CN102745197A - 基于减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法 - Google Patents
基于减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102745197A CN102745197A CN201210245640XA CN201210245640A CN102745197A CN 102745197 A CN102745197 A CN 102745197A CN 201210245640X A CN201210245640X A CN 201210245640XA CN 201210245640 A CN201210245640 A CN 201210245640A CN 102745197 A CN102745197 A CN 102745197A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- damping
- automobile
- road conditions
- current driving
- controllable damper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明涉及基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法,它属于路况辨识领域。本发明根据可控减振器结构、阀参数及油液参数,建立减振器阻尼特性仿真模型;利用可控减振器阻尼控制参数反馈信号,通过可控减振器阻尼特性仿真模型,得到当前汽车悬架系统阻尼比;利用加速度传感器采集车身振动加速度,利用车速传感器采集当前行驶车速;根据1/4车辆行驶振动模型,利用当前悬架参数、阻尼比、车身振动加速度、车速与路况的关系,建立行驶路况辨识模型,通过行驶路况辨识模型得到当前汽车行驶路况。本发明提供的汽车当前行驶路况辨识方法简便、可靠,采用的传感器少。该发明可用于半主动悬架系统的路况辨识。
Description
技术领域
本发明涉及路况辨识方法,特别是汽车当前行驶路况辨识技术。
背景技术
虽然目前国内、外对车辆行驶路况辨识已进行了一定研究,因受减振器特性实时仿真关键技术的制约,大都是采用图像传感设备及分析仪器对行驶路况进行分析和预测,成本高,难以推广,仅在少数几款高档汽车上安装使用。其主要问题是尚无可靠的行驶路况辨识模型,缺乏简单、可行的路况辨识技术。随着人们对安全性和舒适性要求的不断提高,安装基于行驶路况辨识的连续控制式半主动悬架系统将成为汽车发展趋势。因此,必须对车辆行驶路况辨识进行研究,建立简便、可靠的行驶路况辨识模型和方法,开发基于少量传感器的行驶路况辨识技术,提高半主动悬架系统技术质量,降低价格。
发明内容
针对上述现有技术中存在的缺陷,本发明所要解决的技术问题是提供一种基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法。
为了解决上述技术问题,本发明所提供的一种基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法,其技术方案如下:
(4) 利用所测得的车身垂直振动加速度、车辆行驶速度和所求得的悬架系统当前阻尼比,根据车辆单轮簧上质量、单轮簧下质量、悬架弹簧刚度、轮胎刚度和车身固有频率,确定车辆当前行驶路况的路面功率谱,其中,,,为参考空间频率,。
本本发明比现有技术具有的优点:
1、本发明提供的汽车当前行驶路况辨识方法,利用悬架可控减振器本身反馈当前阻尼比,不需要额外的路面探测器,采用的传感器少;
2、该辨识方法简便、可靠,采用该方法可以提高半主动悬架系统的技术质量,降低价格。
附图说明
为了更好地理解本发明,下面结合附图作进一步说明。
图1是基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法流程图。
图2是在不同车速和车身垂直振动加速度下辨识得到的路面功率谱。
具体实施方式
下面结合附图及实施例,对本发明作进一步详细描述。
某越野车悬架系统的单轮簧上质量=400kg;簧下质量=40kg;悬架弹簧刚度=29679N/m和轮胎刚度=260000N/m;根据可控双筒式液压减振器的结构、阀系参数和油液参数,其中包括:减振器安装杠杆比=0.8;减振器安装角=15°;活塞杆直径d=20mm;活塞缸筒直径D=28mm;常通节流孔面积A 0=0.2mm2;活塞孔个数n h=4;活塞孔直径d h=2.0mm;活塞孔长度L h=10mm;活塞与缸筒之间的间隙=0.04mm;油液密度=890kg/m3;动力粘度=8900kg/ms;可调节流孔半径=1mm;转动轴外半径=6mm;螺旋升角=30°。
图1所示为基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法流程图,具体步骤如下:
根据减振器油路建立节流压力方程 =0;
得减振器活塞缝隙节流压力=2.7438MPa;
(4) 利用所测得的车身垂直振动加速度=1.3m/s2、车辆行驶速度=40km/h和所求得的悬架系统当前阻尼比=0.2423,根据车辆单轮簧上质量=400kg、单轮簧下质量=40kg、悬架弹簧刚度=29679N/m、轮胎刚度=260000N/m和车身固有频率=1.35,确定车辆当前行驶路况的路面功率谱=378.6/(10-6m3),其中,=9,=10,为参考空间频率,。
在不同车速和车身垂直振动加速度下,通过该辨识方法对车辆当前行驶路况辨识所得到的路面功率谱,如图2所示。
Claims (4)
1.基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法,其具体步骤如下:
(1) 仿真计算当前汽车悬架系统阻尼比 :根据可控减振器结构和节流阀系参数以及油液参数,建立减振器阻尼特性仿真模型;利用可控减振器阻尼控制参数反馈信号,通过可控减振器阻尼特性仿真模型,仿真得到当前汽车可控减振器阻尼及悬架系统阻尼比;
2.根据权利要求1所述的基于可控减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法,其特征在于:可控减振器可以是可控液压减振器,也可以是电流变和磁流变等其它可控减振器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210245640.XA CN102745197B (zh) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | 基于减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201210245640.XA CN102745197B (zh) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | 基于减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN102745197A true CN102745197A (zh) | 2012-10-24 |
CN102745197B CN102745197B (zh) | 2014-10-08 |
Family
ID=47025809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201210245640.XA Expired - Fee Related CN102745197B (zh) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | 基于减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN102745197B (zh) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102548792A (zh) * | 2009-09-30 | 2012-07-04 | 三菱重工业株式会社 | 电动车辆用控制装置、具备该控制装置的电动车辆及叉式车 |
CN103847744A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 上海汽车集团股份有限公司 | 道路阻力判别方法及装置 |
CN104057954A (zh) * | 2014-06-25 | 2014-09-24 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重机的路况自适应系统及起重机 |
CN104266849A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-07 | 山东理工大学 | 一种车辆轮胎阻尼试验装置及分析方法 |
CN104442827A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-03-25 | 上海交通大学 | 基于智能手机的路面坑洞探测方法 |
CN105893704A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-08-24 | 山东理工大学 | 端部接触式少片根部加强型主副簧的副簧刚度设计方法 |
CN105930596A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-09-07 | 山东理工大学 | 非端部接触式少片根部加强型副簧根部厚度的设计方法 |
CN105930607A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-09-07 | 山东理工大学 | 非端部接触式少片端部加强型主副簧各片应力的计算方法 |
CN106611092A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-05-03 | 山东理工大学 | 基于复合刚度的一级渐变刚度板簧末片副簧的调整设计法 |
CN108288313A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-07-17 | 徐州重型机械有限公司 | 用于监测车辆行驶状态的方法、装置以及车辆 |
CN112109715A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-12-22 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 车辆动力输出策略的生成方法、装置、介质及系统 |
CN112406878A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-02-26 | 山东派蒙机电技术有限公司 | 一种用于评估行车路况的装置及方法 |
CN112918417A (zh) * | 2019-12-05 | 2021-06-08 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于识别在车辆上的损伤的方法、控制器和存储介质 |
CN113619400A (zh) * | 2020-05-07 | 2021-11-09 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种悬浮系统的反馈线性化控制方法及其装置 |
WO2022068142A1 (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 基于悬架振动信号的路面地形识别方法、装置及存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100771960B1 (ko) * | 2006-09-15 | 2007-10-31 | 부산대학교 산학협력단 | 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의민감도 제어방법 |
CN101417596A (zh) * | 2008-11-18 | 2009-04-29 | 江苏大学 | 一种汽车空气悬架的控制方法 |
JP2010188928A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Mitsubishi Motors Corp | 車両挙動制御装置 |
CN202040257U (zh) * | 2010-11-19 | 2011-11-16 | 重庆大学 | 可变阻尼减振器 |
-
2012
- 2012-07-17 CN CN201210245640.XA patent/CN102745197B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100771960B1 (ko) * | 2006-09-15 | 2007-10-31 | 부산대학교 산학협력단 | 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의민감도 제어방법 |
CN101417596A (zh) * | 2008-11-18 | 2009-04-29 | 江苏大学 | 一种汽车空气悬架的控制方法 |
JP2010188928A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Mitsubishi Motors Corp | 車両挙動制御装置 |
CN202040257U (zh) * | 2010-11-19 | 2011-11-16 | 重庆大学 | 可变阻尼减振器 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
刘世前: "新型汽车减振器设计与计算机仿真-半主动控制", 《南京理工大学硕士学位论文》, 1 January 2000 (2000-01-01) * |
周长城等: "车辆悬架最佳阻尼匹配减振器设计", 《交通运输工程学报》, vol. 8, no. 3, 30 June 2008 (2008-06-30) * |
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9150396B2 (en) | 2009-09-30 | 2015-10-06 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co., Ltd. | Electric-vehicle control device, and electric vehicle and forklift truck having the same |
CN102548792A (zh) * | 2009-09-30 | 2012-07-04 | 三菱重工业株式会社 | 电动车辆用控制装置、具备该控制装置的电动车辆及叉式车 |
CN103847744A (zh) * | 2012-12-05 | 2014-06-11 | 上海汽车集团股份有限公司 | 道路阻力判别方法及装置 |
CN104057954B (zh) * | 2014-06-25 | 2017-01-11 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重机的路况自适应系统及起重机 |
CN104057954A (zh) * | 2014-06-25 | 2014-09-24 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重机的路况自适应系统及起重机 |
CN104266849A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-01-07 | 山东理工大学 | 一种车辆轮胎阻尼试验装置及分析方法 |
CN104266849B (zh) * | 2014-10-23 | 2017-10-17 | 山东理工大学 | 一种车辆轮胎阻尼试验装置及分析方法 |
CN104442827A (zh) * | 2014-11-12 | 2015-03-25 | 上海交通大学 | 基于智能手机的路面坑洞探测方法 |
CN104442827B (zh) * | 2014-11-12 | 2017-02-22 | 上海交通大学 | 基于智能手机的路面坑洞探测方法 |
CN105893704A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-08-24 | 山东理工大学 | 端部接触式少片根部加强型主副簧的副簧刚度设计方法 |
CN105930596A (zh) * | 2016-04-27 | 2016-09-07 | 山东理工大学 | 非端部接触式少片根部加强型副簧根部厚度的设计方法 |
CN105893704B (zh) * | 2016-04-27 | 2018-11-20 | 山东理工大学 | 端部接触式少片根部加强型主副簧的副簧刚度设计方法 |
CN105930596B (zh) * | 2016-04-27 | 2018-12-25 | 山东理工大学 | 非端部接触式少片根部加强型副簧根部厚度的设计方法 |
CN105930607B (zh) * | 2016-05-04 | 2019-01-08 | 山东理工大学 | 非端部接触式少片端部加强型主副簧各片应力的计算方法 |
CN105930607A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-09-07 | 山东理工大学 | 非端部接触式少片端部加强型主副簧各片应力的计算方法 |
CN106611092A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-05-03 | 山东理工大学 | 基于复合刚度的一级渐变刚度板簧末片副簧的调整设计法 |
CN108288313A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-07-17 | 徐州重型机械有限公司 | 用于监测车辆行驶状态的方法、装置以及车辆 |
CN108288313B (zh) * | 2018-01-26 | 2021-02-09 | 徐州重型机械有限公司 | 用于监测车辆行驶状态的方法、装置以及车辆 |
CN112918417A (zh) * | 2019-12-05 | 2021-06-08 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于识别在车辆上的损伤的方法、控制器和存储介质 |
CN113619400A (zh) * | 2020-05-07 | 2021-11-09 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种悬浮系统的反馈线性化控制方法及其装置 |
CN113619400B (zh) * | 2020-05-07 | 2023-05-23 | 株洲中车时代电气股份有限公司 | 一种悬浮系统的反馈线性化控制方法及其装置 |
CN112109715A (zh) * | 2020-09-14 | 2020-12-22 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 车辆动力输出策略的生成方法、装置、介质及系统 |
WO2022068142A1 (zh) * | 2020-09-30 | 2022-04-07 | 华人运通(上海)云计算科技有限公司 | 基于悬架振动信号的路面地形识别方法、装置及存储介质 |
CN112406878A (zh) * | 2020-10-16 | 2021-02-26 | 山东派蒙机电技术有限公司 | 一种用于评估行车路况的装置及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102745197B (zh) | 2014-10-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102745197A (zh) | 基于减振器阻尼解析仿真的汽车当前行驶路况辨识方法 | |
CN102729760B (zh) | 汽车半主动悬架系统实时最佳阻尼控制算法 | |
CN104309437B (zh) | 车辆空气悬架非线性刚度实时最优控制的设计方法 | |
US9186951B2 (en) | Height adjustable damping device | |
CN103241095A (zh) | 汽车磁流变半主动悬架系统及实时最佳电流的控制算法 | |
CN102840265B (zh) | 半主动悬架可控筒式液压减振器阀参数的优化设计方法 | |
US9051988B2 (en) | Shock absorber and method for operating a shock absorber in particular for a bicycle | |
CN105818633B (zh) | 一种基于智能网联的多工况悬架预瞄系统及其控制方法 | |
ITMI20061403A1 (it) | Metodo ed apparato per controllare una sospensione semiattiva | |
CN103057377A (zh) | 一种自动调整车高的独立悬挂和车身稳定系统 | |
CN103121475A (zh) | 驾驶室悬置最优阻尼比的设计方法 | |
CN111152616B (zh) | 一种磁流变阻尼悬架及其测控方法 | |
CN103112508B (zh) | 卡车驾驶室减振器最佳速度特性的设计方法 | |
CN202833829U (zh) | 一种磁流变液减震器 | |
CN203067649U (zh) | 一种汽车减振装置 | |
CN207859885U (zh) | 一种平衡位置可调悬架油气缸及其单摆臂油气悬架结构 | |
CN201283758Y (zh) | 新型磁控悬架 | |
CN102358131A (zh) | 一种用于拖拉机的半主动悬架 | |
CN100392282C (zh) | 一种阻尼力可调的减振器 | |
CN2851714Y (zh) | 一种阻尼力可调的减振器 | |
CN102410331A (zh) | 一种自适应多信道多参数液压自控可变阻尼减震器 | |
CN214296283U (zh) | 一种两轮摩托车 | |
CN108032700A (zh) | 一种平衡位置可调悬架油气缸及其单摆臂油气悬架结构 | |
Choi et al. | Vibration control of vehicle suspension system featuring ER shock absorber | |
CN203756841U (zh) | 商用车智能变阻尼减震系统及其减震器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20141008 Termination date: 20190717 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |