KR100771960B1 - 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의민감도 제어방법 - Google Patents

차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의민감도 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼의 민감도 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 반능동 현가장치에 적용되는 자기유동성 가변형 댐퍼의 공급전류에 대한 댐핑계수를 효과적으로 제어하여 노면의 진동에 따른 차량의 진동 감쇠력을 가변형 댐퍼의 댐핑계수로 조절함으로써 차량의 승차감과 주행안정성을 제공할 수 있는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼의 민감도 제어방법에 관한 것이다.
자기유동성 댐퍼, 반능동 현가장치, 댐핑계수, 진동감쇠력, 민감도

Description

차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법{A semi-active suspension system control strategies using magneto rheological damper}
도 1은 본 고안의 1/4차량모델을 적용하였을 때의 제어흐름도
본 발명은 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 반능동 현가장치에 적용되는 자기유동성 가변형 댐퍼의 공급전류에 대한 댐핑계수를 효과적으로 제어하여 노면의 진동에 따른 차량의 진동 감쇠력을 가변형 댐퍼의 댐핑계수로 조절함으로써 차량의 승차감과 주행안정성을 제공할 수 있는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량이 운행될 때 그 차량의 승차감을 판단하는 기준은 운행중 인 차량에 대한 흔들림(진동)의 정도로 나타나게 되고, 그 흔들림의 정도를 차량이 수직으로 진동하는 수직가속도로 표현되고 있음은 당업자들이 널리 인지하고 있는 주지의 사실에 해당하는 것이다. 위와 같이 차량의 수직 가속도를 최소로 하기 위한 장치로 일반적으로 사용되는 차량용 현가장치의 구조는 차체의 중량을 지지하기 위한 현가스프링과 댐퍼(감쇠기)가 차체 질량(몸체)과 차축질량(바퀴)의 사이에 현가 스프링과 댐퍼(감쇠기)가 나란히 설치된 구조로 되어 있고,
또한 현가장치에 설치되는 댐퍼의 종류에 따라 수동식 현가시스템과 능동식 현가시스템 및 반능동 현가시스템으로 구분되어 진다.
그리고 수동 현가시스템의 경우, 댐퍼의 내부에 형성되어 있는 유로의 크기가 일정하여 고정된 유로에서 얻어지는 감쇠특성이 다양한 노면변화에 따른 모든 주파수 대역에서 승차감과 조종안정성을 개선시키기는 불가능한 구조로 되어 있고, 능동 현가시스템의 경우, 현가스프링과 댐퍼 이외에 별도의 구동기를 설치하여야 함으로써 현가장치의 제작비용을 상승시키는 문제점을 가지고 있었다. 반면에, 반능동 현가시스템의 경우, 댐핑계수의 가변이 가능한 자기유동성 가변형 댐퍼를 사용함으로써 능동 현가시스템에 비해 시스템의 구조가 간단하고 제어에 필요한 에너지의 소비가 적으면서 차체의 공진주파수 대역(1Hz)과 차축의 공진주파수 대역(10Hz)에서의 진동감쇠가 우수하여 최근의 현가장치에 널리 사용되고 있는 추세에 있다.
그러나, 차체 질량(몸체)와 차축질량(바퀴)의 사이에 자기유동성 가변형 댐퍼가 구비된 반능동 현가장치를 설치하여 차체의 공진주파수 대역(1Hz)에서 차체의 승차감을 테스트하여 본 결과 반능동 현가장치에 자기유동성 가변형 댐퍼를 부착한 민감도 제어기법은 차축 질량의 공진을 제어하는 데에는 효과적이나, 차체 질량의 공진주파수 1Hz 대의 주파수 영역에서는 수동현가장치보다 성능이 떨어지므로 주행안정성과 승차감에 나쁜 영향을 끼치게 되는 문제점이 있다.
위와 같은 종래의 일반적인 자기유동성 가변댐퍼에 대한 민감도 제어방법에서 나타나는 제반 문제점들을 해소하기 위하여, 본 발명은 차체 질량에 전달되는 자기유동성 댐퍼의 감쇠력(
Figure 112006066918448-pat00001
)와 댐핑계수(
Figure 112006066918448-pat00002
)와 차체변위(
Figure 112006066918448-pat00003
) 및 차축변위(
Figure 112006066918448-pat00004
)의 함수로 이루어져 있고, 그 댐핑계수(
Figure 112006066918448-pat00005
)는 전류(
Figure 112006066918448-pat00006
)의 함수로 되어 있다는 점을 감안하여 볼 때, 차체 질량에 전달되는 자기유동성 댐퍼의 감쇠력(
Figure 112006066918448-pat00007
)은 댐퍼에 인가되는 전류(
Figure 112006066918448-pat00008
)의 매개함수에 해당하는 댐핑계수(
Figure 112006066918448-pat00009
)를 조절하여 차체의 감쇠력을 증대시킬 수 있도록 하고자 한 데 있는 것으로, 본 발명의 첫째 목적은 차체의 공진주파수 대역(1Hz)에서만 자기유동성 가변댐퍼의 댐핑계수를 상승시킴으로써 노면 상태의 변화에 관계없이 차체의 승차감을 향상시킬 수 있도록 하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 자기유동성 가변댐퍼의 댐핑계수 변화량에 따른 민감 도를 아이겐 밸류값으로 체크함으로써 반능동 현가장치의 안정성을 제공하고자 한 데 있는 것이다.
본 발명에 따른 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼의 민감도 제어방법은, 차량의 내부 시트지지대와 시트사이에 작용되는 차량시트의 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00010
)및 차체시트의 성능지수(
Figure 112006066918448-pat00011
)를 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00012
) 및 차체 질량의 가속도(
Figure 112006066918448-pat00013
)로 추정하는 단계와; 상기 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00014
)를 반 능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 전류 변화량(
Figure 112006066918448-pat00015
)에 대한 가속도 변화량(
Figure 112006066918448-pat00016
)으로 설정하는 단계와; 상기 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00017
)에 차체질량 속도(
Figure 112006066918448-pat00018
)의 절대값을 가산하여 자기유동성 댐퍼의 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00019
)로 도출하는 단계와; 상기 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00020
)를 아이겐 밸류값으로 검증하는 단계와; 상기 아이겐 밸류값에 의하여 검증되고 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00021
)를 댐핑계수(
Figure 112006066918448-pat00022
)로 환산하여 반 능동 현가장치의 댐핑력(
Figure 112006066918448-pat00023
)를 인가하는 단계를 포함하여 구현되는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법을 제공하고 자 한 데 있는 것이다.
상기와 같은 목적을 이루기 위한 본 발명을 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.본 발명의 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼의 민감도 제어방법은,
차량의 내부 시트지지대와 시트사이에 작용되는 차량시트의 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00024
)및 차체시트의 성능지수(
Figure 112006066918448-pat00025
)를 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 차체질량의 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00026
) 및 차체 질량의 가속도(
Figure 112006066918448-pat00027
)로 추정하는 단계와;
상기 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00028
)를 반 능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 차체질량의 불완전 전류 변화량(
Figure 112006066918448-pat00029
)에 대한 가속도 변화량(
Figure 112006066918448-pat00030
)으 설정하는 단계와;
상기 차체의 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00031
)에 차체질량 속도(
Figure 112006066918448-pat00032
)의 절대값을 가산하여 자기유동성 댐퍼에 대한 차체의 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00033
)로 도출하는 단계와;
상기 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00034
)를 아이겐 밸류값으로 검증하는 단계와;
상기 아이겐 밸류값에 의하여 검증되고 차체의 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00035
)를 댐핑계 수(
Figure 112006066918448-pat00036
)로 환산하여 반 능동 현가장치의 댐핑력(
Figure 112006066918448-pat00037
)를 인가하는 단계를 포함하여 구현되는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법을 특징으로 하는 것이다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 작용설명을 하기로 한다.
먼저, 본 발명은 차체 질량에 전달되는 자기유동성 댐퍼의 감쇠력(
Figure 112006066918448-pat00038
)이 댐핑계수(
Figure 112006066918448-pat00039
)와 차체변위(
Figure 112006066918448-pat00040
) 및 차축변위(
Figure 112006066918448-pat00041
)의 함수로 이루어져 있고, 그 댐핑계수(
Figure 112006066918448-pat00042
)는 전류(
Figure 112006066918448-pat00043
)의 함수로 되어 있다는 점과, 차량시트와 차량 시트지지대에 작용되는 댐핑력에 대한 차량시트의 승차지수(
Figure 112006066918448-pat00044
)를 시트의 가속도로 표현하고 있다는 점을 감안하여 볼 때, 차량 내부에 설치되어 있는 차량시트에서 의 댐핑력을 반 능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00045
) 및 차체 질량의 가속도(
Figure 112006066918448-pat00046
)로 추정할 수 있게 되는 것이다. 위와 같은 추정에 의하여 차체 질량에 전달되는 자기유동성 댐퍼의 감쇠력(
Figure 112006066918448-pat00047
)을 도출할 때 차량시트와 관련된 각종 매개변수들을 제거하고 댐퍼의 감쇠력과 관련된 전류와 가속도의 함수만으로 이루어진 차체의 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00048
)를 도출하게 된다.
다음으로, 차체의 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00049
)에서 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00050
)를 도출하기 위하여 상기 차체의 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00051
)에 반능동 현가장치와 관련된 주요 매개변수[차체질량(
Figure 112006066918448-pat00052
),차축질량(
Figure 112006066918448-pat00053
),차체변위(
Figure 112006066918448-pat00054
), 차축변위(
Figure 112006066918448-pat00055
)]들에 대한 고려하여 볼 때, 상기 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00056
)에 차체질량 가속도(
Figure 112006066918448-pat00057
)의 절대값을 가산시켜서 된 안정화 된 차체의 완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00058
)를 도출함으로써 차체의 공진주파수 대역(1Hz)에서 감쇠력(
Figure 112006066918448-pat00059
)이 떨어지는 상기 불완전 전류속도(
Figure 112006066918448-pat00060
)에 전류량이 증가되어 진다. 따라서 차체의 공진주파수 대역(1Hz)에서 감쇠력(
Figure 112006066918448-pat00061
)을 증대할 수 있게 함으로써 차체의 공진주파수 대역(1Hz)에서 차체의 댐핑력이 향상될 뿐만 아니라, 노면상태의 변화에 따른 주행 중인 차량의 승차감과 주행안정성을 보다 안정적으로 구현되어 지는 것이다.
이후에 본 발명의 구체적인 진행과정을 아래에서 살펴보기로 한다.
1. 제어법칙
본 발명에서 반능동 현가장치의 제어목적은 승차감 향상에 있다.
이것을 위해 성능지수를 차체의 가속도의 제곱으로 두고
Figure 112006066918448-pat00062
를 최소화 하게끔 제어력을 유도하여 승차감 향상을 얻고자 한다. 성능지수
Figure 112006066918448-pat00063
는 다음과 같이 표현된다.
Figure 112006066918448-pat00064
이제, 값을 최소화하기 위하여 자기유동성 가변댐퍼에 가해지는 전류는 다음과 같이 업데이트(update) 하기로 한다.
Figure 112006066918448-pat00065
여기서
Figure 112006066918448-pat00066
는 update gradient이고
Figure 112006066918448-pat00067
과
Figure 112006066918448-pat00068
는 가중치이며, 그리고
Figure 112006066918448-pat00069
는 차체의 공진주파수 영역에서의 승차감 향상을 얻기위해 기존의 제어법칙(5)에 추가된 항이다.
Figure 112006066918448-pat00070
여기서
Figure 112006066918448-pat00071
는 (1)을 이용하여 아래와 같이 계산된다.
Figure 112006066918448-pat00072
Figure 112006066918448-pat00073
또한 (6)의 두 번째 항에서 필요한
Figure 112006066918448-pat00074
은 (8)을 적분하여 얻어진다.
2. 자기유동성 가변댐퍼(MR댐퍼) 모델링
본 발명에서는 자기유동성 가변댐퍼의 이력현상을 표현할 수 있으며 계산량도 비교적 적은 polynomial모델(4)을 이용하여 제어기를 설계하였다. 이 모델은 이력현상곡선을 가진가속도가 양(+)인 아랫부분과 음(-)인 윗부분으로 나누고, 가진속도와 전류에 대한 함수로서 다차항으로 나타나게 되며 다음과 같이 표현된다.
Figure 112006066918448-pat00075
,
Figure 112006066918448-pat00076
Figure 112006066918448-pat00077
,
Figure 112006066918448-pat00078
여기서 +는 가속도가 양일 때 이고, -는 가속도가 음인 경우를 표시한다. k와 I는 각각 다항식의 차수와 자기유동성 가변댐퍼에 가해지는 전류값을 나타낸다.
Figure 112006066918448-pat00079
와
Figure 112006066918448-pat00080
는 실험에 의해 결정되는 계수이다. 하지만 (3-1) 및 (3-2)식과 같이 모델링하고자 할때, 일정한 전류입력에 대해서도 가진주파수에 따라 곡선이 달라지므로 서로 다른 계수값을 가지는 모델로 표현되어야 하는 단점이 있다. 자기유동성 가변댐퍼에 서로 다른 정현파 가진주파수를 가할 때 이에 따라 달라지는 댐핑력의 변화를 비교하고 있다. 즉 정현파가진의 한 주기에서 최대 속도(peak velocity)가 달라져 이것에 의해 새로운 히스테리시스곡선이 나타나고
Figure 112006066918448-pat00081
와
Figure 112006066918448-pat00082
가 변하게 된다. 그러므로 (3)을 모든 가진주파수영역에서 자기유동성 가변댐퍼의 댐핑력특성을 나타낼 수 있는 모델로 수정해야 한다. 우선 가속도의 방향에 상관없이 특정 입력전류의 가진주파수에서 peak velocity에 따른 최대 댐핑력(peak value)데이터를 얻고 이것을 curve fitting하여 새로운 계수
Figure 112006066918448-pat00083
와
Figure 112006066918448-pat00084
를 얻는다. 따라서, 본 발명에서 사용될 자기유동성 가변댐퍼의 최종모델은 다음과 같다.
Figure 112006066918448-pat00085
,
Figure 112006066918448-pat00086
3. 민감도(
Figure 112006066918448-pat00087
) 계산
Figure 112006066918448-pat00088
(1)을 전류
Figure 112006066918448-pat00089
에 대해 미분하면 아래의 식이 얻어진다.
Figure 112006066918448-pat00090
Figure 112006066918448-pat00091
는 다음과 같이 두 항으로 나눌 수 있다.
Figure 112006066918448-pat00092
Figure 112006066918448-pat00093
Figure 112006066918448-pat00094
마지막으로
Figure 112006066918448-pat00095
와
Figure 112006066918448-pat00096
를 계산하기 위해
Figure 112006066918448-pat00097
와
Figure 112006066918448-pat00098
는 전류값에 독립임을 가정한다. 이것은 타이어스프링상수
Figure 112006066918448-pat00099
가 코일스프링상수
Figure 112006066918448-pat00100
보다 약 10배정도 크고 차축질량
Figure 112006066918448-pat00101
가 차체질량
Figure 112006066918448-pat00102
보다 약 1/10가량 작기 때문에 차축의 노면에 대해 운동저항성이 차체보다 매우 작은점에 기인한다.
Figure 112006066918448-pat00103
Figure 112006066918448-pat00104
(10)~(14)을 종합하여 (9)를 정리하면 다음과 같다.
Figure 112006066918448-pat00105
결국 민감도
Figure 112006066918448-pat00106
는 (15)와 같이 이차미분방정식으로 표현되고 이 미분방정식의 해를 구함으로서 (7)의
Figure 112006066918448-pat00107
를 얻을 수 있게 된다. 이제, 제어법칙 (6)은 최종적으로 아래와 같이 구현된다.
Figure 112006066918448-pat00108
다음으로 완전전류속도를 아이젠 밸류값으로 검증하는 것을 살펴보기로 한다.
비선형시스템의 국소적 안정성 판별은 평형점에서 선형화하고 그 선형화된 시스템의 Jacobian 행렬의eigenvalues를 통해 해석되어질 수 있다. 본 발명의 비선 형시스템의 Jacobian 행렬을 얻기 위해 다음과 같이 상태변수 및 상태벡터를 정의한다.
Figure 112006066918448-pat00109
(17)의 상태변수를 이용하여 아래와 같이 나타내면,
Figure 112006066918448-pat00110
Figure 112006066918448-pat00111
Figure 112006066918448-pat00112
Figure 112006066918448-pat00113
Figure 112006066918448-pat00114
Figure 112006066918448-pat00115
Figure 112006066918448-pat00116
(18)~(24)로부터 평형점을 구하면 다음과 같다.
Figure 112006066918448-pat00117
이제 (18)~(24)를 평형점에서 선형화한 미분방정식은 아래와 같다.
Figure 112006066918448-pat00118
Figure 112006066918448-pat00119
27)를 살펴보면 첫번째 행, 세번째 행, 다섯 번째 행 사이에 linear dependence 관계가 존재함을 알 수 있고, nullity (dimension of the nullspace)가 1이고, nullspace안의 어떠한 벡터도 평형점이 될 수 있음을 알 수 있다. 또한 상태변수
Figure 112006066918448-pat00120
를 포함하고 있으므로 eigenvalues는
Figure 112006066918448-pat00121
의 함수임을 알 수 있다.
Figure 112006066918448-pat00122
는 자기유동성 댐퍼의 입력전류 I를 나타내므로 실제 적용범위는 0 ~ 3 이 된다. 따라서 원래의 비선형시스템도 평형점에서 국소적으로 안정하게 된다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에서는 차량시트의 댐핑력을 추정하여 도출된 반 능동 현가장치의 가변댐퍼에 대한 불완전 차체 전류속도(
Figure 112006073628275-pat00123
)와, 반능동 현가장치의 차체질량속도(
Figure 112006073628275-pat00124
)에 대한 절대값을 가산하여 차체의 완전전류속도(
Figure 112006073628275-pat00150
)로 도출함으로써, 차체의 공진주파수 대역(1Hz)에서 떨어지는 차체의 댐핑력을 향상시켜 노면상태의 변화에 따른 주행 중인 차량의 승차감을 향상시킬 수 있는 이점이 있다. 특히, 차체의 완전전류속도(
Figure 112006073628275-pat00151
)를 아이겐밸류값으로 구동시켜 노면상태의 변화에 관계없이 실차조건에 맞는 주행안정성을 보다 구현할 수 있는 매우 큰 효과가 나타나는 것이다.

Claims (4)

  1. 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법에 있어서,
    차량의 내부 시트지지대와 시트사이에 작용되는 불완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00127
    )및 차체시트의 성능지수(
    Figure 112006073628275-pat00128
    )를 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 불완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00152
    ) 및 차체 질량의 가속도(
    Figure 112006073628275-pat00130
    )로 추정하는 단계와;
    상기 불완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00131
    )를 반 능동 현가장치의 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 전류 변화량(
    Figure 112006073628275-pat00132
    )에 대한 가속도 변화량(
    Figure 112006073628275-pat00133
    )으로 설정하는 단계와;
    상기 불완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00134
    )에 차체질량 속도(
    Figure 112006073628275-pat00135
    )의 절대값을 적산하여 자기유동성 댐퍼의 완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00136
    )로 도출하는 단계와;
    상기 완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00137
    )를 통상의 아이겐 밸류값으로 검증하는 단계와;
    상기 통상의 아이겐 밸류값에 의하여 검증되고 완전 전류속도(
    Figure 112006073628275-pat00138
    )를 댐핑계수(
    Figure 112006073628275-pat00139
    )로 환산하여 반능동 현가장치의 댐핑력(
    Figure 112006073628275-pat00140
    )를 인가하는 단계를 포함하여 구현되는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 차체의 불완전 전류속도
    Figure 112006066918448-pat00141
    는 차량시트의
    Figure 112006066918448-pat00142
    로 추정하고 차량의 가속도
    Figure 112006066918448-pat00143
    는 차량의 성능지수
    Figure 112006066918448-pat00144
    의 제곱근으로 변환하는 것을 특징으로 하는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 차량의 완전 전류속도
    Figure 112006066918448-pat00145
    는
    Figure 112006066918448-pat00146
    인 것을 특징으로 하는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 자기유동성 가변댐퍼에 인가되는 반능동 현가장치의 댐핑력은
    Figure 112006066918448-pat00147
    ,
    Figure 112006066918448-pat00148
    인 것을 특징으로 하는 차량용 반능동 현가장치의 자기유동성 가변형 댐퍼의 민감도 제어방법.
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