CN102602381B

CN102602381B - 坡道向后滑行和向前滑行控制系统和方法

Info

Publication number: CN102602381B
Application number: CN201210018584.6A
Authority: CN
Inventors: J.P.基什; J.A.莫谢塔; J.B.伯奇; M.D.里佐; M.A.费尔纳基亚
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2011-01-21
Filing date: 2012-01-20
Publication date: 2016-02-10
Anticipated expiration: 2032-01-20
Also published as: CN102602381A; US8833870B2; DE102012000868A1; US20120187750A1

Abstract

本发明提供坡道向后滑行和向前滑行的控制系统和方法。当车辆停止、表面的坡度是大于预先确定的正坡度和小于预先确定的负坡度之一、以及制动踏板位置大于预先确定的位置时，触发模块选择性地产生触发信号。当制动踏板位置大于预先确定的位置时，制动致动器将制动流体提供至制动系统。在产生所述触发信号之后，在所述制动踏板位置达到所述预先确定的位置之后的预先确定的时间段后，制动释放模块开始从所述制动系统释放制动流体。在所述触发信号产生之后，制动施加模块基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵。当所述制动流体泵被操作时，所述制动流体泵将制动流体提供至所述制动系统。

Description

坡道向后滑行和向前滑行控制系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆，并且更具体地涉及车辆向后滑行和车辆向前滑行系统和方法。

背景技术

此处提供的背景技术的描述的目的是总体地给出本公开的背景。当前署名的发明人的工作，在该背景技术部分所描述的程度，以及在提交时可能不构成现有技术的本发明的方面并非明示或暗示地接受为本公开的现有技术。

内燃发动机燃烧空气/燃料混合物以产生驱动扭矩。一个或多个电动马达可以附加地或可选地产生驱动扭矩。驱动扭矩被提供给变速器，变速器将扭矩传递给一个或多个轮以推动车辆。在一些车辆中，变速器包括双离合变速器（DCT）。

DCT包括两个输入离合器：每个离合器与相应的输入轴相关联。奇数齿轮组被联接到两个输入轴之一，偶数齿轮组被联接到两个输入轴中的另一个。在换挡之间的给定时间，两个离合器中的一个接收驱动扭矩，而两个离合器中的另一个不接收。以这种方式，驱动扭矩在给定的时间被传递到两个输入轴之一和齿轮组。

齿轮同步器沿着DCT的轴移动以便机械地将齿轮组之一的输出齿轮联接到输出轴。齿轮致动器控制同步器的位置和接合。当扭矩在给定的时间被传递到两个输入轴之一时，与两个输入轴中的另一个相关联的即将接合的齿轮比可以机械地联接到换档计划中的输出轴。通过分离一个离合器并且接合另一个离合器，可以在相对短的时间段内完成从当前齿轮比至即将接合的齿轮比的换档。

发明内容

当车辆停止、表面的坡度是大于预先确定的正坡度和小于预先确定的负坡度之一、以及制动踏板位置大于预先确定的位置时，触发模块选择性地产生触发信号。当制动踏板位置大于预先确定的位置时，制动致动器将制动流体提供至制动系统。在产生所述触发信号之后，在所述制动踏板位置达到所述预先确定的位置之后的预先确定的时间段后，制动释放模块开始从所述制动系统释放制动流体。在所述触发信号产生之后，制动施加模块基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵。当所述制动流体泵被操作时，所述制动流体泵将制动流体提供至所述制动系统。

一种用于表面上的车辆的系统，包括方向触发模块和制动施加模块。当以下情况之一发生时所述方向触发模块选择性地产生信号：（i）车辆的移动方向是第一方向并且期望的操作模式是与所述第一方向相反的第二方向（ii）移动的方向是第二方向并且期望的操作模式是所述第一方向。在所述信号产生之后，制动施加模块基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵。当制动流体泵被操作时，制动流体泵将制动流体泵送至车辆的制动系统，制动致动器基于制动踏板的致动而将制动流体提供至制动系统。

一种用于在表面上的车辆的方法，包括：当车辆停止、表面的坡度是大于预先确定的正坡度和小于预先确定的负坡度之一、以及制动踏板位置大于预先确定的制动踏板位置时，选择性地产生触发信号；在产生触发信号之后，在制动踏板位置达到预先确定的制动踏板位置之后，开始从制动系统释放制动流体；在产生触发信号之后，基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵。当制动踏板位置大于预先确定的制动踏板位置时，制动致动器将制动流体提供至车辆的制动系统，当制动流体泵被操作时，制动流体泵将制动流体提供至制动系统。

此外，本发明还涉及以下技术方案。

1.一种用于在表面上的车辆的系统，包括：

触发模块，当车辆停止、表面的坡度是大于预先确定的正坡度和小于预先确定的负坡度之一、以及制动踏板位置大于预先确定的制动踏板位置时，所述触发模块选择性地产生触发信号，

其中，当制动踏板位置大于预先确定的制动踏板位置时，制动致动器将制动流体提供至车辆的制动系统，

制动释放模块，在产生所述触发信号之后，在所述制动踏板位置达到所述预先确定的制动踏板位置之后的预先确定的时间段后，所述制动释放模块开始从所述制动系统释放制动流体；以及

制动施加模块，在所述触发信号产生之后，所述制动施加模块基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵，

其中，当所述制动流体泵被操作时，所述制动流体泵将制动流体提供至所述制动系统。

2.如技术方案1所述的系统，其中，所述制动释放模块基于当前时间和产生触发信号的时间之间的时间段而从所述制动系统释放制动流体。

3.如技术方案2所述的系统，还包括阀致动器模块，所述阀致动器模块基于期望的阀开度打开阀，所述阀从所述制动系统释放制动流体，

其中，所述制动释放模块基于所述时间段确定所述期望的阀开度。

4.如技术方案2所述的系统，其中，当所述时间段大于第二预先确定的时间段时，所述制动施加模块开始选择性地操作所述制动流体泵。

5.如技术方案1所述的系统，还包括距离确定模块，所述距离确定模块确定自从车辆停止后所行驶的距离，

其中，所述制动释放模块基于所述距离从所述制动系统释放制动流体。

6.如技术方案5所述的系统，还包括阀致动器模块，所述阀致动器模块基于期望的阀开度打开阀，所述阀从所述制动系统释放制动流体，

其中，所述制动释放模块基于所述距离确定所述期望的阀开度。

7.如技术方案5所述的系统，其中，当所述距离大于预先确定的距离时，所述制动施加模块开始选择性地操作所述制动流体泵。

8.如技术方案1所述的系统，还包括停止模块，当制动踏板位置大于所述预先确定的制动踏板位置以及加速踏板位置大于预先确定的加速踏板位置中的至少一个发生时，所述停止模块选择性地停止所述制动释放模块和所述制动施加模块。

9.如技术方案1所述的系统，其中，当所述坡度大于所述预先确定的正坡度并且期望的操作模式是驱动和前进齿轮比中的一个时，所述触发模块产生所述触发信号。

10.如技术方案1所述的系统，其中，当所述坡度小于所述预先确定的负坡度以及期望的操作模式是倒档时，所述触发模块产生所述触发信号。

11.一种用于在表面上的车辆的系统，包括：

方向触发模块，当以下情况之一发生时所述方向触发模块选择性地产生信号：（i）车辆的移动方向是第一方向并且期望的操作模式是与所述第一方向相反的第二方向（ii）移动的方向是第二方向并且期望的操作模式是所述第一方向；以及

制动施加模块，在所述信号产生之后，所述制动施加模块基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵，

其中，当所述制动流体泵被操作时，所述制动流体泵向车辆的制动系统泵送制动流体，并且

其中，制动致动器基于制动踏板的致动而将制动流体提供至所述制动系统。

12.一种用于在表面上的车辆的方法，包括：

当车辆停止、表面的坡度是大于预先确定的正坡度和小于预先确定的负坡度之一、以及制动踏板位置大于预先确定的制动踏板位置时，选择性地产生触发信号，

在产生所述触发信号之后，在所述制动踏板位置达到所述预先确定的制动踏板位置之后的预先确定的时间段后，开始从所述制动系统释放制动流体；以及

在所述触发信号产生之后，基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵，

13.如技术方案12所述的方法，还包括基于当前时间和产生所述触发信号的时间之间的时间段而从所述制动系统释放制动流体。

14.如技术方案13所述的方法，还包括：

基于期望的阀开度打开阀，所述阀从所述制动系统释放制动流体；以及

基于所述时间段确定所述期望的阀开度。

15.如技术方案13所述的方法，还包括当所述时间段大于第二预先确定的时间段时，开始选择性地操作所述制动流体泵。

16.如技术方案12所述的方法，还包括：

确定自从车辆停止后所行驶的距离；以及

基于所述距离从所述制动系统释放制动流体。

17.如技术方案16所述的方法，还包括：

基于所述距离确定所述期望的阀开度。

18.如技术方案16所述的方法，还包括当所述距离大于预先确定的距离时，开始选择性地操作所述制动流体泵。

19.如技术方案12所述的方法，还包括当制动踏板位置大于所述预先确定的制动踏板位置以及加速踏板位置大于预先确定的加速踏板位置中的至少一个发生时，选择性地停止从所述制动系统释放制动流体以及选择性地操作所述制动流体泵。

20.如技术方案12所述的方法，还包括当以下情况之一发生时产生所述触发信号：（i）坡度大于所述预先确定的正坡度并且期望的操作模式是驱动和前进齿轮比之一，以及（ii）坡度小于所述预先确定的负坡度并且期望的操作模式是倒档。

本公开的可应用的其它领域将从以下提供的详细说明变得清楚。应该理解，详细说明和具体实例仅是用于说明的目的，并且不限定本公开的范围。

附图说明

从详细说明及附图，本公开将被更完全地理解，附图中：

图1是根据本公开的示例性车辆系统的功能框图；

图2是根据本公开的双离合变速器（DCT）的示例图；

图3是根据本公开的示例性车辆滑动调节模块的功能框图；

图4A-4C是根据本公开的作为距离或时间的函数的车辆速度的示例图；以及

图5A-5B包括根据本公开的示例性车辆向后滑动/向前滑动控制方法的流程图。

具体实施方式

以下描述在本质上仅仅是说明性的，并且绝不意图限制本公开，其应用或用途。为了清楚，在附图中使用相同的标号来表示相似的元件。如本文所用，短语A，B和C中的至少一个应被理解为表示逻辑（A或B或C），使用的是非排他的逻辑或。应该懂得，方法中的步骤可以以不同的顺序执行，而不改变本公开的原理。

如本文所用，术语模块可以指一部分为或包括：专用集成电路（ASIC）；电路；组合逻辑电路；场可编程门阵列（FPGA）；执行代码的处理器（共享的、专用的或成组的）；提供所需功能的其它合适的构件；或者以上所述的一些的组合，诸如片上系统。术语模块可包括存储由处理器执行的代码的存储器（共享的、专用的或成组的）。

术语代码，如以上用，可包括软件、固件和/或微代码，并且可以指程序、例程、函数、类和/或对象。术语共享的，如上所用，指的是来自多个模块的一些或所有代码可以利用单个（共享的）处理器来执行。另外，来自多个模块的一些或所有代码可以由单个（共享的）存储器来存储。术语成组的，如上所用，指的是来自单个模块的一些或所有代码可以利用一组处理器来执行。另外，来自单个模块的一些或所有代码可以利用一组存储器来存储。

本文所述的装置和方法可以由一个或多个处理器所执行的一个或多个计算机程序来实施。计算机程序包括存储在非暂时性有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括存储的数据。非暂时性有形计算机可读介质的非限制性示例是非易失性存储器、磁存储装置和光学存储装置。

驾驶员在车辆的乘员舱中选择性地施加压力给制动踏板以便执行车辆制动。当压力施加到制动踏板时，制动致动器（例如，主缸）将制动流体提供到制动系统。当压力从制动踏板释放时，制动流体通常从制动系统释放。然而，如果车辆停在坡上并且制动流体被释放，则车辆可能滑下该坡。

当车辆停止并且坡度大于预先确定的坡度时，根据本公开的控制模块不在压力从制动踏板释放时释放制动流体。在压力从制动踏板释放之后的预先确定的时间段后，控制模块开始从制动系统释放制动流体。以这种方式，在压力从制动踏板释放的预先确定的时间段内，控制模块保持车辆以防止车辆滑下该坡。

在预先确定的时间段之后，控制模块控制制动流体从制动系统释放。阀可以控制从制动系统至制动流体容器的制动流体流量。控制模块可以基于车辆已经滑下坡的距离来控制阀的开度。

当车辆滑下坡时，控制模块还监测车辆速度。当车辆滑下坡时，控制模块选择性地操作制动流体泵以便将车辆速度限制在预先确定的最大速度。制动流体泵将制动流体提供给制动系统以便执行车辆制动。

现参考图1，示出了示例性车辆系统100的功能框图。发动机102产生车辆的驱动扭矩。一个或多个电动马达（或马达发电机）可以额外或替代地生成驱动扭矩。尽管将发动机102描述为火花燃烧内燃发动机，但是发动机102可以包括其它适当类型的发动机，诸如压燃型发动机、电动型发动机、混合型发动机或另一种适当类型的发动机。

空气通过进气歧管104被吸入发动机102。节气门阀106控制进入进气歧管104的空气流。一个或多个燃料喷射器108将燃料与空气混合以形成可燃空气/燃料混合物。空气/燃料混合物在发动机102的气缸（诸如气缸110）内燃烧。尽管将发动机102描述为包括一个气缸，但是发动机102可以包括更多数量的气缸。

气缸110包括被机械地连接到曲轴112的活塞（未示出）。气缸110内的一个燃烧事件可以包括4个阶段：进气阶段、压缩阶段、燃烧(或膨胀)阶段、和排气阶段。在进气阶段，活塞向最底位置移动并将空气吸入气缸110中。在压缩阶段，活塞向最顶位置移动并压缩气缸110内的空气或空气/燃料混合物。

在燃烧阶段，来自火花塞114的火花可点燃空气/燃料混合物。空气/燃料混合物的燃烧驱动活塞向最底位置后退，活塞旋转地驱动曲轴112。产生的排气被从气缸110排出，从而完成排气阶段和燃烧事件。发动机控制模块(ECM)116控制发动机102的扭矩输出。

发动机102将扭矩输出给变速器120。飞轮（未示出），诸如双质量飞轮（DMF）可以将曲轴112与变速器输入轴121连接。可以实现DMF来防止振动从曲轴112传递至变速器输入轴121以及相反传递。

变速器120选择性地将扭矩传递至车辆的一个或多个轮（未示出）。更具体地，基于变速器120内接合的齿轮比而使输入到变速器120的扭矩选择性地传递至变速器输出轴122。变速器输出轴122向差速器124传递扭矩，差速器124通过传动系126向一个或多个轮（未示出）传递扭矩。在各种实现中，差速器124可实现在变速器120内，诸如在前轮驱动车辆中。

变速器120可包括并在以下称为双离合变速器（DCT）（图2）。当前齿轮比（齿轮比也称为驱动比）可限定为DCT120的输入轴速度与DCT120的输出轴速度的比。可以使用一个或多个传感器来测量DCT120的输入轴速度和输出轴速度。可以使用一个或多个传感器基于变速器输入轴121的旋转来测量输入轴速度。在各种实现中，可以基于发动机速度（例如，曲轴112的旋转速度或DMF）或输入轴速度的另一种适当度量来确定输入轴速度。可以使用一个或多个传感器基于变速器输出轴122的旋转来测量输出轴速度。在各种实现中，可以基于差速器速度、车轴速度、轮速度或输出轴速度的另一种适当度量来确定输出轴速度。

现在参考图2，示出了DCT120的示例图。DCT120包括离合器组201，该离合器组201包括两个离合器：第一离合器202和第二离合器204。第一离合器202连接到第一输入轴206，第二离合器204连接到第二输入轴208。第一和第二输入轴206和208可以实现为嵌套定向。更具体地，第一和第二输入轴206和208中的一个可以同心地定位在第一和第二输入轴206和208的另一个中。仅举例而言，第一输入轴206可以同心地定位在第二输入轴208中，如图2所示。

通常，第一和第二离合器202和204被控制为使得第一和第二离合器202和204中的一个（因此第一和第二输入轴206和208中的一个）在给定的时间从变速器输入轴121接收驱动扭矩。当第一离合器202接收驱动扭矩时，扭矩通过第一输入轴206被传递至奇数齿轮组210。当第二离合器204接收驱动扭矩时，扭矩通过第二输入轴208传递至偶数齿轮组212。虚线213仅以说明的目的来显示，以说明奇数齿轮组210和偶数齿轮组212的分开。仅举例而言，在各种实现中，奇数齿轮组210可以位于虚线213的右侧，偶数齿轮组212可位于虚线213的左侧。

奇数齿轮组210的齿轮连接到第一输入轴206并随其旋转。偶数齿轮组212的齿轮连接到第二输入轴208并随其旋转。奇数齿轮组210包括提供奇数编号的齿轮比的输入齿轮和输出齿轮对（每对称为齿轮组）。仅举例而言，当DCT120能够提供六个前进齿轮比（即，是六速变速器）时，奇数齿轮组210可包括齿轮组214、216和218。齿轮组214、216和218分别对应于第一齿轮比、第三齿轮比和第五齿轮比。

偶数齿轮组212包括提供偶数编号的齿轮比的输入齿轮和输出齿轮对（每对称为齿轮组）。仅举例而言，当DCT120能够提供六个前进齿轮比时，偶数齿轮组212可包括齿轮组220、222和224。齿轮组220、222和224分别对应于第二齿轮比、第四齿轮比和第六齿轮比。还可以提供一个或多个倒档齿轮组，诸如倒档齿轮组226。赋予给定齿轮组的数字标号（例如，第一至第六）可以随着齿轮比的增加而增加。

齿轮组214-226各包括输入齿轮和输出齿轮。齿轮组214-218的输入齿轮联接到第一输入轴206并随其旋转。齿轮组220-226的输入齿轮联接到第二输入轴208并随其旋转。齿轮组214-226的给定齿轮组的输入齿轮和输出齿轮啮合，并且给定齿轮组的输入齿轮和输出齿轮中的一个的旋转造成给定齿轮组的输入齿轮和输出齿轮中的另一个的旋转。以这种方式，当给定的齿轮组接合时，给定齿轮组的输入齿轮和输出齿轮提供给定齿轮组的齿轮比。

第一和第二离合器202和204分别控制扭矩是传递到奇数齿轮组210还是偶数齿轮组212。更具体地，第一和第二离合器202和204分别控制扭矩是传递到第一输入轴206还是第二输入轴208。同步器240、242、244和246沿着变速器输出轴122滑动并且将齿轮组214-224的输出齿轮机械地联接到变速器输出轴122。

DCT120允许在预见到换档至即将接合的齿轮比而可以选择即将接合的齿轮比并联接到变速器输出轴122的同时在DCT120内接合当前齿轮比。可以通过第一和第二离合器202和204中接收驱动扭矩的一个将当前齿轮比改变为即将接合的齿轮比。以这种方式，DCT120允许在相邻齿轮比之间的快速换档。

再次参考图1，DCT120还可以包括内部模式开关（IMS）127。车辆的使用者可以致动（例如，旋转）IMS127的可旋转部分（例如，核或壳体）来选择期望的操作模式。仅举例而言，期望的操作模式可以是驻车、空档、驱动、前进齿轮比、或倒档。IMS127产生指示期望操作模式的IMS状态128。在各种实现中，可以基于由IMS127输出的一个或多个信号来确定所选的期望操作模式。

变速器控制模块（TCM）130通过控制接收驱动扭矩的离合器、输入轴和齿轮组以及联接到变速器输出轴122的齿轮组来控制在DCT120内接合的当前齿轮比。TCM130可以基于各种换档图、测量的参数（例如，节气门的开度和车辆速度）和/或来自驾驶员的输入（例如，升档和降档命令）来控制DCT120。TCM130可以进一步基于一个或多个测量的参数和/或一个或多个请求来控制DCT120。仅举例而言，TCM130可以从ECM116和/或车辆的一个或多个其它模块接收请求。例如，ECM116和TCM130可以通过控制器局域网络（CAN）通信，以协调DCT120内的换档和/或共享一个或多个参数。

ECM116控制发动机102的扭矩输出。仅举例而言，ECM116可控制节气门阀106的开度、燃料喷射的量和/或正时、火花正时、进气阀和/或排气阀（未示出）的打开和关闭、升压装置（未示出）提供的升压、和/或一个或多个其它适当的发动机操作参数。

ECM116可基于由加速踏板位置（APP）传感器138产生的APP136来控制发动机102的扭矩输出。APP传感器138测量加速踏板140的位置并基于加速踏板140的位置产生APP136。还可以提供一个或多个附加的APP传感器。

ECM116可进一步基于由制动踏板位置（BPP）传感器144产生的BPP142来控制发动机102的扭矩输出。BPP传感器144测量制动踏板146的位置并基于制动踏板146的位置产生BPP142。还可以提供一个或多个附加的BPP传感器。

ECM116可以进一步基于一个或多个其它参数（诸如来自一个或多个其它模块的请求和/或一个或多个测量的参数）来控制发动机102的扭矩输出。仅举例而言，ECM116可以基于来自TCM130、制动控制模块150、和/或一个或多个其它模块的请求来控制发动机102的扭矩输出。ECM116可以基于车辆的横向加速度、车辆的纵向加速度、和/或一个或多个其它测量的参数来控制发动机102的扭矩输出。其它测量的参数可以包括，例如，质量空气流量（MAF）、进气空气温度（IAT）、冷却剂温度、油温度、曲轴位置、发动机速度等等。

纵向加速度传感器（例如，加速度计）156测量车辆的纵向加速度，并且基于该测量的加速度产生纵向加速度信号152。横向传感器158测量车辆的横向加速度，并且基于该测量的加速度产生横向加速度信号154。在图1的示例中，由虚线示出了电连通。

一个或多个制动装置（诸如制动钳160）与车辆的每个轮相关联。当制动流体或另一种液压流体被施加到制动钳160时，制动钳160致动，以执行制动并且使车辆变慢。尽管示出并描述盘式制动系统，但车辆的制动系统可以是另一种适当类型的制动系统，诸如鼓式制动系统。

制动流体存储在制动流体容器162中。当（例如，通过驾驶员）将压力施加到制动踏板146时，制动流体从制动流体容器162提供到歧管164。歧管164将制动流体分配到每个制动钳160。制动助力器166可以被实现当驾驶员将压力施加给制动踏板146时辅助驾驶员执行车辆制动。

更具体地，当压力被施加到制动踏板146时，制动致动器158（例如，主缸）可以致动以便将制动流体从制动流体容器162提供至歧管164。制动助力器166可以在驾驶员致动制动踏板146时辅助驾驶员致动制动致动器168。制动助力器166可以通过空气单向阀（OWV）170连接到进气歧管104。空气OWV170可以是被动装置，当制动助力器166内的真空度弱于进气歧管104内的真空度（即，当进气歧管内的压力小于/更低于制动助力器166内的压力）时，空气OWV170打开以增加制动助力器166内的真空度。

流体OWV172可以调节制动流体从歧管164回到制动流体容器162的流量。通常，当流体OWV172打开时，制动流体从歧管164流回到制动流体容器162。当驾驶员致动制动踏板146时，制动控制模块150可以关闭流体OWV172。当驾驶员释放制动踏板146时，制动控制模块150可以打开流体OWV172。

然而，如果当驾驶员释放制动踏板146并且车辆处于坡道上时打开流体OWV172，则车辆可能开始滑下坡道。因此，在驾驶员从制动踏板146释放压力的预先确定的时间段后，制动控制模块150可以开始打开流体OWV172。等待直到在释放制动踏板146之后的预先确定的时间段后开始打开流体OWV172可以帮助防止（例如在驾驶员从对制动踏板146施加压力转变为对加速踏板140施加压力时）车辆滑下坡道。在坡道上等待直到释放制动踏板146之后的预先确定的时间段之后开始打开流体OWV172可以成为坡道起动辅助（HSA）。

在一些情况下可以操作制动流体泵174，以便将制动流体从制动流体容器162提供至歧管164。仅举例而言，当在车辆驶下坡道时致动坡道下降开关176时可以（例如，由驾驶员）将期望的车辆速度设定为当前车辆速度。在车辆驶下坡道时，制动控制模块150可以选择性地操作制动流体泵174，以便执行车辆制动。制动控制模块150可以操作制动流体泵174，以便将车辆速度限制为大约期望的车辆速度，无需驾驶员致动制动踏板146。车辆速度可以例如基于一个或多个轮速度、输出轴速度或另一适当速度来确定。在车辆驶下坡道时操作制动流体泵174以便将车辆速度限制为大约期望的车辆速度可以成为坡道下降控制（HDC）。在各种实现中可以省略坡道下降开关176。

本公开的制动控制模块150包括滑动速度调节器模块190。当车辆停止朝上面向坡道并且IMS状态128指示期望的操作模式是驱动或一个或多个前进驱动比中的一个时，滑行速度调节器模块190监测BPP142和APP136。当车辆停止朝下面向坡道并且IMS状态128指示期望的操作模式是倒档时也是如此。

当停在坡道时，在驾驶员释放制动踏板146之后的第一预先确定的时间段内，滑动速度调节器模块190选择性地将流体OWV172保持为关闭。将流体OWV172保持关闭第一预先确定的时间段可以防止车辆在第一预先确定的时间段期间向后滑下坡道。当第一预先确定的时间段已经过去时，滑动速度调节器模块190可以开始打开流体OWV172，以便开始释放制动器。打开流体OWV172可以允许车辆开始滑下坡道。

滑动速度调节器模块190可以根据在第一预先确定的时间段之后经过的时间段和/或根据车辆滑下坡道的距离来控制流体OWV172的开度。仅举例而言，滑动速度调节器模块190可以随着距离增加或随着时间段增加而增加流体OWV172的开度。当释放制动器时，车辆可以更快地滑下坡道。

当车辆驶下坡道时，滑动速度调节器模块190基于车辆速度和预先确定的最大速度选择性地操作制动流体泵174。操作制动流体泵174将应用制动器。滑动速度调节器模块190可以操作制动流体泵174，以便将车辆速度限制为预先确定的最大速度。

现在参照图3，显示了滑动速度调节器模块190的示例性实现的功能框图。触发模块304基于IMS状态128、坡度316、车辆速度320和BPP142来选择性地触发制动释放模块308和制动施加模块312。

坡度316对应于车辆之下的平面的坡度。车辆速度320可以基于一个或多个轮速度、输出轴速度或另一适当速度来确定。轮速度传感器321可以基于相关联的轮的旋转速度产生轮速度信号322。轮速度传感器321还可以产生指示相关联的轮的旋转方向的轮速度信号322。

触发模块304通过触发信号324来触发制动释放模块308和制动施加模块312。触发模块304可以例如将触发信号324设定为有效状态（例如，0伏）以便触发制动释放模块308和制动施加模块312。

仅举例而言，当坡度316大于预先确定的正坡度时，当以下情况发生时触发模块304可以触发制动释放模块308和制动施加模块312：（1）IMS状态128指示期望的操作模式是驱动或前进齿轮比；（2）车辆速度320是零；以及（3）BPP142大于零BPP。预先确定的正坡度可以是例如大约5%或另一合适值。例如，当没有压力施加到制动踏板146时，BPP142可以等于零BPP。当压力施加到制动踏板146时，BPP142可以大于零BPP。

仅举另一例而言，当坡度316小于预先确定的负坡度时，当以下情况发生时触发模块304可以触发制动释放模块308和制动施加模块312：（1）IMS状态128指示期望的操作模式是倒档；（2）车辆速度320是零；以及（3）BPP142大于零BPP。预先确定的负坡度可以是例如大约-5%或另一合适值。

触发模块304还可以监测APP136，并且在触发制动释放模块308和制动施加模块312之前要求APP136是零APP。例如，当没有压力施加到加速踏板140时，APP136可以等于零APP。

坡度确定模块326确定坡度316。坡度确定模块326基于纵向加速度152确定坡度316。坡度确定模块326还可以基于一个或多个其它参数确定坡度316。在各种实现中，可以例如由全球定位系统（GPS）或者可以基于地形和车辆方向提供坡度信息的另一适当系统提供坡度316。

当存在一个或多个其它适当条件时，触发模块304可以额外地或替代性地产生触发信号324。仅举例而言，当TCM130发生故障时，触发模块304可以产生触发信号324。当在TCM130中存在故障时，TCM130可以使第一和第二离合器202和204都分离。分离第一和第二离合器202和204可允许车辆滑动。TCM130或车辆的另一模块（诸如ECM116）可以将TCM130中的故障通知给制动控制模块150和其它模块。

仅举例而言，当TCM130产生车辆制动请求328时，触发模块304可以产生触发信号324。例如，当离合器温度大于预先确定的温度并且坡度316在预先确定的最小坡度和正坡度之间时，TCM130可以产生车辆制动请求328。通常，当坡度316位于预先确定的最小和正坡度之间时，TCM130可以部分地接合一个或多个离合器，以便防止车辆滑动。然而，在部分接合期间的摩擦力造成离合器温度升高。当离合器温度大于预先确定的温度时，TCM130可以产生车辆制动请求328，使得制动释放模块308和/或制动施加模块312能够保持车辆，并且TCM130能够分离离合器以便降低离合器温度。

一旦被触发，制动释放模块308和制动施加模块312控制到达歧管164以及来自歧管164的制动流体的流量，以便控制车辆的滑动。制动释放模块308和制动施加模块312可以控制到达歧管164以及来自歧管164的制动流体的流量，直到制动释放模块308和制动施加模块312被停止模块330所停止。

停止模块330基于BPP142和APP136而停止制动释放模块308和制动施加模块312。仅举例而言，当BPP142大于零BPP和/或APP136大于零APP时，停止模块330停止制动释放模块308和制动施加模块328。当压力分别施加到制动踏板146和加速踏板140时，BPP142和APP136可以大于零BPP和零APP。

当制动释放模块308和制动施加模块312被触发时，触发模块304还可以另外触发距离确定模块332和/或计时器模块336。距离确定模块332确定自从其被触发后车辆已经滑下坡道的距离340。距离确定模块332可以例如基于车辆速度320来确定距离340。仅举例而言，当被触发时，距离确定模块332可以重置距离340，并且可以基于将一个或多个时间段上的车辆速度320进行积分来确定距离340。当被触发时，计时器模块336可以重置计时器并且起动计时器计数。以这种方式，计时器值344跟踪当前时间和计时器模块336被触发时的时间之间的时间段。

一旦被触发，制动释放模块308监测计时器值344和BPP142。当BPP142达到零BPP时，制动释放模块308保持流体OWV172完全关闭以第一预先确定的时间段。换句话说，在制动踏板146被释放之后的第一预先确定时间段内，制动释放模块308保持流体OWV172完全关闭。

阀致动器模块348控制流体OWV172，制动释放模块308通过阀致动器模块348控制流体OWV172。仅举例而言，制动释放模块308可以产生期望的阀开度352，阀致动器模块348可以控制流体OWV172的开度以获得期望的阀开度352。当计时器值344变为大于第一预先确定的时间段时，制动释放模块308可以开始打开流体OWV172。仅举例而言，第一预先确定的时间段可以是大约1-2秒或另一适当的时间段。

当计时器值344大于第一预先确定的时间段时，制动释放模块308可以基于计时器值344和/或车辆已经滑动的距离340来控制流体OWV172的开度。仅举例而言，随着计时器值344增加和/或随着距离340增加，制动释放模块308可以增加流体OWV172的开度。利用将计时器值344和/或距离340与期望的阀开度352联系起来的一个或多个函数和/或映射，制动释放模块308可以确定期望的阀开度352。打开流体OWV172允许制动流体从歧管164流回到制动流体容器162，从而释放制动钳160并且降低被执行的车辆制动的量。因此，车辆速度320可以增加。

制动释放模块308可以控制流体OWV172的开度，使得流体OWV172达到全开的状态。仅举例而言，当计时器值344大于第二预先确定的时间段和/或距离340大于预先确定的距离时，制动释放模块308可以控制流体OWV172，使得流体OWV172达到全开状态。仅举例而言，预先确定的时间段可以是大约10秒（包括第一预先确定的时间段）或另一适当的值。预先确定的距离可以是例如大约40英尺或另一适当的值。

制动施加模块312监测车辆速度320。制动施加模块312还可以监测计时器值344和/或距离340。当被触发时，制动施加模块312控制制动流体泵174的操作。当车辆滑下坡道时，制动施加模块312基于对车辆速度320和预先确定的最大速度的比较来控制制动流体泵174的操作。更具体地，当车辆滑下坡道时，制动施加模块312控制制动流体泵174的操作，以便将车辆速度320限制为预先确定的最大速度。仅举例而言，预先确定的最大速度可以是大约每小时5英里或另一适当的值。预先确定的最大速度可以基于当发动机102的负载能够造成车辆在错误的方向上滑下坡道时发动机102将失速时的速度。错误的方向可以是相对于车辆在期望的操作模式下行驶的正常方向来限定的。仅举例而言，当IMS状态128指示期望的操作模式是驱动或前进齿轮比时，错误的方向可以是向后，当IMS状态128指示期望的操作模式是倒档时，错误的方向可以是向前。

泵致动器模块356控制制动流体泵174。仅举例而言，制动施加模块312可以基于对车辆速度320和预先确定的最大速度的比较而产生期望的泵操作信号360，并且泵致动器模块356可以基于期望的泵操作360而选择性地操作制动流体泵174。

图4A和图4B包括了车辆速度320作为距离340的函数的示例图。图4C包括车辆速度320作为由计时器值344跟踪的时间的函数的示例图。当车辆停在坡道上的同时释放制动踏板146时，在图4A至图4C的图中，车辆速度320开始于零。由404示出了制动释放模块308将流体OWV172保持在关闭位置以保持车辆的第一预先确定的时间段。

在第一预先确定的时间段已经过去之后，制动释放模块308开始打开流体OWV172。车辆开始在与期望操作模式的正常行驶方向相反的方向上滑下坡道。车辆的滑动由在第一预先确定的时间段之后增加的车辆速度320示出。制动释放模块308可以基于例如图4A至图4B的示例中的滑下坡道的距离340来控制流体OWV172的开度。制动释放模块308可以附加地或替代性地基于例如图4C的示例中的计时器值344来控制流体OWV172的开度。

当距离340达到例如图4A至图4B的示例中的预先确定的距离408时，流体OWV172可以达到全开状态。替代性地或附加地，如图4C的示例，当计时器值344大于第二预先确定的时间段412时，流体OWV172可以达到全开状态。

制动施加模块312基于对车辆速度320和预先确定的最大速度416的比较而选择性地操作制动流体泵174。更具体地，制动施加模块312选择性地操作制动流体泵174，以便将车辆速度320限制为预先确定的最大速度416。这将车辆滑下坡道的速度限制为预先确定的最大速度416。

方向触发模块380也可以选择性地触发制动施加模块312。方向触发模块380可以基于由IMS状态128指示的期望操作模式以及车辆的行驶方向来触发制动施加模块312。仅举例而言，当车辆在向后方向移动并且期望的操作模式是驱动和前进驱动比中的一个（其中行驶的方向应该是前进方向）时，方向触发模块380可以触发制动施加模块312。方向触发模块380也可以在车辆在向前方向移动并且期望的操作模式是倒档（其中行驶的方向应该是向后方向）时触发制动施加模块312。向前方向和向后方向是相反的方向。

车辆的行驶方向可以由车辆的一个或多个轮的旋转方向（诸如由轮速度信号322指示的轮旋转方向）来确定或指示。例如，方向触发模块380可以将信号384设定为有效状态（例如，0伏）来触发制动施加模块312。制动施加模块312基于对车辆速度320和预先确定的最大速度416的比较而选择性地操作制动流体泵174。更具体地，制动施加模块312选择性地操作制动流体泵174，以便将车辆速度320限制为预先确定的最大速度416。

现在参考图5A至图5B，其示出描绘了控制车辆制动的示例性方法500的流程图。控制开始于504，在504，控制确定坡度316是否大于预先确定的正坡度并且IMS状态128是否指示期望的操作模式是驱动和前进齿轮比之一，或者控制确定坡度316是否小于预先确定的负坡度（即，比其更负）并且IMS状态128是否指示期望的操作模式是倒档。如果有一种为是，则控制继续至508，如果都为否，控制可以停留在504。

在508，控制确定车辆速度是否大约为零。如果是，那么控制继续至512，如果否，那么控制可返回至504。在512，控制确定BPP142是否大于零BPP。如果为是，则在车辆停在坡道上的同时施加制动，并且控制前进至516，如果为否，则控制可以返回至504。

在516，如果流体OWV172还不是完全关闭，控制可以完全地关闭流体OWV172。在520，控制确定BPP142是否大于零BPP。如果为是，则控制前进到524，如果为否，则控制可前进到536，这将在下面论述。在524，控制确定是否在TCM130中诊断出故障。如果是，则控制前进至536，如果否，则控制可以前进至528。当在TCM130中诊断出故障时，TCM130释放离合器（例如，第一和第二离合器202和204），这允许车辆滑下坡道。

在528，控制可以确定TCM130是否已经产生车辆制动请求328。如果为是，则控制可前进至536，如果为否，则控制可继续至532。在532，控制可确定APP136是否大于零APP。如果为是，则控制可前进至548，这将在下面讨论；如果为否，则控制返回至520。

在536，控制起动计时器模块336的计时器。在536，控制还可以将计时器重置为预先确定的重置值。以这种方式，计时器值544跟踪自从BPP144达到零BPP、在TCM130中诊断出故障、或接收到车辆制动请求328后经过的时间段。在536，控制还可以重置距离340。在540，控制确定计时器值544是否大于第一预先确定的时间段。如果为是，则控制可前进至图5B的560，这将在下面讨论；如果为否，则控制前进至544。

在544，控制确定BPP144是否大于零BPP或APP136是否大于零APP。如果是，则控制可前进至548，如果否，则控制返回至540。在548，控制完全地打开流体OWV172并且控制可以结束。

在图5B的560，控制确定滑动的距离540。控制可以基于车辆速度320确定滑下坡道的距离540。在564，控制确定距离540是否小于预先确定的距离。或者，在564控制可确定计时器值540是否小于第二预先确定的时间段。如果是，则控制前进至568，如果否，则控制可以前进至572。在568，控制基于距离540打开流体OWV172，并且控制前进至576。在564，如果计时器值540小于第二预先确定的时间段，则在568，控制可基于计时器值544打开流体OWV172。在572，控制选择性地操作制动流体泵174，以便将车辆速度320限制为预先确定的最大速度，并且控制前进至576。

在576，控制确定BPP144是否大于零BPP或APP136是否大于零APP。如果至少一个为是，则在580，控制可完全地打开流体OWV172，并且控制可结束。如果都为否，控制可返回到560。

本公开的宽泛的教导可以多种形式来实施。因此，尽管本公开包括具体的实例，但本公开的真实范围不应受到此限制，因为在研究了附图、说明书和权利要求后，本领域技术人员将清楚其它的改型。

Claims

1.一种用于在表面上的车辆的系统，包括：

距离确定模块，所述距离确定模块确定自从车辆停止后所行驶的距离;

制动释放模块，在所述触发信号产生之后，在所述制动踏板位置达到所述预先确定的制动踏板位置之后的预先确定的时间段后，所述制动释放模块开始从所述制动系统释放制动流体，并且基于自从车辆停止后所行驶的距离从所述制动系统释放制动流体；以及

制动施加模块，在所述触发信号产生之后，所述制动施加模块基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵，所述预先确定的车辆速度对应于车辆的发动机将失速时的车辆速度，这时车辆的实际移动方向是第一方向，而车辆的期望移动方向是与所述第一方向相反的第二方向，

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述制动释放模块进一步基于当前时间和产生触发信号的时间之间的时间段而从所述制动系统释放制动流体。

3.如权利要求2所述的系统，还包括阀致动器模块，所述阀致动器模块基于期望的阀开度打开阀，所述阀从所述制动系统释放制动流体，

其中，所述制动释放模块基于所述时间段和自从车辆停止后所行驶的距离确定所述期望的阀开度。

4.如权利要求2所述的系统，其中，当所述时间段大于第二预先确定的时间段时，所述制动施加模块开始选择性地操作所述制动流体泵。

5.如权利要求1所述的系统，其中，当所述距离大于预先确定的距离时，所述制动施加模块开始选择性地操作所述制动流体泵。

6.如权利要求1所述的系统，还包括停止模块，当制动踏板位置大于所述预先确定的制动踏板位置以及加速踏板位置大于预先确定的加速踏板位置中的至少一个发生时，所述停止模块选择性地停止所述制动释放模块和所述制动施加模块。

7.如权利要求1所述的系统，其中，当所述坡度大于所述预先确定的正坡度并且期望的操作模式是驱动和前进齿轮比中的一个时，所述触发模块产生所述触发信号。

8.如权利要求1所述的系统，其中，当所述坡度小于所述预先确定的负坡度以及期望的操作模式是倒档时，所述触发模块产生所述触发信号。

9.一种用于在表面上的车辆的方法，包括：

确定自从车辆停止后所行驶的距离；

在产生所述触发信号之后，在所述制动踏板位置达到所述预先确定的制动踏板位置之后的预先确定的时间段后，开始从所述制动系统释放制动流体；

基于自从车辆停止后所行驶的距离从所述制动系统释放制动流体；以及

在产生所述触发信号之后，基于对车辆速度和预先确定的车辆速度的比较而选择性地操作制动流体泵，所述预先确定的车辆速度对应于车辆的发动机将失速时的车辆速度，这时车辆的实际移动方向是第一方向，而车辆的期望移动方向是与所述第一方向相反的第二方向，

10.如权利要求9所述的方法，还包括进一步基于当前时间和产生所述触发信号的时间之间的时间段而从所述制动系统释放制动流体。

11.如权利要求10所述的方法，还包括：

基于所述时间段和自从车辆停止后所行驶的距离确定所述期望的阀开度。

12.如权利要求10所述的方法，还包括当所述时间段大于第二预先确定的时间段时，开始选择性地操作所述制动流体泵。

13.如权利要求9所述的方法，还包括当所述距离大于预先确定的距离时，开始选择性地操作所述制动流体泵。

14.如权利要求9所述的方法，还包括当制动踏板位置大于所述预先确定的制动踏板位置以及加速踏板位置大于预先确定的加速踏板位置中的至少一个发生时，选择性地停止从所述制动系统释放制动流体以及选择性地操作所述制动流体泵。

15.如权利要求9所述的方法，还包括当以下情况之一发生时产生所述触发信号：（i）坡度大于所述预先确定的正坡度并且期望的操作模式是驱动和前进齿轮比之一，以及（ii）坡度小于所述预先确定的负坡度并且期望的操作模式是倒档。