操作而使驱动源50进行驱动，并使该驱动源50的驱动力机械式地传递至前端动作部12，由此，进行端部执行器300的姿势变更的动作(旋转动作以及偏转动作)。

此外，机械式传递是指经由金属丝、链条、同步带、连杆、杆、齿轮等而使力传递的方式，主要是指在动力传递方向上经由非弹性的固体的机械零件来驱动的方式。金属丝和链条等存在因张力而不可避免地产生若干伸长的情况，但这些也作为非弹性的固体的机械零件。

这样的作业部16能够通过设在操作部14上的左右一对拆装杆40、40而与该操作部14连结、固定，并且能够通过拆装杆40的开放操作而从操作部14分离，从而无需特别的器具就能够在手术现场容易地进行更换作业等。

前端动作部12以及轴18构成为细径，能够通过安装在患者的腹部等上的圆筒形状的套管针20向体腔22内插入，通过复合输入部24以及触发杆36的操作能够在体腔22内进行患部切除、握持、缝合以及结扎等多种手术。

控制器29是综合性地控制操纵装置主体11的控制部，与从握把26的下端部延伸的线缆28连接。控制器29的功能的一部分或者全部例如能够一体地搭载在操作部14上。控制器29例如具有第一端口27a、第二端口27b以及第三端口27c，从而能够独立地同时控制三台操纵装置主体11。

能够在控制器29上经由LAN等通信手段而连接作为使用履历管理机构的主机31。主机31将使用履历表存储到内部的未图示的存储机构中，并对与针对控制器29或者通过上述LAN连接的多台控制器29所要求的个体编号(识别编号)对应的使用履历数据进行接收发送、管理。主机31并不限于独立于控制器29而构成，也可以将其功能设置在控制器29内。

2.操纵装置的各构成部分的说明

2.1端部执行器驱动机构的说明

接下来，主要参照图2以及图3，并且补充地参照图4以及图5，来说明基于触发杆36的操作(推拉操作)而动作的端部执行器驱动机构320。图2是推出触发杆时的端部执行器驱动机构320的示意结构图。图3是充分地拉拽触发杆时的端部执行器驱动机构320的示意结构图。图4是前端动作部12的立体图。图5是前端动作部12的分解立体图。

端部执行器驱动机构320的动作基于转换机构15而转换为端部执行器300的动作(开闭动作)。转换机构15具有能够在端部执行器300的延伸方式上进退移动的传递部件152，当该传递部件152移动至图2所示的Z1方向侧的进出位置时，成为端部执行器300打开的状态(参照图7)，当传递部件152移动至图3所示的Z2方向侧的后退位置时，成为端部执行器300关闭的状态(参照图8)。也就是说，随着传递部件152的进退动作，端部执行器300进行开闭动作。此外，转换机构15除传递部件152以外还具有构成零件，但其具体说明后述。

端部执行器驱动机构320具有：第一机构320a，当将触发杆36向Z2方向拉时，使传递部件152向后退位置移动；和第二机构320b，当将触发杆36向Z1方向推时，使传递部件152向进出位置移动。在以下的说明中，对于第一机构320a中的构成元件，在附图标记上标注a，而对于第二机构320b中的构成元件，在附图标记上标注b来进行区别。对于在第一机构320a中的构成元件与第二机构320b中的构成元件中具有同样功能的部件，为了避免烦杂而存在只代表性地说明第一机构320a的情况。

第一机构320a具有：连接在触发杆36的臂部36a的与触发器轴39相比的基端部侧(触发器操作元件36b侧)的连结杆85；连接在连结杆85的Z1侧的杆82a；隔开间隔地配置在杆82a的Z1侧的空转带轮140a；隔开间隔地配置在该空转带轮140a的Z1侧的引导带轮142a；与该引导带轮142a相比配置在端部执行器300侧的被动带轮156a；和卷绕在空转带轮140a、引导带轮142a以及被动带轮156a上的被动金属丝252a。

在轴18的前端部，在Z方向上隔开间隔并将轴18内在半径方向上横切的两个轴110、112相互平行地配置，在轴110上能够旋转地轴支承有空转带轮140a，在轴112上能够旋转地轴支承有引导带轮142a。空转带轮140a构成为，使能够相互独立旋转的第一层空转带轮232A和第二层空转带轮232B配置在同轴上。引导带轮142a构成为，使能够相互独立旋转的第一层引导带轮236A和第二层引导带轮236B配置在同轴上。

在传递部件152上穿插有与轴112平行的销154，被动带轮156a能够旋转地轴支承在该销154上。由此，被动带轮156a和传递部件152能够在端部执行器300的延伸方向(在端部执行器300为中立姿势时为Z方向)上一体地移动。杆82a以及被动金属丝252a的一部分穿插到轴18内。杆82a例如是具有足够强度且细的不锈钢管或者实心杆，杆82a的靠近Z1方向的部位位于轴18内。

被动金属丝252a是一部分卡合在设置于杆82a的Z1侧的端部上的金属丝卡合部250a中的环状(无接缝状)的挠性部件。被动金属丝252a除能够使用金属丝以外，也能够使用绳索、树脂线、钢琴线以及链条等。在此，环状是广义的，并且无需在全长范围内适用挠性部件，只要至少卷绕在各带轮上的部位是挠性部件即可，当然直线部也可以由刚体连接。

被动金属丝252a从杆82a开始并通过第一层空转带轮232A的X1方向(第一侧方)，且向着X2方向(第二侧方)并通过第一层引导带轮236A的X2方向的面，而到达被动带轮156a的X2方向的面。被动金属丝252a进一步以如下的路径配设：在被动带轮156a的Z1方向的面上卷绕半周而到达X1方向的面，并从第二层引导带轮236B的X1方向的面通过，且向着X2方向，并通过第二层空转带轮232B的X2方向而到达金属丝卡合部250a。

空转带轮140a、引导带轮142a以及被动带轮156a的直径大致相同，为了使被动金属丝252a几乎不弯曲，在布局上可能的范围内适度地设置为大径。为了不使被动金属丝252a过度地弯曲，金属丝卡合部250a设置在从空转带轮140a适度地离开的位置上，被动金属丝252a的两端部以金属丝卡合部250a为顶部而形成锐角。空转带轮140a与引导带轮142a之间形成有狭窄的、例如与被动金属丝252a的宽度大致相等的间隙。为了防止被动金属丝252a脱离，在空转带轮140a、引导带轮142a以及被动带轮156a的上表面以及下表面上设置有小的凸缘，或者也可以使侧面为凹形。

在这样地构成的第一机构320a中，当拉拽触发杆36时，臂部36a以触发器轴39为中心，在图3中逆时针旋转，由此，经由连结杆85使杆82a向Z2方向移动。于是，连接在杆82a上的被动金属丝252a向Z2方向移动，并随着该被动金属丝252a向Z2方向移动，被动带轮156a向后退位置(图3中右方)移动。此时，传递部件152也与被动带轮156a一体地移动。

另外，随着该被动金属丝252a向Z2方向移动，第一层空转带轮232A和第二层空转带轮232B彼此向相反方向旋转，并且，第一层引导带轮236A和第二层引导带轮236B彼此向相反方向旋转。这样，由于空转带轮140a以及引导带轮142a分别具有在同轴上使两片带轮并列的结构，所以能够随着所抵接的被动金属丝252a的动作而向相反方向旋转，动作顺畅。

如图2以及图3所示，第二机构320b基本上是在第一机构320a上添加折返带轮350的结构。被动带轮156a以及被动带轮156b成为同轴结构。也就是说，第二机构320b具有：连接在触发杆36的臂部36a的与触发器轴39相比的前端部侧(以触发器轴39为基准，在指环部36c的相反侧)的金属丝87；连接在金属丝87的Z1侧的杆82b；隔开间隔地配置在杆82b的Z1侧的空转带轮140b；隔开间隔地配置在该空转带轮140b的Z1侧的引导带轮142b；与该引导带轮142b相比配置在端部执行器300侧的被动带轮156b；与该被动带轮156b相比隔开间隔地配置在端部执行器300侧的折返带轮350；和卷绕在空转带轮140b、引导带轮142b、被动带轮156b以及折返带轮350上的被动金属丝252b。

空转带轮140b通过轴110以能够旋转的方式被轴支承。空转带轮140b构成为，使能够相互独立旋转的第一层空转带轮234A和第二层空转带轮234B配置在同轴上。引导带轮142b通过轴112以能够旋转的方式被轴支承。引导带轮142b构成为，使能够相互独立旋转的第一层引导带轮238A和第二层引导带轮238B配置在同轴上。

被动带轮156b在设置于后述的主轴部件144上的孔144a(参照图5)内，与被动带轮156a一同通过销154以能够相互独立地以同轴状旋转的方式被轴支承。由此，两个被动带轮156a、156b以及传递部件152能够在端部执行器300的延伸方向上一体地移动。被动带轮156b具有能够卷绕两圈被动金属丝252b的宽度。

折返带轮350通过配置在中空圆筒状的前端罩161(也参照图4以及图5)的内部的销352而以能够旋转的方式被轴支承，并且在前端罩161内的位置是固定的。折返带轮350具有能够卷绕两圈被动金属丝252b的宽度。另外，通过使折返带轮350为双层，而成为在开闭动作时能够向相反方向旋转的结构，从而能够降低被动金属丝252b和带轮的摩擦。

杆82b以及被动金属丝252b的一部分穿插在轴18内。被动金属丝252b是一部分卡合在设置于杆的Z1侧的端部上的金属丝卡合部250b中的环状的挠性部件。

被动金属丝252b从杆82b的金属丝卡合部250b开始通过第一层空转带轮234A的X1方向，且向着X2方向通过第一层引导带轮238A的X2方向，而到达被动带轮156b的X2方向的面。被动金属丝252a直接向Z1方向延伸，并到达折返带轮350的X2方向的面，在该折返带轮350的Z1方向的面上卷绕半周而向Z2方向折返。

进一步地，被动金属丝252b在被动带轮156b的Z2方向的面上卷绕半周并通过X2侧而再次到达折返带轮350，且再次在该折返带轮350的Z1方向的面上卷绕半周而向Z2方向折返。此后，被动金属丝252b从第二层引导带轮238B的X1方向到达第二层空转带轮234B的X2方向，进而到达杆82b的金属丝卡合部250b。

在这样地构成的第二机构320b中，当推出触发杆36时，臂部36a以触发器轴39为中心，在图2中顺时针旋转，由此，经由金属丝87，杆82b向Z2方向移动，随之，连接在杆82b上的被动金属丝252b在金属丝卡合部250b的位置上向Z2方向被拉拽而移动。在该情况下，由于被动金属丝252b经由折返带轮350卷绕在被动金属丝252b上，所以，被动带轮156b在图2中向左方移动。此时，传递部件152也与被动带轮156b一体地移动。另外，随着被动金属丝252b的移动，第一层空转带轮234A和第二层空转带轮234B彼此向相反方向旋转，并且，第一层引导带轮238A和第二层引导带轮238B彼此向相反方向旋转。

这样，通过端部执行器驱动机构320，使触发杆36的推拉操作转换为传递部件152的进退动作。如上述那样地，通过传递部件152进行进退动作，而进行端部执行器300的开闭动作。

2.2转换机构的说明

接下来，主要参照图4～图8说明将上述的端部执行器驱动机构320的动作转换为端部执行器300的动作(开闭动作)的转换机构15。通过转换机构15来进行开闭动作的端部执行器300，在图示例中作为夹钳300A构成。夹钳300A具有一对夹钳部件308，作为能够进行开闭动作的开闭机构而构成。在各夹钳部件308的基端侧设有杆部310。在各杆部310上形成有轴孔216。

在轴18的Z1方向侧配置有整体为中空圆筒形的前端罩161，在该前端罩161的前端部上设置有一对突出片304。在该一对突出片304之间重叠地配置有一对夹钳部件308的杆部310。在杆部310的轴孔216中，穿插有固定在前端罩161的一对突出片304之间的销196，由此，各杆部310能够以开闭轴Og为中心旋转地轴支承在前端罩161上。由此，使夹钳300A的开闭动作成为可能。以开闭轴Og为中心的夹钳部件308的可动范围设定为使夹钳300A例如能够开闭40°或者其以上为好。

转换机构15具有：经由销222连结在一对夹钳部件308的杆部310上的一对连杆部件220；经由销224连结在连杆部件220上的被动板158；和相对于被动板158能够相对旋转地卡合的上述传递部件152。

在杆部310的基端形成有销孔218，在连杆部件220的一端形成有销孔220a，销222穿插在销孔218、220a中。由此，连杆部件220经由销222以能够旋转的方式连结在夹钳部件308的杆部310上。

在连杆部件220的另一端形成有销孔220b，销224穿插到销孔220b中。由此，连杆部件220经由销224以能够旋转的方式连结在被动板158上。各连杆部件220相对于前端罩161的轴线倾斜地配设，使得在俯视下，在中途部分与其他的连杆部件220交叉。

如图5所示，被动板158具有：Z2方向的凹部166；设置在该凹部166的底面上的卡合部168；分别设置在X方向两面上的轴方向的肋部170；和两个连接孔172。卡合部168具有与设在传递部件152的前端的蘑菇状的突起174卡合的形状。通过该卡合，被动板158和传递部件152能够进行相对的绕旋转轴的旋转。

被动板158的肋部170通过嵌入到形成在前端罩161的内表面上的两个槽175中，而使被动板158沿前端罩161的轴线方向(旋转轴0r方向)被引导。在被动板158的卡合部168上，卡合有设置在传递部件152的前端的突起174，因此，被动板158与传递部件152在前端罩161的内部，能够在前端罩161的轴线方向上一体地移动。

如上述那样地，当通过触发杆36的推出操作而使传递部件152向进出方向(在图7中为左方方向)移动时，被动板158向同一方向移动，随着该被动板158的移动，连杆作用于杆部310，由此，如图7所示地，夹钳300A打开。另一方面，当通过触发杆36的拉拽操作而使传递部件152向后退方向(在图8中为右方)移动时，被动板158向同一方向移动，随着该被动板158的移动，连杆部件220作用于杆部310，由此，如图8所示地夹钳300A闭合。

通过人手对触发杆36进行推出的力能够通过上述的第二机构320b(参照图3)机械式地直接传递至夹钳300A，由此，不是以如弹性体那样的规定的力而是能够通过任意强度的力来打开。因此，能够非常适合用于使用夹钳300A的外侧面而使生物体组织剥离，或者使孔部扩开那样的手术。另外，在对象物接触夹钳300A的外侧面的情况下，被动金属丝252b、杆82b以及触发杆36不会进一步地向Z1方向运动，操作者能够通过指尖感觉到夹钳300A的外侧面与对象物接触、以及该对象物的硬度等。

另外，如图6所示，在被动板158的卡合部168上，设置在传递部件152的前端的突起174能够以旋转轴Or为中心旋转地卡合。在此，如后述那样地，前端罩161相对于能够倾动地轴支承在轴18的前端部上的主轴部件144，能够以旋转轴为中心旋转。因此，夹钳300A、连杆部件220、被动板158以及前端罩161能够以旋转轴Or为中心一体地旋转。

2.3从驱动部到前端动作部的动力传递机构的说明

接下来，说明将驱动部30的驱动力机械式地传递至前端动作部12的机构。在此，图9是在将作业部16与操作部14分离的状态下的操纵装置主体11的局部剖视侧视图，图10是作业部16的局部省略剖视俯视图。在构成带轮箱32的空洞部66中，上述的端部执行器驱动机构320的构成元件即两根杆82a、82b在Y方向上并列且在Z方向上贯穿。

如图9以及图10所示，在带轮箱32的Z2侧形成有以Z方向为基准而对称的一对销孔84、84。在作业部16与操作部14安装时，在各销孔84、84中穿插有从托架52的底面向Y1方向突出的一对引导销86、86，由此，使操作部14和作业部16被定位且以高刚性安装。

驱动部30具有：上述的第一以及第二马达50a、50b；对第一以及第二马达50a、50b进行支承的托架52；和转换第一以及第二马达50a、50b的旋转方向并传递至作业部16侧的齿轮机构部54。第一以及第二马达50a、50b为圆柱形状，通过未图示的减速器而被减速的输出轴56a、56b贯穿托架52的一面，相对于该输出轴56a、56b而固定有构成齿轮机构部54的驱动锥齿轮58a、58b。第一以及第二马达50a、50b例如为DC马达，并设置有旋转式编码器等作为未图示的角度传感器。

齿轮机构部54具有：设置在托架52内的空间中，且在X方向上并列的两根驱动轴60a、60b；和固定在各驱动轴60a、60b上，且与驱动锥齿轮58a、58b啮合的两个从动锥齿轮62a、62b。第一以及第二马达50a、50b的输出轴56a、56b、驱动轴60a、60b等通过未图示的轴承而被轴支承在托架52上。驱动轴60a(60b)的下端侧从托架52的下表面突出，在其前端设置有例如由截面为波形六边形且前端变细的锥形形状构成的卡合凸部64a(64b)。

带轮箱32具有X方向两侧开口的空洞部66、收纳在该空洞部66中的带轮(从动轮)70a、70b以及金属丝引导部72a、72b，通过在空洞部66的Z1侧贯穿的孔部而使轴18被固定、支承。带轮70a、70b相对于驱动轴60a、60b同轴，并在带轮70a、70b的上端侧设置有能够与驱动轴60a、60b侧的卡合凸部64a、64b卡合的卡合凹部74a、74b。卡合凹部74a、74b能够供上述卡合凸部64a、64b卡合(嵌合)，具有例如截面波形六边形状且深处变细的锥形形状的凹部。

因此，在操作部14和作业部16安装时，使卡合凸部64a(64b)与卡合凹部74a(74b)卡合，由此能够将来自驱动轴60a(60b)的旋转驱动力向带轮70a(70b)传递。此时，例如在操作部14上还可以设置对操作部14与作业部14的拆装进行检测的拆装检测传感器(未图示)、和对驱动轴60a的相位进行检测的相位检测传感器(未图示)等，而且，卡合凸部64a和卡合凹部74a的卡合结构也可以为其他的结构。

如图10所示，金属丝引导部72a、72b配设在带轮70a、70b的Z1侧，并且相互的外周面的间隔被设定为，比带轮70a、70b的外周面之间的间隔窄。金属丝(动力传递部件)80a、80b卷绕在带轮70a、70b上，并且通过金属丝引导部72a、72b被引导而穿插到轴18内。通过使用这样的金属丝引导部72a、72b，轴18无需依存于第一以及第二马达50a、50b的直径和带轮70a、70b的轴间距离，而能够足够细，例如能够容易地设定为适于插入到套管针20中的5mm～10mm左右的外径。

图11是用于将驱动部30的驱动力传递至姿势变更机构13(参照图6～图8)的机构的示意结构图。如图11所示，在轴18的前端部设置有对引导带轮142a、142b进行轴支承的上述的轴112(也参照图2以及图6)，金属丝80a、80b分别卷绕在通过轴112能够旋转地被轴支承的齿轮体(第二旋转体)126、带轮(第一旋转体)130上。齿轮体126以及带轮130是姿势变更机构13的构成零件。

在这样的作业部16中，金属丝80a、80b分别在带轮70a、70b侧与前端动作部12侧之间往复，因此在轴18的中空空间内穿插有共计四根的金属丝80a、80b和两根的杆82a、82b。例如，也可以代替杆而仅通过金属丝来构成全部的动力传递机构。金属丝80a、80b能够分别使用种类相同或者种类不同、直径相同或者直径不同的金属丝，也可以通过具有挠性的能够弯曲的线材构成。在金属丝80a、80b中，也可以在通过轴18内的部分且不需要挠性的直线部分上，围绕未图示的高刚性的加强杆，从而能够进行加强。

2.4前端动作部的说明

接下来，更加具体地说明前端动作部12的结构。如图5～图8所示，前端动作部12具有上述的端部执行器300、转换机构15以及姿势变更机构13。如上述那样地，姿势变更机构13能够进行以指向端部执行器300的延伸方向的旋转轴Or(在中立姿势时与Z轴一致)为中心而旋转的旋转动作、和以Y方向的偏转轴Oy为中心而倾动的偏转动作(倾动动作)，并能够选择性地或者复合性地进行旋转动作和倾动动作。

基于姿势变更机构13的旋转动作被设定为，以端部执行器300的延伸方向的旋转轴Or为中心而使该端部执行器300能够旋转，具有例如±180°或者其以上的工作范围。另外，基于姿势变更机构13的倾动动作被设定为，能够向相对于沿轴18的延伸方向的轴线交叉的方向摆动，具有例如±90°或者其以上的可动范围。

姿势变更机构13具有：主轴部件144，设置有经由一方的金属丝(第一传递部件)80a由第一马达50a旋转驱动的带轮130，且该主轴部件144能够以与轴18的轴线为非平行的偏转轴(倾动轴)Oy为中心旋转；齿轮体126，经由另一方的金属丝(第二传递部件)80b由第二马达50b旋转驱动；齿轮体146(第三旋转体)，通过齿轮体126而被驱动且以能够以端部执行器300的延伸方向的旋转轴Or为中心而旋转的方式支承在主轴部件144上。

齿轮体126以及主轴部件144通过设在轴18的前端的轴112而能够旋转地被支承。在轴18的前端部的Y方向两侧，设置有向Z1方向突出的一对突出片58(参照图5)，上述的轴112在一对突出片58之间沿着Y方向固定。齿轮体126具有筒体132和以同心状设置在该筒体132的上部的齿轮134。带轮130与齿轮体126的筒体132大致直径相同且大致形状相同。

在带轮130以及筒体132上通过规定的固定机构而固定且卷绕有金属丝80a以及80b的一部分。金属丝80a以及80b的卷绕角度例如为1.5圈(540°)。带轮130一体地设置在主轴部件144的基端部侧，该主轴部件144通过轴122以偏转轴为中心转动(倾动)自如地被支承。因此，带轮130通过金属丝80a而被旋转驱动，由此一体地设置有带轮130的主轴部件144以偏转轴Oy为中心转动。

在主轴部件144中的Z2方向端部上，在带轮130与齿轮体126之间设置有以通过轴能够旋转的方式支承的两片辅助板144b、144b(参照图5)。辅助板144b、144b对引导带轮142a的Y方向上表面以及引导带轮142b的Y方向下表面进行保持。另外，在主轴部件144中的Z1方向端部，具有从辅助板144a、144b向端部执行器300突出的筒部144d。在主轴部件144的轴心部，设置有在旋转轴Or方向上延伸的方形的孔144a，通过使上述转换机构15的构成零件即传递部件152插入到该孔144a中，传递部件152能够在旋转轴方向上进退移动地被引导。

如图5所示，在主轴部件144上，设置有供销352插入以及固定的径向的轴孔354。轴孔354经由孔144a而贯穿主轴部件144的筒部144d。另外，在传递部件152上，以使销352能够穿插的宽度设置有在轴向上延伸的长孔356。如图6所示，传递部件152虽然设置在比旋转轴向Y1方向稍微偏移的位置上，但只要仅使前端的突起174配置在轴心即可。当然，传递部件152也可以配置在旋转轴上。

齿轮体146能够旋转地支承在主轴部件144的筒部144d的外周。齿轮体146通过螺母体148进行相对于主轴部件144的防脱。在主轴部件144中的与齿轮体146抵接的部分上，设置有树脂制的推力轴承部件144c。在螺母体148中的与齿轮体146抵接的部分上，设置有树脂制的推力轴承部件148a。推力轴承部件144c、148a为低摩擦材料，能够降低抵接部分的摩擦以及扭矩，并且能够防止负荷直接施加到面齿轮165上。

虽然推力轴承部件144c、148a是所谓的滑动轴承，但也可以设置滚动轴承。由此，在将夹钳300A强力地闭合的情况下和打开的情况下，即，即使在使齿轮体146强力地抵接在主轴部件144上的情况下，也能够使旋转动作顺畅地进行。

齿轮体146为带层差的筒形，具有Z2方向的大径部162、Z 1方向的小径部164和设置在大径部162的Z2方向端面上的面齿轮165。面齿轮165与齿轮134啮合。在大径部162的外周设置有螺纹部，该螺纹部螺合在设置于前端罩161的Z2方向侧的端部上的螺纹部上。

前端罩161使其基端部外嵌到齿轮体146上并结合(螺合、压入等)，前端罩161以及端部执行器300通过齿轮体146的旋转而进行旋转动作。

此外，通过上述的转换机构15、姿势变更机构13以及前端罩161能够构成进行端部执行器300的开闭动作和端部执行器300的姿势变更的复合机构部102。

在上述那样地构成的姿势变更机构13中，通过操作金属丝80b以及80a，能够使带轮130以及齿轮体126相对于轴112旋转。当使带轮130旋转时，进行端部执行器300的倾动动作。也就是说，一体地设置有带轮130的主轴部件144以偏转轴Oy为中心转动，并且齿轮体146、前端罩161以及端部执行器300与主轴部件144一体地以偏转轴Oy为中心倾动。

另一方面，当使齿轮体126旋转时，进行端部执行器300的旋转动作。也就是说，通过齿轮体126使齿轮体146以旋转轴Or为中心而旋转，并且使前端罩161以及端部执行器300与齿轮体146一体地以旋转轴Or为中心而旋转。

2.5复合输入部的说明

如图12所示，电气驱动前端动作部12的复合输入部24是以Z轴(Y轴)为中心而在X1以及X2方向上对称的构造，并是相对于前端动作部12赋予旋转方向(轴旋转方向)以及偏转方向(左右方向)的旋转指令的复合性的输入部。

复合输入部24通过配置在倾斜面26a上的传感器保持部件88而被支承，具有：倾斜面26a的Z1侧(Y1侧)的旋转操作部90；设置在其Z2侧(Y2侧)的倾动操作部92；和分别配设在倾动操作部92的下部侧面上的三个开关操作元件94a～94c。对这些旋转操作部90等的输入，通过设置在传感器保持部件88内的开关基板(未图示)等而检测出其操作量，并使第一以及第二马达50a、50b在控制器29的控制下被适当地驱动控制。

2.6检测机构的说明

2.6.1第一构成例的检测机构的说明

接下来，参照图13、图14A以及图14B来说明第一构成例的检测机构400。此外，在以下的说明中，触发杆36的推出位置意味着将触发杆36充分推出的位置(在触发杆36的可动范围内最大程度地转动至Z1方向侧的位置)或者其附近位置，触发杆36的拉拽位置意味着将触发杆36充分拉拽的位置(在触发杆36的可动范围内最大程度地转动至Z2方向侧的位置)或者其附近位置。在图13中，处于推出位置时的触发杆36通过实线来描绘，处于拉拽位置时的触发杆36通过双点划线来描绘。

如图13所示，本实施方式的操纵装置10还具有对第一输入部即触发杆36的操作状态进行检测的检测机构400。第一构成例的检测机构400构成为，能够检测出触发杆36到达拉拽位置的情况。也就是说，检测机构400对触发杆36到达与端部执行器300即夹钳300A闭合的状态或者几乎闭合的状态对应的动作位置的情况进行检测。

检测机构400具有设置在触发杆36上的突出部(检测用突出片)402和设置在操作部14上的检测部404。突出部402固定(设置)在触发杆36的臂部36a上，在图示例中，设置为向Z2方向突出，并与触发杆36一体地动作。也就是说，当触发杆36在前后方向(Z方向)上摆动时，突出部402也以触发器轴39为旋转支点摆动。

检测部404设置在操作部14的与下部罩37a、37b的Z2方向侧的端部相对的位置上，在作业部16安装到操作部14上的状态下，通过检测突出部402而检测触发杆36到达上述的拉拽位置的情况。在此，图14A是在图13中触发杆36处于推出位置时的从Z2方向侧观察到的突出部402以及检测部404的示意结构图，图14B是在图13中触发杆36处于拉拽位置时的从Z2方向观察到的突出部402以及检测部404的示意结构图。

如图14A以及图14B所示，在左右的上部罩25a、25b之间设置有能够使突出部402进入的向Y1方向凹陷的空间405。该空间405与上部罩25a、25b的内部19通过上部罩25a、25b的壁而在空间上被隔离。检测部404具有：被突出部402推压而向X方向移动的动作体406；被动作体406推压的触动开关408；设有触动开关408的开关基板409；和覆盖触动开关408且由能够弹性变形的柔软材料(例如，硅橡胶)构成的开关罩410。

动作体406穿插到设置在上部罩25b上的孔412中，并通过孔412以能够在X方向上移动的方式被引导。在动作体406的内部侧的外周固定有卡定部件411，通过卡定部件411能够防止动作体406从上部罩25a、25b向空间405侧脱出。在孔412的内周面与动作体406的外周面之间配置有密封部件(在图示例中为0型环)413，通过密封部件413防止液体和尘埃从空间405侧侵入到上部罩25a、25b的内部19。开关基板409经由线缆28电连接在控制器29上(参照图13)，从开关基板409输出的信号被发送至控制器29。

另一方面，在突出部402上设置有相对于X方向倾斜的锥形面403，当突出部402向Y1方向移动，从而使锥形面403与动作体406的一端部(X1方向的端部)抵接时，动作体406被锥形面403向X2方向推压并移动。此外，可以将相对于X方向倾斜的锥形面设置在动作体406的上述一端部，或者，也可以将这样的锥形面设置在突出部402和动作体406的双方上。

在上述那样地构成的检测机构400中，当触发杆36位于推出位置时，如图14A所示，由于突出部402从检测部404退避，因此检测部404检测不到突出部402。另一方面，当触发杆36向Z2方向转动操作且到达拉拽位置后，如图14B所示，突出部402对动作体406进行推压而使其向X2方向移动，因此触动开关408经由开关罩410被推压，检测到触发杆36到达了拉拽位置。也就是说，从触动开关408输出与推压的情况对应的信号，并使该信号被发送至控制器29，由此，在控制器29中识别出触发杆36到达了拉拽位置。

在搭载有检测机构400的操纵装置10中，每当触发杆36到达拉拽位置时，来自检测部404的信号发送至控制器29，且其次数被计数，并作为作业部16的每个识别编号的使用履历数据来存储。也就是说，在操纵装置10中，能够检测、存储触发杆36的操作次数，并能够利用该操作次数来进行触发杆36自身、以及将基于触发杆36的操作的力机械式地传递的机构(端部执行器驱动机构320等)的寿命预测等。

此外，在控制器29能够连接到主机31上的情况下，控制器29也可以将来自检测部404的信号发送至主机31，在主机31中，将触发杆36的操作次数作为作业部16的每个识别编号的使用履历数据进行存储。

图13所示的检测机构400虽然构成为对触发杆36到达拉拽位置的情况进行检测，但也可以将其替换成，对触发杆36到达推出位置的情况进行检测。这样地构成，也能够与上述同样地检测出触发杆36的操作次数，并进行寿命预测等。

在这样的操纵装置10中，作为触发杆36的操作状态，由于能够通过检测机构400对到达了拉拽位置或者推出位置的情况进行检测，因此，能够把握、分析触发杆36的操作次数和使用状态，通过这样的分析，能够进行触发杆36自身、以及将基于触发杆36的操作的力机械式地传递的机构(端部执行器驱动机构320等)的寿命预测等。

另外，检测机构400也可以构成为，对触发杆36到达拉拽位置时和到达推出位置时的双方进行检测。在该情况下，只要将与上述的检测部404同样结构的第二检测部设置在能够在触发杆36到达推出位置时检测到突出部402的位置上即可。根据这样的结构，通过在多个位置对触发杆36的到达进行检测，能够更详细地把握使用状态，从而提高寿命预测等的可靠性。

根据检测机构400，能够将触发杆36的动作经由突出部402传递至设置在操作部14上的检测部404，因此无需在作业部16上设置用于检测触发杆36的动作角度的电子仪器。由此，能够简便地对作业部16进行清洗以及灭菌。

在上述的检测机构400中，也可以将突出部402设置在触发器操作元件36b上，并将上述的检测部404设置在握把26上。

但是，如上述那样地，前端动作部12具有：使基于触发杆36的操作的端部执行器驱动机构320的动作转换为端部执行器300的开闭动作的转换机构15；和通过基于复合输入部24的操作的驱动部的驱动而使端部执行器300的姿势变化的姿势变更机构13。例如，在将触发杆36拉拽至拉拽位置的状态下，如图8所示，端部执行器驱动机构320将转换机构15向Z2方向拉拽，经由转换机构15，第三旋转体即齿轮体146被主轴部件144向轴方向(在图8中为右方)推压。其结果导致齿轮体146的旋转阻力变大。另外，在将触发杆36推出至推出位置的状态下，如图7所示，端部执行器驱动机构320将转换机构15向Z1方向推压，经由转换机构15，第三旋转体即齿轮体146被主轴部件144向轴方向(在图7中为左方)推压。其结果导致齿轮体146的旋转阻力变大。

在此，当通过金属丝80b使齿轮体126(参照图6)旋转，并通过使与齿轮体126啮合的齿轮体146旋转而使端部执行器300旋转动作时，该第二马达50b的驱动扭矩(金属丝80b的张力)不仅仅作为使齿轮体146以旋转轴Or为中心旋转的扭矩，也作为干涉扭矩而与第一马达50a的驱动扭矩(金属丝80a)发生作用。也就是说，也作为使主轴部件144以偏转轴Oy为中心转动的扭矩而进行作用。而且，使主轴部件144以偏转轴Oy为中心转动的扭矩由马达50a的驱动转矩(金属丝80a的张力)承受。在与第一马达50a的驱动扭矩(金属丝80a的张力)相关的驱动系统中存在间隙、或驱动系统的刚性不充分(例如，金属丝的伸长)的情况下，存在因机构干涉扭矩而导致前端动作部12的轨迹精度和定位精度降低的担忧。为了进行更精密的姿势控制，可以通过前馈控制等进行补偿干涉扭矩的控制。

当齿轮体146相对于主轴部件144的旋转阻力较小时，也就是说，在端部执行器300什么都没有握持的状态下，因旋转动作引起的干涉扭矩较小，因此倾动动作的影响较少。但是，在齿轮体146相对于主轴部件144的旋转阻力变大的状态下，也就是说，端部执行器300牢固握持缝合用的弯曲针等的状态下，为了进行旋转动作而使齿轮体146以旋转轴Or为中心旋转时，干涉扭矩变大，因此倾动动作的影响变大。

因此，通过对握持状态和未握持状态进行检测，能够进行与齿轮体146相对于主轴部件144的旋转阻力、即干涉扭矩对应的控制。而且，在端部执行器300以较大程度且强力地打开的状态下，即使为了进行旋转动作而使齿轮体146以旋转轴Or为中心旋转，由于干涉扭矩会变大，所以，倾动动作的影响变大。

由此，为了处理因上述那样的旋转动作而发生倾动动作的问题，在搭载有图13所示的检测机构400的操纵装置10中，控制器29根据基于来自检测机构400的检测结果的触发杆36的操作状态，控制用于驱动带轮130的第一马达50a，以防止或者抑制因旋转动作引起的倾动动作的发生。

具体地，控制器29在进行用于进行旋转动作的控制时，在触发杆36位于其可动范围的端部或者其附近的情况(触发杆36位于拉拽位置或者推出位置的情况)下，对用于驱动带轮130的第一马达50a进行与齿轮体146的旋转阻力的增大对应的补偿控制，以防止或者抑制倾动动作的发生。此外，在触发杆36位于推出位置的情况下控制器29所进行的上述控制的前提为，检测机构400以能够检测到触发杆36到达推出位置的方式构成。

在触发杆36位于拉拽位置或者推出位移以外的位置上时，控制器29向马达50a发送与旋转动作对应的通常的控制指令。对此，在触发杆36位于拉拽位置或者推出位置上时，控制器29向通常的控制指令值追加与齿轮体146的旋转阻力的增大对应的修正值并控制第一马达50a，使倾动动作的影响变小，仅进行旋转动作。当然，由于在位于拉拽位置或者推出位置以外的位置上时，干涉扭矩也不为零，所以还可以向控制指令追加对应的修正值来控制第一马达50a。由此，即使在因操作触发杆36而使齿轮体146的旋转阻力变大的情况下，也能够有效地提高进行旋转动作时的前端动作部12的轨迹精度和定位精度。

2.6.2第二构成例的检测机构的说明

接下来，参照图15A以及图15B来说明第二构成例的检测机构420。检测机构420在如下方面与第一构成例的检测机构400相同：具有设置在触发杆36上的突出部422(检测用突出片)和设置在操作部14上的检测部424，突出部422固定(设置)在触发杆36的臂部(参照图13)，构成为能够检测到触发杆36到达拉拽位置的情况。另一方面，检测机构420在检测部424的构成上与检测机构400不同。即，检测机构420的检测部424构成为具有投光器424a和受光器424b的光电传感器。

在上述那样构成的检测部424中，在触发杆36位于推出位置时，如图15A所示，突出部422从检测部424退避，因此，检测部424检测不到突出部422。另一方面，当触发杆36在图13中向Z2方向转动操作且到达拉拽位置后，如图15B所示，突出部422进入到投光器424a与受光器424b之间，将来自投光器424a的光遮蔽，因此检测到触发杆36到达了拉拽位置。也就是说，控制器29识别到光被遮蔽的情况，由此，检测到触发杆36到达了拉拽位置。

此外，检测机构420虽然构成为对触发杆36到达拉拽位置进行检测，但也可以代替该结构而构成为，对触发杆36到达推出位置进行检测。另外，检测机构420也可以构成为，对触发杆36到达拉拽位置时和到达推出位置时的双方进行检测。在检测机构420中，也可以将突出部422设置在触发器操作元件36b(参照图13)上，并将检测部424设置在握把26上。

与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，在搭载有第二构成例的检测机构420的操纵装置10中，控制器29(参照图13)根据基于来自检测机构420的检测结果的触发杆36的操作状态，控制马达50a以防止或者抑制因旋转动作引起的倾动动作的发生。由此，与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，即使在因操作触发杆36而使齿轮体146的旋转阻力变大的情况下，也能够有效地提高进行旋转动作时的前端动作部12的轨迹精度和定位精度。

2.6.3第三构成例的检测机构的说明

接下来，参照图16、图17A以及图17B来说明第三构成例的检测机构430。在图16中，通过实线来描绘处于推出位置时的触发杆36，通过双点划线来描绘处于拉拽位置时的触发杆36。如图16所示，第三构成例的检测机构430构成为，能够检测到触发杆36到达拉拽位置的情况。

检测机构430具有设置在触发杆36上的凸轮体(检测用突出片)432和设置在操作部14上的检测部434。凸轮体432固定(设置)在触发杆36的臂部上，在图示例中以向Z2方向突出的方式设置，并与触发杆36一体地动作。也就是说，当触发杆36在前后方向(Z方向)上摆动时，凸轮体432以触发器轴39为旋转支点摆动。检测部434设置于在作业部16安装在操作部14上的状态下的操作部14中的、与凸轮体432相对的位置上，在作业部16安装到操作部14上的状态下，通过检测凸轮体432而检测触发杆36到达上述的拉拽位置的情况。

图17A是在图16中触发杆36处于推出位置时的检测机构430以及其周边的局部省略放大结构图。图17B是在图16中触发杆36处于拉拽位置时的检测机构430以及其周边的局部省略放大结构图。如图17A以及图17B所示，检测部434具有：被凸轮体432推压而向Z方向移动的动作杆436；供动作杆436穿插并对动作体的移动进行引导的筒状引导部件442；被动作杆436推压的触动开关438；设有触动开关438的开关基板439；和覆盖触动开关438且由能够弹性变形的柔软材料(例如，硅橡胶)构成的开关罩440。

动作杆436具有：轴部436a，穿插在筒状引导部件442中，且一部分向触动开关438侧突出；和头部436b，与该轴部436a相比设置在凸轮体432侧，且从上部罩25a、25b的一部分即隔壁17向凸轮体432侧露出。在轴部436a的外周设置有凸缘部436c，在该凸缘部436c与头部436b之间配设有密封部件(在图示例中为O型环)450。通过该密封部件450，使动作杆436的外周与筒状引导部件442的内周之间被液密地密封。

在筒状引导部件442的内部，设置有将动作杆436向凸轮体432侧弹性弹压的螺旋弹簧446。螺旋弹簧446的一端抵接在动作杆436的凸缘部436c上，另一端抵接在形成于筒状引导部件442的内部的肩部上。在动作杆436的轴部436a上固定有卡定部件437，通过卡定部件437能够防止动作杆436从筒状引导部件442向凸轮体432侧脱出。

筒状引导部件442为中空圆筒形，穿插在设置于隔壁17上的孔部449中，在上部罩25a、25b的内部，在设置于筒状引导部件442的外周上的螺纹部上螺合有螺母44。由此，筒状引导部件442固定在隔壁17上。在隔壁17与筒状引导部件442之间配设有密封部件(在图示例中为O型环)448。通过该密封部件448，孔部449的内周面与筒状引导部件442的外周面之间被液密地密封。

开关基板439经由线缆电连接在控制器29上，从开关基板439输出的信号被发送至控制器29。另一方面，在凸轮体432上设置有与动作杆436的头部436b抵接的凸轮面432a。另外，在凸轮体432上设置有倾斜部432b，该倾斜部432b以随着趋向Z2方向而靠近Y2方向的方式倾斜，并且与上述的凸轮面432a相连。在图17A中，当凸轮体432以触发器轴39为中心向逆时针方向转动时，动作杆436被凸轮面432a向Z2方向推压，以抵抗螺旋弹簧446的弹压力的方式移动。

在上述那样地构成的检测部434中，当触发杆36位于推出位置时，如图17A所示，凸轮体432没有将动作杆436向Z2方向推入，因此触动开关438没有被动作杆436推压。另一方面，当触发杆36向Z2方向转动操作且到达拉拽位置时，如图17B所示，凸轮体432推压动作杆436而使其向Z2方向移动，因此，触动开关438经由开关罩440被推压，检测到触发杆36到达了拉拽位置的情况。也就是说，从触动开关438输出与被推压的情况对应的信号，该信号被发送至控制器29，由此，在控制器29中识别出触发杆36到达了拉拽位置。

在第三构成例的检测机构430中，由于在凸轮体432上设置有适度的倾斜部432b，所以不论触发杆36成为什么角度，都能够将作业部16安装到操作部14上。即使在触发杆36位于拉拽位置的情况下，也能够将作业部16安装到操作部14上，并且使动作杆436的前端部与凸轮体432的倾斜部432b接触并向Z2方向压入，且在安装完成时，能够检测到触发杆36位于拉拽位置。

此外，图示例的检测机构430虽然构成为对触发杆36到达拉拽位置的情况进行检测，但也可以代替该结构而构成为，对触发杆36到达推出位置的情况进行检测。另外，检测机构430也可以构成为，对触发杆36到达拉拽位置时和到达推出位置时的双方进行检测。在检测机构430中，也可以将凸轮体432设置在触发器操作元件36b上，并将上述的检测部434设置在握把26上。

在搭载有检测机构430的操纵装置10中，每当触发杆36到达拉拽位置(或者推出位置)时，来自检测部434的信号发送至控制器29，且其次数被计数，并作为作业部16的每个识别编号的使用履历数据来存储。此外，在控制器29能够连接到主机31上的情况下，控制器29也可以将来自检测部434的信号发送至主机31，在主机31中，将触发杆36的操作次数作为作业部16的每个识别编号的使用履历数据来存储。

这样，作为触发杆36的操作状态，通过检测机构430对到达了拉拽位置或者推出位置的情况进行检测。因此，与具有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，能够把握、分析触发杆36的操作次数等，并能够进行端部执行器驱动机构320等的寿命预测等。

根据检测机构430，能够将触发杆36的动作经由凸轮体432传递至设置在操作部14上的检测部434，因此，无需在作业部16上设置用于检测触发杆36的动作角度的电子仪器。由此，能够简便地对作业部16进行清洗以及灭菌。

在检测机构430中，隔壁17与筒状引导部件442之间、以及筒状引导部件442与动作杆436之间分别通过密封部件448、480被密封，因此，能够防止液体和尘埃从触发杆36侧侵入到上部罩25a、25b的内部19。

与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，在搭载有第三构成例的检测机构430的操纵装置10中，控制器29(参照图16)根据基于来自检测机构430的检测结果的触发杆36的操作状态，控制第一马达50a以防止或者抑制因旋转动作引起的倾动动作的发生。由此，与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，即使在因操纵触发杆36而导致齿轮体146的旋转阻力变大的情况下，也能够有效地提高进行旋转动作时的前端动作部12的轨迹精度和定位精度。

2.6.4第四构成例的检测机构的说明

接下来，参照图18A以及图18B来说明第四构成例的检测机构430a。检测机构430a在如下方面与第三构成例的检测机构430相同：具有设置在触发杆36上的凸轮体(检测同突出片)432和设置在操作部14上的检测部434a，凸轮体432固定(设置)在触发杆36的臂部36a(参照图16)上，构成为能够检测到触发杆36到达拉拽位置的情况。另一方面，检测机构430a的检测部434a并不是作业开关，而是具有由投光器460a和受光器460b构成的光电传感器460。

在上述那样地构成的检测部434a中，当触发杆36位于推出位置时，如图18A所示，凸轮体432没有将动作杆436向Z2方向推入，因此动作杆436没有将来自投光器460a的光遮蔽。另一方面，当触发杆36向Z2方向转动操作且到达拉拽位置时，如图18B所示，突出部进入到投光器460a与受光器460b之间，将来自投光器460a的光遮蔽，因此，检测到触发杆36到达了拉拽位置。也就是说，控制器29识别出光被遮蔽，由此，检测到触发杆36到达了拉拽位置。

在第四构成例的检测机构430a中，由于在凸轮体432上设置有适度的倾斜部432b，所以不论触发杆36成为什么角度，都能够将作业部16安装到操作部14上。即使在触发杆36位于拉拽位置的情况下，也能够将作业部16安装到操作部14上，并且使动作杆436的前端部与凸轮体432的倾斜部432b接触并向Z2方向压入，且在安装完成时，能够检测到触发杆36位于拉拽位置。

此外，图示例的检测机构430a虽然构成为对触发杆36到达拉拽位置的情况进行检测，但也可以代替该结构而构成为，对触发杆36到达推出位置的情况进行检测。另外，检测机构430a也可以构成为，对触发杆36到达拉拽位置时和到达推出位置时的双方进行检测。在检测机构430a中，还可以将凸轮体432设置在触发器操作元件36b上，并将上述的检测部434a设置在握把26上。

这样，作为触发杆36的操作状态，通过检测机构430a对到达了拉拽位置或者推出位置的情况进行检测。因此，与具有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，能够把握、分析触发杆36的操作次数等，并能够进行端部执行器驱动机构320等的寿命预测等。

根据检测机构430a，能够将触发杆36的动作经由凸轮体432传递至设置在操作部14上的检测部434a，因此，无需在作业部16上设置用于检测触发杆36的动作角度的电子仪器。由此，能够简便地对作业部16进行清洗以及灭菌。

与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，在搭载有第四构成例的检测机构430a的操纵装置10中，控制器29(参照图16)根据基于来自检测机构430a的检测结果的触发杆36的操作状态，控制马达50a以防止或者抑制因旋转动作导致的倾动动作的发生。由此，与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，在即使因操纵触发杆36而导致齿轮体146的旋转阻力变大的情况下，也能够有效地提高进行旋转动作时的前端动作部12的轨迹精度和定位精度。

在上述的第一～第四构成例的检测机构400、420、430、430a中，作为检测部的感知机构使用触动开关或者光电传感器，但是作为其他的感知机构也可以使用磁传感器、非接触式传感器等。

2.6.5第五构成例的检测机构的说明

接下来，参照图19以及图20来说明第五构成例的检测机构470。图19是具有检测机构470的操纵装置10的侧视图，图20是具有检测机构470的操纵装置10的局部省略俯视图。第五构成例的检测机构470构成为，对触发杆36的动作方向即转动方向的位置进行检测。如图19所示，触发杆36具有从转动至最靠近Z1侧的最进出位置P1到转动至最Z2侧的最后退位置P2的角度θ的可动范围。

检测机构470具有：与触发杆36一体动作的驱动元件472；从动元件474，设置在操作部14上，且在作业部16安装到操作部14上的状态下与驱动元件472连动；对从动元件474的动作方向的位置进行检测的检测部476。在图示例中，驱动元件472是在触发杆36的转动轴心周围具有在圆周方向上延伸的齿的第一齿轮部472A，从动元件474是第二齿轮部474A，该第二齿轮部474A转动自如地设置在操作部14上，且在作业部16安装到操作部14上的状态下与第一齿轮部472A啮合，检测部476是对第二齿轮部474A的旋转角度进行检测的旋转检测器476A。

如图20所示，第一齿轮部472A以与触发杆36一体旋转的方式设置。也就是说，第一齿轮部472A固定在与触发杆36一体旋转的触发器轴39上，当触发杆36在前后方向(Z方向)上转动时，第一齿轮部472A也以触发器轴39为旋转支点转动。此外，在图示例的第一齿轮部472A中，在全周上形成有齿，但是只要能够在触发杆36的可动范围的整个范围内与第二齿轮部474A啮合，也可以仅在外周的一部分上形成齿。

第二齿轮部474A设置在上部罩25b的侧面上。旋转检测器476A设置在上部罩25a、25b的内部19中。第二齿轮部474A和旋转检测器476A经由贯穿上部罩25a、25b的轴480而连结。在上部罩25a、25b与轴之间配置有密封部件(在图示例中为O型环)478，通过密封部件478防止液体和尘埃从外部侵入到上部罩25a、25b的内部19中。

作为旋转检测器476A，能够使用例如旋转式编码器、电位计、分解器等。作为旋转式编码器，有增量式编码器和绝对编码器，可以使用任意一种。旋转检测器476A经由线缆28电连接在控制器29上，从旋转检测器476A输出的信号发送至控制器29。

在上述那样地构成的检测机构470中，当触发杆36转动操作时，设置在触发杆36上的第一齿轮部472A与触发杆36一体地以触发器轴39为中心旋转。另外，随着第一齿轮部472A的旋转，与第一齿轮部472A啮合的第二齿轮部474A旋转，且第二齿轮部474A的旋转角度被旋转检测器476A检测出，从而触发杆36的动作角度被检测出。也就是说，由旋转检测器476A输出与旋转角度对应的信号，该信号发送至控制器29，在控制器29中，基于来自旋转检测器476A的信号来运算触发杆36的动作角度。

此外，在旋转检测器476A为增量式编码器的情况下，从增量式编码器只是根据旋转角度的变化输出脉冲，不能直接检测触发杆36的绝对角度。另一方面，由于触发杆36的可动范围(最大旋转角度)θ是已知的，所以从使用时的旋转角度范围能够推测出触发杆36的绝对角度。由此，在旋转检测器476A为增量式编码器的情况下，在使用操纵装置10时，控制器29基于触发杆36的可动范围θ和由旋转检测器476A检测到的旋转角度范围，对触发杆36的绝对角度进行推定(运算)。这样，从增量式编码器的检测信号来推定触发杆36的绝对角度，由此，通过简单的结构能够检测触发杆36的动作角度。

在搭载有检测机构470的操纵装置10中，在操纵装置10的使用中，在每个规定的抽样时间检测触发杆36的动作角度，并作为作业部16的每个识别编号的使用履历数据来存储。也就是说，在操纵装置10中，能够检测、存储触发杆36的操作次数、使用状态，并能够利用该操作次数和使用状态来进行触发杆36自身、以及将基于触发杆36的操作的力机械式地传递的机构(端部执行器驱动机构320等(参照图2))的寿命预测等。尤其，根据第五构成例的检测机构470，由于能够检测触发杆36的动作角度，所以与第一～第四构成例的检测机构400、420、430、430a相比较，能够更加详细地把握触发杆36的使用状态，从而提高寿命预测等的可靠性。

此外，在控制器29能够连接到主机31上的情况下，控制器29也可以将来自检测部476的信号发送至主机31，在主机31中，将触发杆36的操作次数和使用状态作为作业部16的每个识别编号的使用履历数据来存储。

根据检测机构470，由于能够将触发杆的动作经由突出部402传递至设置在操作部14上的检测部404，所以无需在作业部16上设置用于检测触发杆36的动作位置的电子仪器。由此，能够简便地对作业部16进行清洗以及灭菌。

与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，在搭载有第五构成例的检测机构470的操纵装置10中，控制器29根据基于来自检测机构470的检测结果的触发杆36的操作状态，控制第一马达50a以防止或者抑制因旋转动导致的倾动动作的发生。

也就是说，控制器29在基于检测机构470的检测结果对触发杆36的动作角度进行监视，并进行用于进行旋转动作的控制时，在触发杆36位于推出位置(P1或者其附近)或者拉拽位置(P2或者其附近)的情况下，对第一以及第二马达50a、50b进行与齿轮体146(参照图6、图7等)的旋转阻力的增大对应的补偿控制，以防止或者抑制倾动动作的发生。

由此，与搭载有第一构成例的检测机构400的操纵装置10同样地，通过搭载有第五构成例的检测机构470的操纵装置10，在即使因操纵触发杆36而导致齿轮体146的旋转阻力变大的情况下，也能够有效地提高进行旋转动作时的前端动作部12的轨迹精度和定位精度。

如图19以及图20所示，触发杆36的旋转轴心和第二齿轮部474A的旋转轴心优选为，在作业部16安装到操作部14上的状态下位于在轴的延伸方向(Z方向)上错开的位置上。根据该结构，在将作业部16安装到操作部14上时，由于设置在作业部16上的第一齿轮部472A和设置在操作部14上的第二齿轮部474A在Z方向上偏置，所以能够顺畅地进行第一齿轮部472A和第二齿轮部474A的啮合作业。由此，能够顺畅地进行作业部16向操作部14的安装作业。

此外，可以采用磁性联轴器来作为将触发杆36的旋转向旋转检测器476A传递的机构。也就是说，还可以使设置在触发杆36上的驱动元件472和设置在操作部14上的从动元件474中的至少一方构成为配置有永磁铁的圆板，而使另一方构成为配置有永磁铁的圆板或者由强磁性体构成的圆板，并通过这样地构成的驱动元件472和从动元件474构成磁性联轴器。通过这样的磁性联轴器，也无需在作业部16上设置用于检测触发杆36的动作位置的电子仪器，所以能够简便地对作业部16进行清洗以及灭菌。

3.手术用机器人系统的说明

本发明能够适用于例如图21所示的手术用机器人系统500中。手术用机器人系统500具有多关节型的机械手臂502和控制机械手臂的控制台504，在机械手臂502的前端设置有与上述的操纵装置主体11相同的机构。在机械手臂502的前端部508上，代替操作部14而固定有将驱动部30收纳在内部的基部14a，设置有上述的前端动作部12的作业部16相对于该基部14a以能够拆装的方式安装。

机械手臂502只要为使作业部16移动的机构即可，并不限于固定型，例如也可以为自律移动型。机械手臂502若具有独立的六个以上的关节(旋转轴和滑动轴等)，就能够将作业部16的位置以及朝向任意地设定，因此是优选的。构成前端的操纵装置主体11的基部14a与机械手臂502的前端部508一体化。

在控制台504上设置有作为操作指令部的两个操纵杆506、和监视器510。控制台504能够采用台型、控制盘型等的结构。机械手臂502在控制台504的作用下动作，也可以构成为基于程序而自动动作、和进行仿效设置在控制台504上的操纵杆506的操作以及这些动作的复合性的动作。控制台504包含上述的控制器29的功能。

通过两个操纵杆506，能够单独地操作两台机械手臂502。此外，在图21中，仅图示一台机械手臂502。两个操纵杆506设置在通过双手易于操作的位置上。操纵杆506能够进行上下动作、左右动作、扭转动作以及倾动动作，并能够与这些动作对应地使机械手臂502动作。操纵杆506也可以是主臂。

在操纵杆506上设置有握把26A、被推拉操作的触发杆36A和被转动操作以及倾动操作的复合操作部24A。触发杆36A是代替上述的触发杆36(参照图1)的部件，通过对该触发杆36A进行操作，能够经由未图示的马达(与由人手操作的输入部连动的致动器)使两根杆82a、82b(参照图2。在图21中未图示)进退驱动。复合操作部24A是代替上述的复合输入部24(参照图12)的部件，通过对复合操作部24A进行操作，能够根据其操作内容通过控制台504来控制驱动部30，从而进行前端动作部12的旋转动作、倾动动作或者这些动作的复合动作。

机械手臂502和控制台504之间的通信机构可以为有线、无线、网络或者这些的组合。在监视器510上显示有基于软性镜的图像等的信息。

在上述中，列举了优选的实施方式来说明本发明，但本发明并不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，当然也能够进行各种改变。

Claims (10)

1.一种医疗用操纵装置(10)，其特征在于，具有：

通过人手操作的第一输入部(36)；

从设置有所述第一输入部(36)的主体(21)延伸的轴(18)；

前端动作部(12)，设置在所述轴(18)的前端，且具有使所述第一输入部(36)的操作被机械式地传递而动作的端部执行器(300)；

对所述第一输入部(36)的操作状态进行检测的检测机构(400、420、430、430a、470)。

2.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述检测机构(400、420、430、430a)对所述第一输入部(36)到达规定位置的情况进行检测。

3.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述检测机构(400、420、430、430a)在所述第一输入部(36)的可动范围内的多个规定位置的每个位置上，对所述第一输入部(36)到达所述规定位置的情况进行检测。

4.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述检测机构(470)对所述第一输入部(36)的动作方向的位置进行检测。

5.如权利要求2所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述前端动作部(12)具有使所述端部执行器(300)相对于所述轴(18)的姿势变化的姿势变更机构(13)，

所述医疗用操纵装置(10)还具有：

操作部(14)，所述操作部(14)具有：通过人手操作的第二输入部(24)、通过人手握持的握把(26)、基于所述第二输入部(24)的操作而驱动所述姿势变更机构(13)的驱动源(50)；和

作业部(16)，所述作业部(16)具有：所述前端动作部(12)、所述轴(18)和所述第一输入部(36)，并相对于所述操作部(14)能够拆装，

在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，所述驱动源(50)的驱动力机械式地传递至所述姿势变更机构(13)，由此，所述端部执行器(300)的姿势发生变化，

所述检测机构(400、420、430、430a)具有：设置在所述第一输入部(36)上的检测用突出片(402、422、432)；设置在所述操作部(14)上的检测部(404、424、434、434a)，

所述检测部(404、424、434、434a)在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，通过检测所述检测用突出片(402、422、432)来对所述第一输入部(36)到达所述规定位置的情况进行检测。

6.如权利要求4所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述前端动作部(12)具有使所述端部执行器(300)相对于所述轴(18)的姿势变化的姿势变更机构(13)，

所述医疗用操纵装置(10)还具有：

操作部(14)，所述操作部(14)具有：通过人手操作的第二输入部(24)、通过人手握持的握把(26)、基于所述第二输入部(24)的操作而驱动所述姿势变更机构(13)的驱动源(50)；

作业部(16)，所述作业部(16)具有：所述前端动作部(12)、所述轴(18)和所述第一输入部(36)，并相对于所述操作部(14)能够拆装，

在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，所述驱动源(50)的驱动力机械式地传递至所述姿势变更机构(13)，由此，所述端部执行器(300)的姿势变化，

所述检测机构(470)具有：

与所述第一输入部(36)一体动作的驱动元件(472)；

设置在所述操作部(14)上，且在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下与所述驱动元件(472)连动的从动元件(474)；

对所述从动元件(474)的动作方向的位置进行检测的检测部(476)。

7.如权利要求6所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述第一输入部(36)是被转动操作的触发杆(36)，

所述驱动元件(472)是具有围绕所述触发杆(36)的转动轴心在圆周方向上延伸的齿的第一齿轮部(472A)，

所述从动元件(474)是转动自如地设置在所述操作部(14)上，且在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下与所述第一齿轮部(472A)啮合的第二齿轮部(474A)，

所述检测部(476)是对所述第二齿轮部(474A)的旋转角度进行检测的旋转检测器(476A)。

8.如权利要求7所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述触发杆(36)的转动轴心和所述第二齿轮部(474A)的转动轴心，在所述作业部(16)安装到所述操作部(14)上的状态下，位于在所述轴(18)的延伸方向上错开的位置上。

9.如权利要求1所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述前端动作部(12)具有将基于所述第一输入部(36)的操作的动作转换为所述端部执行器(300)的动作的转换机构，

所述姿势变更机构(13)具有：

主轴部件(144)，设置有经由穿插在所述轴(18)上的第一传递部件(80a)并通过第一致动器(50a)被旋转驱动的第一旋转体(130)，且能够以与所述轴(18)的轴线为非平行的倾动轴为中心转动；

第二旋转体(126)，经由穿插在所述轴(18)上的第二传递部件(80b)并通过第二致动器(50b)被旋转驱动；

第三旋转体(146)，通过第二旋转体(126)而被驱动且支承在所述主轴部件(144)上，从而能够以所述端部执行器(300)的延伸方向的旋转轴为中心旋转，

通过所述第一传递部件(80a)被驱动的所述主轴部件(144)以所述倾动轴为中心转动，由此，进行所述端部执行器(300)的倾动动作，

通过所述第二传递部件(80b)被驱动的所述第二旋转体(126)以所述旋转轴为中心而使所述第三旋转体(146)旋转，由此，进行所述端部执行器(300)的旋转动作，

所述医疗用操纵装置(10)还具有对所述第一致动器(50a)以及所述第二致动器(50b)进行控制的控制器(29)，

所述控制器(29)根据基于来自所述检测机构(400、420、430、430a、470)的检测结果的所述第一输入部(36)的操纵状态，控制所述第一致动器(50a)，以防止或者抑制因所述旋转动作而引起的所述倾动动作的发生。

10.如权利要求9所述的医疗用操纵装置(10)，其特征在于，

所述端部执行器(300)作为开闭机构而构成，

所述控制器(29)在进行用于进行所述旋转动作的控制时，在所述第一输入部(36)位于其可动范围的端部或者其附近的情况下，相对于所述第一致动器(50a)，进行与所述第三旋转体(146)的旋转阻力的增大对应的补偿控制，以防止或者抑制所述倾动动作的发生。

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