CN102791215A - 包括滑阀的液压装置及其使用方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于控制液压缸之间的流体连通的滑阀，所述液压缸操作外科手术装置的控制部分和从动部分。该滑阀可以用于使控制部分与从动部分彼此断开，使得在控制部分与从动部分之间没有流体连通。该滑阀可以用于接合控制部分与从动部分或者使得在控制部分与从动部分之间能够流体连通。该滑阀还可以用于使得在从动部分和控制部分与流体储集器之间能够流体连通，从而允许液压系统补充因蒸发、泄漏或其它溢出而损失的流体。该滑阀包括本体部分和阀芯，本体部分具有至少两个端口，阀芯具有至少一个通道，至少一个通道能够移动至便于与至少两个端口连通的位置。

Description

包括滑阀的液压装置及其使用方法
本申请要求于2010年1月22日提交的美国临时申请No.61/297,630的优先权，该申请的全部内容通过参引合并到本文中。本申请还涉及本申请人的于2010年8月25日提交的标题为“ARTICULATEDSURGICAL TOOL”(“铰接式外科工具”)的待审国际申请No.PCT/US10/46619，该申请的全部内容通过参引合并到本文中。
技术领域
本发明的各方面涉及一种液压装置，并且更具体地涉及一种包括滑阀的液压装置。
背景技术
已知用于在腹腔镜外科手术工具以及用于其它外科手术操作的工具中应用的相关领域的液压系统。然而，现有的腹腔镜外科手术器械通常具有相当的局限性，包括涉及其接近由器官或其它障碍物所阻碍的身体的部分的能力的局限性，并且相关领域的装置通常难以消毒。此外，这些装置常常采用直体和/或笨拙且难以使用的其它工具。
此外，相关领域的腹腔镜外科手术器械通常使用缆线和液压管线来操纵器械的外科手术端头。液压装置通常需要使用特殊的液压流体，该特殊的液压流体对于外科手术环境或其它特殊环境并不一定是可采用的。例如，在外科手术环境中使用常规液压油是不明智的并且可能产生多种危险，特别是在系统泄漏或者液压导管易于破裂时。尽管可以使用更多医疗上兼容的液压流体(例如，水、矿物油)，但这种流体易于以显著地速率蒸发。人工地监测和补充这种流体是代价高和需要大量劳动的。另外，未警惕地关注流体液位的后果可能是严重的，尤其是在外科手术环境中。
此外，使用缆线和液压管线来远程地操纵器械的外科手术端头的相关领域的腹腔镜外科手术器械由于缺乏直接的触觉反馈有时会易于发生意外地误用或者用户过补偿。当仪器没有处于有意使用状态(例如，在其它设备正被使用的外科手术的关键部分期间的闲置状态)、处于维护/存储状态或者不是由熟练的专业人员操作时，这种危险会特别重大。疏忽以及有潜在危害性的操作是可能的，例如，当该装置在手术室之间移动时，或者当执行日常维护时。特别地，当用户以可能造成对装置本身、对辅助装置和/或对患者的损伤的方式使用于腹腔镜外科手术装置的控制器移动时可能出现问题。
因此，在本领域中存在对于改进的液压装置的需求，并且，更特别地，对于改进的液压外科手术系统的需求。
发明内容
尽管以下对本发明的各方面的论述出于说明的目的使用了外科手术，但应该理解的是，本发明的环境不限于外科手术并且可以用于各种其它环境。特别地，本文中所论述的本发明的变型能够用于任何适当的液压装置或应用。例如，本发明的各方面可以用于制造、构造、组装管线；处理和处置危险材料；水下操作、处理高温材料、或在用户可能远离需要操作的物体或当在操作机械装置时会感到疲劳的情况下的任何其它适当的环境。
本发明的一个方面中，单个滑阀控制在装置的从动部分与控制部分中操作的液压缸之间的流体连通。特别地，单个滑阀可以用于使液压装置的从动部分与控制部分彼此断开，使得在装置的从动部分与控制部分之间几乎不存在或不存在流体连通。这种被称为“制动模式”的模式，防止外科手术操作或其它使用期间无意的运动。另外，这种模式也能够用于在需要对装置的某些部分进行固定的操作期间对这些部分进行固定。该单个滑阀可以用于接合或允许装置的控制部分与从动部分之间的流体连通。这种被称为“使用模式”的模式可以使用户能够将装置操作为该装置的机械能力的全部范围。该单个滑阀还可以被用于使得在装置的控制部分和从动部分与流体储集器之间流体连通，因而使得液压系统能够补充由于例如蒸发或泄漏所致的流体损失。这种被称为“存储模式”的模式能够使得在没有液压流体的相当的损失的情况下在延长的期间或短的期间内存储、移动或者维修该装置。
根据本发明的另一方面，多个滑阀可以被用于同一装置上的多个部件。滑阀可以例如用在不同的机械控制上或者用在用于同一机械操作的不同方面的控制上。多个滑阀可以是相同的或非常相似的或其可以有相当大的变化，这取决于特定的应用。此外，根据本发明的各方面的滑阀可以省略或不必包括本文中所讨论的各方面中的每一个(例如根据本发明的各方面的滑阀可以不具有制动模式)。
在本发明的另一方面中，可以使用结合有O型环以密封滑阀与液压管线之间的一个或更多个连接的滑阀。在本发明的又一方面中，可以使用结合有密封管以密封滑阀与一个或更多个液压管线之间的连接的滑阀。仍然在本发明的又一方面中，可以使用结合有O型环和密封管以密封滑阀与液压管线之间的一个或更多个连接的滑阀。
本发明的各方面可以提供包括如下的有益效果和优势：防止不需要的运动以及防止对液压地致动的系统造成损害的能力。本发明的各方面还可以提供包括对液压流体进行补充的有益效果和优势。因而，能够制造更坚固的液压系统并且能够在否则将不能使用相对精细的设备的环境中使用精密的液压仪器。
关于本发明的各方面的另外的优点和新颖性特征将会在以下的说明中部分地阐述，并且对本领域技术人员而言在对以下内容进行审查时或者当通过本发明的各方面的实践进行学习时，这些另外的优点和新颖性特征将部分地变得更加明显。
附图说明
根据本文中以下所给出的详细描述及附图将充分地理解本发明的各方面，所述详细描述和附图仅通过说明及示例的方式给出并因此不是关于本发明的各方面的限制，在附图中：
图1为示例性系统的立体图，在该示例性系统中，本发明的各方面可被用于对患者执行外科手术；
图2A为可以与本发明的各方面结合使用的示例性控制单元的一个变型的侧视图；
图2B为可以与本发明的各方面结合使用的示例性控制单元的另一个变型的侧视图；
图2C为可以与本发明结合使用的示例性从动部分的侧视图；
图2D为可以与本发明的各方面结合使用的示例性工具的端部的近距离侧视图；
图3A为根据本发明的各方面的示例性控制缸处于缩回位置的侧视图；
图3B为根据本发明的各方面的示例性控制缸处于延伸位置的侧视图；
图3C为根据本发明的各方面的图3A的控制缸的截面侧视图；
图4A为根据本发明的各方面的用于控制与两个控制缸和其它部件的流体连通的示例性滑阀的立体图；
图4B为与图4A的示例性滑阀相关的液压系统的示意图；
图5A为图4A的示例性滑阀定位于使用模式中的方面的近距离局部截面侧视图；
图5B为与处于使用模式中的图5A的示例性滑阀相关的液压系统的示意图；
图6A为图4A的示例性滑阀500定位于制动模式中的近距离局部截面侧视图；
图6B为与处于制动模式中的图6A的示例性滑阀相关的液压系统的示意图；
图7A为图4A的示例性滑阀500定位于存储模式中的近距离局部截面侧视图；
图7B为与处于存储模式中的图7A的示例性滑阀相关的液压系统的示意图；
图8为根据本发明的各方面的用于控制与两个控制缸和其它部件的流体连通的示例性滑阀的侧视图；
图9为图8的示例性滑阀700处于使用模式中的近距离局部截面侧视图；
图10为图8的示例性滑阀700处于制动模式中的近距离局部截面侧视图；
图11为图8的示例性滑阀700处于存储模式中的近距离局部截面侧视图。
具体实施方式
现在，在下文中将参照附图更全面地描述本发明的各方面，附图中示出了本发明的变型和示例性特征。然而，本发明的各方面可以以许多不同的形式实现并且不应被解释为局限于本文中所提出的变型；相反地，提供这些变型使得本公开在示例性的实施方案方面将是详尽和完整的，本公开将向本领域技术人员充分地传达本公开的范围。
除非另有定义，本文中使用的所有技术术语和科学术语具有本发明的各方面所属领域的普通技术人员通常所理解的意思。本文中所提供的方法和示例仅为说明性的并且非意在限制。
图1为示例性装置10的示意图，比如为外科手术系统，示例性装置10在一个或更多个控制部分12处接收用户输入，并且经由液压系统14将这些输入传递至一个或更多个从动部分16以执行工作。液压系统14包括滑阀系统18，滑阀系统18可被构造成用于下述动作中的一个或其任意组合：增强装置的控制和操纵；允许在装置中的各个致动缸之间的不同的流体连通状态；以及保持和补充液压系统14或装置10中的液压流体。在一个变型中，其不应被解释为限制，本发明的各方面能够用于对患者P执行外科手术。例如，装置10可以包括如在美国专利6,607,475中所更详细描述的外科手术系统，美国专利6,607,475在此通过参引并入本文中。比如，装置10可以包括任何数量的适合的从动机械装置以辅助外科手术的执行、维护或其它操作。尽管图1示出了外科手术装置10，但应当理解，本发明的各方面能够与具有机械致动特征的任何适合的装置结合使用。从动机械装置中的某个，比如图1中示出的从动机械装置，可以包括一个或更多个控制致动器20，一个或更多个控制致动器20液压地连接至相应的一个或更多个从动致动器22，以便将接收到的用户输入传递至装置10的从动部分16的工作端。控制致动器20和从动致动器22中的每一个均可以包括液压缸，该液压缸包括缸、活塞、轴以及液压缸所共有的其它特征。例如，在一个变型中，控制致动器20接收输入，比如控制部分12的一部分通过外科医生的运动，并且控制致动器20将该输入直接地或以一定预定比例地传递至从动致动器22，以对连接至装置10的从动部分16的末端执行器或工具中的机械操作进行致动。一般来说，输入机构以及一个或更多个控制致动器20可以是装置10的控制部分12的部分，一个或更多个从动致动器22和/或一个或更多个末端执行器或工具可以是装置10的从动部分16的部分。控制部分12和从动部分16之间的连接实际上可以以液压为主，以使得能够在两个部分之间传递机械力。然而，应当指出的是，也可以存在其它连接(例如，电气的、气动的、电磁的、光学的和/或其它机械元件)以便在装置的两个部分之间传递各种类型的信息。
图2A为根据本发明的各方面的可以与控制部分12(图1)结合使用的示例性控制单元50的一个变型的详细附图。图2A示出控制单元50的多个示例性特征，包括手柄52以及用于与用户进行交互的拇指环54。通常，用户可以抓握手柄52，将拇指放置在拇指环54内部并挤压。这种运动以及类似运动通常引起控制缸100中的机械响应，控制缸100将该机械响应传递至装置的另一部分，比如从动部分16。此外，控制缸100可以连接至滑阀系统18。如下面将详细描述的，本发明的变型中的滑阀系统18的一个目的尤其在于对控制缸100与装置10的从动部分16之间的流体连通进行控制。应当指出的是，图2A中的控制单元50为可以与控制部分12(图1)结合使用的任何数量或任何类型的控制单元中的一个的示例。
图2B为可以与控制部分12(图1)结合使用的示例性控制单元200的另一个变型的详细附图。图2B示出控制单元200的多个示例性特征，包括手柄211以及用于与用户进行交互的触发环212。控制单元200与图2A的示例性控制单元50的不同之处在于：控制单元200允许可以从装置10的控制部分12传递至从动部分16的运动具有更多的自由度。在一些方面中，每个自由度对应于相应的控制缸100，因而控制单元200可以包括多个控制缸。通常，为了操作控制单元200，用户可以抓握手柄211，将一个或更多个手指放置在触发环212内部并挤压触发环212，以及沿各个方向运动手柄211。这种运动和类似运动通常引起一个或更多个相应的控制缸100中的机械响应，一个或更多个相应的控制缸100将该机械响应传递至装置10的从动部分16中的相应的一个或更多个从动致动器22。
另外，控制单元200可以包括一个或更多个滑阀150，一个或更多个滑阀150连接至相应的一个或更多个控制缸100。滑阀150通常在一个端部处或者在相应的活塞的一侧上连接到控制缸100中的每一个，并且包含在控制缸100与装置10的从动部分16之间连通的控制流体的一部分。例如，每个滑阀150可以经由端口与控制缸100流体连通，并且经由出口与从动致动器16流体连通，如下面将更详细地描述的。例如，该连接可以包括在控制致动器20中的每一个与相应的从动致动器22之间连通的相应的液压管线。在该构型中，由控制单元200控制的每个自由度均可以具有位于控制部分12中的一个控制缸(控制致动器20)和位于与控制部分12相关的从动部分16中的一个控制缸(从动致动器22)，滑阀150也形成流体路径或连接的部分。应当指出的是，图2B中的控制单元200是根据本发明的各方面的可以用于控制部分12中的控制单元的类型中的一种类型的纯粹的示例。
图2C为可以与本发明的各方面结合使用的示例性从动部分250的侧视图。特别地，图2C给出了装置的从动部分的一个示例性变型中的三个示例性宏观自由度的概观图。应当指出的是，虽然本文中所论述的示例性自由度对于某些应用是有用的，但所论述的示例性自由度并不意味着为穷举。其它自由度也在本发明的范围之内。实际上，能够根据需要将所描述的现有设备改变成包括额外的自由度或者更少的自由度。
在图2C中，示出的示例性宏观自由度中的一个为器械254和相关部件的正向/反向枢转。正向/反向枢转可以使得器械254能够围绕中心枢轴点枢转，比如图2C中示出的枢轴点。这种特别的枢转自由度尤其对于围绕操作环境O中的所关注的特定区域对器械254进行定位来说是有用的。例如，正向/反向枢转自由度能够用于将器械254的端部上的工具，比如手术刀，定位在适于做切口的位置中。可替代地，正向/反向枢转自由度能够用于这样的操作：比如将器械254的端部上的镊子定位在适于抓握特定目标(例如，器官或组织)的位置中。
在图2C中，示出的示例性宏观自由度中的另一个为器械254和相关部件的横向旋转。该横向旋转可以使得器械254能够围绕轴线A旋转。这种特别的自由度尤其对于围绕操作环境O中的所关注的特定区域对器械254进行定位是有用的。例如，横向旋转自由度能够用于将器械254的端部上的手术刀定位在适于做切口的位置中。可替代地，正向/反向枢转自由度能够用于这样的操作：比如将器械254的端部上的镊子定位在适于抓握特定目标(例如，器官或组织)的位置中。
在图2C中，示出的示例性宏观自由度中的又一个为器械254和相关部件的延伸/缩回。该延伸/缩回可以使得器械254能够靠近或进一步远离操作环境O。这种特定的自由度例如可以使得器械254能够从操作环境中的目标缩回安全距离，同时能够利用正向/反向枢转运动和横向旋转运动来重新定位器械254。一旦器械254被重新定位，则可以利用延伸/缩回自由度使器械254返回成与手术环境O接触或紧邻手术环境O。
图2D为可以与本发明的各方面结合使用的示例性工具254的端部的近距离侧视图。图2D还示出根据本发明的各方面的器械和/或工具中的四个示例性微观自由度的概观图。应当指出的是，虽然这些示例性自由度对于某些应用是有用的，但这些示例性自由度并不意味着穷举。其它自由度也在本发明的范围之内。实际上，能够根据需要将所描述的现有设备改变成包括额外的自由度或者更少的自由度。所有这种修改都应被认为在本发明的范围内。
在图2D中，示出的示例性微观自由度中的一个为器械254和相关部件的前臂转动。前臂转动可以使得器械254围绕器械254的主轴线B转动。这种特定的自由度尤其对于围绕手术环境O(见图2C)中的所关注的特定区域对器械254进行定位是有用的。例如，前臂转动自由度能够用于将器械254的端部上的工具，比如手术刀，接合和/或定位成适于做切口。另外，例如，前臂转动自由度能够用于利用器械254的端部上的手术刀扫过切割运动。在另一个示例中，前臂转动自由度能够用于将器械254的端部上的工具，比如镊子，定位在适于抓握特定目标(例如，器官或组织)的位置中。
还在图2D中，示出的示例性微观自由度中的另一个为器械254和相关部件的腕部弯曲。腕部弯曲可以使得器械254例如能够相对于器械254的主轴线B弯曲(例如，大约角度C)。这种特定的自由度尤其对于围绕操作环境O(见图2C)中的所关注的特定区域对器械254的一部分和/或工具进行定位是有用的。例如，腕部弯曲自由度能够用于将器械254的端部上的手术刀定位在适于做切口的位置中。例如，腕部弯曲自由度能够用于利用位于器械254的端部上的手术刀扫过切割运动。在另一个示例中，腕部弯曲自由度能够用于将器械254的端部上的镊子定位在适于抓握特定目标(例如，器官或组织)的位置中。
进一步地，在图2D中，示出的两个另外的示例性微观自由度为器械254和相关部件的端头转动和端头抓握。端头转动可以使得器械254和/或工具能够围绕主轴线B转动，或者在使器械254的一部分相对于主轴线B弯曲后围绕第二轴线D转动。端头抓握可以使得器械254和/或工具例如能够相对于器械254的主轴线弯曲，或者围绕在器械254的一部分相对于主轴线弯曲后所形成的第二轴线弯曲。另外，例如，端头抓握可以使得两个相应的器械或工具部分，例如钳子臂部，能够相对地弯曲或枢转，以抓握或释放物件。这些特定的自由度尤其对于围绕操作环境O(见图2C)中的所关注的特定区域对器械254和/或工具进行定位是有用的。例如，端头转动自由度和端头抓握自由度能够用于将器械254的端部上的手术刀接合或定位在适于做切口的位置中。另外，例如，端头转动自由度和端头抓握自由度能够用于利用器械254的端部上的手术刀扫过切割运动。在另一个示例中，端头转动自由度和端头抓握自由度能够用于将器械254的端部上的镊子定位在适于抓握或释放特定目标(例如，器官或组织)的位置中。
图3A-3C示出根据本发明的各方面的、图1的控制致动器20或从动致动器22的示例性特征的示例，每个致动器通常限定控制缸100。图3C示出例如控制缸100的各个特征的截面。如图3A、图3B和图3C所示，控制缸的这些特征包括外缸101，外缸101可以包括例如控制缸轴102。当接收来自装置10(图1)的控制部分12的输入时，比如当挤压控制单元50的拇指环54(见图2A)或控制单元200的触发环212(见图2B)时，控制缸100可以通过一系列杆和齿轮被致动，从图3A中示出的缩回位置到图3B中示出的延伸位置。
如图3A-3C所示，示例性控制缸100包括外缸101和控制缸轴102。控制缸轴102相对于外缸101在一定的自由度内自由移动，并且轴102可以与控制部分10(图1)机械连通。如图3A-3C所示，上述控制部分12(图1)的运动可以使控制缸轴102相对于固定的外缸101纵向地运动。流体端口101a和101b可以使得能够与装置的其它方面流体连通，以影响缸101和轴102的相对运动。
在一个示例性变型中，液压流体120(图3C)位于内缸102中。当控制部分12(图1)如上所述地移动时，控制缸轴102移动。液压流体120例如经由端口(例如，101b)排出外缸101，引起装置的远端中的一点处的液压压力的变化。例如，自从动缸排出的液压流体120经由端口101b进入外缸101，由此在系统中保持大致恒定体积的液压流体120。如图3A和图3B所示，控制缸轴102通常在外缸101中来回滑动。例如，在一方面中，当控制部分12的与控制缸100相关的部分(图1)沿一个方向移动至极限位置时，控制缸轴102位于其缩回位置(图3A中示出的位置)。这样，尤其是具有单个控制缸的控制部分或具有多个控制缸的控制部分利用控制缸100将如由控制部分12接收到的来自用户的机械力传递至装置10的应用部或从动部分16(见图1)。通常地，从动部分16可以包括从动致动器22，从动致动器22使接收到的液压输入减弱并产生输出以驱动装置10上的末端执行器(图1)。
例如，末端执行器可以包括但不限于：机械夹持器、杆臂、切割工具、抓握工具和任何其它适当的装置。在从动部分16(图1)处产生的机械力能够由装置的从动部分以任何数量的适合的方式使用。例如，具有单个控制缸的控制部分或具有多个控制缸的控制部分可以用于进行外科手术操作，使物体移动或者为任何适当数量的应用机械地提供力。如图1所示，具有单个控制缸的控制部分或具有多个控制缸的控制部分可以联接至各种外科手术设备(例如，夹钳、剪刀、针)以执行外科手术操作。
控制缸100，比如图3A和图3B中示出的那些控制缸，能够用于驱动复杂的机械系统，比如与其它控制缸结合。例如，一个控制缸可以由图2A的控制系统致动并最终与装置的从动部分中的一个或更多个其它控制缸流体连通。装置的主要部分和从动部分中的控制缸之间的液压装置的联接可以通过各种方法和特征来完成，包括通过直接连接液压管线，以及通过使用一些适合的连接器或夹具、阀以及其它特征。
图4A为滑阀500的一个方面的示图，滑阀500用于滑阀系统18或液压系统14(见图1)中以控制两个控制缸之间的流体连通，以及可选择地控制其它另外的部件之间的流体连通。图4B为与图4A的示例性滑阀500相关的液压系统的示意图。如图4A和图4B所示，示例性滑阀500可以使装置10的控制部分12中的控制缸与装置10的从动部分16(见图1)中的控制缸连接。尽管图4A和图4B示出了装置的控制部分和从动部分相对于滑阀的特定定向，但应当理解的是，该构型仅为示例性的并且能够根据需要进行更改或翻转。图4A和图4B还示出示例性滑阀500仅连接两个控制缸100。还应当理解的是，任何适合数量的控制缸可以与示例性滑阀500连接。另外，装置的从动部分中的任何适合数量的控制缸可以经由一个或更多个示例性滑阀500或经由本文中所述的其它示例性滑阀中的任何一个或任何组合连接至装置的控制部分中的任何适合数量的控制缸。
如图4A所示，示例性滑阀500可以具有主体部分501，主体部分501具有经由液压管线600连接至控制缸100的四个端口501a和用于接纳阀芯503的阀芯接纳开口501b。尽管只示出了四个端口501a，但应当理解的是，示例性滑阀500上可以设置任何适合数量的端口501a，用于流体连通至包括另外的控制缸的其它装置。端口501a可以包括使得能够在主体部分501与液压管线600之间流体连通的任何适合类型的流体连接器。例如，端口501a可以包括保持机构，该保持机构对液压管线600的端部进行固定，使得在液压管线600与示例性滑阀500的主体部分501之间提供流体紧密密封。可替代地，液压管线600可以通过例如管座和连接器配对系统连接至主体部分501。在该情况下，管座可以在液压管线上或在主体部分501上。本领域技术人员将会理解，如果另外的连接机构的使用与本发明的各方面一致，则许多另外的连接机构也可以适用。
在滑阀500内使用的以及与本发明的其它示例性方面一起使用的液压流体120可以是任何适合的液压流体。这种适合的液压流体120可以包括例如任何数量的适合的油，比如矿物油。液压流体120也可以是医学上良性的流体，比如盐水或水。
液压管线600可以包括有各种材料，这些材料例如包括塑料、橡胶和/或可以包括用于额外的结构支撑的各种纤维或金属编织物，以保持大致恒定的容量截面。液压管线600、相应的控制缸、以及滑阀可以为任何适合的尺寸并且可以具有适于特定应用的任何适合的内径与外径。应当指出的是，本文中所展示的涉及本发明的各个方面的部件的附图不一定是按比例的。事实上，本文中所明确表达的部件和原理可以替代地或同时地以多个不同的尺寸比例来操作。
示例性滑阀500可以包括用于存储液压流体120的储集器502。通常，当液压管线600或装置的其它液压部分中的流体120由于使用或因其它原因而损失时，储集器502中的流体120可以用于补充液压管线600或装置的其它液压部分中的流体120。例如，在使用期间以及当装置因为许多原因处于闲置状态(例如，当其被存放已备将来使用时)时会损失液压流体120。这些原因可能包括：通过液压管线600的壁蒸发；在装置中的其它位置处(例如，在结合处或连接处)蒸发或泄漏或者由于故障和/或装置的任何部件的破裂而引起的蒸发或泄漏。除上述外或者作为上述的替代，有利的是从系统中排出液压流体120以及通过储集器502更换液压流体。
储集器502可以是柔性的或者由包括橡胶、弹性体、多种聚合物和塑料、以及乳胶的挠性材料制成。可替代地，储集器502可以是刚性的，并且可以包括金属、陶瓷或其它刚性材料。还有利的是，储集器502可以包括某种类型的透明材料或透明部分，比如窗口，以便使得储集器中的液压流体的液位被容易地确定。然而，储集器502不必须是透明的也不必须具有透明部分。此外，传感器或各种其它适当类型的计量表或检测器可以用于追踪或获得储集器502中的液压流体的液位。这些传感器可以是光学的、机械的、或使用其它适当的机构。
储集器502也可以包括填充端口502a，填充端口502a例如是但不限于如图4A所示的位于滑阀500的顶部的端口。填充端口502a可以使得液压流体120被重新填充、补充或更换。填充端口502a可以替代地定位在其它适当的位置上，以使其提供通向储集器502的入口。填充端口502a可以包括如图4A所示的具有帽或塞子的开口，或者其可以包括更复杂的机构。例如，填充端口502a可以包括多个连接件、塞子、帽或端口。填充端口502a可以是如图4A所示的能够独立密封的，或者其可以连接至泵、流体供给管线或其它特征或装置。
图4A中示出的示例性滑阀500包括阀芯503，阀芯503尤其对示例性滑阀500的两侧上的控制缸之间的流体连通进行控制。阀芯503可以包括用于获得流体紧密密封的各种特征以防止流体的在阀芯503内或在与阀芯503流体连通的其它部件之间的交叉连通或其它连通。例如，在一方面中，滑阀500可以包括一系列的密封管503a和O型环503b。密封管503a和O型环503b可以包括用于提供流体紧密密封的任何适合的材料。例如，密封管503a和O型环503b可以包括橡胶、聚合物或塑料。密封管503a和O型环503b可以对于流体是完全不能渗透的、半渗透的或选择性地可渗透的。另外，阀芯503可以包括使得能够在阀芯503的不同部分之间流体连通的其它特征，比如通道或过滤器。
图5A示出了根据本发明的各方面的、处于使用模式中的示例性滑阀500的近距离视图。图5B为与图5A的处于使用模式中的示例性滑阀相关的液压系统的示意图。如图5A所示，阀芯503可以包括两个通道503c，两个通道503c使得阀芯503的两侧上的相应的流体管线600之间能够流体连通(应当指出的是，图5A示出通道切断了通过阀杆的所有路线，应当理解的是，这些通道不切断阀杆)。尽管图5A示出通道503c可以是沟槽，但在本发明的范围之内可以实施用于使得流体能够通过的其它适当的特征，例如阀。图5B示出在使用模式中流体可以沿任一方向流动通过这些通道。此外，如图5B所示，在使用模式中，阀芯503被定位成使得在缸或液压管线600与储集器502之间没有流体连通发生。尽管在图5A中示出了两个通道503c，但应当理解的是，根据特定应用，任何适当数量的通道都是可能的。阀芯503还可以包括用于在通道503c之间或者在一个或更多个通道503c与储集器502之间进行封堵或防止流体连通的装置和特征。这些装置和特征尤其可以包括O型环503b、阀或塞子。这些装置和特征可以包括橡胶、弹性体、聚合物、塑料或任何适当材料的组合。在一些方面中，这些装置和特征是不能渗透液压流体的；然而其可以是能够渗透其它介质的。在另一方面中，这些装置和特征在某些变型中可以是半渗透的和/或可渗透的，甚至对于液压流体也同样如此。
在使用模式中，如图5A所示，可以通过阀芯503的结构来限制该装置的各个部分之间的液压流体连通。在使用模式中，阀芯503可以被构造为防止装置的储集器502与从动部分16和控制部分12之间的流体连通，如图5B中所清楚示出的。将储集器502与装置的液压致动部分(例如从动部分和控制部分)进行隔离可以使得来自装置的控制部分中的控制缸的液压压力对装置的从动部分中的控制缸进行致动，而不会发生储集器502的压力的释放。
可以通过使阀芯503沿方向D(如图5A所示)轴向地运动或者沿其它适合的方向运动以使阀芯中的流动通道503c与阀体501中的端口501a对准而将示例性滑阀500(图4A)设置在使用模式中。阀芯503和通道503c可以具有任何适合的结构，使得通过阀芯503的一定的运动进入使用模式。例如，阀芯中的通道503c可被构造成使得通过下述方式进入使用模式：通过直接的轴向长度运动(轴线D)或通过使阀芯503围绕轴线D旋转，使得旋转将通道503c与端口501a对准或产生用于对准的沿方向D的适当的轴向运动。可替代地，滑阀和通道可被构造成使得通过使阀芯503横向地运动或沿与液压流体的通过通道503c的流动平行的方向运动而进入使用模式，这在本发明的范围之内。滑阀和通道503c可以被构造成使得当阀芯503完成更复杂的运动(例如，涉及竖直、横向和/或旋转运动的某种组合的一种运动)时进入使用模式，这也在本发明的范围之内。
图6A示出了根据本发明的各方面的、处于制动模式中的示例性滑阀500的近距离视图。图6B为与图6A的处于制动模式中的示例性滑阀相关的液压系统的示意图。如图6A所示，在制动模式中，阀芯503可以被定位成使得在使用模式中允许在位于阀芯503的两侧上的流体管线600之间流体连通的通道503c不与液压管线600经由端口501a流体连通。还如图6A所示，滑阀503可以包括用于封堵通向液压管线600的连接件中的每一个的装置和特征。在图6A中，用于封堵液压管线600的装置和特征可以包括密封管503a，诸如O型环，密封管503a的尺寸设定成交叠至将液压管线600连接至示例性滑阀500的端口501a的相应的开口。密封管503a可以包括这样的材料，比如橡胶、弹性体、聚合物或其它弹性材料。然而，密封管503a也可以包括用于产生流体紧密密封的其它适当的材料，这些材料包括已提到的材料的组合以及其它适当的材料。在一些方面中，密封管503a可以是不能渗透液压流体120的；但是其对于其它介质可以是可渗透的。在一些方面中，密封管503a可以是半渗透的和/或可渗透的。密封管503a一般用作流自液压管线600的流体的隔挡件，尽管其也可以用于其它目的，并且还允许流体从液压管线600的受限流动。
滑阀500的制动模式的用途中的一个可以是在从动部分控制缸的致动不必要和/或可能有害时，改变、防止、阻止或抑制用户致动位于装置的从动部分中的控制缸。例如，在外科手术期间，有必要暂停以使得患者能够达到稳定状态、用于交付必需的工具和/或资源(例如药物)，或用于使外科医生简单地休息一下。此外，可能会有多个外科医生在场以执行单个程序的不同方面。当新的外科医生接手手术时，有必要将装置锁定在制动模式中，使得在转换中与装置的控制部分的无意的接触不会引起对装置的损坏、不会伤害到患者、或者不会引起手术室中的其它危险状况。此外，在手术过程中，有必要使用执行需要停止运动的其它功能的工具。在这些状况的每一种以及在其它状况中，有必要暂时地固定由装置使用的工具，使得当装置在非使用状态时不会发生对患者或手术的任何其它方面的损害。制动模式能够中断装置的控制部分与从动部分之间的液压连接以防止向控制部分传输的输入被转变为从动部分处的输出，从而防止由对于装置的控制部分的无意的动作而引起的患者伤害或其它损害。
如图6A所示，示例性滑阀500能够通过例如沿方向D轴向地移动阀芯503而被置于制动模式中，以便将阀芯上的密封管503a与阀体501中的端口501a对准(例如从图5A所示的位置至图6A所示的位置)。然而，应当理解的是，滑阀500在本发明的范围内可以被构造成当阀芯503处于另一位置时进入制动模式。此外，阀芯503、端口501a、通道503c以及密封管503a可以具有任何适当的可替代结构，使得通过阀芯503的一些其它运动进入制动模式。例如，阀芯中的通道503c和密封管503a可以被构造成使得通过使阀芯503围绕其轴线旋转而进入制动模式(例如，使得通道503c脱离与端口501a的对准，从而防止流体经由其间流动；或通过螺旋式运动产生阀芯503的沿方向D的移位)。可替代地，阀芯503、通道503c和密封管503a可以被构造成使得通过横向地或沿与液压流体的通过通道503c的流动平行的方向移动阀芯503而进入制动模式，这在本发明的范围之内。滑阀和通道503c可以被构造成使得当阀芯503完成更复杂的运动(例如，涉及竖直、横向和/或旋转运动的某种组合的一种运动)时进入制动模式，这也在本发明的范围之内。
图7A示出了根据本发明的各方面的、处于存储模式中的示例性滑阀500的近距离视图。图7B为与图7A的处于存储模式中的示例性滑阀相关的液压系统的示意图。如图7A和图7B所示，在存储模式中，如在制动模式中那样，阀芯503被定位成使得在使用模式中允许在位于阀芯503的两侧上的流体管线600之间流体连通的通道503c不允许经由端口501a通过液压管线600连通。还如图7A和图7B所示，在存储模式中，液压管线600中的每一个均与储集器502并且与液压管线600中的每一个流体连通。因此，阀芯503处于这样的位置中以便使装置10的从动部分16和控制部分12中的控制缸中的每一个均与储集器502连通。该位置能够具有这样的效应，即，使装置的控制部分中的缸中的每一个与其对应的位于装置的从动部分中的控制缸单独地分离。然而，与在制动模式中不同，这种分离可以通过将装置的所有控制缸设置成彼此流体连通并且与储集器502流体连通来完成，从而形成平衡状态。
存储模式的目的中的一个尤其在于当从动部分控制缸的致动不必要或可能有害时防止用户致动位于装置的从动部分中的控制缸。参照上述制动模式的用途所论述的一些情形也可以应用于存储模式。控制缸和液压管线中的每一个与储集器502流动地连通的一个优点在于允许对比如因蒸发或泄漏而损失的系统中的液压流体进行补充。如果液压系统包括对于液压流体为半渗透的任何特征，例如，可以允许蒸发，则这种补充是特别有用的。在存储模式期间，该装置可以长时期处于闲置状态，使液压流体的蒸发成为比在任何其它模式下都潜在地更为迫切的问题。由于使用模式和制动模式通常应用于相对较短的期间，因而蒸发量和/或由于泄漏而造成的流体损失在这些模式下会是轻微的。
在存储模式下，如图7A所示，装置的各个部分之间的液压流体连通可以通过阀芯503相对于端口501a的布置来均衡，使得所有端口501a彼此流体连通并且与储集器502流体连通。更具体地，当示例性滑阀500处于存储模式时，装置10的从动部分16和控制部分12的每个控制缸与装置的其它控制缸中的每一个可以流体连通。由于液压压力的增大不直接地传输至位于装置的从动部分中的相应的控制缸，因此这种流体连通能够防止装置的控制部分中的控制缸的无意的运动，因为这种运动引起液压压力遍及系统地分配并被分配至储集器502。在一些方面中，例如，如果储集器502对环境压力开放(或包括通向环境压力的开口或连接件)，则液压压力的增加能够通过储集器502被消散。在存储模式中，通常阀芯503的O型环503c和密封管503a均不阻止装置的从动部分和控制部分与储集器502之间的流体连通。因而将装置的控制缸中的每一个设置成彼此流体连通并且与储集器502流体连通能够防止来自位于装置的控制部分中的控制缸的液压压力制动位于装置的从动部分中的控制缸。
能够通过沿方向D轴向地移动阀芯503或根据构型沿另一个适合的方向在阀体501内移动阀芯503而将示例性滑阀500置于存储模式中，以便防止阀芯中的密封件阻碍端口501a与储集器502之间的流体连通(例如，参照图7A所示的位置)。然而，应当理解的是，滑阀500在本发明的范围内能够被构造成使得当阀芯503处于另一位置时进入存储模式。例如，阀芯503可以被构造成具有这样的区域，该区域具有用于将端口501a中的每一个连接至储集器502的另外的已连接的通道。另外，阀芯503可以具有任何适当的可替代的结构使得通过阀芯503的某种其它运动而进入存储模式。例如，阀芯可以被构造成使得通过围绕其轴线旋转阀芯503而进入存储模式。滑阀503可以被构造成使得通过横向地或沿与液压流体的通过通道503c的流动平行的方向移动阀芯503而进入存储模式，这在本发明的范围之内。
图8为根据本发明的各方面的、用于控制与两个控制缸和其它部件的流体连通的示例性滑阀700的另一变型的简图。例如与5A中示出的用于示例性滑阀的连接相似，滑阀700可以将装置的控制部分中的控制缸与装置的从动部分中的控制缸连接。尽管图8示出装置的控制部分和从动部分相对于滑阀700的特定定向，但应当理解的是该构型只是示例性的并且能够例如更改或翻转该构型。图8还示出了连接两个端口的示例性滑阀700。还应当理解的是，可以将任何适当数量的控制缸与示例性滑阀700连接。另外，装置的从动部分中的任何适当数量的控制缸可以经由示例性滑阀700或者经由在本文中所讨论的任何其它示例性滑阀而连接至装置的主要/控制部分中的任何适当数量的控制缸。
如图8所示，示例性滑阀700具有主体部分701，主体部分701具有四个端口701a，四个端口701a经由液压管线600连接至控制缸。尽管示出了仅四个端口701a，但应当理解的是，任何适当数量的端口701a均可以设置在示例性滑阀700上，以用于流体连通至其它装置，所述其它装置包括另外的控制缸。如图8所示，图8的示例性滑阀700与图5A的示例性滑阀500的不同之处在于每个端口701a相对于其位于主体部分701的相对侧上的相应的端口701a错开错开量S。将端口701a错开，如图8所示，特别的优势，可以使得O型环703b(图8中未示出)能够覆盖或密封连接至端口701a的液压管线600中的每一个。O型环的使用可以代替图6A所示的出于相似目的而用于示例性滑阀500的密封管503a。在图8中，使用O型环而不是密封管503a(图5A)可以允许更高的液压压力用于液压管线600中并且遍及整个装置。例如，某些类型的O型环703b能够用于在达3000psi的压力下密封端口701a，而图5A的密封管503a通常在相当低的压力下使用。
端口701a可以包括使得主体部分701与液压管线600之间能够流体连通的任何适当类型的流体连接。例如，端口701a可以包括固定液压管线600的端部的夹紧机构，使得在液压管线600与示例性滑阀700的主体部分701之间提供流体密封。可替代地，液压管线600可以通过管座和连接器配对系统连接至主体部分701。在此情况下，管座可以在液压管线上或者在主体部分701上。本领域技术人员将会理解的是，许多另外的连接机构也是适合的，只要这些另外的连接机构的使用与本发明的各方面相一致即可。
示例性滑阀700也可以包括用于存储液压流体的储集器502。该储集器可以与图5A示出的储集器502基本上相似，或者其可以具有用于在更高或更低液压压力下操作的另外的改进。
图9示出根据本发明的各方面的、图8的处于使用模式中的示例性滑阀700的近距离视图。示例性滑阀700也包括阀芯703，阀芯703尤其可以控制示例性滑阀700的两侧上的端口之间的流体连通。阀芯703可以包括用于获得流体紧密密封的各种特征，以防止流体在阀芯703内或在与阀芯703流体连通的部件之间的交叉连通或其它连通。例如，图8示出具有以上参照图8所描述的一系列O型环703b的滑阀。O型环703b可以包括用于提供流体紧密密封的任何适合的材料。例如，O型环703b可以包括例如为但不限于橡胶、弹性体、聚合物或塑料的材料。O型环703b可以对于流体是完全不可渗透的、半渗透的或选择性渗透的。此外，阀芯703可以包括使得能够在阀芯703的不同部分之间流体连通的其它特征，例如通道或过滤器。尽管在图9中未示出，但阀芯703还可以包括用于密封液压连接的其它特征，包括密封管。
如图9中所示，滑阀703可以包括通道703c，通道703c使得能够在位于阀芯703的两侧上的端口701a之间流体连通。阀芯703中的通道703c可以相对于图5A所示的通道503c成一定角度，以便适应端口701a的错开量S。如图9所示，端口701a中的每一个均可以与通道703c中的一个的端部流体连通。
尽管图9中示出了两个这种通道703c，但应当理解的是，根据特定应用，任何适当数量的通道都是可能的。滑阀703还可以包括用于封堵或防止经由通道703c的流体连通的装置和特征。这些装置和特征尤其可以包括O型环703b、阀或塞子。这些装置和特征可以包括橡胶、聚合物、塑料或任何适当材料的组合。一般地，这些装置和特征是不可渗透液压流体的；然而，其可以渗透其他介质。其可以是半渗透或可渗透的。
还如图9所示，示例性滑阀700还可以包括用于将阀芯703锁定在特定位置中的锁定机构710。锁定机构710可以包括例如位于阀芯703上的用于例如接纳突出部710b的接纳部710a。接纳部710a与突出部710b的相对位置也可以设置在其它适合的方位，或者甚至基本翻转成使得阀芯703包括突出部710b。例如，为了接合锁定机构710，用户可以使阀芯703沿着方向D移动，使得突出部710b与接纳机构710a对准，并且之后，将突出部710b插入接纳部710a内。根据锁定机构710的相对布置，突出部710b与接纳机构710a对准的位置可以对应于装置的多种模式(制动、使用或存储)中的任何一种。事实上，本文中所论述的变型中的任何一种均可以包括多个锁定机构710，以锁定在多种模式(例如制动、使用或存储)中的任何一种中。另外，可以将锁定机构710设置在其它位置，使得阀芯703能够在与本文中所讨论的各种模式不直接对应的位置中被锁定就位。可选择地，可以将锁定机构710偏置到锁定或非锁定位置(例如，如果偏置到锁定位置，则将阀芯703移动至锁定位置将导致自动锁定在该位置中)。
在使用模式中，如图9所示，装置的各个部分之间的液压流体连通可以通过阀芯703的结构来限制。更具体地，可以通过阀芯703来限制通往通道703c的流体连通。在使用模式中，阀芯703可以防止储集器502与装置的从动部分和控制部分之间的流体连通。以液压的方式将储集器502与装置的液压致动部分(例如从动部分和控制部分)隔离可以使得来自位于装置的控制部分中的控制缸的液压压力致动位于装置的从动部分中的控制缸。
可以通过使阀芯703沿着方向D轴向地移动直到其到达图9所示的位置而将示例性滑阀700置于使用模式中。然而，应当理解的是，滑阀700在本发明的范围内可以被构造成使得当阀芯703处于另一位置中时进入使用模式。另外，阀芯703和通道703c可以具有任何适合的可替代结构，使得通过阀芯703的某种其它运动而进入使用模式。例如，阀芯中的通道703c可以被构造成使得通过围绕其轴线旋转阀芯703而进入使用模式。可替代地，阀芯和阀芯703中的通道703c可以被构造成使得通过横向地或者沿与液压流体的通过通道703c的流动平行的方向移动阀芯703而进入使用模式，这在本发明的范围之内。通道703c可以被构造成使得当阀芯703完成更复杂的运动(例如，涉及竖直、横向和/或旋转运动的某种组合的一种运动)时进入使用模式，这也在本发明的范围之内。
图10示出根据本发明的各方面的、处于制动模式中的示例性滑阀700的近距离视图。如图10所示，在制动模式中，阀芯703可以被定位成使得在使用模式中使得在阀芯703的两侧上的流体管线600之间能够流体连通的通道703c不与液压管线600流体连通。还如图10所示，处于制动模式中的通道703c的端部可以经由O型环703b与端口701a液压地分离。O型环703b在制动模式中——在某些情况下，甚至高达超过3000psi的压力下——用于将通道703c与端口701a隔离。也可以包括图10中未示出的用于封堵液压管线600的其它装置和特征。
这些装置和特征可以包括密封管和/或其它部件，并且大致可以包括这样的材料：比如橡胶、弹性体、聚合物或其它弹性材料。类似地，O型环可以包括比如橡胶、弹性体、聚合物或其它弹性材料的材料。然而，O型环703b以及其它装置和特征也可以包括用于产生流体紧密密封的其它材料，这些材料包括已提到的材料的组合以及其它适当的材料。在一些方面中，O型环703b以及其它装置和特征是不能渗透液压流体的；然而，其可以渗透其它介质。在一些方面中，密封管或O型环703b可以是半渗透的和/或可渗透的。在某些情况中，密封管或O型环703b甚至可以对液压流体是可渗透的。另外，O型环703b以及其它装置和特征可以包括夹子、夹具或用于紧固连接件与液压管线600的其它机械装置。O型环703b以及其它装置和特征一般可以用作流自液压管线600的流体的隔挡件。
滑阀700的制动模式的优点中的一个尤其在于当从动部分控制缸的致动不必要或可能有害时防止用户对装置的从动部分中的控制缸进行致动。例如，外科手术期间，有必要暂停以使得患者能够达到稳定状态、用于交付必需的工具和/或资源(例如药物)，或用于使外科医生休息一下。此外，可能会有多个外科医生在场以执行单个程序的不同方面。当新的外科医生接手手术时，有必要将装置锁定在制动模式中，使得在转换中与装置的控制部分的无意接触不会引起对装置的损坏、对患者的损伤或对手术室的其它方面的损坏。在这些状况中的每一种中，以及在其它状况中，有必要暂时固定装置所使用的工具，使得当装置在不使用时不会发生对患者或手术的任何其它方面的损害。制动模式能够切断装置的控制部分与从动部分之间的液压连接以防止向控制部分传输的输入被转变为从动部分处的输出，从而防止由装置的控制部分上的无意的运动而引起的损害。
在制动模式中，如图10所示，可以通过阀芯703的结构来限制装置的各个部分之间的液压流体连通。更具体地，当示例性滑阀700处于制动模式中时，可以防止装置的从动部分与控制部分流体连通。在制动模式中，阀芯703的密封管或O型环703b可以防止储集器502与装置的控制部分和从动部分之间的流体连通。在制动模式中，作为使用模式的变型，储集器502被保持隔离。储集器502保持隔离以防止任一控制缸与储集器之间的流体的不需要的交换，这种交换会导致流体压力损失或其它不利的效应。
可以通过将阀芯703移动至图10所示的位置而将示例性滑阀700置于制动模式中。然而，应当理解的是，滑阀700在本发明的范围内可以被构造成当阀芯703处于另一位置时进入制动模式。此外，阀芯703、通道703c、端口701a以及O型环703b可以具有任何适当的可替代结构，使得通过阀芯703的某种其它运动而进入制动模式。例如，阀芯中的通道703c、端口701a以及O型环703b可以被构造成使得通过围绕其轴线旋转阀芯703而进入制动模式。可替代地，阀芯以及阀芯703中的通道703c、端口701a以及O型环703b可以被构造成使得通过使阀芯703横向地或沿与液压流体的通过通道703c的流动平行的方向移动而进入制动模式，这在本发明的范围之内。将通道703c构造成使得当阀芯703完成更复杂的运动(例如，涉及竖直、横向和/或旋转运动的某种组合的一种运动)时进入制动模式，这也在本发明的范围之内。
图11示出根据本发明的各方面的、处于存储模式中的示例性滑阀700的近距离视图。如图11所示，在存储模式中，液压管线600中的每一个均与储集器502流体连通并且与其它液压管线600中的每一个流体连通。因此，阀芯703处于这样的位置中，使得装置的从动部分与控制部分中的控制缸中的每一个连接至同一液压回路中的储集器502。该位置可以具有这样的效应：使得位于装置的控制部分中的控制缸中的每一个均与其位于装置的从动部分中的相应的控制缸分离，这与在制动模式(图10)中非常相似。然而，与在制动模式中不同，这种分离可以通过将装置的所有控制缸设置成彼此流体连通并且与储集器502流体连通来完成，从而产生平衡。
存储模式的目的中的一个尤其在于保持液压回路是含水的。以上参照制动模式所讨论的这些列举的情形可以同样地应用于存储模式。存储模式也可以切断装置的控制部分与从动部分之间的液压连接以防止由装置的控制部分的无意运动而引起的这种损害。然而，与在制动模式中不同，在存储模式中，系统中的每个液压装置均可以连接至储集器502。在一方面中，例如，将控制缸100和液压管线600中的每一个连接至储集器502的目的中的一个在于，使得储集器502补充系统中的例如由于蒸发或泄漏而可能损失的液压流体。在液压管线600半渗透液压流体并且允许蒸发的情况下，补充流体是特别有用的。在存储模式中，装置可以长时期地处于闲置状态，使液压流体的蒸发成为比在任何其它模式中都更为迫切的问题。由于使用模式和制动模式通常应用于相对较短的期间，因而蒸发量和/或由于泄漏而造成的流体损失会是轻微的。
在存储模式中，如图11所示，可以经由阀芯703相对于端口701a的设置来均衡装置的各个部分之间的液压流体连通，使得所有端口701a彼此连接并且连接至储集器502。更具体地，当示例性滑阀700处于存储模式时，装置的控制部分和从动部分中的每一个控制缸可以与装置的其它控制缸中的每一个流体连通。这种流体连通意味着位于装置的控制部分中的控制缸中的任何无意的运动会引起液压压力的增大，这种液压压力的增大不会被直接传递至装置的从动部分中的相应的控制缸，因为这种运动引起液压压力遍及系统地分配并被分配至储集器502。在存储模式中，阀芯703的O型环703b基本不用于防止装置的控制部分和从动部分与储集器502之间的流体连通。相反地，阀芯703的位置可以防止这些部件接触液压流体。因此，将装置的控制缸中的每一个设置成彼此流体连通并且与储集器502流体连通能够防止来自位于装置的控制部分中的控制缸的液压压力制动位于装置的从动部分中的控制缸。
可以通过使阀芯703沿着方向D移动至图11所示的位置而将示例性滑阀700置于存储模式中。然而，应当理解的是，滑阀700在本发明的范围内可以被构造成当阀芯703处于另一位置时进入存储模式。例如，阀芯703可以被构造成具有这样的区域，该区域具有用作将端口701a中的每一个连接至储集器502的另外的通道。另外，阀芯703可以具有任何适当的可替代结构，使得通过阀芯703的某种其它运动而进入存储模式。例如，阀芯可以被构造成使得通过围绕其轴线旋转阀芯703而进入存储模式。可替代地，阀芯703可以被构造成使得通过横向地或沿与液压流体的通过通道703c的流动平行的方向移动阀芯703而进入存储模式，这在本发明的范围之内。将阀芯703c构造成使得当阀芯703完成更复杂的运动(例如，涉及竖直、横向和/或旋转运动的某种组合的一种运动)时进入致动模式，这也在本发明的范围之内。
尽管已经参照与外科手术器械相关的变型和示例对本发明的各方面进行了描述，但包括或者使用具有任何适合的机械装置的这些变型和示例均在本发明的范围和精神内。另外，尽管参照外科医生对一些特征进行了描述，但根据使用情况，本发明的各方面可以适用于另外的用户。因此，应该理解的是，在不脱离本发明的精神的情况下可以做出许多以及各种改进。

Claims (31)

1.一种滑阀，包括：
本体部分，所述本体部分具有阀芯容纳开口和至少两个端口；
以及
阀芯，所述阀芯可滑动地保持在所述本体部分的所述开口内，所述阀芯具有至少一个通道，所述至少一个通道能够移动至第一位置以便与所述至少两个端口连通，
其中，所述阀芯能够定位在第二阀芯位置中，在所述第二阀芯位置中，所述至少两个端口不连通。
2.根据权利要求1所述的滑阀，其中，在所述第一阀芯位置中，所述至少两个端口与存储液压流体的储集器不连通。
3.根据权利要求1所述的滑阀，其中，在所述第二阀芯位置中，所述至少两个端口与存储液压流体的储集器不连通。
4.根据权利要求1所述的滑阀，其中，所述阀芯能够定位在第三阀芯位置中，并且在所述第三阀芯位置中，所述至少两个端口与所述储集器连通。
5.根据权利要求4所述的滑阀，其中，在所述第三阀芯位置中，所述至少一个通道与所述至少两个端口不连通。
6.根据权利要求1所述的滑阀，所述滑阀还包括：
密封构件，其中，在所述第二阀芯位置中，所述至少一个密封构件与所述至少两个端口中的至少一个对准。
7.根据权利要求1所述的滑阀，其中，所述至少一个通道相对于所述阀芯的纵轴线成角度。
8.根据权利要求4所述的滑阀，其中，所述本体部分还包括：
能够与所述阀芯的接纳部接合的锁定机构。
9.根据权利要求8所述的滑阀，其中，所述锁定机构与所述接纳部的接合对应于所述第一阀芯位置、所述第二阀芯位置和所述第三阀芯位置中的一个。
10.根据权利要求9所述的滑阀，其中，所述锁定机构包括突出构件。
11.一种液压地驱动的外科手术装置，包括：
控制部分，所述控制部分具有致动部分和至少一个控制缸；
液压地连接至所述控制部分的从动部分，所述从动部分具有至少一个从动缸，所述至少一个从动缸能够通过所述至少一个控制缸流体地致动；以及
滑阀，所述滑阀操作地定位在所述控制部分与所述从动部分之间，所述滑阀具有：
本体部分，所述本体部分具有阀芯容纳开口和至少两个端口；以及
阀芯，所述阀芯可滑动地保持在所述本体部分的所述开口内，所述阀芯具有至少一个通道，所述至少一个通道能够移动至第一位置以便与所述至少两个端口连通，
其中，所述阀芯能够定位在第二阀芯位置中，在所述第二阀芯位置中，所述至少两个端口不连通。
12.根据权利要求11所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，在所述第一阀芯位置中，所述至少两个端口与存储液压流体的储集器不连通。
13.根据权利要求11所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，在所述第二阀芯位置中，所述至少两个端口与存储液压流体的储集器不连通。
14.根据权利要求11所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，所述阀芯能够定位在第三阀芯位置中，在所述第三阀芯位置中，所述至少两个端口与所述储集器连通。
15.根据权利要求14所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，在所述第三阀芯位置中，所述至少一个通道与所述至少两个端口不连通。
16.根据权利要求11所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，所述滑阀还包括：
至少一个密封构件，其中在所述第二阀芯位置中，所述至少一个密封构件与所述至少两个端口中的至少一个对准。
17.根据权利要求11所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，所述至少一个通道相对于所述阀芯的纵轴线成角度。
18.根据权利要求14所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，所述本体部分还包括：
能够与所述阀芯的接纳部接合的锁定机构。
19.根据权利要求18所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，所述锁定机构与接纳部的接合对应于所述第一阀芯位置、所述第二阀芯位置和所述第三阀芯位置中的一个。
20.根据权利要求19所述的液压地驱动的外科手术装置，其中，所述锁定机构包括突出构件。
21.一种操作液压地驱动的外科手术装置的方法，包括：
致动所述液压地驱动的外科手术装置的控制部分；
提供操作地连接至所述液压地驱动的外科手术装置的从动部分和所述控制部分的滑阀，所述滑阀包括：
本体部分，所述本体部分具有阀芯容纳开口和至少两个端口；以及
阀芯，所述阀芯可滑动地保持在所述本体部分的所述开口内，所述阀芯具有至少一个通道，所述至少一个通道能够移动至第一位置以便与所述至少两个端口连通。
22.根据权利要求21所述的方法，还包括：
将所述阀芯定位在第二阀芯位置中，在所述第二阀芯位置中，所述至少两个端口被防止连通。
23.根据权利要求21所述的方法，其中，在所述第一位置中，所述至少两个端口与存储液压流体的储集器不连通。
24.根据权利要求21所述的方法，其中，在所述第二位置中，所述至少两个端口与存储液压流体的储集器不连通。
25.根据权利要求21所述的方法，还包括：
将所述阀芯定位在第三位置中，在所述第三位置中，所述至少两个端口与所述储集器连通。
26.根据权利要求25所述的方法，其中，在所述第三位置中，所述至少一个通道与所述至少两个端口不连通。
27.根据权利要求21所述的方法，其中，所述滑阀还包括：
至少一个密封构件，其中在所述第二位置中，所述至少一个密
封构件与所述至少两个端口中的至少一个对准。
28.根据权利要求21所述的方法，其中，所述至少一个通道相对于所述阀芯的纵轴线成角度。
29.根据权利要求25所述的方法，其中，所述本体部分还包括能够与所述阀芯的接纳部接合的锁定机构。
30.根据权利要求28所述的方法，还包括：
使所述锁定机构与所述接纳部接合，从而将所述阀芯保持在所述第一阀芯位置、所述第二阀芯位置和所述第三阀芯位置中的一个中。
31.根据权利要求29所述的方法，其中，所述锁定机构包括突出构件。
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