CN102756365A - 一种机器人 - Google Patents

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Inventor
杨海波
朱其慎
王攀飞
李玉池
张邱锋
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Nanjing Institute of Industry Technology
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Nanjing Institute of Industry Technology
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Abstract

本发明涉及一种机器人，该机器人包括上位机、车架、设置在车架上部的机器人抓取单元、设置在车架底部两端的主动车轮和从动车轮、设置在车架上且与主动车轮传动连接的驱动电机、控制单元以及电源，电源与机器人抓取单元、驱动电机以及控制单元连接，上位机与控制单元通信连接，控制单元与驱动电机以及机器人抓取单元连接。本发明在上位机及机器人上安装zigbee无线通讯模块，可以通过无线电指令控制机器人的行走以及作业状态；本发明机器人能实现对物体的精确抓取。

Description

一种机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人。
发明内容
本发明目的在于解决上述问题，提供了一种无线控制的机器人，具体由以下技术方案实现。
一种机器人，该机器人包括上位机、车架、设置在车架上部的机器人抓取单元、设置在车架底部两端的主动车轮和从动车轮、设置在车架上且与主动车轮传动连接的驱动电机、控制单元以及电源，所述电源与机器人抓取单元、驱动电机以及控制单元连接，所述上位机与控制单元通信连接，控制单元与驱动电机以及机器人抓取单元连接。
所述的一种机器人，进一步设计在于，所述机器人抓取单元包括抓手臂、设置在抓手臂端部的气动手爪、气压机构以及抓手移动机构，所述抓手臂转动设置在抓手移动机构上，所述气压机构与所述气动手爪驱动连接。
所述的一种机器人，进一步设计在于，所述抓手移动机构包括X向、Y向、Z向传送丝杆以及对应驱动连接的X向、Y向、Z向电机。
所述的一种机器人，进一步设计在于，所述上位机通过分别设置在上位机和车架上的无线通信模块与所述控制单元通信连接，所述控制单元包括16路巡线传感器、障碍物检测传感器、传感器信号处理电路、主控制电路、电机驱动电路，所述16路巡线传感器将传感器信号经传感器信号处理电路传送到主控制电路，并且主控制电路接收来自障碍物检测传感器和无线通信电路的相应信号，主控制电路将电机驱动信号经电机驱动电路传送至驱动电机或机器人抓取单元。
所述的一种机器人，进一步设计在于，所述无线通信电路为两个zigbee无线通讯模块，所述障碍物检测传感器为红外线传感器或者接近传感器或者超声波传感器，所述主控制电路为单片机。
本发明在上位机及机器人上安装zigbee无线通讯模块，可以通过无线电指令控制机器人的行走以及作业状态；本发明机器人的上部机构由三个步进电机（X、Y、Z三个方向）带动丝杆旋转，丝杆上螺母移动实现空间X、Y、Z位置的精确定位，在机构中安装转臂，通过舵机带动转臂旋转，转臂上安装气动手爪，通过单片机控制电磁阀的通断使气动手爪实现对物体的精确抓取。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明控制流程图。
具体实施方式
以下结合说明书附图以及具体实施例对本发明进行进一步说明。
该机器人包括上位机（图中未画出）、车架1、设置在车架上部的机器人抓取单元2、设置在车架底部两端的主动车轮3和从动车轮4、设置在车架上且与主动车轮传动连接的驱动电机31、控制单元5以及电源(图中未画出)，电源给机器人抓取单元2、驱动电机31以及控制单元5供电，上位机通过分别设置在上位机和车架上的无线通信模块与控制单元通信连接，控制单元与驱动电机以及机器人抓取单元连接。机器人抓取单元2包括抓手臂21、设置在抓手臂端部的气动手爪22、气压机构23以及抓手移动机构24，抓手臂通过舵机转动设置在抓手移动机构上，气压机构与气动手爪驱动连接。抓手移动机构24包括X向、Y向、Z向传送丝杆以及对应驱动连接的X向、Y向、Z向电机。控制单元5包括16路巡线传感器、障碍物检测传感器、传感器信号处理电路、主控制电路、电机驱动电路，16路巡线传感器将传感器信号经传感器信号处理电路传送到主控制电路，并且主控制电路接收来自障碍物检测传感器和无线通信电路的相应信号，主控制电路将电机驱动信号经电机驱动电路传送至驱动电机或机器人抓取单元。无线通信电路为两个分别设置在上位机和机器人的车架上的zigbee无线通讯模块，障碍物检测传感器为红外线传感器或者接近传感器或者超声波传感器，主控制电路和上位机为单片机。
本发明在上位机及机器人上安装zigbee无线通讯模块，可以通过无线电指令控制机器人的行走以及作业状态；本发明机器人的上部机构由三个步进电机（X、Y、Z三个方向）带动丝杆旋转，丝杆上螺母移动实现空间X、Y、Z位置的精确定位，在机构中安装转臂，通过舵机带动转臂旋转，转臂上安装气动手爪，通过单片机控制电磁阀的通断使气动手爪实现对物体的精确抓取。

Claims (5)

1.一种机器人，其特征在于，该机器人包括上位机、车架、设置在车架上部的机器人抓取单元、设置在车架底部两端的主动车轮和从动车轮、设置在车架上且与主动车轮传动连接的驱动电机、控制单元以及电源，所述电源与机器人抓取单元、驱动电机以及控制单元连接，所述上位机与控制单元通信连接，控制单元与驱动电机以及机器人抓取单元连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述机器人抓取单元包括抓手臂、设置在抓手臂端部的气动手爪、气压机构以及抓手移动机构，所述抓手臂转动设置在抓手移动机构上，所述气压机构与所述气动手爪驱动连接。
3.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于，所述抓手移动机构包括X向、Y向、Z向传送丝杆以及对应驱动连接的X向、Y向、Z向电机。
4.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述上位机通过分别设置在上位机和车架上的无线通信模块与所述控制电路通信连接，所述控制单元包括16路巡线传感器、障碍物检测传感器、传感器信号处理电路、主控制电路、电机驱动电路，所述16路巡线传感器将传感器信号经传感器信号处理电路传送到主控制电路，并且主控制电路接收来自障碍物检测传感器和无线通信电路的相应信号，主控制电路将电机驱动信号经电机驱动电路传送至驱动电机或机器人抓取单元。
5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，所述无线通信电路为zigbee无线通讯模块，所述障碍物检测传感器为红外线传感器或者接近传感器或者超声波传感器，所述主控制电路为单片机。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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