CN102733098A - 缝纫机及缝纫机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种利用不同的马达来驱动主轴和送布机构的缝纫机及该缝纫机的控制方法。缝纫机包括驱动主轴的主马达和驱动送布机构的送布马达。缝纫机获取主马达和送布马达各自的输出轴的旋转角。CPU对两个马达进行驱动，以使主马达的旋转角与送布马达的旋转角同步。CPU根据主马达的旋转角计算出送布马达的输出轴与主马达的旋转角对应而应处于的目标旋转角。CPU对计算出的目标旋转角与实际的送布马达的旋转角之间的偏差进行计算。当计算出的偏差比阈值大时，CPU通知两个马达不同步这一情况。

Description

缝纫机及缝纫机的控制方法

技术领域

本发明涉及一种利用不同的马达来驱动主轴和送布机构的缝纫机及该缝纫机的控制方法。

背景技术

已知有一种利用不同的马达来驱动主轴和送布机构的缝纫机。该缝纫机能自由地控制送布量，因此能容易地缝制出各种图样，但需要与主轴的旋转同步地驱动送布机构。在日本专利特许公开1993年第228276号公报所记载的缝纫机中，根据主轴的旋转速度和旋转相位来确定送布开始时期，并根据送布量和主轴的加速度对已确定的送布开始时期进行修正。因此，能在合适的时期开始送布，并在机针与布接触之前结束送布。

该缝纫机的送布开始时期根据送布量和主轴的加速度而变化。该缝纫机根据送布量来确定送布所需的时间(送料时间)。因此，当操作者在送布动作的中途操作踏板等来改变主轴的旋转速度时，送布的速度无法随着主轴的旋转速度的变化而变化。即，存在送布机构与主轴的同步发生紊乱的时期。在同步发生紊乱的状态下，送布量有时不是操作者所希望的量。因此，缝制品质有可能会变差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种当利用不同的马达驱动主轴和送布机构时，能防止在主轴与送布机构的同步发生紊乱的状态下进行缝制的缝纫机及缝纫机的控制方法。

技术方案1的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，此外，还包括：主旋转角检测部，该主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；主旋转角获取部，该主旋转角获取部获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角检测部，该送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；送布旋转角获取部，该送布旋转角获取部获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；驱动控制部，该驱动控制部对上述主马达和上述送布马达进行驱动，以使上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角与上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及动作确认部，该动作确认部对上述主马达和上述送布马达的动作状态进行确认，上述动作确认部包括：送布目标角计算部，该送布目标角计算部在上述驱动控制部驱动上述主马达和上述送布马达时，根据上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角对上述送布马达的输出轴与主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；送布偏差计算部，该送布偏差计算部对上述送布目标角计算部计算出的上述目标旋转角与上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角之间的偏差进行计算；偏差判断部，该偏差判断部对上述送布偏差计算部计算出的上述偏差是否比阈值大进行判断；以及出错控制部，当上述偏差判断部判断为上述偏差比上述阈值大时，该出错控制部通知上述主马达与上述送布马达不同步这一信息。

该缝纫机根据主马达的旋转角(主旋转角)计算出送布马达的输出轴与主马达的输出轴对应而应处于的目标旋转角。缝纫机对计算出的目标旋转角与实际的送布马达的旋转角之间的偏差进行计算。当计算出的偏差比阈值大时，缝纫机通知主马达与送布马达不同步这一情况。因此，操作者能容易地把握两个马达不同步这一情况，能采取避免在同步发生紊乱的状态下进行缝制的对策。

在技术方案2的缝纫机中，上述出错控制部在上述偏差判断部判断为上述偏差比上述阈值大时，停止上述驱动控制部对上述主马达和上述送布马达的驱动。因此，该缝纫机能可靠地防止在主马达与送布马达的同步发生紊乱的状态下进行缝制。

在技术方案3、4的缝纫机中，还包括：设定部，该设定部对用于上述动作确认部确认上述主马达和上述送布马达的动作状态的上述送布机构的位置即动作确认位置进行设定；以及到达判断部，该到达判断部对上述送布机构是否已到达上述设定部设定好的上述动作确认位置进行判断，当上述到达判断部判断为上述送布机构已到达上述动作确认位置时，上述动作确认部对上述主马达和上述送布马达的动作状态进行确认。缝纫机通过将要求同步的必要性较高的送布机构的位置设定为动作确认位置，能在重要的时期高效地进行动作确认。

技术方案5的缝纫机包括送布机构上下运动部，该送布机构上下运动部使上述送布机构的送料牙与上述机针的上下运动同步地在针板板面上方与针板板面下方之间上下运动，上述设定部将上述送料牙从上述针板板面朝上方突出时期的位置即上升位置和上述送料牙从上述针板板面朝下方缩入时期的位置即下降位置中的至少一个位置设定为上述动作确认位置。送布机构在送料牙从针板板面朝上方突出的状态下进行送布。即，进行送布时，机针从布中拔出。当送布机构的送料牙从针板板面朝下方缩入时，机针刺入布中。因此，在送料牙到达上升位置(送料牙从针板板面朝上方突出的位置)和下降位置(送料牙从针板板面朝下方缩入的位置)的时刻，两个马达的同步尤为重要。缝纫机在送料牙到达上升位置和下降位置中的至少一个位置时进行动作确认，从而能在重要的时期高效地进行动作确认。

技术方案6的缝纫机一直确认上述主马达和上述送布马达的动作。缝纫机不受送布机构的位置影响地一直进行两个马达的动作确认，因此能准确地进行动作确认。

技术方案7的缝纫机包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，此外，还包括：主旋转角检测部，该主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；主旋转角获取部，该主旋转角获取部获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角检测部，该送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；送布旋转角获取部，该送布旋转角获取部获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；驱动控制部，该驱动控制部对上述主马达和上述送布马达进行驱动，以使上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角与上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及动作确认部，该动作确认部对上述主马达和上述送布马达的动作状态进行确认，上述动作确认部包括：主目标角计算部，该主目标角计算部在上述驱动控制部驱动上述主马达和上述送布马达时，根据上述送布旋转角获取部获取的上述送布旋转角对上述主马达的输出轴与送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；主偏差计算部，该主偏差计算部对上述主目标角计算部计算出的上述目标旋转角与上述主旋转角获取部获取的上述主旋转角之间的偏差进行计算；偏差判断部，该偏差判断部对上述主偏差计算部计算出的上述偏差是否比阈值大进行判断；以及出错控制部，当上述偏差判断部判断为上述偏差比上述阈值大时，该出错控制部通知上述主马达与上述送布马达不同步这一信息。

该缝纫机根据送布马达的旋转角(送布旋转角)计算出主马达的输出轴与送布马达的输出轴对应而应处于的目标旋转角。缝纫机对计算出的目标旋转角与实际的主马达的旋转角之间的偏差进行计算。当计算出的偏差比阈值大时，缝纫机通知主马达与送布马达不同步这一情况。因此，操作者能容易地把握两个马达不同步这一情况，能采取避免在同步发生紊乱的状态下进行缝制的对策。

在技术方案8的缝纫机中，上述出错控制部在上述偏差判断部判断为上述偏差比上述阈值大时，停止上述驱动控制部对上述主马达和上述送布马达的驱动。因此，该缝纫机能可靠地防止在主马达与送布马达的同步发生紊乱的状态下进行缝制。

在技术方案9、10的缝纫机中，还包括：设定部，该设定部对用于上述动作确认部确认上述主马达和上述送布马达的动作状态的上述送布机构的位置即动作确认位置进行设定；以及到达判断部，该到达判断部对上述送布机构是否已到达上述设定部设定好的上述动作确认位置进行判断，当上述到达判断部判断为上述送布机构已到达上述动作确认位置时，上述动作确认部对上述主马达和上述送布马达的动作状态进行确认。缝纫机通过将要求同步的必要性较高的送布机构的位置设定为动作确认位置，能在重要的时期高效地进行动作确认。

技术方案11的缝纫机包括送布机构上下运动部，该送布机构上下运动部使上述送布机构的送料牙与上述机针的上下运动同步地在针板上方与针板下方之间上下运动，上述设定部将上述送料牙从上述针板板面上升的位置即上升位置和上述送料牙从上述针板板面下降的位置即下降位置中的至少一个位置设定为上述动作确认位置。送布机构在送料牙位于针板上方的状态下移动而进行送布。因此，在送料牙到达上升位置(送料牙从针板板面上升的位置)和下降位置(送料牙从板面下降的位置)的时刻，两个马达的同步尤为重要。缝纫机在送料牙到达上升位置和下降位置中的至少一个位置时进行动作确认，从而能在重要的时期高效地进行动作确认。

技术方案12的缝纫机一直确认上述主马达和上述送布马达的动作。缝纫机不受送布机构的位置影响地一直进行两个马达的动作确认，因此能准确地进行动作确认。

技术方案13的缝纫机的控制方法是包括主马达、主旋转角检测部、送布马达、送布旋转角检测部的缝纫机执行的控制方法，其中，上述主马达对使机针上下运动的主轴进行驱动，上述主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测，上述送布马达对移送布的送布机构进行驱动，上述送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测，该缝纫机的控制方法包括：主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中对上述主马达和上述送布马达进行驱动，以使在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角与在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及动作确认步骤，在该动作确认步骤中对上述主马达和上述送布马达的动作状态进行确认，上述动作确认步骤包括：送布目标角计算步骤，当通过上述驱动控制步骤驱动上述主马达和上述送布马达时，该送布目标角计算步骤根据在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角对上述送布马达的输出轴与主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；送布偏差计算步骤，在该送布偏差计算步骤中，对在上述送布目标角计算步骤中计算出的上述目标旋转角与在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角之间的偏差进行计算；偏差判断步骤，在该偏差判断步骤中对在上述送布偏差计算步骤中计算出的上述偏差是否比阈值大进行判断；以及出错控制步骤，当在上述偏差判断步骤中判断为上述偏差比上述阈值大时，该出错控制步骤通知上述主马达与上述送布马达不同步这一信息。

该缝纫机的控制方法根据主马达的旋转角(主旋转角)计算出送布马达的输出轴与主马达的输出轴对应而应处于的目标旋转角。缝纫机对计算出的目标旋转角与实际的送布马达的旋转角之间的偏差进行计算。当计算出的偏差比阈值大时，缝纫机通知主马达与送布马达不同步这一情况。因此，操作者能容易地把握两个马达不同步这一情况，能采取避免在同步发生紊乱的状态下进行缝制的对策。

技术方案14的缝纫机的控制方法是包括主马达、主旋转角检测部、送布马达、送布旋转角检测部的缝纫机执行的控制方法，其中，上述主马达对使机针上下运动的主轴进行驱动，上述主旋转角检测部对上述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测，上述送布马达对移送布的送布机构进行驱动，上述送布旋转角检测部对上述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测，该缝纫机的控制方法包括：主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取上述主旋转角检测部检测出的上述主旋转角的检测结果；送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取上述送布旋转角检测部检测出的上述送布旋转角的检测结果；驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中对上述主马达和上述送布马达进行驱动，以使在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角与在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及动作确认步骤，在该动作确认步骤中对上述主马达和上述送布马达的动作状态进行确认，上述动作确认步骤包括：主目标角计算步骤，当通过上述驱动控制步骤驱动上述主马达和上述送布马达时，该主目标角计算步骤根据在上述送布旋转角获取步骤中获取的上述送布旋转角对上述主马达的输出轴与送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；主偏差计算步骤，在该主偏差计算步骤中，对在上述主目标角计算步骤中计算出的上述目标旋转角与在上述主旋转角获取步骤中获取的上述主旋转角之间的偏差进行计算；偏差判断步骤，在该偏差判断步骤中对在上述主偏差计算步骤中计算出的上述偏差是否比阈值大进行判断；以及出错控制步骤，当在上述偏差判断步骤中判断为上述偏差比上述阈值大时，该出错控制步骤通知上述主马达与上述送布马达不同步这一信息。

该缝纫机的控制方法根据送布马达的旋转角(送布旋转角)计算出主马达的输出轴与送布马达的输出轴对应而应处于的目标旋转角。缝纫机对计算出的目标旋转角与实际的主马达的旋转角之间的偏差进行计算。当计算出的偏差比阈值大时，缝纫机通知主马达与送布马达不同步这一情况。因此，操作者能容易地把握两个马达不同步这一情况，能采取避免在同步发生紊乱的状态下进行缝制的对策。

附图说明

图1是缝纫机1的立体图。

图2是机针8和针板15附近的放大立体图。

图3是送布机构32的左视图。

图4是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图5是缝纫机1的动作确认设定处理的流程图。

图6是缝纫机1的速度控制处理的流程图。

图7是缝纫机1的动作确认处理的流程图。

图8是变形例的缝纫机1的动作确认处理的流程图。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1的纸面上侧、下侧、右侧、左侧、表面侧、背面侧分别是缝纫机1的上侧、下侧、右侧、左侧、前侧、后侧。缝纫机1包括底座部2、立柱部3、机臂部4。底座部2是缝纫机1的基座。立柱部3从底座部2右端朝上方延伸。机臂部4从立柱部3上端朝左方延伸，并与底座部2上表面相对。机臂部4在其左端部下方安装有压脚17且在其内部保持有针杆7。针杆7在其下端安装有机针8(参照图2)。针杆7和机针8随着主马达13的驱动而上下运动。机臂部4在其左端部前方包括挑线杆9。挑线杆9随着针杆7而上下运动。机臂部4在其上表面固定有操作部10。操作部10在其前表面具有液晶面板11。操作者一边观察液晶面板11，一边对操作部10进行操作，从而将各种指示输入缝纫机1。

缝纫机1在工作台20的下表面包括控制装置30。控制装置30通过杆21与踩下式的踏板22连接。操作者能将踏板22朝两个方向(后侧和前侧)操作。控制装置30根据踏板22的操作方向和操作量，对缝纫机1的动作进行控制。主马达13设于立柱部3右侧面上部。主轴14以能旋转的状态在机臂部4内沿左右方向延伸。主轴14右端与主马达13连接，左端与针杆上下运动机构(未图示)连接。主马达13通过驱动主轴14来使针杆7和挑线杆9上下运动。在本实施方式中，主马达13还进行送布机构32(参照图3)的送料牙34的上下运动。如图2所示，针板15设于底座部2上表面左端。针板15具有容针孔18。机针8下端在下降时穿过容针孔18。针板15在容针孔18左方、后方、右方分别具有送料牙孔19。送料牙孔19是前后方向较长的矩形的孔。梭机构(未图示)和送布机构32(参照图3)设于针板15下方。送布机构32包括送料台33、送料牙34、摆动连杆36、中间连杆38和连接连杆39。送料台33与针板15平行地配置在针板15下方。三个送料牙34(图3中仅图示了一个送料牙34)固定在送料台33上表面。送料牙34分别与送料牙孔19的位置对应。各送料牙34在前后方向(图3的左右方向)上较长。送料牙34在其上部设有用于将布强力地夹在其与压脚17之间的凹凸。送料台33前端部以能摆动的方式与摆动连杆36一端连接。沿左右方向延伸的支撑轴37以能转动的方式对摆动连杆36中央进行支撑。摆动连杆36另一端与中间连杆38连接。送布马达23的输出轴24与连接连杆39的一端连接。中间连杆38在两端与摆动连杆36和连接连杆39连接。当送布马达23旋转时，送布马达23的动力按照连接连杆39、中间连杆38、摆动连杆36的顺序传递。摆动连杆36以支撑轴37为中心进行摆动。送料台33随着摆动连杆36的摆动而摆动。因此，送料台33能在送布马达23的动力作用下沿前后方向移动。送料台33后部具有双叉部35。双叉部35从送料台33的后端稍前方朝下方延伸，然后朝后方弯曲。双叉部35和送料台33后部夹持上下送料凸轮40。上下送料凸轮40是将驱动轴41作为转轴的偏心凸轮，上下送料凸轮40的中心与驱动轴41位置不同。驱动轴41旋转时，上下送料凸轮40旋转，送料台33上下运动。在本实施方式的缝纫机1中，驱动轴41通过传递机构(未图示)而与主轴14(参照图1)连接。主轴14的旋转经由传递机构传递至驱动轴41。驱动轴41的旋转与主轴14的旋转同步。在针杆7和机针8上下往复一次期间，送料台33和送料牙34上下往复一次。即，上下送料凸轮40和驱动轴41与机针8的上下运动同步，使送布机构32的送料牙34在针板15板面上方与针板15板面下方之间上下运动。

送料台33上升时，送料牙34的上部从送料牙孔19朝针板15上方突出，将布29夹在其与压脚17之间。布29的厚度为规定厚度以下时，在送料牙34的上部朝针板15的板面上方突出期间，机针8下端位于布29上方。因此，机针8不刺入布29中。在缝制过程中，缝纫机1(具体是后述的CPU44)对主马达13和送布马达23的旋转角相位进行监视。缝纫机1使主马达13与送布马达23同步。缝纫机1在送料牙34的上部朝针板15的板面上方突出期间，按缝制程序所规定的量驱动送布马达23(后面将详细叙述)。因此，布29在机针8未刺入的状态下沿前后方向移动。送料台33下降时，送料牙34的上部缩入针板15的板面下方。若送料牙34的上部位于针板15的板面下方，则即使送料牙34沿前后方向移动，布29也不会移动。机针8在送料牙34的上部位于针板15的板面下方期间在布29上形成线迹。如上所述，缝纫机1利用不同的马达来执行送布机构32的水平方向(本实施方式中是前后方向)上的驱动和针杆7的驱动。因此，缝纫机1在缝制过程中能自由地控制送料牙34的水平方向上的移动量。

参照图4，对缝纫机1的电气结构进行说明。缝纫机1的控制装置30包括CPU44。CPU44掌管缝纫机1的控制。CPU44通过总线与ROM45、RAM46、存储装置47、I/O接口(以下称为I/O)48连接。ROM45将用于执行后述动作确认设定处理(参照图5)、速度控制处理(参照图6)、动作确认处理(参照图7、图8)的程序等予以存储。RAM46将执行程序所需的各种值予以临时存储。存储装置47是存储各种值的非易失性存储装置。I/O 48与踏板22和操作部10连接。踏板22将操作方向和操作量输出到I/O 48。操作部10将操作者输入的操作指示输出到I/O 48。操作者对操作部10进行操作，能输入动作确认(后述)的设定值等。I/O 48与驱动电路51～53连接。驱动电路51驱动液晶面板11。驱动电路52根据CPU44输入的转矩指令信号来驱动主马达13。缝纫机1包括用于检测主马达13的输出轴的旋转角即主旋转角的主编码器55。主编码器55将主马达13的主旋转角的检测结果输出到I/O 48。驱动电路53根据CPU44输入的送布驱动信号来驱动送布马达23。送布马达23是脉冲马达。送布马达23的送布驱动信号是脉冲信号。缝纫机1包括用于检测送布马达23的输出轴的旋转角即送布旋转角的送布编码器56。送布编码器56将送布马达23的送布旋转角的检测结果输出到I/O48。

参照图5～图7，对本实施方式的缝纫机1(具体指CPU44)所执行的处理进行说明。缝纫机1的CPU44按照ROM45中存储的程序来执行图5所示的动作确认设定处理、图6所示的速度控制处理和图7所示的动作确认处理。缝纫机1并行执行上述三个处理。

参照图5，对动作确认设定处理进行说明。在动作确认设定处理中，缝纫机1对确认主马达13和送布马达23的动作状态的时期即动作确认时期进行设定。即，缝纫机1根据来自操作者操作的操作部10的输入来设定动作确认时期。操作者接通缝纫机1的电源时，CPU44开始动作确认设定处理。

CPU44对操作者是否从操作部10输入了动作确认时期的设定开始指示进行判断(S1)。当操作者没有输入设定开始指示时(S1：否)，CPU44待机至有设定开始指示。当操作者输入了设定开始指示时(S1：是)，CPU44对操作者是否设定了一直确认进行判断(S2)。

动作确认时期包括一直确认和指定位置确认。一直确认是指每隔特定间隔(例如CPU44执行图7的S51～S59处理的间隔或与CPU44的时钟数对应的规定间隔)进行动作确认。在一直确认时，缝纫机1能进行更准确的动作确认。在指定位置确认时，缝纫机1设定用于确认主马达13和送布马达23的动作状态的送布机构32(具体指送料牙34)的位置即动作确认位置，并在送布机构32到达了动作确认位置的时期，进行两个马达的动作确认。在指定位置确认时，缝纫机1能在必要时期进行高效的动作确认。因此，CPU44的处理负担降低。

当操作者设定了一直确认时(S2：是)，CPU44将一直确认的设定存储于存储装置47(S3)，然后结束动作确认设定处理。当操作者设定了指定位置确认时(S2：否)，CPU44将指定位置确认的设定存储于存储装置47(S4)。CPU44判断操作者是否设定了初始设定位置(S5)。

在本实施方式中，当操作者设定了指定位置确认时，能将动作确认位置设定在初始设定位置和任意位置中的任一个。与机针8的上下运动同步地，送料牙34在送料牙34的上部从针板15板面朝上方突出的位置与送料牙34的上部缩入针板15板面的位置之间上下运动。当操作者将动作确认位置设定于初始设定位置时，动作确认位置为上升位置和下降位置。上升位置是送布机构32的送料牙34上升使其上部从针板15板面朝上方突出时期的位置。即，上升位置是送料牙34上升且送料牙34上端到达与针板15上表面齐平的位置。下降位置是送布机构32的送料牙34下降使其上部缩入针板15板面下方时期的位置。即，下降位置是送料牙34下降且送料牙34上端到达与针板15上表面齐平的位置。送布机构32在送料牙34的上部位于针板15上方时移送布29。因此，在送料牙34的上部位于从针板15的板面上升、下降的位置时，两个马达13、23的同步尤为重要。通过操作者将动作确认位置设定在初始设定位置，缝纫机1能在特别重要的时期进行高效的动作确认。操作者将动作确认位置设定在任意位置时，动作确认位置是操作者对操作部10进行操作而设定的位置。操作者能设定的位置位于送布机构32(具体是指送料牙34)的送布开始位置STPos与结束位置ENPos(后述)之间。送布开始位置STPos是指送料牙34的上述上升位置，结束位置ENPos是指送料牙34的上述下降位置。操作者能设定的任意位置是送料牙34的上部突出到针板15板面上方状态下的任意位置。

当布29较厚时，机针8在比布29较薄时早的时期刺入布29中。当动作确认位置是初始设定位置且布29较厚时，机针8可能会在送料牙34的上部到达从针板15板面下降的位置之前刺入布29中。因此，当两个马达13、23不同步、送料牙34的下降延迟时，布29可能会在被机针8刺入的状态下移动，若布29在机针8刺入其中的状态下移动，则机针8会弯曲。弯曲的机针8可能不穿过容针孔18而是与针板15上表面接触，从而导致折损。通过操作者将动作确认位置设定在处于比下降位置早的时期的位置，缝纫机1能根据布厚改变时期进行动作确认。通过将指定位置确认设定在任意位置，缝纫机1能在操作者期望的确认位置进行动作确认。

当操作者将动作确认位置设定在初始设定位置时(S5：是)，CPU44将上升位置和下降位置设定成动作确认位置(S6)。CPU44结束动作确认设定处理。在S6中，操作者也可将上升位置和下降位置中的任一个设定成动作确认位置。当操作者将动作确认位置设定在任意位置时(S5：否)，CPU44将要求操作者输入动作确认位置的画面显示于液晶面板11(S7)。操作者对操作部10进行操作，输入一个或多个动作确认位置。CPU44待机至输入完成(S8：否)。

当动作确认位置的输入完成后(S8：是)，CPU44判断操作者输入的位置是否位于送布开始位置STPos与结束位置ENPos之间(S9)。即，判断是否位于能送布的位置。当操作者输入的位置没有位于送布开始位置STPos与结束位置ENPos之间时(S9：否)，CPU44将表示操作者所输入的位置并非能设定的位置这一内容的出错画面显示于液晶面板11(S11)，然后使处理返回至S7。当操作者输入的位置位于送布开始位置STPos与结束位置ENPos之间时(S9：是)，CPU44将操作者输入的位置作为动作确认位置存储于存储装置47(S10)。如上所述，CPU44在S6或S10中，对用于确认主马达13和送布马达23的动作状态的送布机构32的位置即动作确认位置进行设定。CPU44结束动作确认设定处理。

参照图6，对速度控制处理进行说明。在速度控制处理中，缝纫机1对用于与主马达13同步地使送布马达23驱动的送布马达23的转速进行计算。缝纫机1根据计算出的转速来驱动送布马达23。缝纫机1根据送布马达23的输出轴的目标旋转角与实际的旋转角之间的偏差来计算出转速SP1。缝纫机1根据主马达13的转速来计算出转速SP2。缝纫机1能根据与主马达13的转速相应的合适的控制方法来控制送布马达23。当缝纫机1的电源接通时，CPU44开始速度控制处理。

CPU44获取主编码器55检测出的主马达13的输出轴的旋转角即主旋转角DDPOS(S21)。CPU44判断主旋转角DDPOS是否处于后述的开始角FeedStart与后述的结束角FeedEnd之间(S22)。当主旋转角DDPOS没有处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S22：否)，CPU44使处理返回到S21。当主旋转角DDPOS处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S22：是)，CPU44获取送布编码器56检测出的送布马达23的输出轴的旋转角即送布旋转角RELPOS(S23)。CPU44对与在S21中获取的主马达13的主旋转角DDPOS对应的送布马达23的输出轴应处于的送布旋转角即目标旋转角POS1进行计算(S24)。在缝纫机1中，主马达13与送布马达23同步。因此，送布马达23的目标旋转角POS 1能根据主旋转角DDPOS唯一地确定。下面对目标旋转角POS 1的计算方法进行说明。缝纫机1将送布机构32(具体是指送料牙34)的送布开始位置STPos和结束位置ENPos预先存储于存储装置47。在本实施方式中，送布开始位置STPos和结束位置ENPos用送布马达23的输出轴的角度表示。当布29移动一次时，送布马达23旋转的角度Pitch为ENPos-STPos。缝纫机1将开始角FeedStart和结束角FeedEnd存储于存储装置47。开始角FeedStart是根据送布开始位置STPos唯一确定的开始送料时主马达13的输出轴的旋转角。结束角FeedEnd是根据送布的结束位置ENPos唯一确定的主马达13的输出轴的旋转角。操作者能对操作部10进行操作来设定以上的值。

CPU44根据下式来计算送料角度FeedDeg。送料角度FeedDeg是送料牙34在前后方向上移动将布移送一次期间，主马达13的输出轴旋转的角度。

FeedDeg＝FeedEnd-FeedStart

送料角度FeedDeg中已经旋转了的角度的比例如下：

(DDPOS-FeedStart)/FeedDeg。因此，CPU44能根据下式计算出目标旋转角POS1。式中的圆点表示乘法。

POS1＝STPos+Pitch·(DDPOS-FeedStart)/FeedDeg

CPU44对设定好的目标旋转角POS1与从送布编码器56获取的送布旋转角RELPOS之间的偏差进行计算(S25)。CPU44根据计算出的偏差对送布马达23的转速SP1进行计算(S26)。即，CPU44使预先设定的固定值的计数N与偏差相乘来计算出转速SP1。CPU44获取在计算出转速SP1的时刻的主马达13的转速DDSpeed(单位：rpm)(S27)。CPU44使转速检测处理(未图示)与速度控制处理并行执行。在转速检测处理中，CPU44将从主编码器55获取的主旋转角的变化量(单位：转数)除以采样时间(单位：分)，来计算主马达13的转速。

CPU44判断转速DDSpeed是否处于阈值即300(rpm)以下(S28)。该阈值预先设定并存储于ROM45。阈值并不限定于300，可通过操作者对操作部10进行操作来变更。当转速DDSpeed在300以下时(S28：是)，CPU44以转速SP1驱动送布马达23(S29)。CPU44使处理朝S21返回。CPU44不使用主马达13的转速就能计算出转速SP1。因此，即便在主马达13停止时或操作者手动使主轴14旋转时等，CPU44也能计算出转速SP1。当主马达13的转速DDSpeed在阈值以下时，缝纫机1以转速SP1驱动送布马达23，能适当地维持送布马达23和主马达13的同步。

当转速DDSpeed比300大时(S28：否)，CPU44从存储装置47获取当送布机构32到达结束位置ENPos时的主马达13的主旋转角即结束角FeedEnd(S31)。CPU44从结束角FeedEnd中减去当前的主旋转角DDPOS，从而能计算出主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd之前的剩余旋转角RemM(S32)。CPU44根据下式计算出主马达13的输出轴到达结束角FeedEnd之前所需要的时间T(单位：分)(S33)。

T＝RemM/360·DDSpeed

CPU44从送布的结束位置ENPos中减去当前的送布旋转角RELPOS，从而能计算出送布马达23的输出轴到达结束位置ENPos之前的剩余旋转角RemF(S34)。CPU44根据下式计算出为使送布马达23在所需要的时间T内旋转剩余旋转角RemF所需的转速SP2(S35)。

SP2＝RemF/(360·T)

CPU44判断转速DDSpeed是否比阈值即3000(rpm)小(S36)。该阈值预先设定并存储于ROM45。尽管该阈值并不限定于3000，但需要比在S28的判断中使用的阈值大。当转速DDSpeed在3000以上时(S36：否)，CPU44以SP2驱动送布马达23(S41)，然后使处理朝S21返回。CPU44不使用两个马达13、23的输出轴的位置偏差就能计算出转速SP2。因此，即便偏差随着主马达13的转速DDSpeed的增大而增大，由于缝纫机1以转速SP2驱动送布马达23，因此也能维持主马达13与送布马达23的同步。

当转速DDSpeed比300大且比3000小时(S36：是)，CPU44根据转速SP1和SP2计算出送布马达23的转速SP3(S37、S38)。CPU44根据下式计算出SP1占SP3的比例rt(S37)。

rt＝(3000-DDSpeed)/2700

CPU44根据下式计算出指示给送布马达23的转速SP3(S38)。

SP3＝rt·SP1+(1-rt)·SP2

转速DDSpeed越接近3000，则SP1占转速SP3的比例越小，SP2占转速SP3的比例越大。CPU44以计算出的转速SP3驱动送布马达23(S39)，然后使处理朝S21返回。如上所述，当转速DDSpeed为中间速度(在本实施方式中为300～3000)时，缝纫机1能考虑SP1和SP2来计算出SP3。因此，缝纫机1能以与转速DDSpeed相适应的转速驱动送布马达23。如上所述，在速度控制处理中，缝纫机1以使主旋转角和送布旋转角随着缝制动作同步的方式驱动主马达13和送布马达23。

参照图7，对动作确认处理进行说明。在动作确认处理中，缝纫机1对主马达13和送布马达23的动作状态进行确认。当缝纫机1的电源接通时，CPU44开始动作确认处理。

CPU44获取主编码器55检测出的主马达13的输出轴的旋转角即主旋转角DDPOS(S51)。CPU44判断在S51中获取的主旋转角DDPOS是否处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间(S52)。当主旋转角DDPOS没有处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S52：否)，送布机构32的送料牙34位于针板15下方。因此，不会出现故障(机针8折损等)。CPU44使处理返回到S51。

当主旋转角DDPOS处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时(S52：是)，CPU44确认操作者在动作确认设定处理(参照图5)中设定的动作确认时期的设定内容(S53～S55)。CPU44判断动作确认时期的设定是否是一直确认(S53)。若是一直确认(S53：是)，则CPU44使处理朝S56转移。当不是一直确认时(S53：否)，动作确认时期是送布机构32到达动作确认位置后的时期。因此，CPU44获取存储装置47存储的动作确认位置(S54)。当操作者设定了初始设定位置时，动作确认位置为上升位置和下降位置。当操作者设定了任意位置时，动作确认位置为操作者输入的位置。

CPU44根据主马达13的主旋转角DDPOS判断送布机构32是否到达了动作确认位置(S55)。缝纫机1以送布马达23的送布旋转角RELPOS与主马达13的主旋转角DDPOS同步的方式驱动送布马达23(参照图6)。送布机构32的位置根据送布旋转角RELPOS而确定。因此，缝纫机1能根据主马达13的主旋转角DDPOS判断送布机构32应存在的位置。当送布机构32的位置没有位于动作确认位置时(S55：否)，CPU44使处理朝S51返回。

当动作确认时期的设定为一直确认时(S53：是)，或送布机构32到达了动作确认位置时(S55：是)，CPU44确认主马达13和送布马达23的动作状态。CPU44在该时刻获取送布编码器56检测出的送布旋转角RELPOS(S56)。CPU44根据主旋转角DDPOS计算出与在S51中获取的主旋转角DDPOS对应的送布马达23的输出轴应处于的送布旋转角即目标旋转角POS1(S57)。目标旋转角POS1的计算方法与上述S24(参照图6)相同。CPU44对计算出的目标旋转角POS1与在S56获取的送布旋转角RELPOS之间的偏差进行计算(S58)。

CPU44判断计算出的偏差是否比阈值大(S59)。该阈值预先设定并存储于ROM45。阈值能任意设定，可通过操作者对操作部10进行操作来变更。当偏差处于阈值以下时(S59：是)，CPU44判断为主马达13和送布马达23同步，使处理朝S51返回。当偏差比阈值大时(S59：否)，CPU44将表示两个马达13、23不同步这一内容的出错画面显示于液晶面板11(S61)。即，在S61中，CPU44通知两个马达13、23在S61不同步。在S61中，CPU44也可从扬声器发出出错音来通知出错。CPU44停止主马达13和送布马达23的驱动(S62)，然后结束动作确认处理。

如上所述，本实施方式的缝纫机1根据主马达13的主旋转角DDPOS计算出送布马达23的输出轴应处于的目标旋转角POS1。缝纫机1对计算出的目标旋转角POS1与实际的送布马达23的旋转角RELPOS之间的偏差进行计算。当计算出的偏差比阈值大时，缝纫机1通知两个马达13、23不同步。因此，操作者能容易地把握两个马达13、23不同步这一情况，能采取用于防止在同步发生紊乱的状态下进行缝制的对策。

当计算出的偏差比阈值大时，缝纫机1使两个马达13、23停止。因此，缝纫机1能可靠地防止在两个马达13、23不同步的状态下进行缝制。缝纫机1能将动作确认时期设定为一直确认或指定位置确认。在指定位置确认时，缝纫机1根据要求同步的必要性较高的送布机构32的位置进行动作确认。因此，缝纫机1能在重要时期进行高效的动作确认。缝纫机1通过将指定位置确认设定在初始设定位置，能在上升位置和下降位置进行动作确认。因此，缝纫机1能在保持同步尤为重要的位置高效地进行动作确认。缝纫机1通过将指定位置确认设定在任意位置，能在操作者指定的位置进行动作确认。缝纫机1通过将动作确认时期设定为一直确认，能不受送布机构32的位置影响地一直确认两个马达13、23的动作状态。因此，能提高动作确认的准确性。

在本实施方式中，主编码器55相当于本发明的主旋转角检测部。送布编码器56相当于送布旋转角检测部。在图6的S21和图7的S51中获取主旋转角的CPU44相当于主旋转角获取部。在图6的S23和图7的S56中获取送布旋转角的CPU44相当于送布旋转角获取部。执行图6的速度控制处理的CPU44相当于驱动控制部。执行图7的动作确认处理的CPU44相当于动作确认部。在图7的S57中计算目标旋转角的CPU44相当于送布目标角计算部。在S58中计算偏差的CPU44相当于送布偏差计算部。在S59中判断偏差是否比阈值大的CPU44相当于偏差判断部。在S61中执行出错处理的CPU44相当于出错控制部。在图5的S6、S10中设定动作确认位置的CPU44相当于设定部。在图7的S55中判断送布机构32是否到达了动作确认位置的CPU44相当于到达判断部。上下送料凸轮40和驱动轴41相当于送布机构上下运动部。

在图6的S21和图7的S51中获取主旋转角的处理相当于主旋转角获取步骤。在图6的S23和图7的S56中获取送布旋转角的处理相当于送布旋转角获取步骤。图6的速度控制处理相当于驱动控制步骤。图7的动作确认处理相当于动作确认步骤。在图7的S57中计算目标旋转角的处理相当于送布目标角计算步骤。在S58中计算偏差的处理相当于送布偏差计算步骤。在S59中判断偏差是否比阈值大的处理相当于偏差判断步骤。S61所示的出错处理相当于出错控制步骤。

上述实施方式可进行各种变形。参照图8对上述实施方式的一变形例进行说明。变形例的缝纫机1根据送布马达23的输出轴的旋转角计算出主马达13的输出轴的目标旋转角。该缝纫机1使用计算出的目标旋转角与实际的旋转角的偏差来进行动作确认。上述实施方式的缝纫机1使用送布马达23的目标旋转角与实际的旋转角的偏差来进行动作确认。变形例的缝纫机1在使用主马达13的旋转角的偏差来进行动作确认这点与上述实施方式的缝纫机1不同，但其机械结构、电气结构、动作确认设定处理(参照图5)、速度控制处理(参照图6)等与上述实施方式相同。因此，在以下的说明中，对与上述实施方式的缝纫机1相同的结构、相同的处理标注相同的符号并省略其说明。

不同点仅在于S57和S58。与在S56中获取的送布旋转角RELPOS相对应，CPU44根据送布旋转角RELPOS计算出主马达13的输出轴应处于的主旋转角即目标旋转角POS2(S157)。下面对目标旋转角POS2的计算方法进行详细说明。CPU44对送布角度Pitch进行计算。送布角度Pitch是送料牙34在前后方向上移动将布移送一次期间，送布马达23的输出轴旋转的角度。送布角度Pitch根据ENPos-STPos求出。送布开始位置STPos和结束位置STPos预先存储于存储装置47。送布角度Pitch中已经旋转了的角度的比例为(RELPOS-STPos)/Pitch。CPU44能根据下式计算出目标旋转角POS2。

POS2＝FeedStart+FeedDeg·(RELPOS-STPos)/Pitch

CPU44对计算出的目标旋转角POS2与在S51获取的主旋转角DDPOS之间的偏差进行计算(S158)。

如上所述，变形例的缝纫机1根据送布马达23的送布旋转角RELPOS计算出主马达13的输出轴应处于的目标旋转角POS2。缝纫机1对计算出的目标旋转角POS2与实际的主马达13的旋转角DDPOS之间的偏差进行计算。当偏差比阈值大时，缝纫机1进行表示两个马达13、23不同步这一内容的出错通知。因此，操作者能容易地把握两个马达13、23不同步这一情况，从而能进行合适的应对。

在上述变形例中，在图8的S157中计算目标旋转角的CPU44相当于本发明的主目标角计算部。在S158中计算偏差的CPU44相当于主偏差计算部。在S157中计算目标旋转角的处理相当于主目标角计算步骤。在S158中计算偏差的处理相当于主偏差计算步骤。

上述实施方式还可进行其它变形。图6所示的速度控制处理能进行变更。例如，CPU44也可仅使用根据旋转角的偏差计算出的旋转速度SP1来驱动送布马达23。CPU44还可仅使用根据主马达13的旋转速度计算出的旋转速度SP2来驱动送布马达23。CPU44也可执行前面所述的图8的S157、S158处理来代替S24、S25，根据目标旋转角POS2与主旋转角DDPOS之间的偏差来计算出送布马达23的旋转速度SP1。

旋转速度SP1、SP2、SP3的计算方法也能进行变更。例如，上述实施方式的缝纫机1以SP2的比例与旋转速度DDSpeed的值成比增加的方式计算出SP3(参照图6的S37、S38)。旋转速度DDSpeed的值也可与SP2的比例不成比。缝纫机1也可将使旋转速度DDSpeed的值与SP1、SP2的比例相对应的图表存储于ROM45等，并从图表获取与旋转速度DDSpeed的值相对应的比例，来计算出SP3。图6的S26中缝纫机1计算SP1的方法也能进行变更。缝纫机1也可使用使偏差与SP1的值相对应的图表来计算SP1。

图6所示的速度控制处理的处理顺序能进行变更。例如，缝纫机1也可在速度控制处理刚开始后获取主马达13的旋转速度DDSpeed，并判断使用SP1、SP2、SP3中的哪一个来驱动送布马达23。缝纫机1也可在后面的处理中对判断为使用的旋转速度进行计算，并以计算出的旋转速度来驱动送布马达23。

上述实施方式的缝纫机1利用主马达13使送布机构32的送料牙34上下移动。因此，送布机构32的送料牙34的上下运动与机针8的上下运动同步。本发明还能应用于除主马达13以外还另设有使送布机构32的送料牙34上下运动的马达(使图3的驱动轴41旋转的马达)的缝纫机。本发明还能应用于对使送布机构32的送料牙34上下运动的马达和使送布机构32的送料牙34沿水平方向移动的送布马达23中的至少一方的动作进行确认的缝纫机。

在上述实施方式的缝纫机1中，本发明的主旋转角检测部是主编码器55，送布旋转角检测部是送布编码器56。不过，各旋转角检测部并不限定于编码器55、56，只要是能检测出各马达13、23的旋转角的检测器即可。例如，也可是解析器(resolver)等。

上述实施方式的缝纫机1在两个马达13、23不同步时，停止两个马达13、23的驱动(S62)。不过，本发明的缝纫机也可不停止马达13、23的驱动。在该情形下，缝纫机在图7和图8所示的处理S61中通知马达13、23不同步这一信息。该缝纫机在操作者从操作部10输入了马达13、23的驱动停止指示时，使马达13、23停止。

上述实施方式的缝纫机1能将动作确认时期设定成一直确认和指定位置确认中的任一个。不过，本发明的缝纫机1也可不能设定动作确认时期。例如，也可预先将一直确认的设定或初始设定位置的设定存储于ROM45。

上述实施方式的缝纫机1在主旋转角DDPOS处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间时，进行动作确认。不过，在本发明的缝纫机1中，进行动作确认时的主旋转角DDPOS也可不处于开始角FeedStart与结束角FeedEnd之间。该缝纫机无论送布机构32的送料牙34位于何位置均能进行动作确认。

Claims (14)

1.一种缝纫机，包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达(13)；以及对移送布的送布机构(32)进行驱动的送布马达(23)，

其特征在于，还包括：

主旋转角检测部(55)，该主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；

主旋转角获取部(44)，该主旋转角获取部获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角检测部(56)，该送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；

送布旋转角获取部(44)，该送布旋转角获取部获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

驱动控制部(44)，该驱动控制部对所述主马达和所述送布马达进行驱动，以使所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角与所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及

动作确认部(44)，该动作确认部对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认，

所述动作确认部(44)包括：

送布目标角计算部(44)，该送布目标角计算部在所述驱动控制部驱动所述主马达和所述送布马达时，根据所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角对所述送布马达的输出轴与主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；

送布偏差计算部(44)，该送布偏差计算部对所述送布目标角计算部计算出的所述目标旋转角与所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角之间的偏差进行计算；

偏差判断部(44)，该偏差判断部对所述送布偏差计算部计算出的所述偏差是否比阈值大进行判断；以及

出错控制部(44)，当所述偏差判断部判断为所述偏差比所述阈值大时，该出错控制部通知所述主马达与所述送布马达不同步这一信息。

2.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述出错控制部在所述偏差判断部判断为所述偏差比所述阈值大时，停止所述驱动控制部对所述主马达和所述送布马达的驱动。

3.如权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

设定部(44)，该设定部对用于所述动作确认部确认所述主马达和所述送布马达的动作状态的所述送布机构的位置即动作确认位置进行设定；以及

到达判断部(44)，该到达判断部对所述送布机构是否已到达所述设定部设定好的所述动作确认位置进行判断，

当所述到达判断部判断为所述送布机构已到达所述动作确认位置时，所述动作确认部对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认。

4.如权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

设定部(44)，该设定部对用于所述动作确认部确认所述主马达和所述送布马达的动作状态的所述送布机构的位置即动作确认位置进行设定；以及

到达判断部(44)，该到达判断部对所述送布机构是否已到达所述设定部设定好的所述动作确认位置进行判断，

当所述到达判断部判断为所述送布机构已到达所述动作确认位置时，所述动作确认部对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认。

5.如权利要求3或4所述的缝纫机，其特征在于，

包括送布机构上下运动部(40、41)，该送布机构上下运动部使所述送布机构的送料牙与所述机针的上下运动同步地在针板板面上方与针板板面下方之间上下运动，

所述设定部将所述送料牙从所述针板板面朝上方突出时期的位置即上升位置和所述送料牙从所述针板板面朝下方缩入时期的位置即下降位置中的至少一个位置设定为所述动作确认位置。

6.如权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，所述动作确认部一直确认所述主马达和所述送布马达的动作。

7.一种缝纫机，包括：对使机针上下运动的主轴进行驱动的主马达；以及对移送布的送布机构进行驱动的送布马达，

其特征在于，还包括：

主旋转角检测部(55)，该主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测；

主旋转角获取部(44)，该主旋转角获取部获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角检测部(56)，该送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测；

送布旋转角获取部(44)，该送布旋转角获取部获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

驱动控制部(44)，该驱动控制部对所述主马达和所述送布马达进行驱动，以使所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角与所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及

动作确认部(44)，该动作确认部对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认，

所述动作确认部包括：

主目标角计算部(44)，该主目标角计算部在所述驱动控制部驱动所述主马达和所述送布马达时，根据所述送布旋转角获取部获取的所述送布旋转角对所述主马达的输出轴与送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；

主偏差计算部(44)，该主偏差计算部对所述主目标角计算部计算出的所述目标旋转角与所述主旋转角获取部获取的所述主旋转角之间的偏差进行计算；

偏差判断部(44)，该偏差判断部对所述主偏差计算部计算出的所述偏差是否比阈值大进行判断；以及

出错控制部(44)，当所述偏差判断部判断为所述偏差比所述阈值大时，该出错控制部通知所述主马达与所述送布马达不同步这一信息。

8.如权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，

所述出错控制部在所述偏差判断部判断为所述偏差比所述阈值大时，停止所述驱动控制部对所述主马达和所述送布马达的驱动。

9.如权利要求7所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

设定部(44)，该设定部对用于所述动作确认部确认所述主马达和所述送布马达的动作状态的所述送布机构的位置即动作确认位置进行设定；以及

到达判断部(44)，该到达判断部对所述送布机构是否已到达所述设定部设定好的所述动作确认位置进行判断，

当所述到达判断部判断为所述送布机构已到达所述动作确认位置时，所述动作确认部对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认。

10.如权利要求8所述的缝纫机，其特征在于，还包括：

设定部(44)，该设定部对用于所述动作确认部确认所述主马达和所述送布马达的动作状态的所述送布机构的位置即动作确认位置进行设定；以及

到达判断部(44)，该到达判断部对所述送布机构是否已到达所述设定部设定好的所述动作确认位置进行判断，

当所述到达判断部判断为所述送布机构已到达所述动作确认位置时，所述动作确认部对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认。

11.如权利要求9或10所述的缝纫机，其特征在于，

包括送布机构上下运动部(40、41)，该送布机构上下运动部使所述送布机构的送料牙与所述机针的上下运动同步地在针板板面上方与针板板面下方之间上下运动，

所述设定部将所述送料牙从所述针板板面朝上方突出时期的位置即上升位置和所述送料牙从所述针板板面朝下方缩入时期的位置即下降位置中的至少一个位置设定为所述动作确认位置。

12.如权利要求7或8所述的缝纫机，其特征在于，

所述动作确认部一直确认所述主马达和所述送布马达的动作。

13.一种缝纫机的控制方法，其是包括主马达(13)、主旋转角检测部(44)、送布马达(23)、送布旋转角检测部(44)的缝纫机执行的控制方法，其中，所述主马达对使机针上下运动的主轴进行驱动，所述主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测，所述送布马达对移送布的送布机构进行驱动，所述送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测，

该缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中对所述主马达和所述送布马达进行驱动，以使在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角与在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及

动作确认步骤，在该动作确认步骤中对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认，

所述动作确认步骤包括：

送布目标角计算步骤，当通过所述驱动控制步骤驱动所述主马达和所述送布马达时，该送布目标角计算步骤根据在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角对所述送布马达的输出轴与主旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；

送布偏差计算步骤，在该送布偏差计算步骤中，对在所述送布目标角计算步骤中计算出的所述目标旋转角与在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角之间的偏差进行计算；

偏差判断步骤，在该偏差判断步骤中对在所述送布偏差计算步骤中计算出的所述偏差是否比阈值大进行判断；以及

出错控制步骤，当在所述偏差判断步骤中判断为所述偏差比所述阈值大时，该出错控制步骤通知所述主马达与所述送布马达不同步这一信息。

14.一种缝纫机的控制方法，其是包括主马达(13)、主旋转角检测部(44)、送布马达(23)、送布旋转角检测部(44)的缝纫机执行的控制方法，其中，所述主马达对使机针上下运动的主轴进行驱动，所述主旋转角检测部对所述主马达的输出轴的旋转角即主旋转角进行检测，所述送布马达对移送布的送布机构进行驱动，所述送布旋转角检测部对所述送布马达的输出轴的旋转角即送布旋转角进行检测，

该缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

主旋转角获取步骤，在该主旋转角获取步骤中获取所述主旋转角检测部检测出的所述主旋转角的检测结果；

送布旋转角获取步骤，在该送布旋转角获取步骤中获取所述送布旋转角检测部检测出的所述送布旋转角的检测结果；

驱动控制步骤，在该驱动控制步骤中对所述主马达和所述送布马达进行驱动，以使在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角与在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角随着缝制动作而同步；以及

动作确认步骤，在该动作确认步骤中对所述主马达和所述送布马达的动作状态进行确认，

所述动作确认步骤包括：

主目标角计算步骤，当通过所述驱动控制步骤驱动所述主马达和所述送布马达时，该主目标角计算步骤根据在所述送布旋转角获取步骤中获取的所述送布旋转角对所述主马达的输出轴与送布旋转角对应而应处于的目标旋转角进行计算；

主偏差计算步骤，在该主偏差计算步骤中，对在所述主目标角计算步骤中计算出的所述目标旋转角与在所述主旋转角获取步骤中获取的所述主旋转角之间的偏差进行计算；

偏差判断步骤，在该偏差判断步骤中对在所述主偏差计算步骤中计算出的所述偏差是否比阈值大进行判断；以及

出错控制步骤，当在所述偏差判断步骤中判断为所述偏差比所述阈值大时，该出错控制步骤通知所述主马达与所述送布马达不同步这一信息。

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