CN112381888A - 一种h型钢切割路径的动态补偿方法 - Google Patents
一种h型钢切割路径的动态补偿方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112381888A CN112381888A CN202011299843.8A CN202011299843A CN112381888A CN 112381888 A CN112381888 A CN 112381888A CN 202011299843 A CN202011299843 A CN 202011299843A CN 112381888 A CN112381888 A CN 112381888A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- shaped steel
- cutting path
- coordinate system
- camera
- laser
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 35
- 239000010959 steel Substances 0.000 title claims abstract description 35
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
- G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30108—Industrial image inspection
- G06T2207/30136—Metal
Abstract
本发明是一种H型钢切割路径的动态补偿方法，该动态补偿方法包括如下步骤：步骤1：相机内参标定，标定出相机的内参矩阵；步骤2：光平面标定，计算出激光线垂直方向的光平面方程；步骤3：机床标定，建立相机坐标系与机械坐标系之间的转换矩阵；步骤4：中心线提取，提取激光线上的“中心线”；步骤5：H型钢关键部位测量，提取中心线上的目标点集，并对其进行测量；步骤6：切割路径动态补偿，切割系统根据上述测量结果对切割路径进行补偿校正。本发明主要使用图像处理技术实时测量H型钢的三维尺寸和位置信息，切割系统根据视觉测量结果对切割路径进行修正补偿，解决了传统方法依靠传感器来定位带来的效率低、定位不准等问题。
Description
技术领域
本发明属于数控切割技术领域，具体的说是一种H型钢切割路径的动态补偿方法。
背景技术
在H型钢切割过程中，需要对H型钢进行定位以及关键部位的尺寸进行测量，传统的办法是在切割枪头部安装一个“碰撞传感器”，通过接触的方式来获取H型钢的位置，这种方法需要多次碰撞钢体表面，十分耗时，由于在检测过程中会和型钢发生接触，可能导致型钢位置发生变化，从而影响后续的切割工序。针对尺寸测量常用到激光传感器，首先将其安装在切割枪头部，然后枪体带动激光传感器进行扫描，由于激光传感器每次只能获取一个点坐标，扫描出完整的轮廓需要耗费大量的时间，并且由于切割枪运动过程中会发生抖动，可能导致该方法扫描出来的轮廓与实际轮廓不符合。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种H型钢切割路径的动态补偿方法，该方法使用“机器视觉”技术对H型钢进行定位和测量的方法，该方法无接触、测量精度高、效率高。
为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明是一种H型钢切割路径的动态补偿方法，该动态补偿方法包括如下步骤：
步骤1：相机内参标定，标定出相机的内参矩阵；
步骤2：光平面标定，计算出激光线垂直方向的光平面方程；
步骤3：机床标定，建立相机坐标系与机械坐标系之间的转换矩阵；
步骤4：中心线提取，提取激光线上的“中心线”；
步骤5：H型钢关键部位测量，提取“中心线”上的目标点集，并对其进行测量；
步骤6：切割路径动态补偿，切割系统根据上述测量结果对切割路径进行补偿校正。
本发明的进一步改进在于：所述步骤1中，相机的内参矩阵的标定方法包括如下步骤：
（1）将一块标定板放置在相机视野内，调整曝光和焦距使得成像清晰；
（2）调整标定板角度，进行拍照并存储，一共取不少于12张图片；
（3）利用上述图片和张正友标定法计算出相机的内参矩阵和畸变系数。
本发明的进一步改进在于：所述步骤2中的激光线垂直方向的光平面方程的计算包括如下步骤：
步骤（1）：将棋盘格标定板放置在激光线下，调整曝光至可以清楚地拍摄出标定板，先关闭激光器，然后进行拍照并保存该图片；
步骤（2）：保持标定板位置不动，打开激光器，调整曝光至背景“黑暗”，只留一条清晰的激光线在图片上，然后进行拍照并保存该图片；
步骤（3）：调整标定板在激光线垂直方向的位置，重复步骤（1）和步骤（1），一共记录12组照片，每组照片分别为一张有激光线一张无激光线；
步骤（4）：对每组照片做以下处理，先对无激光线的照片进行角点直线拟合，再对有激光线的照片进行直线拟合，最后求出若干条“角点线”和一条“激光线”的交点在相机坐标系下的坐标点集，对12组照片进行相同处理，坐标点存放在一个点集中，采用奇异值分解算法对点集进行拟合求解其平面方程，即激光线所在平面的方程。
本发明的进一步改进在于：步骤3：相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵的计算方法如下：
（1）在机械坐标系下取不少于3个点，计算其在机械坐标系下的坐标；
（2）拍照，计算步骤一所述的点在像素坐标系下的坐标；
（3）使用步骤一和步骤二的点集，利用pnp算法计算出相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵。
本发明的进一步改进在于：所述步骤4的中心线提取方法包括如下步骤：
（1）对包含激光线的图片进行均值滤波；
（2）按列对图像进行遍历，对于每列又按照“灰度重心法”进行像素提取；
（3）将每列提取的像素进行保存，完成激光线上的“中心线”提取任务。
本发明的进一步改进在于：所述步骤5的测量步骤包括：
（1）根据高度范围对目标区域进行分割，去除背景；
（2）使用形态学滤波算法去除噪点；
（3）对目标进行测量，比如：腹板的高度、腹板的斜率、两侧翼板的高度和斜率、两侧翼板的间距。
本发明的进一步改进在于：步骤6中补偿校正步骤包括：
（1）调用视觉API，获取H型钢的轮廓信息和重要部位的尺寸信息；
（2）根据视觉检测结果对切割路径进行补偿校正。
本发明的有益效果是：本发明使用一个线激光器和一个2D的工业相机完成激光线上三维坐标的提取；相机和激光器之间成一定角度，通常被一起固定安装在一个横杆上；使用该方法进行测量时，检测部位无需和H型钢发生接触，检测效率和测量精度都大幅提高。
该方法主要包括相机标定、图像处理等相关技术，采用单目工业相机加一个线激光的方案，完成从二维图像坐标到三维世界坐标的转换。
附图说明
图1是本发明的算法流程图。
图2是本发明3D相机的结构示意图。
图3是本发明光平面标定激光器关闭时照片。
图4是本发明光平面标定激光器打开时照片。
图5是本发明包含H型钢的待测图片。
具体实施方式
以下将以图式揭露本发明的实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
如图1所示，本发明是一种H型钢切割路径的动态补偿方法，该动态补偿方法包括如下步骤：
步骤1：相机内参标定，标定出相机的内参矩阵；
步骤2：光平面标定，计算出激光线垂直方向的光平面方程；
步骤3：机床标定，建立相机坐标系与机械坐标系之间的转换矩阵；
步骤4：中心线提取，提取激光线上的“中心线”；
步骤5：H型钢关键部位测量，提取“中心线”上的目标点集，并对其进行测量；
步骤6：切割路径动态补偿，切割系统根据上述测量结果对切割路径进行补偿校正。
实施例一
如图2所示，
先将相机固定在机床的合适位置，然后调整相机角度，保证相机视野可以拍全H型钢，相机安装好后，先进行相机内参标定，标定出的内参矩阵会在后面的光平面标定中用到，具体的相机内参矩阵的标定方法包括如下步骤：
（1）将一块标定板放置在相机视野内，调整曝光和焦距使得成像清晰；
（2）调整标定板角度，进行拍照并存储，一共取不少于12张图片；
（3）利用上述图片和张正友标定法计算出相机的内参矩阵和畸变系数。
再进行光平面标定，该步骤是为了计算光平面方程，激光线垂直方向的光平面方程的计算包括如下步骤：
步骤（1）：将棋盘格标定板放置在激光线下，调整曝光至可以清楚地拍摄出标定板，先关闭激光器，然后进行拍照并保存该图片；
步骤（2）：保持标定板位置不动，打开激光器，调整曝光至背景“黑暗”，只留一条清晰的激光线在图片上，然后进行拍照并保存该图片；
步骤（3）：调整标定板在激光线垂直方向的位置，重复步骤（1）和步骤（1），一共记录12组照片，每组照片分别为一张有激光线一张无激光线；
步骤（4）：对每组照片做以下处理，先对无激光线的照片进行角点直线拟合，再对有激光线的照片进行直线拟合，最后求出若干条“角点线”和一条“激光线”的交点在相机坐标系下的坐标点集，计算该坐标时，需要用到步骤1计算的内参矩阵，对12组照片进行相同处理，坐标点存放在一个点集中，采用奇异值分解（SVD）算法对点集进行拟合求解其平面方程，即激光线所在平面的方程。
光平面标定完成以后，便可以求出激光线上任意一点在相机坐标系下的坐标，在后续的操作中，只要保证激光器和相机相对位置不变，都不需要再重新进行上述标定。为了计算出激光线上的点在机械坐标系下的坐标，还需要进行“机床标定”，该标定是为了求出相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵，该相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵的计算方法如下：
（1）在机械坐标系下取不少于3个点，计算其在机械坐标系下的坐标；
（2）拍照，计算步骤一所述的点在像素坐标系下的坐标；
（3）使用步骤一和步骤二的点集，利用pnp算法计算出相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵。
至此，所有标定便全部完成，在以后的使用中，只要相机位置不动，都无需再进行标定，只要输入激光线在二维图像上的坐标点，便可输出其在机械坐标系下的三维坐标，然后进行中心线提取，提取激光线上的“中心线”，中心线提取方法包括如下步骤：
（1）对包含激光线的图片进行均值滤波；
（2）按列对图像进行遍历，对于每列又按照“灰度重心法”进行像素提取；
（3）将每列提取的像素进行保存，完成激光线上的“中心线”提取任务。
中心线提取完成以后，需要提取出检测目标-H型钢，并对其进行测量，测量步骤包括：
（1）根据高度范围对目标区域进行分割，去除背景；
（2）使用形态学滤波算法去除噪点；
（3）对目标进行测量，比如：腹板的高度、腹板的斜率、两侧翼板的高度和斜率、两侧翼板的间距。
经过以上步骤，便完成了对H型钢的定位和尺寸测量，所有的视觉相关操作都封装成API供系统调用，系统根据检测结果对切割路径进行补偿，具体步骤如下：
（1）调用视觉API，获取H型钢的轮廓信息和重要部位的尺寸信息；
（2）根据视觉检测结果对切割路径进行补偿校正。
本发明主要使用图像处理技术实时测量H型钢的三维尺寸和位置信息，切割系统根据视觉测量结果对切割路径进行修正补偿，解决了传统方法依靠传感器来定位带来的效率低、定位不准等问题。
以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。
Claims (7)
1.一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：所述动态补偿方法包括如下步骤：
步骤1：相机内参标定，标定出相机的内参矩阵；
步骤2：光平面标定，计算出激光线垂直方向的光平面方程；
步骤3：机床标定，建立相机坐标系与机械坐标系之间的转换矩阵；
步骤4：中心线提取，提取激光线上的“中心线”；
步骤5：H型钢关键部位测量，提取“中心线”上的目标点集，并对其进行测量；
步骤6：切割路径动态补偿，切割系统根据上述测量结果对切割路径进行补偿校正。
2.根据权利要求1所述一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：所述步骤1中，相机的内参矩阵的标定方法包括如下步骤：
（1）将一块标定板放置在相机视野内，调整曝光和焦距使得成像清晰；
（2）调整标定板角度，进行拍照并存储，一共取不少于12张图片；
（3）利用上述图片和张正友标定法计算出相机的内参矩阵和畸变系数。
3.根据权利要求1所述一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：所述步骤2中的激光线垂直方向的光平面方程的计算包括如下步骤：
步骤（1）：将棋盘格标定板放置在激光线下，调整曝光至可以清楚地拍摄出标定板，先关闭激光器，然后进行拍照并保存该图片；
步骤（2）：保持标定板位置不动，打开激光器，调整曝光至背景“黑暗”，只留一条清晰的激光线在图片上，然后进行拍照并保存该图片；
步骤（3）：调整标定板在激光线垂直方向的位置，重复步骤（1）和步骤（1），一共记录12组照片，每组照片分别为一张有激光线一张无激光线；
步骤（4）：对每组照片做以下处理，先对无激光线的照片进行角点直线拟合，再对有激光线的照片进行直线拟合，最后求出若干条“角点线”和一条“激光线”的交点在相机坐标系下的坐标点集，对12组照片进行相同处理，坐标点存放在一个点集中，采用奇异值分解算法对点集进行拟合求解其平面方程，即激光线所在平面的方程。
4.根据权利要求1所述一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：步骤3：相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵的计算方法如下：
（1）在机械坐标系下取不少于3个点，计算其在机械坐标系下的坐标；
（2）拍照，计算步骤一所述的点在像素坐标系下的坐标；
（3）使用步骤一和步骤二的点集，利用pnp算法计算出相机坐标系到机械坐标系的转换矩阵。
5.根据权利要求1所述一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：所述步骤4的中心线提取方法包括如下步骤：
（1）对包含激光线的图片进行均值滤波；
（2）按列对图像进行遍历，对于每列又按照“灰度重心法”进行像素提取；
（3）将每列提取的像素进行保存，完成激光线上的“中心线”提取任务。
6.根据权利要求1所述一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：所述步骤5的测量步骤包括：
（1）根据高度范围对目标区域进行分割，去除背景；
（2）使用形态学滤波算法去除噪点；
（3）对目标进行测量。
7.根据权利要求1所述一种H型钢切割路径的动态补偿方法，其特征在于：步骤6中补偿校正步骤包括：
（1）调用视觉API，获取H型钢的轮廓信息和重要部位的尺寸信息；
（2）根据视觉检测结果对切割路径进行补偿校正。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011299843.8A CN112381888A (zh) | 2020-11-19 | 2020-11-19 | 一种h型钢切割路径的动态补偿方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011299843.8A CN112381888A (zh) | 2020-11-19 | 2020-11-19 | 一种h型钢切割路径的动态补偿方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112381888A true CN112381888A (zh) | 2021-02-19 |
Family
ID=74585222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011299843.8A Pending CN112381888A (zh) | 2020-11-19 | 2020-11-19 | 一种h型钢切割路径的动态补偿方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112381888A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102513644A (zh) * | 2011-12-08 | 2012-06-27 | 中国海洋石油总公司 | 带有结构光检测的三割炬机器人h型钢切割装置 |
| CN108662987A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-10-16 | 西南交通大学 | 2d摄像式激光测量头的标定方法 |
| EP3467178A1 (en) * | 2017-10-04 | 2019-04-10 | Seit Elettronica Srl | Apparatus for making decorations on at least one sheet-like medium and process for calibrating said apparatus |
| CN109954983A (zh) * | 2017-12-25 | 2019-07-02 | 广州智信科技有限公司 | 自动切割方法 |
| CN110763152A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-02-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法 |
| CN210451429U (zh) * | 2019-08-22 | 2020-05-05 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 一种激光切割系统 |
| CN111272102A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-06-12 | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 | 一种线激光扫描三维测量标定方法 |
| CN111644935A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-09-11 | 江苏兰菱机电科技有限公司 | 一种机器人三维扫描测量装置及工作方法 |
-
2020
- 2020-11-19 CN CN202011299843.8A patent/CN112381888A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102513644A (zh) * | 2011-12-08 | 2012-06-27 | 中国海洋石油总公司 | 带有结构光检测的三割炬机器人h型钢切割装置 |
| EP3467178A1 (en) * | 2017-10-04 | 2019-04-10 | Seit Elettronica Srl | Apparatus for making decorations on at least one sheet-like medium and process for calibrating said apparatus |
| CN109954983A (zh) * | 2017-12-25 | 2019-07-02 | 广州智信科技有限公司 | 自动切割方法 |
| CN108662987A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-10-16 | 西南交通大学 | 2d摄像式激光测量头的标定方法 |
| CN210451429U (zh) * | 2019-08-22 | 2020-05-05 | 易思维（杭州）科技有限公司 | 一种激光切割系统 |
| CN110763152A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-02-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法 |
| CN111272102A (zh) * | 2020-05-06 | 2020-06-12 | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所 | 一种线激光扫描三维测量标定方法 |
| CN111644935A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-09-11 | 江苏兰菱机电科技有限公司 | 一种机器人三维扫描测量装置及工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110763152B (zh) | 一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法 | |
| CN111982072B (zh) | 一种基于单目视觉的目标测距方法 | |
| CN107578464B (zh) | 一种基于线激光扫描的传送带工件三维轮廓测量方法 | |
| CN107121109B (zh) | 一种基于前镀膜平面镜的结构光参数标定装置及方法 | |
| CN107358631B (zh) | 一种虑及三维畸变的双目视觉重建方法 | |
| CN109454634B (zh) | 一种基于平面图像识别的机器人手眼标定方法 | |
| CN102761708B (zh) | 一种线阵ccd图像扫描方法 | |
| CN110044262B (zh) | 基于图像超分辨率重建的非接触式精密测量仪及测量方法 | |
| CN111508027A (zh) | 摄像机外参标定的方法和装置 | |
| CN110889829A (zh) | 一种基于鱼眼镜头的单目测距方法 | |
| CN112161586A (zh) | 一种基于编码棋盘格的线结构光视觉传感器标定方法 | |
| CN108917640A (zh) | 一种激光盲孔深度检测方法及其系统 | |
| CN208254424U (zh) | 一种激光盲孔深度检测系统 | |
| CN108230400A (zh) | 一种适用于激光切割机的自适应坐标重建方法 | |
| CN116202423A (zh) | 一种基于激光三角测距的线激光二维定位方法 | |
| CN112381888A (zh) | 一种h型钢切割路径的动态补偿方法 | |
| CN112884847B (zh) | 一种双相机标定方法及系统 | |
| CN116297181A (zh) | 一种通过标定板快速精确校正激光扫描振镜的方法 | |
| CN112361982B (zh) | 一种大幅面工件三维数据提取方法及系统 | |
| Wang et al. | Distance measurement using single non-metric CCD camera | |
| CN111862237B (zh) | 用于光学面形测量的相机标定方法和实现该方法的装置 | |
| Danyu et al. | A simple calibration method for line-structured light vision sensor based on planar target of different positions | |
| CN110794389A (zh) | 一种基于图像处理的非接触式测量间距的方法 | |
| CN112197701B (zh) | 应用于大幅面工件的三维数据提取方法 | |
| WO2022171003A1 (zh) | 相机标定方法、装置及电子设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210219 |