CN102762891A - 减速装置 - Google Patents

Abstract

提供无需扩大保持架的轴向长度就能够增长滚子长度，从而能够提高寿命的减速装置。输入轴(7)和输出轴(11)以轴端部对置的方式配置在同轴上，利用覆盖这两个轴的轴端部的壳体(1)支承内齿轮(3)。在输入轴(7)的轴端部设置能够在内齿轮(3)内旋转的偏心圆板(9)，在输出轴(11)的轴端部设置配置在内齿轮(3)和压入于偏心圆板(9)的外径面的轴承(10)之间的保持架(13)，在该保持架(13)形成与内齿轮(3)的内齿(4)的齿数不同数量的多个兜孔(18)，在该兜孔(18)的各自的内部收纳能够沿上述轴承(10)的外圈外径面滚动的滚子(19)，利用内齿(4)的齿数对输入轴(7)的旋转进行减速而传递至输出轴(11)。在保持架(13)的封闭端面(14)与内径面(20)的交叉部形成环状的凹部(21)，使得能够扩大兜孔(18)的轴向长度、且能够使用轴向长度长的滚子(19)，从而能够降低滚子接触部的面压力，能够提高减速装置的寿命。

Description

减速装置

技术领域

本发明涉及滚子式的减速装置，使数量少于形成在内齿轮的外周的内齿的数量的滚子依次与上述内齿啮合，从而对输入轴的旋转进行减速并朝输出轴传递。

背景技术

作为这种滚子式减速装置，以往公知有专利文献1所记载的装置。图21以及图22示出专利文献1所记载的滚子式减速装置。在该滚子式减速装置中，将输入轴60和输出轴61配置在轴端部对置的同轴上，利用覆盖上述两个轴的轴端部的壳体62对在内周具有多个曲线形的内齿63a的内齿轮63进行支承，在上述输入轴60的轴端部，沿轴向隔开间隔设置能够在内齿轮63内旋转的两片偏心圆板64，在上述输出轴61的轴端部设置配置在内齿轮63与压入于偏心圆板64的外径面的轴承65之间的保持架(cage)66，在该保持架66、在与两片偏心圆板64分别对置的部位沿周方向等间隔地形成数量少于上述内齿63a的数量的多个兜孔(pocket)67，在该兜孔67的各自的内部收纳能够沿着上述轴承65的外径面滚动的滚子68。

在由上述结构构成的减速装置中，当输入轴60旋转时，偏心圆板64旋转，由此，滚子68与内齿轮63的内齿63a依次啮合，该输入轴60每旋转一圈，滚子68的位置就在周方向偏移内齿63a的一个齿的量，输出轴61相对于输入轴60减速旋转。

此处，为了得到顺畅的旋转，为了将内齿63a的齿形形成为以下述曲线作为一个齿的量的齿形，该曲线为：为了形成为使多个滚子68全都与内齿63a接触的形状，在输出轴61的旋转角处于内齿轮63的一个节距的量的范围中，与当通过偏心圆板64的旋转而输出轴61旋转时滚子68的中心所描绘的轨迹平行的曲线中的、位于滚子68的外侧的曲线。

专利文献1：日本特开昭62-93565号公报

在如上所述的滚子式减速装置中，当滚子68与内齿63a的接触部、以及滚子68与轴承65的外圈65a外径面的接触部的面压力变高时，容易在滚子接触部发生损伤，减速装置寿命变短。因而，为了实现减速装置的长寿命化，需要降低滚子接触部处的面压力。

为了降低上述滚子接触部的面压力，增长滚子68的轴向长度的做法是有效的。

在该情况下，需要根据滚子68的轴向长度而增长兜孔67的轴向长度。再次，兜孔67的形成采用锻造或基于冲压的冲裁加工。在采用这种加工方法时，为了确保兜孔冲裁用模具的强度，如图22所示，需要在从兜孔67的里侧的端面67a到保持架66的封闭端面66a侧确保规定宽度尺寸的圆筒状的平坦部70。a表示平坦部70的宽度尺寸。

然而，在上述现有的减速装置的保持架66中，如图22所示，由于在其内径面与封闭端面66a的交叉部设置有曲率半径为r₄的圆弧面71，因此，为了确保平坦部70，需要减小圆弧面71的曲率半径r₄。

但是，若减小圆弧面71的曲率半径r₄，则兜孔67的冲裁变得困难，因此，几乎无法减小上述曲率半径r₄，并且，当曲率半径r₄大时，轴承65的外圈65a的侧面的外周部与圆弧面71缓冲，因此需要在该外圈65a的侧面与保持架66的封闭端面66a之间确保一定程度的大小的间隙72，在保持架66的轴向长度保持原样的状态下，存在无法增长兜孔67的轴向长度、即滚子68的轴向长度的问题。另外，该图中所示的b表示间隙72的轴向长度。

并且，在现有的滚子式减速装置中，如图23所示，在收纳滚子68的兜孔67的四个角部形成圆弧面67c以期缓和应力，但是，当圆弧面67c的曲率半径r₅大于形成在滚子68的滚动面68a与端面68b的交叉部的圆弧状倒角68c的曲率半径r₁时，上述倒角68c与兜孔四个角部的圆弧面67c干涉，因此，需要使上述圆弧面67c的曲率半径r₅小于滚子68的倒角68c的曲率半径r₁，无法确保曲率半径大的圆弧面67c。结果，无法得到充分的应力缓和效果，在提高保持架66的耐久性的方面尚存应当改进的余地。

此外，在现有的滚子式减速装置中，图21所示的偏心圆板64一体地设置于输入轴60，且该偏心圆板64的外径面形成为轴承65的压入面64a，因此，需要对该压入面64a进行后续加工，并且，由于上述压入面64a相对于输入轴60偏心，因此存在磨削加工困难，成本变高的问题。

如图21所示，当偏心圆板64在输入轴60的轴向设置有多列的情况下，磨削加工更加困难，在实现加工成本的降低的方面尚存应当改进的余地。

发明内容

本发明的第一课题在于，使得无需扩大保持架的轴向长度就能够增长滚子长度，从而提高保持架寿命。

并且，本发明的第二课题在于，降低滚子式减速装置的加工成本。

为了解决上述第一课题，在第一技术方案中，减速装置采用如下的结构：上述减速装置具有：壳体，该壳体固定配置；内齿轮，该内齿轮由上述壳体支承，且在内周设置有多个内齿；输入轴，该输入轴在轴端部具有能够在上述内齿轮内旋转的偏心圆板；以及输出轴，该输出轴与上述输入轴配置在同轴上，在上述输出轴的与上述输入轴对置的轴端部设置有能够在上述内齿轮与上述偏心圆板之间旋转的保持架，在该保持架的与上述偏心圆板在径向对置的部位沿周方向等间隔地设置有多个兜孔，兜孔的数量与形成于内齿轮的内周的内齿的齿数不同，在上述兜孔的各自的内部收纳有与上述内齿啮合的滚子，通过上述偏心圆板的旋转使滚子与上述内齿依次啮合，从而使得输入轴每旋转一圈，输出轴就在周方向移动内齿的一个齿的量，由此使输出轴减速旋转，其中，在上述保持架的内径面与封闭端面的交叉部形成有环状的凹部。

通过如上所述在保持架的内径面与封闭端面的交叉部形成环状的凹部，能够在从兜孔的里侧的端面到保持架的封闭端面侧确保用于确保兜孔冲裁用模具的强度的规定宽度尺寸的圆筒状的平坦部，无需扩大保持架的轴向长度就能够扩大兜孔的轴向长度。进而，通过扩大兜孔的轴向长度，能够扩大滚子的轴向长度，因此，能够降低滚子接触部的面压力，能够实现减速装置的长寿命化。

此处，对于凹部的形成作业，可以通过切削形成，但若通过锻造形成的话，加工容易，且能够降低成本。

并且，在进行内齿轮的固定时，若采用将该内齿轮压入于壳体的方法，则当内齿轮与壳体的同轴度产生偏差的情况下，会产生在内齿轮的内周圆上的一部分滚子与内齿强力接触等现象，该部分的面压力过大而寿命变短，并且会产生发生旋转不均等的问题。

因此，通过将内齿轮以能够调心的方式支承于壳体的内径面，能够解决上述的问题点。作为以能够调心的方式支承内齿轮的单元，能够采用如下的结构：是内齿轮与壳体的内径面花键嵌合，并在由该花键形成的嵌合面之间设置弹性部件，利用该弹性部件的弹性变形来吸收壳体和内齿轮的同轴度的偏差的结构；在内齿轮形成从一端面贯通到另一端面的多个螺栓插入孔，利用插入于该螺栓插入孔、且被拧入形成在壳体的端面的螺纹孔的螺栓对内齿轮进行支承，在螺栓与螺栓插入孔之间组装弹性部件，利用该弹性部件的弹性变形来吸收壳体和内齿轮的同轴度的偏差的结构。

在第一技术方案所涉及的减速装置中，若使内齿的面粗糙度在Ra1.6以下，则能够得到防止内齿的磨损的效果。

并且，在第一技术方案所涉及的减速装置中，采用如下的结构：将兜孔的在保持架轴向对置的一对端面中的、至少位于保持架封闭端侧的端面，形成为曲率半径大于形成在滚子的滚动面与端面的交叉部的圆弧状的倒角的曲率半径的曲面状，并使该曲面状端面与在保持架周方向对置的侧面平滑地相连，并设置限制机构，该限制机构限制被收纳在上述兜孔内的滚子的朝上述曲面状端面的移动。

此处，当在保持架周方向等间隔地排列的兜孔的兜孔列的列数为在兜孔轴向隔开间隔形成有两列的情况下，将位于保持架的封闭端侧的兜孔列的多个兜孔的保持架轴向的两端面分别形成为曲面，另一方面，对于位于保持架的开口端侧的兜孔列的多个兜孔，将至少位于保持架封闭端侧的端面形成为曲面。

在第一技术方案所涉及的减速装置中，作为限制滚子的朝曲面状端面的移动的限制单元，能够采用由下述的(a)至(c)的结构构成的限制单元。

(a)：在保持架的封闭端侧的外径面设置小径圆筒面，将固定圈压入于该小径圆筒面，利用上述固定圈的靠压入方向前端侧的端面来限制滚子的朝上述曲面状端面的移动。

(b)：在兜孔的曲面状端面内组装止挡部件，利用该止挡部件限制滚子的朝曲面状端面的移动。

(c)：在保持架的封闭端侧的外径面设置小径圆筒面，在该小径圆筒面卷绕带状金属板，在该带状金属板的一方的侧面设置插入于上述兜孔的各自的内部的折弯片，利用该折弯片限制滚子的朝上述曲面状端面的移动。

在采用由上述结构(a)构成的限制单元的情况下，小径圆筒面的轴向宽度形成为如下的宽度：使得在兜孔的在保持架周方向对置的侧面与曲面状端面的连接部位形成肩部，由此，能够利用该肩部限制固定圈的压入位置，因此能够使固定圈的安装容易。

在采用由结构(b)构成的限制单元的情况下，止挡部件可以由金属板片的弯曲成形品构成，或者也可以由合成树脂成形品或者橡胶成形品构成。

为了解决上述第二课题，在第二技术方案中，在第一技术方案所涉及的减速装置中，采用如下的结构：使偏心圆板相对于输入轴分体形成，将该偏心圆板嵌合于输入轴并进行止转。

在此，偏心圆板相对于输入轴的止转可以通过压入进行，或者也可以通过花键或者细齿的嵌合来进行。

在第二技术方案所涉及的减速装置中，在形成偏心圆板时，若采用通过锻造或者冲压加工形成偏心圆板坯料、并对该偏心圆板坯料的外径面进行磨削精加工的形成方法，则与通过车削形成偏心圆板的情况相比较，能够简单地形成偏心圆板，能够进一步降低加工成本。

在第一技术方案中，通过如上所述在保持架的内径面与封闭端面的交叉部形成环状的凹部，无需扩大保持架的轴向长度就能够扩大兜孔的轴向长度，因此，能够增长滚子，通过降低滚子接触部处的面压力，能够实现长寿命化。

并且，通过将兜孔的至少位于保持架封闭端侧的端面形成为曲面状，并使该曲面状端面的两端与兜孔的在保持架周方向对置的侧面平滑地连接，在对输入轴的旋转进行减速并传递至输出轴的转矩传递时，能够防止应力集中于兜孔侧面与曲面状端面的连接设置部位，能够得到耐久性优异的保持架。

在第二技术方案中，通过使偏心圆板与输入轴分体形成，能够利用无心磨削等简单地对该偏心圆板的外径面进行精加工，能够降低加工成本。

附图说明

图1是示出本发明所涉及的减速装置的第一实施方式的纵剖主视图。

图2是是沿着图1的II-II线的剖视图。

图3是将图1所示的保持架的凹部形成部位放大示出的图。

图4是示出本发明所涉及的减速装置的第二实施方式的纵剖主视图。

图5是沿着图4的V-V线的剖视图。

图6是示出本发明所涉及的减速装置的第三实施方式的纵剖主视图。

图7是沿着图6的VII-VII线的剖视图。

图8是示出磨损耐久试验的结果的图表。

图9是示出本发明所涉及的减速装置的第四实施方式的纵剖主视图。

图10是沿着图9的X-X线的剖视图。

图11是示出图10的一部分的放大图。

图12是示出形成有图9所示的保持架的输出轴和固定圈的分解立体图。

图13是示出限制滚子的轴向移动的限制机构的其他例的分解立体图。

图14是示出限制滚子的轴向移动的限制机构的另外例的俯视图。

图15(A)、15(B)是示出限制滚子的轴向移动的带状金属板的立体图。

图16是示出使用图15的带状金属板限制滚子的轴向移动的限制机构的俯视图。

图17是示出本发明所涉及的减速装置的第五实施方式的纵剖主视图。

图18是示出图17所示的减速装置的输入轴、偏心圆板以及隔离件的分解立体图。

图19是示出本发明所涉及的减速装置的第六实施方式的纵剖主视图。

图20是示出图19所示的减速装置的输入轴、偏心圆板以及隔离件的分解立体图。

图21是示出以往的减速装置的纵剖主视图。

图22是将图21所示的减速装置的一部分放大示出的剖视图。

图23是示出兜孔的现有例的俯视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1至图3示出本发明所涉及的减速装置的第一实施方式。如图所示，壳体1呈圆筒状。壳体1在轴向被分割成两部分，设置有第一分割壳体1a和第二分割壳体1b。

第一分割壳体1a和第二分割壳体1b借助省略图示的螺栓的紧固而结合并一体化，在其对接侧端部的内径面，跨越第一分割壳体1a和第二分割壳体1b形成有大径凹部2。

在大径凹部2内压入有内齿轮3，在该内齿轮3的内周设置有多个内齿4。

在第一分割壳体1a的开口端部设置有端板5，输入轴7插入于形成在该端板5的中央部的轴插入孔6。输入轴7由组装于轴插入孔6内的轴承8支承而旋转自如，该输入轴7与内齿轮3配置在同轴上，且在输入轴7的位于上述壳体1b内的轴端部沿轴向隔开间隔设置有能够在内齿轮3内旋转的两片偏心圆板9。

对于两片偏心圆板9，圆筒状外径面9a的中心O₁相对于输入轴7的轴心0₀偏心。图2所示的δ表示偏心量。并且，对于两片偏心圆板9，圆板状外径面9a的中心O₁在周方向偏移180°。在这两片偏心圆板9的各自的外径面9a安装有轴承10。

在第二分割壳体1b的内侧插入有输出轴11，该输出轴11由组装于第二分割壳体1b的开口端部内的轴承12支承而旋转自如，且输出轴11与输入轴7配置在同轴上。

在输出轴11的与上述输出轴7对置的轴端部设置有保持架13，该保持架13配置在偏心圆板9上的轴承10与内齿轮3的对置部之间。保持架13具有封闭端，在形成于该封闭端面14的中央部的小径孔部15内组装有对输入轴7的轴端部进行支承的轴承16，在该轴承16对输入轴7的轴端部进行支承的状态下，在上述封闭端面14与和该封闭端面14对置的轴承10的侧面之间形成有微小的间隙17。图3的G表示间隙17的大小。

在保持架13形成有多个在周方向等间隔排列的多个兜孔18，各列兜孔18形成在与分别安装于两片偏心圆板9的轴承10对置的位置，一列兜孔18与其他列的兜孔18在周方向偏移半个节距。

此处，在周方向等间隔排列的多个兜孔18的数量与内齿轮3的内齿4的齿数不同。在实施方式中，使兜孔18的数量少于内齿4的齿数，但也可以与此相反，使兜孔18的数量多于内齿4的齿数。

在多列兜孔18的各自的内部，以沿径向移动自如的方式收纳有滚子19。

滚子19能够与内齿轮3的内齿4啮合，如上述的专利文献1所记载的那样，该滚子19所啮合的内齿4的齿形为以下述曲线作为一个齿的量的齿形，所述曲线为：在输出轴11的旋转角处于内齿轮3的内齿4的一个节距的量的范围中，与滚子19的中心所描绘的轨迹平行的曲线中的、位于滚子19的外侧的曲线。

如图3所示，在保持架13，在其内径面20与封闭端面14的交叉部形成有环状的凹部21。当形成该凹部21时，再次是通过锻造形成，但也可以通过切削形成。

第一实施方式所涉及的减速装置形成为上述的构造，当输入轴7旋转时，偏心圆板9旋转，由此，滚子19与内齿轮3的内齿4依次啮合，该输入轴7每旋转一圈，滚子19就在周方向移动内齿4的一个齿的量，输出轴11相对于输入轴7减速旋转。

通过如第一实施方式所示在保持架13的封闭端面14与内径面20的交叉部形成环状的凹部21，在设置于保持架13的封闭端侧的兜孔18中，能够在从该兜孔18的靠里侧的端面18a到保持架13的封闭端面14侧确保用于确保兜孔冲裁用模具的强度的规定宽度尺寸的圆筒状的平坦部22。

因此，无需扩大保持架13的轴向长度就能够扩大兜孔18的轴向长度。进而，通过扩大该兜孔18的轴向长度，能够扩大滚子19的轴向长度，因此，能够降低滚子18的接触部的面压力，能够实现减速装置的长寿命化。图3所示的c表示平坦部22的轴向长度。

此处，在像第一实施方式所示的减速装置这样采用将内齿轮3压入壳体1的安装方法的情况下，当壳体1与内齿轮3的同轴度发生偏差时，则会产生在内齿轮3的内圆周上的一部分处滚子19与内齿4强力接触等现象，会产生该部分的面压力过大而寿命变短、且产生旋转不均等问题。

为了解决这种问题点，在图4以及图5所示的第二实施方式中，将形成于壳体1的大径凹部3与内齿轮3的嵌合形成为基于形成在内齿轮3的外径面的轴向的齿24与形成在大径凹部2的内径面的轴向槽25的嵌合的花键23的嵌合，在由该花键23形成的嵌合面之间设置弹性部件26，形成为能够相对于壳体1对内齿轮3进行调心的支承。

通过如上所述将大径凹部2与内齿轮3的嵌合形成为花键23的嵌合、并在由该花键23形成的嵌合面之间设置弹性部件26，能够借助该弹性部件26的弹性变形来吸收壳体1与内齿轮3的同轴度的偏差，因此能够防止一部分的内齿4的损伤，并且能够防止产生旋转不均。

并且，为了解决防止一部分内齿4和防止产生旋转不均的课题，在图6以及图7所示的第三实施方式中，将壳体1分割成壳体主体31和端板32，在壳体主体31的端部形成大径凹部33，将内齿轮3组装于该大径凹部33。

进而，在端板32的外周部、在周方向隔开间隔形成多个轴向孔34，将插入于该轴向孔34的螺栓35插入至设置于内齿轮3的轴向的螺栓插入孔36，使形成于该螺栓35的前端部的小径的螺纹轴35a与形成于大径凹部33的封闭端面的螺纹孔37螺纹卡合，通过拧紧螺栓35来对内齿轮3进行支承，并在上述螺栓35与螺栓插入孔36之间组装筒状的弹性部件38。

通过如上所述在螺栓35与螺栓插入孔36之间组装弹性部件38，与第二实施方式所示的减速装置同样，能够借助弹性部件38的弹性变形来吸收壳体1与内齿轮3的同轴度的偏差，能够防止一部分内齿4的损伤，并且能够防止产生旋转不均。

此处，在第一实施方式至第三实施方式的任一实施方式中，当对输入轴7的旋转进行减速并传递至输出轴11的旋转传递时，滚子19保持与内齿4的表面接触的状态而朝邻接的内齿4移动，因此，在内齿4的面粗糙度大的情况下，该内齿4容易磨损。

准备内齿4的面粗糙度在Ra1.6以下、和内齿4的面粗糙度超过Ra1.6的两种内齿轮3，并进行磨损耐久试验，得到了图8所示的试验结果。

从上述的磨损耐久试验结果可知，能够辨明：通过使内齿4的面粗糙度在Ra1.6以下，内齿4的磨损量大幅减少，因此，在实施方式中，使内齿4的面粗糙度在Ra1.6以下，以期提高耐磨损性。

另外，在各实施方式中，示出在输入轴7设置有两片偏心圆板9，但是，偏心圆板9的数量并不限定于两片。例如，也可以在输入轴7设置一片偏心圆板9。

在图1至图3所示的第一实施方式中，在进行从输入轴7朝输出轴11的转矩传递时，滚子19推压兜孔18的在保持架13周方向对置的一对侧面中的一方。此时，如图23所示，当形成于兜孔67的侧面67b与端面67a的交叉部的圆弧面67c的曲率半径r₅小的情况下，应力集中于该圆弧面67c，有可能以角部为起点而发生龟裂。

此处，当如图1所示沿轴向隔开间隔形成有多列在保持架13的周方向等间隔地排列的兜孔列的情况下，根据基于有限元法(FEM)的应力的解析结果，作用在位于保持架13的封闭端侧的兜孔列的兜孔13的四个角部的集中应力呈现比作用在位于保持架13的开口端侧的兜孔列的兜孔13的四个角部的集中应力高的值。

并且，作用在位于保持架13的开口端侧的兜孔列的兜孔18的四个角部的集中应力呈现在保持架13的封闭端侧的角部大、而在保持架13的开口端侧的角部小的值。因而，在具有多列兜孔列的保持架13中，通过缓和位于保持架13的封闭端侧的兜孔列的兜孔18的四个角部以及位于保持架13的开口端侧的兜孔列的兜孔18的靠保持架封闭端侧的两个角部的应力，能够大幅提高保持架13的耐久性。

因此，在图9至图12所示的第四实施方式中，为了提高保持架13的耐久性，在位于保持架13的封闭端侧的兜孔列的各兜孔18中，将在保持架轴向对置的一对端面18b分别形成为曲率半径大于形成在滚子19的滚动面19a与端面19b的交叉部的圆弧状的倒角19c的曲率半径的曲面状。

并且，在位于保持架13的开口端侧的兜孔列的各兜孔18中，将位于兜孔13的封闭端侧的端面18b分别形成为曲率半径大于滚子19的倒角19c的曲率半径的曲面状，另一方面，将位于保持架13的开口端侧的端面18b分别形成为平坦面，在该由平坦面形成的端面18b与侧面18a的交叉部设置圆弧面18c，使该圆弧面18c的曲率半径r₂小于滚子19的圆弧状倒角19c的曲率半径r₁(参照图11)。

此处，在曲面状端面18b中，使其曲率半径r₃为兜孔18的保持架周方向的宽度尺寸D的1/2。在实施方式中，将曲面状端面18b形成为以保持架周方向的宽度尺寸D为直径的半圆弧状面，但是，曲面并不限定于此。例如，也可以是由曲率半径不同的多个曲面形成的复合面，只要是两端与侧面18a平滑地相连的曲面即可。

通过如上所述在位于保持架13的封闭端侧的兜孔列的各兜孔18中将在保持架轴向对置的一对端面18b分别形成为与侧面18a平滑地相连的曲面状，并且，在位于保持架13的开口端侧的兜孔列的各兜孔18中，将位于保持架13的封闭端侧的端面18b形成为与侧面18a平滑地相连的曲面状，由此，能够防止在进行从输入轴7朝输出轴11的转矩传递时应力集中于上述曲面状端面18b与侧面18a的连续设置部位，能够举出防止该连接部位破损的效果。

此处，当将兜孔18的端面18b形成为曲面状时，当进行从输入轴7朝输出轴11的转矩传递时，滚子19沿轴向移动，其倒角19c与曲面状曲面18b接触，应力集中于该接触部而对接触部赋予损伤，或者，滚子19的旋转被阻碍而产生转矩损失，无法进行顺畅的转矩传递。

为了抑制发生这种不良情况，设置限制被收纳在兜孔18内的滚子19朝曲面状端面18b移动的限制机构。

在图9以及图10所示的限制机构40中，在保持架13的封闭端侧形成小径圆筒面41，将该小径圆筒面41的轴向宽度形成为在靠保持架开口端侧的兜孔列的兜孔18的侧面18a与曲面状端面18b的连接部位形成肩部42的宽度，在上述小径圆筒面41依次压入两片固定圈43a以及43b，使先压入的固定圈43a的压入方向的前端面抵接于肩部42，并利用该固定圈43a的轴向两端部覆盖多列兜孔列的各个兜孔18的曲面状端面18b整体，利用后压入的固定圈43b的压入方向前端侧的端部覆盖保持架封闭端侧兜孔列的兜孔18的靠保持架封闭端侧的曲面状端面18b整体。

通过如上所述在小径圆筒面41压入固定圈43a、43b，并利用该固定圈43a、43b的端部覆盖曲面状端面18b的整体，该固定圈43a、43b的各自的端面与滚子19的端面19b在轴向对置，能够限制滚子19的在轴向上的移动。

另外，限制滚子19的在轴向上的移动的限制机构40并不限定于图9至图12所示的部件。图13至图16示出限制机构40的其他例。在图13所示的限制机构40中，在兜孔18的曲面状端面18b内组装止挡部件44。

此处，止挡部件44在外周具有沿着曲面状端面18b的曲面44a以及平坦面44b，该平坦面44b形成为与滚子19的端面19b对置的构造，限制滚子19的在轴向上的移动。

作为止挡部件44，在图13中示出了通过将金属板片折弯而形成的部件，但是，也可以如图14所示由合成树脂的成形品构成，或者也可以由橡胶的成形品构成。该止挡部件44借助基于压入或者粘接的方法而形成为不从曲面状端面18b内脱落的构造。

在图15以及图16所示的限制机构40中，如图15(15A)、(15B)所示，准备如下两种带状金属板：在一侧面具有多个折弯片46的带状金属板45；以及在两侧面具有多个折弯片48，且以一侧面的折弯片48和另一侧面的折弯片48错开半个节距的位置的方式形成的带状金属板47，将上述两种带状金属板45、47卷绕于形成在保持架13的外径面的小径圆筒面41。

在该情况下，图15(15A)所示的带状金属板45被压入于图9所示的固定圈43b的压入位置，另一方面，图15(15B)所示的带状金属板47被压入于图9所示的固定圈43a的压入位置，在将各个弯曲面46、48嵌入兜孔18的端面19b内后的状态下，将形成于其一端的突片49折弯，并使该折弯突片49与设置于另一端部的卡合孔50卡合而维持卷绕状态，利用配置在上述兜孔18内的折弯片46、48限制滚子19的在轴向上的移动量。

此处，当像图1所示的减速装置那样偏心圆板9一体地设置于输入轴7时，供轴承10压入的外径面9a的磨削加工困难。因此，在图17以及图18所示的第五实施方式中，使偏心圆板9与输入轴7分体形成，将该偏心圆板9压入嵌合于输入轴7并进行止转，利用形成于上述输入轴7的轴端部的凸缘7a、以及组装在两片偏心圆板9之间和一方的偏心圆板9与对输入轴7进行支承的上述轴承8之间的隔离件7b在轴向进行定位。

由于如上所述偏心圆板9通过压入进行嵌合，因此，在该偏心圆板9，在相对于外径面9a偏心的偏心位置形成有轴插入孔9b。

在形成偏心圆板9时，再次，通过锻造或者冲压加工形成偏心圆板坯料，并通过对该偏心圆板坯料的外径面10进行无心磨削来进行精加工，但也可以通过车削加工来形成。

通过如上述第五实施方式所示使偏心圆板9与输入轴9分体形成，能够利用无心磨削等简单地对该偏心圆板9的外径面进行精加工，能够降低加工成本。

另外，偏心圆板9相对于输入轴7的止转并不限定于压入。例如，如图19以及图20所示，也可以将输入轴7与偏心圆板9的嵌合形成为花键91的嵌合。或者，虽然省略图示，但也可以形成细齿的嵌合来防止偏心圆板9转动。

标号说明：

1：壳体；3：内齿轮；4：内齿；7：输入轴；9：偏心圆板；9a：外径面；9b：轴插入孔；11：输出轴；13：保持架；14：封闭端面；18：兜孔；18a：侧面；18b：端面；19：滚子；19b：端面；19c：圆弧状倒角；20：内径面；21：凹部；23：花键；26：弹性部件；35：螺栓；36：螺栓插入孔；37：螺纹孔；38：弹性部件；40：限制机构；41：小径圆筒面；42：肩部；43a、43b：固定圈；44：止挡部件；45、47：带状金属板；46、48：折弯片；51：花键。

Claims (17)

1.一种减速装置，

所述减速装置具有：壳体，该壳体固定配置；内齿轮，该内齿轮由所述壳体支承，且在内周设置有多个内齿；输入轴，该输入轴在轴端部具有能够在所述内齿轮内旋转的偏心圆板；以及输出轴，该输出轴与所述输入轴配置在同轴上，在所述输出轴的与所述输入轴对置的轴端部设置有能够在所述内齿轮与所述偏心圆板之间旋转的保持架，在该保持架的与所述偏心圆板在径向对置的部位沿周方向等间隔地设置有多个兜孔，所述多个兜孔的数量与形成于内齿轮的内周的内齿的齿数不同，在所述兜孔的各自的内部收纳有与所述内齿啮合的滚子，通过所述偏心圆板的旋转使滚子与所述内齿依次啮合，从而使得输入轴每旋转一圈，输出轴就在周方向移动内齿的一个齿的量，由此使输出轴减速旋转，

所述减速装置的特征在于，

在所述保持架的内径面与封闭端面的交叉部形成有环状的凹部。

2.根据权利要求1所述的减速装置，其特征在于，

所述凹部通过锻造形成。

3.根据权利要求1或2所述的减速装置，其特征在于，

所述内齿轮由所述壳体的内径面以能够调心的方式支承。

4.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，

以能够调心的方式支承所述内齿轮的机构由下述结构构成：使内齿轮与所述壳体的内径面花键嵌合，并在由该花键形成的嵌合面之间设置弹性部件。

5.根据权利要求3所述的减速装置，其特征在于，

以能够调心的方式支承所述内齿轮的机构由下述结构构成：在所述内齿轮形成从一端面贯通到另一端面的多个螺栓插入孔，利用插入于所述螺栓插入孔、且被拧入形成在壳体的端面的螺纹孔的螺栓对内齿轮进行支承，在所述螺栓与所述螺栓插入孔之间组装弹性部件。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述内齿的面粗糙度在Ra1.6以下。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的减速装置，其特征在于，

将所述兜孔的在保持架轴向对置的一对端面中的、至少位于保持架封闭端侧的端面，形成为曲率半径大于形成在所述滚子的滚动面与端面的交叉部的圆弧状的倒角的曲率半径的曲面状，并使该曲面状端面与在保持架周方向对置的侧面平滑地连续，并设置限制机构，该限制机构限制被收纳在所述兜孔内的所述滚子的朝所述曲面状端面的移动。

8.根据权利要求7所述的减速装置，其特征在于，

所述曲面状端面形成为以所述兜孔的在保持架周方向上的宽度尺寸作为直径的半圆弧状面。

9.根据权利要求7或8所述的减速装置，其特征在于，

所述限制机构形成为如下的结构：在所述保持架的封闭端侧的外径面设置小径圆筒面，将固定圈压入于该小径圆筒面，利用所述固定圈的靠压入方向前端侧的端面来限制滚子的朝所述曲面状端面的移动。

10.根据权利要求9所述的减速装置，其特征在于，

所述小径圆筒面的轴向宽度形成为如下的宽度：使得在兜孔的在保持架周方向对置的侧面与由曲面形成的端面的连接部位形成肩部。

11.根据权利要求7或8所述的减速装置，其特征在于，

所述限制机构由下述结构构成：在所述兜孔的曲面状端面内组装止挡部件，利用该止挡部件限制滚子的朝曲面状端面的移动。

12.根据权利要求11所述的减速装置，其特征在于，

所述止挡部件由金属板片的弯曲成形品、合成树脂成形品以及橡胶成形品中的一种构成。

13.根据权利要求7或8所述的减速装置，其特征在于，

所述限制机构形成为如下的结构：在所述保持架的封闭端侧的外径面设置小径圆筒面，在该小径圆筒面卷绕带状金属板，在该带状金属板的一方的侧面设置插入于所述兜孔的各自的内部的折弯片，利用该折弯片限制滚子的朝所述曲面状端面的移动。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述偏心圆板在相对于圆筒状外径面的中心偏心的偏心位置形成有供所述输入轴嵌合的轴插入孔，且所述偏心圆板与所述输入轴分体形成，将所述偏心圆板嵌合于所述输入轴并进行止转。

15.根据权利要求14所述的减速装置，其特征在于，

所述止转是通过压入进行的。

16.根据权利要求14所述的减速装置，其特征在于，

所述止转是通过花键的嵌合或者细齿的嵌合进行的。

17.根据权利要求14～16中任一项所述的减速装置，其特征在于，

所述偏心圆板是通过对利用锻造或者冲压加工形成的偏心圆板坯料的外径面进行磨削精加工而形成的。

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