CN102761708B - 一种线阵ccd图像扫描方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种线阵CCD图像扫描方法，包括步骤1：对线阵CCD成像系统的扫描方向和非扫描方向进行运动规划与扫描路径规划；步骤2：对线阵CCD成像系统的扫描与控制指令进行编码。本发明提供的技术方案可以很好解决在被测物体运动开始和运动完成阶段由于电机的加、减速过程导致的图像出现拉伸、压缩和模糊等扭曲变形现象。

Description

一种线阵CCD图像扫描方法

技术领域

本发明涉及一种线阵CCD图像扫描方法，属于CCD成像技术领域。

背景技术

线阵CCD因其结构简单，成本较低而得到广泛应用。线阵CCD的单排感光单元的数目可以做得很多，在同等测量精度的前提下，其测量范围可以做的较大，并且由于线阵CCD实时传输光电变换信号和自扫描速度快、频率响应高，能够实现动态测量，并能在低照度下工作，所以线阵CCD广泛地应用在产品尺寸测量和分类、非接触尺寸测量、条形码等许多领域。

现有技术中，实现扫描图像质量最佳的线阵CCD图像扫描控制技术分为两类：有基于外同步控制方法和内同步控制方法。基于外同步控制方法主要是通过实时调节控制信号的光积分时间来达到与外部事件同步，同时控制曝光时间使或获取到的图像清晰，其一般实现途径是通过FPGA或ARM等硬件实现线阵相机的外部同步控制，根据进给平台的运动速度实时调整线阵相机的采样频率，保证相机的线速度与被测物体的线速度一致。CN200620125875公开了一种外同步线阵CCD驱动控制装置，包括高速单片机，高速单片机与接外部测速单元的通讯接口芯片连接，高速单片机经电平转换芯片与CCD芯片连接，CCD芯片与向外部处理系统输出像素点电压的高速运放连接，高速单片机与向外部处理系统输出像素点同步信号和行同步信号的电平转换芯片连接。基于内同步的控制方法主要是根据相机的设置的固定频率，镜头焦距，线阵CCD的像素尺寸以及镜头的放大倍率等参数计算被测物体理论上应该运动的距离和速度，从而实现电机转速和拍摄频率之间的同步，从而保证图像稳定、清晰、不变形及不失真。

现有技术存在的问题与缺点如下：

基于外同步事件的控制方法是通过硬件实现的，成本较高，通用性较差，例如针对不同的厂商生产的线阵CCD和不同的数据传输协议，必须设计专用的硬件及其控制方法，此外，外界系统的干扰对其控制效果影响较大。

基于内部事件的控制方法由于缺少运动规划，只考虑了理想状态下线阵CCD的线速度与被测物体线速度之间的匹配关系，忽略了电机在不同控制模式下(S型曲线控制模式、T型曲线控制模式等)的加、减速过程，从而导致了相机在开始拍摄阶段和停止拍摄前的照片发生拉伸或压缩变形甚至是照片模糊等现象，增加了所获取照片在后续图像处理过程中的难度和图像配准的难度以及缺陷识别算法的难度，降低了系统的检测效率。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种线阵CCD图像扫描方法，包括：步骤1：对线阵CCD成像系统的扫描方向和非扫描方向进行运动规划与扫描路径规划；步骤2：对线阵CCD成像系统的扫描与控制指令进行编码。

进一步，所述步骤1进一步包括：步骤11：根据运动控制器的控制模式将待测物体的运动开始或完成过程划分为加速运动阶段S1、匀速运动阶段S和减速运动阶段S3三个部分；步骤12：根据线阵CCD成像系统的有效视野范围(FOV)计算非扫描方向上图像重合度的大小，并根据运动平台的定位精度进行间隙补偿；步骤13：根据图像处理精度、和/或机械运动平台误差确定扫描路径规划方式；步骤14：运动规划位置求解。

一个可选的实施方式中，所述匀速运动阶段S包括线阵CCD扫描开始预留阶段D1和正常扫描阶段S2以及扫描完成前缓冲阶段D2。

更进一步，所述步骤13中，若机械运动控制平台具有间隙误差，则使用单向扫描方式；若机械运动控制平台不存在间隙误差，则采用双向扫描的路径规划方式。

在一个优选的实施方式中，所述步骤14具体为：设待测物体的长度、宽度分别为Width、Height，线阵CCD成像系统标定后对物体的分辨率为Robj，线阵CCD的分辨率为Res，线阵CCD的扫描频率为f，相邻两次线阵CCD扫描重合度为Δx，线阵CCD成像系统扫描速度为Vx，非扫描方向速度为Vy，其余待求量分别为L1、L2、L3、L4、L5、L6，计算出：线阵CCD的视野宽度：FOV＝Robj×Res；PCB的运动速度：Vx＝Robj×f；单次扫描的横移(非扫描方向)宽度：Sy＝FOV–Δx；PCB板的扫描次数：N＝(Width+L6)/Sy+0.5，N值采用四舍五入取整；扫描起始点D在相对坐标系X1AY1中的坐标Dx,Dy:Dx＝S1+D1+L3＝Vx2/2ax+D2+L3；其中：ax为待测物体在扫描方向上的加速度；S1为加速运动阶段缓冲区的大小，D1为从匀加速到匀速后的一段缓冲区的大小，具体可根据测试情况选取经验值；L3为待测物体坐标系零点到相对坐标系x1Ay中y1轴的距离；Dy＝L6–L4；Dy的大小为机床初始调试预设的值；PCB板扫描区段的位移S2：若S2>Height，S2＝Height；若S2<Height，S2＝SxMax；其中，SxMax为机械运动平台在X轴方向最大工作距离；扫描终止点E的坐标是Ex和Eyi：Ex＝Dx+S2+Dx＝2Dx+S2，Eyi＝Dy+Sy×Ni，i＝1～Nmax，其中Ni为扫描点的编号，Nmax为扫描点的总数。

更进一步，所述步骤2所述对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码的步骤中，采用XML语言对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码。所述扫描控制指令包括运动控制指令和采集系统的控制指令。所述运动控制指令至少包括：①目标位置点的坐标(Tx,Ty)；②各轴运动速度Vx，Vy，联合运动速度Vxy；③各轴加速度AccTx、AccTy，联合加速度AccTxy。所述线阵CCD图像采集系统的控制指令包括：①线阵CCD开始位置坐标S(Sx,Sy)；②线阵CCD停止采集位置坐标E(Ex，Ey)；③线阵CCD的图像采集频率f。

所述步骤2所述对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码的步骤中，将电机控制指令、待测物体尺寸信息和线阵CCD成像系统参数信息以及线阵CCD图像采集与控制指令按照扫描列的形式进行封装。

本发明提供的技术方案简单实用，实现方便，通用性强。可以很好解决在被测物体运动开始和运动完成阶段由于电机的加、减速过程导致的图像出现拉伸、压缩和模糊等扭曲变形现象。降低了基于线阵CCD成像系统的自动光学检测(AOI)系统开发效率和开发成本。

附图说明

图1是本发明线阵CCD图像采集系统扫描与运动控制规划流程图；

图2是本发明线阵CCD成像系统图像扫描方向的运动规划示意图；

图3是本发明线阵CCD成像系统图像非扫描方向的运动规划示意图；

图4是本发明单向扫描路径规划示意图；

图5是本发明单向扫描路径规划关键点的坐标方位与移动顺序图；

图6是本发明双向扫描路径规划示意图；

图7是本发明双向扫描路径规划关键点的坐标方位与移动顺序图；

图8是本发明关键定位点及其对应坐标系之间的映射关系图；

图9是本发明PCB板扫描与控制指令坐标位置关系示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述。

附图1为线阵CCD图像采集系统扫描与运动控制规划流程图，该方法适用于基于线阵CCD成像系统的自动光学检测系统的扫描图像质量最佳的扫描与控制，但该技术涉及到光学系统、机械系统和它们之间基准点相互坐标系转换相关，因此其中任何一个参数发生改变则必须对成像系统进行标定并根据运动规划算法和扫描与控制指令编码方法生成相应的控制指令文件。

如附图1所示，系统初始化之后，扫描的X,Y轴首先回到绝对零点，而后置于相对零点。放板之后，工作平台运动到PCB板扫描起始位置C处(调试阶段，C的坐标可以设为(0,0))，判断扫描控制命令是否准备就绪，若准备就绪，则从缓冲区提取指令并开始扫描；若未准备就绪，则解析扫描与运动控制规划指令到指令缓冲区中。扫描结束之后，判断缺陷识别是否完成，若缺陷识别已完成，则进一步判断对该批PCB板的所有扫描是否都已完成，若完成则结束整个处理；若缺陷识别未完成，则继续等待缺陷识别处理的完成，若未完成所有扫描，则将扫描的X,Y轴回归到相对零点，继续下一次处理。在运动规划设置上，首先分别设置X,Y轴运动、单向扫描、双向扫描规划，而后根据扫描与运动规划以及PCB板的基本信息生成指令控制文件，在扫描控制指令未准备好时，解析扫描与运动控制规划指令到指令缓冲区中。

本发明的基于上述线阵CCD图像采集系统扫描与运动控制规划流程的一个优选实施方式中，描述了一种线阵CCD图像扫描方法，包括步骤1：对线阵CCD成像系统扫描方向和非扫描方向(与扫描方向垂直的方向)进行运动规划与扫描路径规划；步骤2、对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码。

在一个非限制性的实施方式中，上述步骤1进一步包括：

步骤11：根据运动控制器的控制模式(如S型曲线控制模式、T型曲线控制模式等)将待测物体的运动开始或完成过程划分为加速运动阶段S1、匀速运动阶段S和减速运动阶段S3三个部分，其中，匀速运动阶段S又包括线阵CCD扫描开始预留阶段D1和正常扫描阶段S2以及扫描完成前缓冲阶段D2，每一阶段相对关系与描述如图2示。

步骤12：根据线阵CCD成像系统的有效视野范围(FOV)计算非扫描方向上图像重合度的大小，重合度大小Δx＝800×Robj；Robj表示一个像素对应的所拍摄物体的实际大小，单位为um。同时根据运动平台的定位精度进行间隙补偿，假设XY运动平台在X轴方向的间隙误差为α，则当任意相邻两次运动，若两次运动方向相同则不需要进行间隙补偿，否则需要在原始的目标位置上加上α作为新的目标位置；Y轴方向上的间隙补偿与X方向的间隙补偿相同。其示意图和描述如附图3所示。

步骤13：根据图像处理精度、和/或机械运动平台误差确定扫描路径规划方式。每块扫描物体所需的扫描次数根据待扫描物体的尺寸和线阵CCD成像系统参数和运动规划方法及参数计算出来，其中：N＝(PCBwidth+L6)/Sy+0.5，PCBwidth为PCB板的宽度，L6为线阵CCD扫描起始点与印制电路板的左下角之间的横向距离，Sy表示工作平台Y轴单次横向移动的距离。若机械运动控制平台具有间隙误差，则建议使用单向扫描方式(如图4所示)；附图5进一步描述了单向扫描路径规划关键点的坐标方位与移动顺序图。

采用单向扫描路径规划时关键位置点移动顺序为：

O→A→D→E→D1→E1→D2→E2→D3→E3…

实线路径表示线阵相机扫描路径，虚线部分表示空行程阶段(即线阵相机不工作)；虚线的斜线部分均采用X、Y轴联动的运动方式，水平方向部分单轴运动；矩形区域(PCB板)部分为线阵CCD工作区域；非线阵相机工作区域尽可能地提高运动速度，但需保证定位精度。机床相对坐标系零点的位置为A(x_A,y_A)；在AOI系统中机床最大的有效行程S_xMax、S_ymax；线阵CCD中心M点在机床绝对坐标系中的位置为M(x_M,y_M)；线阵CCD调焦完成后的视野宽度(需要通过标准机器视觉模板进行标定)为FOV。

若机械运动控制平台不存在间隙误差，建立采用双向扫描的路径规划方式(如图6所示)，这样可减少空行程的距离，显著提高自动光学检测系统的扫描效率。

附图7示出了双向扫描路径规划关键点的坐标方位与移动顺序图。其中，采用双向扫描路径规划时关键位置点移动顺序为：

O→A→D→E→E1→D1→D2→E2→E3→D3…

实线路径表示线阵相机扫描路径，虚线部分表示空行程阶段(即线阵相机不工作)；虚线的斜线部分均采用X、Y轴联动的运动方式，水平方向部分单轴运动；矩形区域(PCB板)部分为线阵CCD工作区域；非线阵相机工作区域尽可能地提高运动速度，但需保证定位精度。机床相对坐标系零点的位置为A(x_A,y_A)；在AOI系统中机床最大的有效行程为S_xMax、S_ymax；线阵CCD中心M点在机床绝对坐标系中的位置为M(x_M,y_M)；线阵CCD调焦完成后的视野宽度(需要通过标准机器视觉模板进行标定)为FOV。

步骤14：运动规划位置求解。设待测物体的长度、宽度分别为Width、Height，线阵CCD成像系统标定后对物体的分辨率为R_obj，线阵CCD的分辨率为Res，线阵CCD的扫描频率为f，相邻两次线阵CCD扫描重合度为Δx，线阵CCD成像系统扫描速度为V_x，非扫描方向速度为V_y，其余待求量分别为L₁、L₂、L₃、L₄、L₅、L₆，各关键点之间的位置关系详见附图8。xOy为绝对坐标系；x₁Ay₁为相对坐标系；x₂Ay₂为PCB板坐标系；O为绝对坐标零点；A为相对坐标零点；B为PCB板坐标零点；C、D为扫描起始零点C、D，E为扫描终止点E；L1、L2为相对零点A与绝对零点O之间的Y,X坐标轴距离；L3、L4为PCB板坐标零点B与相对坐标零点A之间的X,Y坐标距离；L5、(L4-L6)分别为扫描起始点D与相对坐标零点A之间的X,Y坐标距离，需根据PCB板尺寸参数和运动控制参数计算得知。

则可求得：

①线阵CCD的视野宽度：FOV＝R_obj×Res；

②PCB的运动速度：V_x＝R_obj×f；

③单次扫描的横移(非扫描方向)宽度：S_y＝FOV–Δ_x；

④PCB板的扫描次数：N＝(Width+L₆)/S_y+0.5；(N值采用四舍五入取整)；

⑤扫描起始点D的坐标(D是在相对坐标系X₁AY₁中)D_x

D_x＝S₁+D₁+L₃＝V_x ²/2a_x+D₂+L₃；

其中：a_x为待测物体在扫描方向(X轴方向)上的加速度；S₁为加速运动阶段缓冲区的大小，D₁为从匀加速到匀速后的一段缓冲区的大小，具体可根据测试情况选取经验值；L₃为待测物体坐标系零点到相对坐标系x₁Ay中y₁轴的距离；D_y＝L6–L4，D_y的大小为机床初始调试预设的值。

⑥PCB板扫描区段的位移S₂：

若S₂>Height，S₂＝Height；

若S₂<Height，S₂＝S_xMax；S_xMax为机械运动平台在X轴方向(扫描方向)最大工作距离。

理论上待测物体的宽度应为扫描区段位移的大小，但由于有些运动平台的有效工作形成实际上小于待检测物体的尺寸，为此设定了相应的保护机制，即当待测物体的大小超过了运动平台的有效工作行程时，则扫描区段位移(线阵CCD工作位移)应设置成运动平台的线阵CCD图像采集系统扫描的最大有效行程。

⑦扫描终止点E的坐标是E_x和E_yi：

E_x＝D_x+S₂+D_x＝2D_x+S₂，E_yi＝D_y+S_y×N_i，其中i＝1～N_max。

为了计算方便，可将扫描规划阶段匀加速和匀减速的位移值设为相同。

在上述步骤2所述对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码的步骤中，采用可扩展标记语言(XML)对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码，并结合线阵CCD图像采集与控制的特点，设计线阵CCD图像采集系统的扫描与控制指令的编码方法，将电机控制指令、待测物体尺寸信息和线阵CCD成像系统参数信息以及线阵CCD图像采集与控制指令按照扫描列的形式进行封装。

在一个非限制性的实施方式中，线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令的编码主要包括运动控制指令的编码和线阵CCD图像采集指令的编码，并采用可扩展的标记语言(XML)实现其嵌套式层次结构描述。

运动控制指令至少包括：①目标位置点的坐标(Tx,Ty)；②各轴运动速度Vx，Vy，联合运动速度Vxy；③各轴加速度AccTx、AccTy，联合加速度AccTxy。在优选的实施方式中，其编码形式如下为：

线阵CCD图像采集系统的控制指令包括：①线阵CCD开始位置坐标S(Sx,Sy)；②线阵CCD停止采集位置坐标E(Ex，Ey)；③线阵CCD的图像采集频率f。优选的实施方式中，其编码形式为：

优选地，实现图像质量最佳的扫描与运动控制控制指令的主要数据结构如下：

在此基础上可以利用软件实现外部事件同步控制的线阵CCD成像系统的扫描与控制指令编码，一种可选的实施方式中，其编码结果如下：

附图9进一步描述了PCB板扫描与控制指令坐标位置关系示意图，图中，

相对坐标系零点A在绝对坐标系中的位置为(x_A，y_A)，其中x_A、y_A工作平台L型角点的位置；PCB板零点B在工作平台上的位置为(x1_B，y1_B)，初始状态时x1_B＝0；y1_B＝0；线阵CCD中点M在工作平台上的位置(在相对坐标系x₁Ay₁)为x1_M，y1_M，则线阵CCD右侧端点C的坐标为(x1_C，y1_C)，并且x1_C＝x1_M， 其中y1_C、x1_C可以通过测量确定，y1_C＝y1_A；运动规划起始点D₁坐标为(x1_D1,y1_D1)，其中y1_D1＝y1_B；线阵CCD扫描起始点F₁坐标为(x1_F1，y1_F1)，其中x1_F1＝x1_C，y1_F1＝y1_B；线阵CCD扫描终止点G₁的坐标为(x1_G1，y1_G1)，其中：y1_G1＝y1_B；若 PCB板宽度超出AOI平台的有效行程；否则x1_G1＝x1_F1–PCB_height；运动规划终止点E₁的坐标为(x1_E1，y1_E1)，其中：y1_E1＝y1_B，运动规划起始点D_i(i≥2)的坐标为(x1_Di,y1_Di)，其中：x1_Di＝x1_Di-1＝x1_D1，y1_Di＝y1_Di-1+S_y＝y1_Di-1+(FOV-△x)；若y1_Di>S_yMax，PCB扫描与控制指令生成停止，即第i条控制指令无效。并给出相应提示。线阵CCD扫描起始点F_i(i≥2)的坐标为(x1_Fi,y1_Fi)，其中：x1_Fi＝x1_Fi-1＝x1_F1，y1_Fi＝y1_Fi-1+S_y＝y1_Fi-1+(FOV-△x)；线阵CCD扫描终止点G_i(i≥2)的坐标为(x1_Gi,y1_Gi)，其中：x1_Gi＝x1_Gi-1＝x1_G1，y1_Gi＝y1_Gi-1+S_y＝y1_Gi-1+(FOV-△x)；运动规划终止点E_i(i≥2)的坐标为(x1_Ei,y1_Ei)，其中：x1_Ei＝x1_Ei-1＝x1_E1，y1_Ei＝y1_Ei-1+S_y＝y1_Ei-1+(FOV-△x)；每块PCB板线阵CCD的扫描列数N，其中： 若y1_DN>Sy_Max-y1_B，N＝N–1。

本发明提供的技术方案简单实用，实现方便，通用性强。采用该算法后可以很好解决在被测物体运动开始和运动完成阶段由于电机的加、减速过程导致的图像出现拉伸、压缩和模糊等扭曲变形现象。同时，该算法利用软件实现了通过硬件才能够解决的外同步事件控制功能，将同步控制算法与硬件、相机厂商以及数据传输方式隔离，增强了算法的独立性和通用性，降低了基于线阵CCD成像系统的自动光学检测(AOI)系统开发效率和开发成本。本算法采用可扩展标记语言(XML)对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码，并结合线阵CCD图像采集与控制的特点，设计了线阵CCD图像采集系统的扫描与控制指令的编码方法，将电机控制指令、待测物体尺寸信息和线阵CCD成像系统参数信息以及线阵CCD图像采集与控制指令按照扫描列的形式进行封装，提高了线阵CCD图像扫描技术的可扩展性，对于不同大小的待测物体，不需要重新编写新的扫描与控制指令，只需在原有指令的基础上增加或删减行指令就可以实现待测物体的整体扫描。

Claims (9)

1.一种线阵CCD图像扫描方法，其特征在于，包括：

步骤1：对线阵CCD成像系统的扫描方向和非扫描方向进行运动规划与扫描路径规划；

步骤2：对线阵CCD成像系统的扫描与控制指令进行编码；

所述步骤1进一步包括：

步骤11：根据运动控制器的控制模式将待测物体的运动开始或完成过程划分为加速运动阶段S1、匀速运动阶段S和减速运动阶段S3三个部分；

步骤12：根据线阵CCD成像系统的有效视野范围(FOV)计算非扫描方向上图像重合度的大小，并根据运动平台的定位精度进行间隙补偿；

步骤13：根据图像处理精度、和/或机械运动平台误差确定扫描路径规划方式；

步骤14：运动规划位置求解。

2.如权利要求1所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述匀速运动阶段S包括线阵CCD扫描开始预留阶段D1和正常扫描阶段S2以及扫描完成前缓冲阶段D2。

3.如权利要求1所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述步骤13中，若机械运动控制平台具有间隙误差，则使用单向扫描方式；若机械运动控制平台不存在间隙误差，则采用双向扫描的路径规划方式。

4.如权利要求1所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述步骤14具体为：设待测物体的长度、宽度分别为Width、Height，线阵CCD成像系统标定后对物体的分辨率为Robj，线阵CCD的分辨率为Res，线阵CCD的扫描频率为f，相邻两次线阵CCD扫描重合度为Δx，线阵CCD成像系统扫描速度为Vx，非扫描方向速度为Vy，其余待求量分别为L1、L2、L3、L4、L5、L6，计算出：

①线阵CCD的视野宽度：FOV＝Robj×Res；

②PCB的运动速度：Vx＝Robj×f；

③单次扫描的横移(非扫描方向)宽度：Sy＝FOV–Δx；

④PCB板的扫描次数：N＝(Width+L6)/Sy+0.5，N值采用四舍五入取整；

⑤扫描起始点D在相对坐标系X1AY1中的坐标Dx,Dy:

Dx＝S1+D1+L3＝Vx2/2ax+D2+L3；

其中：ax为待测物体在扫描方向上的加速度；S1为加速运动阶段缓冲区的大小，D1为从匀加速到匀速后的一段缓冲区的大小，具体可根据测试情况选取经验值；L3为待测物体坐标系零点到相对坐标系x1Ay中y1轴的距离；

Dy＝L6–L4；

Dy的大小为机床初始调试预设的值；

⑥PCB板扫描区段的位移S2：

若S2>Height，S2＝Height；若S2<Height，S2＝SxMax；其中，SxMax为机械运动平台在X轴方向最大工作距离；

⑦扫描终止点E的坐标是Ex和Eyi：

Ex＝Dx+S2+Dx＝2Dx+S2，Eyi＝Dy+Sy×Ni，i＝1～Nmax，其中Ni为扫描点的编号，Nmax为扫描点的总数。

5.如权利要求1所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述步骤2所述对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码的步骤中，采用XML语言对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码。

6.如权利要求5所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述扫描控制指令包括运动控制指令和采集系统的控制指令。

7.如权利要求6所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述运动控制指令至少包括：①目标位置点的坐标(Tx,Ty)；②各轴运动速度Vx，Vy，联合运动速度Vxy；③各轴加速度AccTx、AccTy，联合加速度AccTxy。

8.如权利要求6所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述线阵CCD图像采集系统的控制指令包括：①线阵CCD开始位置坐标S(Sx,Sy)；②线阵CCD停止采集位置坐标E(Ex，Ey)；③线阵CCD的图像采集频率f。

9.如权利要求1所述的线阵CCD图像扫描方法，其特征在于：

所述步骤2所述对线阵CCD图像采集系统扫描与控制指令进行编码的步骤中，将电机控制指令、待测物体尺寸信息和线阵CCD成像系统参数信息以及线阵CCD图像采集与控制指令按照扫描列的形式进行封装。