CN115177417A - 用于输送植入体的输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于输送植入体的输送系统，包括依次连接的输送组件和驱动组件；驱动组件与输送组件分开设置；输送组件包括移动管、固定管和压力部件，移动管和固定管能够相对活动；压力部件设置在输送组件的近端，压力部件的移动件可移动地设置在密封空腔内；移动管与移动件连接；驱动组件用于向密封空腔中的释放腔输送介质，以驱动移动件向第一方向移动，可实现植入体的释放；驱动组件还用于向密封空腔中的闭合腔输送介质，以驱动移动件向第二方向移动，可实现植入体的装载。本发明的优点是提高了器械的安全性，也提高了输送控制精度。

Description

用于输送植入体的输送系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种用于输送植入体的输送系统。

背景技术

经导管血管支架植入术是近年来常用的一种微创伤的心血管疾病的治疗方案，其原理是将人工支架装入输送系统内，后经输送系统的导管将人工支架释放在目标位置。在心脏瓣膜类疾病中，经导管血管支架植入术避免了常规外科治疗开胸后心脏停跳对病人的巨大创伤。

这项技术需要将支架通过医生操作，在支架合适的位置，准确稳定的释放支架。通常使用的输送系统因采用机械结构传动，故普遍存在操作手柄质量大，体积大，无法像常用的外科手术工具那样操作自如，而且医生对输送系统的控制精准度也低，同时，传统机械结构传动的输送系统操作较为复杂，间接增加了手术时长，直接影响了手术结果。并且传统的输送系统所提供的推送力不能兼容多种支架，灵活性低。

此外，现有的液压输送系统一般将液压腔室设置在输送系统的导管部分，甚至是直接与包覆支架的腔室相连。由于导管部分，尤其是导管远端需要被输送到患者体内，如此设置存在一定的安全隐患，如当液压腔室发生泄漏时，一方面会影响医生对植入物的释放精度的判断，另一方面还可能会导致液体泄漏到患者体内。另外，传统的液压输送系统中的输送导管需要至少有部分导管(如移动管)与驱动机构(手柄)直接连接，在输送过程中，驱动机构需要一起移动，此时，输送手柄的质量大，降低了输送控制精度，而且过多的负荷也影响医生的操作，降低了手术的成功率。

因此，需要一种操作简单、控制精度高、使用轻便、灵活性好和安全性好的输送系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于输送植入体的输送系统，通过将压力部件设置在输送组件的近端，提高了器械的安全性，特别的，减轻了输送组件的质量，提高了输送控制精度，提高了手术的成功率。

为实现上述目的，本发明提供的一种用于输送植入体的输送系统包括相连接的输送组件和驱动组件；所述驱动组件与所述输送组件分开设置；

所述输送组件包括移动管、固定管和压力部件；所述固定管和所述移动管能够相对活动；

所述压力部件设置在所述输送组件的近端并包括密封空腔和移动件；所述移动件可移动地设置在所述密封空腔内，并将所述密封空腔分成轴向排布的释放腔和闭合腔；所述移动管与所述移动件连接；

所述驱动组件用于向所述释放腔输送介质，以驱动所述移动件向第一方向移动，所述驱动组件还用于向所述闭合腔输送介质，以驱动所述移动件向第二方向移动，以实现所述固定管和所述移动管的相对移动。

可选的，所述驱动组件包括驱动机构，所述驱动机构包括电机组件和液压缸组件；所述电机组件用于驱动所述液压缸组件输送介质。

可选的，所述液压缸组件包括液压缸体和活塞，所述活塞将所述液压缸体内的空间分成释放驱动室和闭合驱动室；所述释放驱动室具有第一出口，所述闭合驱动室具有第二出口；

所述电机组件用于驱动所述活塞向第三方向运动，使所述释放驱动室内的介质通过所述第一出口流出并通过导管流入所述释放腔；所述电机组件用于驱动所述活塞向第四方向运动，使所述闭合驱动室内的介质通过所述第二出口流出并通过导管流入所述闭合腔。

可选的，所述驱动组件还包括控制箱，所述驱动机构设置在所述控制箱内。

可选的，所述电机组件包括旋转电机，所述驱动机构还包括运动转换机构，所述旋转电机的旋转运动通过所述运动转换机构转换为直线运动；或者，所述电机组件包括直线电机。

可选的，所述驱动组件还包括急停按钮，用于切断所述电机组件的电源。

可选的，所述驱动组件还包括控制箱支架，所述控制箱设置在所述控制箱支架上。

可选的，所述压力部件还包括壳体，所述密封空腔设置在所述壳体内；或者，所述压力部件还包括壳体，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第二壳体设置在所述第一壳体内，所述密封空腔设置在所述第二壳体内；

所述壳体上设置有第一接头和第二接头；所述第一接头与其中一根高压管的一端可拆卸地连接；所述第二接头与另外一根高压管的一端可拆卸地连接；

所述控制箱上设置有第一接口和第二接口，所述第一接口与所述其中一根高压管的另一端可拆卸地连接，所述第二接口与所述另外一根高压管的另一端可拆卸地连接。

可选的，所述输送系统还包括与所述驱动组件通信连接的控制组件，所述控制组件用于控制所述驱动组件输送介质；

所述控制组件与所述输送组件分开设置，或者，所述控制组件、所述输送组件和所述驱动组件相互分开设置。

可选的，当所述控制组件、所述驱动组件和所述输送组件相互分开设置时，所述控制组件被配置为便携式装置。

可选的，所述便式携装置上设置有控制按钮和通信接口；所述通信接口与所述驱动组件有线或无线通信连接；所述控制按钮具有第一位置和第二位置；

当所述控制按钮位于所述第一位置时，所述控制组件向所述驱动组件释放第一信号，使所述驱动组件向所述释放腔输送介质；

当所述控制按钮位于所述第二位置时，所述控制组件向所述驱动组件释放第二信号，使所述驱动组件向所述闭合腔输送介质。

可选的，所述驱动组件包括人机交互界面，用于输入信息；所述信息包括所述移动管的移动速度、移动行程和介质压力中的至少一种。

可选的，所述压力部件还包括第一密封部件、第二密封部件和第三密封部件，所述密封空腔的两端分别设置所述第二密封部件和所述第三密封部件，所述移动件上设置所述第一密封部件。

可选的，所述移动件的近端设置有延伸管，所述延伸管的近端延伸出所述密封空腔的近端。

可选的，所述驱动组件包括压力传感器，用于检测通向所述释放腔或所述闭合腔的所述介质的压力。

上述输送系统将压力部件设置在输送组件的近端，避免了在输送组件的导管部分上设置压力部件，从而避免了导管远端被输送到患者体内时因介质腔发生泄漏而引起的安全问题，提高了器械的安全性。

上述输送系统采用介质提供的压力来驱动移动管移动，实现植入体的装载与释放，使得输送系统能够承受不同大小的负载，从而使得输送系统能够适用于不同植入体，灵活性好。

上述输送系统将驱动组件、控制组件与输送组件在空间上相分离，即不在同一个物理集成空间内，这样做，减轻了输送组件(即输送手柄)的质量，提高了输送控制精度，避免了输送组件上过多的负荷影响操作者的操作，从而提高了手术的成功率

上述输送系统由于驱动组件独立于输送组件设置，两者相互干扰小，故在对输送组件进行改造时，例如赋予输送组件新的功能时，受驱动组件的限制小，因此降低了改造输送组件的难度，有利于扩展输送系统的功能，提高输送系统的使用性能。

上述输送系统由于控制组件和驱动组件在空间上相分离，也即，两者不集成在同一个物理空间内，如此构造，避免了增大驱动组件的体积，从而减小手术床周围区域占据的空间，以避免影响手术操作，而且也便于单独对控制组件做灭菌处理，降低灭菌难度，确保手术安全性。

上述输送系统的控制组件特别为便携式装置，一方面方便对控制组件做灭菌处理，进一步确保手术的安全性，另一方面存在小巧、轻便的优点，方便医生操作。

上述输送系统的结构稳定、传动效率高，易用性强，可适配多种规格的输送系统，通过替换不同的执行元件，显著降低手术成本。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本发明，而不对本发明的范围构成任何限定。附图中：

图1是本发明优选实施例中的输送系统中的输送组件的结构示意图；

图2是本发明优选实施例中的输送系统中的驱动组件和控制组件有线通信的结构示意图；

图3a是本发明优选实施例中的输送组件的轴向剖面示意图，其中输送组件处于闭合状态；

图3b是本发明优选实施例中的输送组件的轴向剖面示意图，其中输送组件处于打开状态；

图4a是本发明优选实施例中的驱动组件中的控制箱的结构示意图；

图4b是本发明优选实施例中的驱动机构的结构示意图；

图5是本发明优选实施例中的控制组件的结构示意图。

附图标记说明如下：

1-输送组件；101-第一接头；102-第二接头；110-固定管；111-固定件；120-移动管；130-压力部件；131-释放腔；1311-第二密封部件；1312-第二密封部件；132-闭合腔；140-第一壳体；150-移动件；151-第一密封部件；152-延伸管；160-锥形头；170-鞘管；2-驱动组件；301a-第一接口；301b-第二接口；302-急停装置；303-人机交互界面；304-信号输入端口；305-控制箱支架；306-旋转电机；307-传动机构；308-直线模组；309-连接块；310-第一出口；311-第二出口；312-活塞；313-液压缸体；3-控制组件；401-通信接口；402-控制按钮；403-凸点；4-导管；5-信号控制线。

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用简化的形式且未按比例绘制，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。如在本说明书和所附权利要求中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书和所附权利要求中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在以下说明中，为了便于描述，使用了“远端”和“近端”；“远端”是远离输送系统操作者的一侧，也即首先进入体内的一端；“近端”是接近输送系统操作者的一侧；“轴向”参照的是沿着导管的轴线方向。另外，在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

本发明的核心思想在于提供一种用于输送植入体的输送系统，该输送系统通过将介质腔(即密封空腔)设置在输送组件的近端，提高了器械的安全性。尤其本输送系统采用电动和液压来驱动移动管移动，实现植入体的装载与释放，使得输送系统能够承受不同大小的负载，由此提供的推送力能够兼容不同的植入物(不同植入体所需的推送力会不同，如冠脉支架，需要较大的推送力)，使得输送系统能够适用于不同植入体，灵活性好。特别的，将驱动组件与输送组件相分离，减轻了输送组件的质量，提高了输送控制精度，避免了输送组件上过多的负荷影响操作者的操作，从而提高了手术的成功率。而且由于驱动组件独立于输送组件设置，两者相互干扰小，故在对输送组件进行改造时，例如赋予输送组件新的功能时，受驱动组件的限制小，因此降低了改造输送组件的难度，有利于扩展输送系统的功能，提高输送系统的使用性能。另外，本发明的输送系统操作简单，方便医生操作。

应知晓的是，本发明对所适用的植入体的种类没有要求，植入体可基于目标输送部位的位置进行选择，例如所述植入体包括但不限于为瓣膜支架(如心脏瓣膜支架)。本领域技术人员可以理解的是，本发明公开的输送系统除瓣膜支架外还可以用于将其它植入体(如血管支架、动脉瘤支架、球囊扩张支架、输尿管支架、前列腺支架、末梢支架、气管支气管支架等)置入到身体的相应位置。所述植入体还可以是移植物、栓塞装置、封堵装置等。本发明对输送系统的入路方式也不作限定，进入治疗部位可以通过各种技术和方法来提供，例如，经皮腔血管成形术等。

下面结合附图和优选实施例对本发明的输送系统作进一步的解释和说明。

如图1和图2所示，本实施例提供一种植入体的输送系统，所述输送系统包括输送组件1和驱动组件2。优选的，所述输送系统还包括控制组件3，所述控制组件3与驱动组件2有线或无线通信。在一些实施方案中，所述控制组件3通过信号控制线5与驱动组件2有线通信。其中所述驱动组件2不设置在输送组件1上，使驱动组件2与输送组件1在空间上相分离或相分开，也即，输送组件1同驱动组件2在物理空间上不集成在同一个容器内或不是紧密的连接。进一步的，所述控制组件3亦不设置在输送组件1上，使输送组件1同控制组件3在空间上相分离或相分开，即，输送组件1同控制组件3在物理空间上不集成在同一个容器内或不是紧密的连接。进一步的，所述控制组件3用于向驱动组件2发送驱动信号，使驱动组件2根据驱动信号工作并控制输送组件1的工作状态(打开状态和闭合状态)，实现植入体的装载与释放，以及输送组件1的复位。

如图3a和图3b所示，所述输送组件1包括固定管110、移动管120、压力部件130、锥形头160和鞘管170。所述压力部件130设置在输送组件1的近端并包括密封空腔。所述压力部件130优选包括第一壳体140，所述第一壳体140套设在移动管120的外部，所述密闭空腔设置在第一壳体140内。进一步的，所述固定管110的一部分穿入第一壳体140，且固定管110的近端与第一壳体140固定连接。可选的，固定管110通过固定件111与第一壳体140固定连接。进一步的，所述固定管110的另一部分伸出第一壳体140后与锥形头160连接。所述固定管110和移动管120可相对活动。所述锥形头160优选为无创头部，如锥形、部分球形、圆形等无创结构，以预防、抑制或基本防止损伤目标组织。所述锥形头160用于与鞘管170相配合，实现植入体的装载和释放。所述锥形头160与固定管110可分体或一体成型；所谓“分体”成型是指分别加工出锥形头160和固定管110后，再将两者组装在一起；所谓“一体”成型是指一次性加工出带有锥形头160的固定管110。

所述压力部件130还包括移动件150，所述移动件150可移动地设置在密封空腔内。所述移动件150将密封空腔分割为轴向排布的释放腔131和闭合腔132，该两个腔室相互之间密封。且移动件150与移动管120连接。进一步的，所述移动管120套设在固定管110外，即移动管120为外管，固定管110为内管，且移动管120的近端与移动件150连接，移动管120的远端伸出第一壳体140后与鞘管170连接。在其他实施例中，所述固定管110套设在移动管120外，即移动管120为内管，固定管110为外管。本实施例中，如图3a所示，固定管110为内管，移动管120为外管，内管具有贯通的空腔以为导丝提供通路。

所述鞘管170与移动管120可以分体或一体成型。同理，所谓“分体”成型是指分别加工出鞘管170和移动管120后，再将两者组装在一起；所谓“一体”成型是指一次性加工出带有鞘管170的移动管120。本发明对鞘管170的结构没有特别要求，本领域技术人员可选用常规的结构来包裹植入体。

实际操作中，所述驱动组件2用于向输送组件1的释放腔131输送介质，以通过介质的压力来驱动移动件150向固定管110的近端(即第一方向)移动，从而带动移动管120也向固定管110的近端移动，使鞘管170远离锥形头160，得到图3b所示的打开状态，此时，可实现植入体的释放；此外，所述驱动组件2还用于向输送组件1的闭合腔132输送介质，以通过介质的压力来驱动移动件150向固定管110的远端移动(即第二方向)，从而带动移动管120也向固定管110的远端移动，使鞘管170靠近锥形头160，最终得到图3a所示的闭合状态，此时，可实现植入体的装载或输送系统的复位。此外，在装载植入体时，所述鞘管170可包裹植入体的全部或部分。应理解，所述介质主要是不可压缩且流动性好的液体，如纯水、生理盐水、油液等，优选生理盐水。

进一步的，所述驱动信号包括释放信号(第一信号)和闭合信号(第二信号)。当所述控制组件3向驱动组件2发送释放信号时，所述驱动组件2向输送组件1的释放腔131输送介质；反之，当所述控制组件3向驱动组件2发送闭合信号时，所述驱动组件2向输送组件1的闭合腔132输送介质。

可见，本实施例的输送系统中的压力部件130设置在输送组件1的近端，而不是设置在输送组件1的远端，这样做，避免了在输送组件1的导管部分上设置压力部件，从而避免了导管远端被输送到患者体内时因液压腔发生泄漏而引起的安全问题，因此，提高了器械的安全性。而且本输送系统采用液压来驱动移动管120移动，使得输送系统能够承受不同大小的负载，也即提供的推送力能够适应不同的植入物，使得输送系统能够适用于不同植入体，灵活性好。特别的，本发明将驱动组件与输送组件相分离而不是集成在一起，减轻了输送组件的质量，避免了输送组件上过多的负荷影响操作者的操作，从而提高了输送控制精度，提高了手术的成功率。而且由于驱动组件独立于输送组件设置，两者相互干扰小，故在对输送组件进行改造时，例如赋予输送组件新的功能时，受驱动组件的限制小，因此降低了改造输送组件的难度，有利于扩展输送系统的功能，提高输送系统的使用性能。

进一步优选的，所述控制组件3和驱动组件2在空间上分离或分开设置而不是在物理空间内集成在同一个容器内。这样做的优点是，避免增大驱动组件的体积，从而减小手术床周围区域占据的空间，以避免影响手术操作，而且也便于单独对控制组件3做灭菌处理，降低灭菌难度，确保手术安全性。进一步的，所述控制组件3优选地为便携式装置，一方面方便对控制组件3做灭菌处理，确保手术的安全性，另一方面存在小巧、轻便的优点，方便医生操作。

继续参阅图2，所述驱动组件2通过外部的导管4向输送组件1输送介质，优选的，所述导管4为耐高压的导管(即高压管)，以适应于输送系统输送不同植入物的目的。在示出的实施例中，所述导管4为两根，分别与释放腔131和闭合腔132连接。在其他实施例中，导管4的数量可以增加或减少。此外，如图1、图3a和图3b所示，所述第一壳体140上设置有第一接头101和第二接头102，所述第一接头101与释放腔131连通，所述第二接头102与闭合腔132连通，而每个接头与对应的一根导管4可拆卸地连接，使每根导管4通过对应的接头与对应的腔体连接。应知晓，本发明对驱动组件2向输送组件1输送介质的结构不作限定，例如在其他实施例中，也可通过多通接头来实现，或其他合适的结构以用于向两个腔体输送介质。

进一步地，考虑到第一壳体140通常由高分子材料制成，所承受的压力较容易受到限制，为了克服此问题，所述压力部件130被设计为还包括第二壳体(未标注)，所述第二壳体设置在第一壳体140内，所述密封空腔设置在第二壳体内，且所述第二壳体的材料为生物相容性好的金属材料，使得密封空腔能够承受较大的压力，进一步提高输送系统的输送能力，以适应输送不同的植入体。

如图3a和图3b所示，为了提高密封性能，所述压力部件130优选还包括第一密封部件151、第二密封部件1311和第三密封部件1312，所述第一密封部件151设置在移动件150上，并在所述密封空腔的两端分别设有第二密封部件1311和第三密封部件1312。在三个密封部件的作用下，保证了释放腔131和闭合腔132的密封性能，进一步提高了输送组件1的安全性和准确性。在一些实施例中，所述第一密封部件151、第二密封部件1311和第三密封部件1321为密封圈，各个密封部件的结构和材料不受本发明的限制。每个密封部件可全部或部分地由硅，橡胶，聚合物，弹性体，及其组合，或其他适于形成密封的柔顺材料制成。在一些实施方案中，任意一个密封部件可以是垫片或O形环，其全部或部分地由橡胶制成。在其它实施例中，任意一个密封部件可以是囊状密封。其它类型的密封部件可以被使用，如果需要或期望的话。

优选地，所述第一密封部件151的近端还设置有延伸管152。当输送组件1处于闭合状态或打开状态时，所述延伸管152延伸出压力部件130的近端(即延伸出第二壳体外)，以此可提高密封移动部件150的运动稳定性，进一步提高输送的安全性和准确性。所述延伸管152与移动管120一体成型，或与移动管120分开成型。优选地，所述输送组件1还包括排空组件(图中未显示)，用于在装载植入体之前，排出鞘管170内的空气，也即，实现移动管120的远端的排空问题，也即说在手术之前，需要利用排空组件排出鞘管170内的空气。此处，排空组件为常规设置，故本发明对此结构不作详细描述，本领域技术人员可以自行根据需求设置。

如图4a和图4b所示，所述驱动组件2进一步包括驱动机构，更进一步还包括控制箱(未标注)，所述驱动机构设置在控制箱内。所述驱动机构用于向释放腔131或闭合腔132输送介质，进一步的，所述驱动机构用于接收控制组件3所发送的驱动信号后向释放腔131或闭合腔132输送介质。所述控制箱用于对驱动机构进行保护。所述驱动机构包括电机组件和液压缸组件，通过电机组件所输出的驱动力来驱动液压缸组件输送介质。

在一些实施例中，所述电机组件包括旋转电机，所述驱动机构还包括运动转换机构，所述旋转电机的旋转运动通过运动转换机构转换为直线运动，再由运动转换机构驱动所述液压缸中的活塞移动。在一些实施例中，所述电机组件包括直线电机，通过直线电机的直线运动驱动所述压缸中的活塞移动。在示出的实施例中，如图4b所示，所述驱动机构包括依次连接的旋转电机306、传动机构307、直线模组308、连接块309和液压缸组件，所述传动机构307可包括联轴器和/或减速器，所述直线模组308即为运动转换机构。可选的，所述直线模组为丝杠或同步带。所述连接块309用于连接直线模组308的输出端和液压缸中的活塞杆。由此，所述旋转电机306的旋转运动通过传动机构307传递至直线模组308，再由直线模组308将旋转运动转化为直线运动，从而带动液压缸组件中的活塞312运动。应知晓，当所述电机为直线电机时，直线电机的活动平面通过连接块309与液压缸中的活塞杆连接。进一步的，所述驱动机构还可包括减速器，以通过减速器来调节电机组件的输出功率。

所述液压缸组件具体包括液压缸体313和活塞312，所述活塞312可移动地设置在液压缸体31内，所述活塞312将所述液压缸体313内的空间分成释放驱动室和闭合驱动室，其中，所述释放驱动室具有第一出口310，所述闭合驱动室具有第二出口311。第一出口310和第二出口311的相对位置关系不作限定，只要在液压缸体313上设置两个出口，一个出口与活塞312一侧的释放驱动室连通，另一个出口与活塞312另一侧的闭合驱动室连通即可。可选的，所述控制箱上设置有第一接口301a和第二接口301b，所述第二出口311与第二接口301b连接，第一出口310与第一接口301a连接。第一接口301a与其中一根导管4的一端可拆卸地连接，该导管4的另一端与第一接头101可拆卸地连接。第二接口301b与另外一根导管4的一端可拆卸地连接，且该导管4的另一端与第二接头102可拆卸地连接。从而所述释放驱动室内的介质依次通过第一出口310、第一接口301a、导管4、第一接头101进入释放腔131；同理，所述闭合驱动室内的介质依次通过第二出口311、第二接口301b、导管4、第二接头102进入闭合腔132。

优选地，所述驱动组件2还包括急停装置302，用于在紧急情况下切断电机组件的电源，进一步的，所述急停装置302设置在控制箱上。进一步的，所述急停装置302包括急停按钮。进一步地，所述驱动组件2还包括人机交互界面303，设置在控制箱上，可通过人机交互界面输入一些信息，所述信息可包括移动管的移动速度、移动行程、介质压力等，还可包括植入物的种类，使驱动机构按照输入的信息工作。在示出的实施例中，所述驱动机构与控制组件3有线通信，此时，可在控制箱上设置信号输入端口304，上述信号控制线5的一端与信号输入端口304可拆卸地连接，信号控制线5的另一端与控制组件3上对应的端口连接。在其他实施例中，所述驱动机构与控制组件3无线通信，此时，可将信号输入端口304作为无线通信的信号接收端口使用。进一步的，所述驱动组件2还包括控制箱支架305，所述控制箱安装在控制箱支架305上，以方便通过控制箱支架305将驱动组件2布置在手术床附近。所述控制箱支架305优选配置有轮子，方便在地面上移动来调整位置。

进一步地，如图2和图5所示，所述控制组件3被配置为便携式装置，即可以手持的遥控器。进一步的，所述便携式装置上设置控制按钮402和通信接口401，所述通信接口401用于与驱动组件2有线或无线通信连接。所述控制按钮402具有第一位置和第二位置；当所述控制按钮402被拨动至第一位置时，如向左拨动，此时，便携式装置发出释放信号，说明当前需要释放植入体；当所述控制按钮402被拨动至第二位置时，如向右拨动，此时，便携式装置发出闭合信号，说明当前需要装载植入体或复位输送组件1。所述释放信号或闭合信号再通过通信接口401向驱动组件2发送。优选地，所述控制按钮402上设置有指示标志，如向左和向右的箭头指示，以指示拨动的方向。更优选地，所述控制按钮402上设置有凸点403，以便给操作者在触觉上的感知来指示拨动的位置，例如在控制按钮402的偏离中部的一侧设置凸点403，另一侧不设置，当操作者的手部感知到凸点403的存在时，即知晓拨动该位置时可发出释放信号或闭合信号，如果操作者的手部没有感知到凸点403时，即知晓拨动该位置时可发出另一种驱动信号。

接下去对本输送系统的优选工作方式再做进一步的说明。

在手术之前，先在人机交互界面303上设置植入体的种类以及移动管的移动速度、介质压力等信息，然后，拨动控制按钮402，将驱动信号传输到驱动组件2，驱动组件2中的旋转电机306在接收驱动信号后进行正向或反向的旋转运动，经过传动机构307，将旋转副传递到直线模组308上，直线模组308将旋转副转化为直线运动，再通过连接块309带动活塞312在液压缸体313中做轴线方向的直线运动。

更具体地，当控制按钮402被向左拨动至第一位置时，将释放信号发送给驱动组件2，驱动组件2中的旋转电机306做正向的旋转运动，以带动活塞312向图4b中的向左方向(第三方向)运动，此时在液压缸体313中的释放驱动室内的介质被压缩推送，经过第一出口310，流经第一接口301a，再通过导管4和第一接头101进入释放腔131。当释放腔131中的液态压力超过移动件150与固定管110间轴向的静摩擦时，移动件150推动移动管120向固定管120的近端方向移动，使移动管120的远端远离锥形头160，实现了植入体的释放操作。最终释放完成后，如图3b所示，此时释放腔131的体积达到最大。在此需说明的是，在释放植入体时，为了避免植入体被带动移动，通常在固定管110上设置有凸台(未标注)来限制植入体向近端方向的移动，同时配合固定管远端上的锥形头160来限制植入体向远端方向的移动，确保位置释放的精准性。

此外，当控制按钮402被向右拨动至第二位置时，将闭合信号发送给驱动组件2，驱动组件2中的旋转电机306做反向的旋转运动，以带动活塞312向图4b中的向右方向(第四方向)移动，此时所述闭合驱动室内的介质被压缩推送，经过第二出口311，流经第二接口301b，再通过导管4和第二接口102进入闭合腔132。此时当闭合腔132中的液态压力超过移动件150与固定管110间轴向的静摩擦时，移动件150推动移动管120向固定管120远端方向移动，使移动管120的远端靠近锥形头160，实现了输送系统的闭合操作。当闭合腔132的体积达到最大时，输送组件1回到图3a所示的闭合状态。

应理解，所述液压缸体313中事先存储有介质，例如导管4在接入输送组件1之前，可通过导管4抽吸介质到液压缸体313中进行存储。或者其他合适的方式将介质存储到液压缸体313中。此外，所述控制箱上与导管4连接的接口(如第一接口和第二接口)通常为快拆接口，方便快速拆装导管4，快拆接口的数量通常根据压力部件中的密封腔的数量来设定。此外，所述控制按钮402的数量可为一个或多个，如果为一个，可设定多个位置，如果为多个，可通过不同的控制按钮402来控制对应的位置。另外，所述驱动组件2还可包括压力传感器，用于检测通向释放腔131或闭合腔132的介质的压力，如检测液压缸体313中或管路中的介质压力，所监测到的压力信息可在人机交互界面303上显示。进一步的，所述驱动组件2可根据监测到的压力调整当前输送的压力，确保手术精度。

综上，根据本发明实施例提供的技术方案，上述输送系统通过将液压腔设置在输送组件的近端，提高了系统的安全性。而且上述输送系统通过三个密封部件实现了各阶段对压力部件密封空腔密封的需求，结构简单，更容易加工制造。此外，上述输送系统采用电动和液压的形式，减少了执行元件(即输送组件)的整体质量和体积，提高了易用性，同时可重复利用控制箱，完成不同手术仅需替换执行元件，可有效降低手术成本。另外，传统的输送系统中的输送导管需要至少有部分导管(如移动管)与驱动机构(手柄)直接连接，质量重、体积大，临床适用性差，而本发明将驱动组件与输送组件的导管部分分离，减轻了输送组件的质量，提高了输送操作的控制精度，避免系统过多的负荷影响医生的操作，从而提高了手术的成功率。其次，上述输送系统可根据不同的负载情况，选用合适输出功率的电机，同时调整液压缸体的耐压强度(如选用壁厚大的液压缸体和/或选用缸径大的液压缸体)，以实现输送系统稳定高效的释放和闭合操作。

总体上，本发明的输送系统的结构稳定，传动效率高，易用性强，而且可适配多种规格的输送系统，通过替换不同的执行元件实现降低单台手术成本的目的。

另应知晓，本发明优选实施例如上所述，但不限于上述优选实施例所公开的范围，例如本发明对于电机驱动活塞移动的实施方式不作特别的限定，只要能够通过电机输出的动力来最终实现活塞的往复移动即可。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。

Claims (15)

1.一种用于输送植入体的输送系统，包括相连接的输送组件和驱动组件，所述驱动组件与所述输送组件分开设置；

所述输送组件包括固定管、移动管和压力部件；所述固定管和所述移动管能够相对活动；

所述压力部件设置在所述输送组件的近端并包括密封空腔和移动件；所述移动件可移动地设置在所述密封空腔内，并将所述密封空腔分成轴向排布的释放腔和闭合腔；所述移动管与所述移动件连接；

所述驱动组件用于向所述释放腔输送介质，以驱动所述移动件向第一方向移动，所述驱动组件还用于向所述闭合腔输送介质，以驱动所述移动件向第二方向移动，以实现所述固定管和所述移动管的相对移动。

2.根据权利要求1所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述驱动组件包括驱动机构；所述驱动机构包括电机组件和液压缸组件；所述电机组件用于驱动所述液压缸组件输送介质。

3.根据权利要求2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述液压缸组件包括液压缸体和活塞，所述活塞将所述液压缸体内的空间分成释放驱动室和闭合驱动室；所述释放驱动室具有第一出口，所述闭合驱动室具有第二出口；

所述电机组件用于驱动所述活塞向第三方向运动，使所述释放驱动室内的介质通过所述第一出口流出并通过导管流入所述释放腔；所述电机组件用于驱动所述活塞向第四方向运动，使所述闭合驱动室内的介质通过所述第二出口流出并通过导管流入所述闭合腔。

4.根据权利要求2或3所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述驱动组件还包括控制箱，所述驱动机构设置在所述控制箱内。

5.根据权利要求2或3所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述电机组件包括旋转电机，所述驱动机构还包括运动转换机构，所述旋转电机的旋转运动通过所述运动转换机构转换为直线运动；或者，所述电机组件包括直线电机。

6.根据权利要求2或3所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述驱动组件还包括急停按钮，用于切断所述电机组件的电源。

7.根据权利要求4所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述驱动组件还包括控制箱支架，所述控制箱设置在所述控制箱支架上。

8.根据权利要求1或2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述压力部件还包括壳体，所述密封空腔设置在所述壳体内；或者，所述压力部件还包括壳体，所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第二壳体设置在所述第一壳体内，所述密封空腔设置在所述第二壳体内；

所述壳体上设置有第一接头和第二接头；所述第一接头与其中一根高压管的一端可拆卸地连接；所述第二接头与另外一根高压管的一端可拆卸地连接；

所述控制箱上设置有第一接口和第二接口，所述第一接口与所述其中一根高压管的另一端可拆卸地连接，所述第二接口与所述另外一根高压管的另一端可拆卸地连接。

9.根据权利要求1或2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述输送系统还包括与所述驱动组件通信连接的控制组件，所述控制组件用于控制所述驱动组件输送介质；

所述控制组件与所述输送组件分开设置，或者，所述控制组件、所述输送组件和所述驱动组件相互分开设置。

10.根据权利要求9所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，当所述控制组件、所述驱动组件和所述输送组件相互分开设置时，所述控制组件被配置为便携式装置。

11.根据权利要求10所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述便式携装置上设置有控制按钮和通信接口；所述通信接口与所述驱动组件有线或无线通信连接；所述控制按钮具有第一位置和第二位置；

当所述控制按钮位于所述第一位置时，所述控制组件向所述驱动组件释放第一信号，使所述驱动组件向所述释放腔输送介质；

当所述控制按钮位于所述第二位置时，所述控制组件向所述驱动组件释放第二信号，使所述驱动组件向所述闭合腔输送介质。

12.根据权利要求1或2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述驱动组件包括人机交互界面，用于输入信息；所述信息包括所述移动管的移动速度、移动行程和介质压力中的至少一种。

13.根据权利要求1或2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述压力部件还包括第一密封部件、第二密封部件和第三密封部件，所述密封空腔的两端分别设置所述第二密封部件和所述第三密封部件，所述移动件上设置所述第一密封部件。

14.根据权利要求1或2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述移动件的近端设置有延伸管，所述延伸管的近端延伸出所述密封空腔的近端。

15.根据权利要求1或2所述的用于输送植入体的输送系统，其特征在于，所述驱动组件包括压力传感器，用于检测通向所述释放腔或所述闭合腔的所述介质的压力。

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