CN102587951B - 液压式u型钢支架托装机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及液压式U型钢支架托装机，有效解决在U型钢支架支护的巷道中托装U型钢支架时的安装慢、危险性高、生产效率低等问题，抓紧机构装在行走机构的上方和行走机构相连接，行走机构装在机架上部，机架下部有相连接的转盘机构，转盘机构和提升机构相连接，抓紧机构、行走机构、转盘机构和提升机构均与控制机构相连接，本发明是以液压为动力的托装机，充分利用矿山中的液压资源，使用安全，安装快速，提高生产效率。

Description

液压式U型钢支架托装机

技术领域

本发明涉及矿井设备，特别是在采用U型钢支架支护的巷道中，将需架设的U型钢支架快速托至顶部完成安装，并且行走巷道顶部的一种液压式U型钢支架托装机。

背景技术

在采用U型钢支架支护的巷道中，尤其是在现代化矿井的大断面巷道中，往往采用大型的U型钢支架支护，由于巷道支护密度大，庞大又笨重的U型钢支架安装困难，同时，在综掘的巷道中，巷道地面无法再容下一台用来托装U型钢的机器，再加上巷道的倾角变化不定，在这样的条件下，国内大多数矿井还是采用人工托装U型钢支架，不仅人力消耗大、安装慢、危险性高，而且严重制约了掘进速度。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术缺陷，本发明之目的就是提供一种液压式U型钢支架托装机，可有效解决在U型钢支架支护的巷道中托装U型钢支架时的安装慢、危险性高、生产效率低等问题。

本发明解决的技术方案是，包括抓紧机构、行走机构、机架、转盘机构、提升机构和控制机构，抓紧机构装在行走机构的上方和行走机构相连接，行走机构装在机架上部，机架下部有相连接的转盘机构，转盘机构和提升机构相连接，抓紧机构、行走机构、转盘机构和提升机构均与控制机构相连接，抓紧机构的机械爪和第二液压缸上端相连接呈上下伸缩状，机械爪和第一液压缸相连接，第二液压缸有3组，每组有对称的两个第二液压缸组成，前组第二液压缸和后组第二液压缸的下端固定在行走机构的行走轮装置上，行走轮装置卡装在行走轨道上呈前后滑动状，中组第二液压缸固定在行走轨道上，行走机构的推进液压缸经推进横杆和第二液压缸相连接，行走轨道的下方固定有机架，机架和第三液压缸的一端相连接，第三液压缸的另一端固定在转盘机构的转盘上，转盘的下方装有配重，转盘经第四液压缸和后提升臂相连接，后提升臂的前端经第五液压缸和前伸缩臂相连接，前伸缩臂的前端有旋转头，旋转头上装有U型钢卡槽，第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、推进液压缸和前伸缩臂内的第六液压缸经管路与乳化液泵站相连接。

本发明是以液压为动力的托装机，充分利用矿山中的液压资源，使用安全，安装快速，提高生产效率。

附图说明

图1为本发明的结构主视图。

图2为本发明的结构右视图。

图3为本发明的结构左视图。

图4为本发明的结构仰视图。

图5为本发明的结构俯视图。

图6为本发明的结构控制机构的连接关系示意图。

图7为本发明推进液压缸和推进横杆的连接关系示意图。

图8为本发明行走轮装置的剖面主视图。

图9为本发明行走轮装置的剖面右视图。

图10为本发明行走轮装置的剖面仰视图。

图11为本发明转盘的剖面主视图。

图12为本发明转盘的剖面右视图。

图13为本发明前伸缩臂的剖面主视图。

图14为本发明旋转头的剖面主视图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

由图1-图14给出，本发明包括抓紧机构、行走机构、机架、转盘机构、提升机构和控制机构，抓紧机构装在行走机构的上方和行走机构相连接，行走机构装在机架12上部，机架下部有相连接的转盘机构，转盘机构和提升机构相连接，抓紧机构、行走机构、转盘机构和提升机构均与控制机构相连接，抓紧机构的机械爪和第二液压缸上端相连接呈上下伸缩状，机械爪和第一液压缸相连接，第二液压缸有3组，每组有对称的两个第二液压缸组成，前组第二液压缸和后组第二液压缸的下端固定在行走机构的行走轮装置上，行走轮装置卡装在行走轨道10上呈前后滑动状，中组第二液压缸5b固定在行走轨道10上，行走机构的推进液压缸经推进横杆和第二液压缸相连接，行走轨道的下方固定有机架12，机架和第三液压缸13的一端相连接，第三液压缸13的另一端固定在转盘机构的转盘14上，转盘的下方装有配重15，转盘经第四液压缸16和后提升臂17相连接，后提升臂17的前端经第五液压缸18和前伸缩臂19相连接，前伸缩臂的前端有旋转头20，旋转头上装有U型钢卡槽21，第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、推进液压缸和前伸缩臂内的第六液压缸19c经管路22与乳化液泵站24相连接。

所述的抓紧机构由六条悬吊臂构成，每条悬吊臂包括机械爪，第一液压缸，防撞块3，铁链4和第二液压缸，每两个左右相对称的机械爪为一组，共三组，从前到后分为前组机械爪1a、中组机械爪1b和后组机械爪1c，每两个左右相对称的第一液压缸为一组，共三组，从前到后分为前组第一液压缸2a、中组第一液压缸2b和后组第一液压缸2c，每两个左右相对称的第二液压缸为一组，共三组，从前到后分为前组第二液压缸5a、中组第二液压缸5b和后组第二液压缸5c，每两个左右相对称的机械爪分别卡装在U型钢支架25的两端，每个机械爪由4个铰接在矩形钢板的四角上的小爪构成，小爪与固定在矩形钢板上的第一液压缸相连接，第一液压缸外侧有固定在矩形钢板上的防撞块3，避免第二液压缸升高时第一液压缸撞到U型钢支架上，矩形钢板与第二液压缸上端的铁板固定在一起，每两个左右相对称的机械爪下部的矩形钢板分别经铁链4相连接，铁链的端部固定在矩形钢板内侧中间的螺栓上，防止两个左右相对称的机械爪分别向沿U型钢支架向两边滑落。

所述的行走机构包括推进液压缸，推进横杆，行走轮装置8、行走轨道10和铲板9，推进液压缸由上部的前推进液压缸6a和下部的后推进液压缸6b构成，推进横杆由前推进横杆7a和后推进横杆7b构成，如图7所示，前推进液压缸的前后两端分别固定在两个前后相对称的前推进横杆7a的中部，两个前后相对称的前推进横杆7a分别固定在前组第二液压缸5a和中组第二液压缸5b上，即两个前后相对称的前推进横杆7a中的前端的前推进横杆两端分别固定在前组第二液压缸中两个左右相对称的第二液压缸上，两个前后相对称的前推进横杆7a中的后端的前推进横杆两端分别固定在中组第二液压缸中两个左右相对称的第二液压缸上，后推进液压缸6b的前后两端分别固定在两个前后相对称的后推进横杆7b的中部，两个前后相对称的后推进横杆7b分别固定在中组第二液压缸5b和后组第二液压缸5c上，即两个前后相对称的后推进横杆中的前端的后推进横杆两端分别固定在中组第二液压缸中两个左右相对称的第二液压缸上，两个前后相对称的后推进横杆中的后端的后推进横杆两端分别固定在后组第二液压缸中两个左右相对称的第二液压缸上，行走轮装置8有前、后两组，每组行走轮装置是由两个左右相对称的行走轮装置构成，同一侧的前、后两个行走轮装置卡装在行走轨道10上呈前后滑动状，每个行走轮装置由主轮8a、轮座8b和导向轮8c构成，轮座为向下开口的框架，卡装在“工”字形的行走轨道上，行走轨道的两侧内有固定在轮座上的主轮8a和导向轮8c，主轮和导向轮分别有4个，同一侧的前后两个导向轮分别置于两个主轮的外侧，前、后两组行走轮装置的轮座分别固定在前组第二液压缸5a和后组第二液压缸5c的下端，当机械爪抓住U型钢支架并悬吊起来的时候，相应的主轮8a紧压在行走轨道10两侧上边缘，当机械爪松开时，相应的主轮8a紧压在行走轨道10两侧下边缘，导向轮8c紧压在行走轨道10中梁两侧，防止行走轮装置移动时被卡住，主轮、导向轮通过螺栓连接固定在轮座8b内，轮座8b分别焊接于上方相对应的第二液压缸5下部，轮座8b的两端铰接有下端置于行走轨道上的铲板9，铲板分别置于每个轮座上部和下部的前后两端，靠自重与行走轨道10接触，行走时清理掉在轨道上下面的岩块或煤块，以免卡住行走轮系。

所述的机架12为热轧等边角钢，固定在行走轨道10下方，行走轨道的前后两端固定有挡板11。

所述的转盘机构包括第三液压缸13，转盘14和配重15，第三液压缸13可根据实际情况安装在转盘14的左侧或右侧，转盘包括转盘座14a、转盘轴承14b和转盘盖14c，转盘盖14c的内圈与转盘轴承14b外圈相连接，转盘盖14c固定在机架12上，转盘轴承14b的内圈与转盘座固定连接，转盘上方有第三液压缸13，第三液压缸的一端铰接在机架12上，另一端铰接在转盘轴承的内圈上，支配着转盘的活动，配重15置于转盘后方下面经架体固定在转盘座上。

所述的提升机构包括第四液压缸16，后提升臂17，第五液压缸18，前伸缩臂19，旋转头20和U型钢卡槽21，第四液压缸16一端铰接在转盘座下部，另一端铰接在后提升臂17下面，后提升臂17为倒“U”型钢，后提升臂的后端铰接在转盘座中上部，前端铰接着第五液压缸18和前伸缩臂19，第五液压缸18的前端铰接在前伸缩臂19下部，前伸缩臂19为正方形钢，由外壳19a、内壳体19b和第六液压缸19c构成，外壳内有前端伸出外部的内壳体，内壳体内部有后端和外壳相连接，前端和内壳体相连接的第六液压缸，内壳体19b借助第六液压缸19c可以自由伸缩，内壳体的前端装有旋转头20，旋转头包括球面副20a、叉臂20b和轴承20c，球面副经轴承和叉臂20b的两端相连接，叉臂固定在前伸缩臂的内壳体19b前端的板体上，球面副上装有U型钢卡槽21。

所述的控制机构包括高压的管路22、液压控制阀和乳化液泵站24，乳化液泵站提供的液压源经液压控制阀和管路相接，管路分别和第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸、推进液压缸相接，所述的液压控制阀包括三位四通方向控制阀23a、截止阀23b、液控单向阀23c和安全阀23d；乳化液泵站24为井下为局部区域提供液压动力源的泵站，并非单独配置，第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、第六液压缸和推进液压缸均为活塞式单杆液压缸，管路22是为本发明中各活塞式单杆液压缸供液、回液的管路。

本发明托装机由液压缸来提供全部动力并完成各项动作，充分利用矿井中的液压动力，安全、高效，此外，每组液压缸使用一个手动方向控制阀23a，同一组的第一液压缸和第二液压缸分别采用并联供液压，手动方向控制阀23a集中安装一起，控制各个液压油缸的伸缩，在U型钢支架支护的巷道中，使用与U型钢支架吻合的机械爪，每个机械爪上有四个小爪，通过第一液压缸控制机械爪的张合，能够牢牢抓住U型钢支架，六个机械爪中有四个及四个以上的机械爪抓住U型钢支架，并且每个机械爪有至少两个小爪抓住U型钢支架就可以支持整个托装机的重量，机械爪通过连接第二液压缸上下实现伸缩，同时机械爪可以克服较大的阻力，通过配合第二液压缸可以挤掉U型钢支架上挡在机械爪所抓部位的煤块或岩块，以获取抓住部位。托装机悬吊并行走在U型钢巷道的顶部空间，无需预先铺设轨道，避免了与掘进机等机器在空间位置上的冲突。托装机本身拥有独特的行走轮装置和相配应的行走轨道，行走轮装置骑在行走轨道上，并且可以吊着托装机在行走轨道上走，也可以压在行走轨道上走。托装机利用转盘机构、提升机构及旋转头20能使U型钢卡槽21在前后、上下、左右方向调整，可将前方需要支护的U型钢支架从巷道底部提升至顶部合适的位置；通过调整第二液压缸的伸缩长度，托装机可以在倾角不大于25°的巷道工作。本发明不仅可以托装U型钢顶梁，还具有在U型钢支架安装时协助铺网，立U钢腿，提升木材，协助拆卸U型钢支架等功能。

本发明的工作情况是：

1、托装U型钢支架：

（1）托装第一架：首先，操作液压控制阀，控制第三液压缸13、第四液压缸16和前伸缩臂19，使后提升臂往下放（绕过可能存在的掘进机或裝岩机等）并转到巷道的一边，使得U型钢卡槽21伸到巷道下部待托装的U型钢梁下方合适的部位；其次，工作人员旋转U型钢卡槽，同时操作液压控制阀，使U型钢卡槽能托住待托装的U型钢梁并向巷道顶部提升，提升时工作人员可作出自由的角度摆动，方便安装；最后，将U型钢梁托至合适的支护位置，工作人员可以把两边的U型钢支架的腿接上，完成第一架的安装。

（2）托装第二架步骤与上部相同，只是在托装第二架时可将前伸缩臂19伸长些，可以一次连续完成两架U型钢支架的托装。

2、行走：

两个U型钢架托装完成后，托装机需要往前移动两个步距，已支护的U型钢支架一般使用四架，（图1中只画出3个U型钢支架）每两个相邻的U型钢支架中心的距离记为一个步距。

（1）第一步，步骤依次如下：①松开前组机械爪1a；②收缩前组第二液压缸5a（使其前移时机械爪不会碰到支架）；③控制前推进液压缸6a将前组第二液压缸整体被推进一个步距，此时，前机组械爪1a大概在U型钢支架的正下方；④向上伸长前组第二液压缸使前组机械爪1a能够抓住U型钢支架或防撞块3碰到U型钢支架时可停下；⑤收缩前组机械爪1a，使每个机械爪至少有两个小爪抓住U型钢支架，同时，前组第二液压缸5a稍作调整使其抓牢。第二步，此步骤主要是使中组第二液压缸向前移动一个步距，即实现中组机械爪1b从U型钢支架松开到抓住U型钢支架的过程，其步骤与第一步基本相同，为松爪-收臂-前移-伸臂-抓紧、调整过程。第三步与前两个步骤也基本相似，实现后组机械爪1c从U型钢支架松开到抓住U型钢支架的过程，即松爪-收臂-前移-伸臂-抓紧、调整过程。这样，可使得托装机往前移动一个步距。

（2）重复第一步动作，托装机实现再移动一个步距。此时整个托装机完成了一整次移动，可以进入下个周期，即：托装两架-行走两步。此外上山、下山的巷道中，只需调整三组第二液压缸的前后长度使机架大概保持水平即可。

由此可见，本发明可以实现U型钢支护巷道的U型钢支架快速托装，操作灵活，从而提高了掘进工作的安全性，加快了巷道的掘进速度，节约了劳动力，促进矿山现代化、机械化的发展。

Claims (4)

1.一种液压式U型钢支架托装机，包括抓紧机构、行走机构、机架、转盘机构、提升机构和控制机构，其特征在于，抓紧机构装在行走机构的上方和行走机构相连接，行走机构装在机架（12）上部，机架下部有相连接的转盘机构，转盘机构和提升机构相连接，抓紧机构、行走机构、转盘机构和提升机构均与控制机构相连接，抓紧机构的机械爪和第二液压缸上端相连接呈上下伸缩状，机械爪和第一液压缸相连接，第二液压缸有3组，每组有对称的两个第二液压缸组成，前组第二液压缸和后组第二液压缸的下端固定在行走机构的行走轮装置上，行走轮装置卡装在行走轨道（10）上呈前后滑动状，中组第二液压缸（5b）固定在行走轨道（10）上，行走机构的推进液压缸经推进横杆和第二液压缸相连接，行走轨道的下方固定有机架（12），机架和第三液压缸（13）的一端相连接，第三液压缸（13）的另一端固定在转盘机构的转盘（14）上，转盘的下方装有配重（15），转盘经第四液压缸（16）和后提升臂（17）相连接，后提升臂（17）的前端经第五液压缸（18）和前伸缩臂（19）相连接，前伸缩臂的前端有旋转头（20），旋转头上装有U型钢卡槽（21），第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸、推进液压缸和前伸缩臂内的第六液压缸(19c)经管路（22）与乳化液泵站（24）相连接；

所述的抓紧机构由六条悬吊臂构成，每条悬吊臂包括机械爪、第一液压缸、防撞块（3）、铁链（4）和第二液压缸，每两个左右相对称的机械爪为一组，共三组，从前到后分为前组机械爪（1a）、中组机械爪（1b）和后组机械爪（1c），每两个左右相对称的第一液压缸为一组，共三组，从前到后分为前组第一液压缸（2a）、中组第一液压缸（2b）和后组第一液压缸（2c），每两个左右相对称的第二液压缸为一组，共三组，从前到后分为前组第二液压缸（5a）、中组第二液压缸（5b）和后组第二液压缸（5c），每两个左右相对称的机械爪分别卡装在U型钢支架（25）的两端，每个机械爪由4个铰接在矩形钢板的四角上的小爪构成，小爪与固定在矩形钢板上的第一液压缸相连接，第一液压缸外侧有固定在矩形钢板上的防撞块（3），避免第二液压缸升高时第一液压缸撞到U型钢支架上，矩形钢板与第二液压缸上端的铁板固定在一起，每两个左右相对称的机械爪下部的矩形钢板分别经铁链（4）相连接，铁链的端部固定在矩形钢板内侧中间的螺栓上，防止两个左右相对称的机械爪分别向沿U型钢支架向两边滑落。

2.根据权利要求1所述的液压式U型钢支架托装机，其特征在于，所述的行走机构包括推进液压缸，推进横杆，行走轮装置（8）、行走轨道（10）和铲板（9），推进液压缸由上部的前推进液压缸（6a）和下部的后推进液压缸（6b）构成，推进横杆由前推进横杆（7a）和后推进横杆（7b）构成，前推进液压缸的前后两端分别固定在两个前后相对称的前推进横杆（7a）的中部，两个前后相对称的前推进横杆（7a）分别固定在前组第二液压缸（5a）和中组第二液压缸（5b）上，后推进液压缸（6b）的前后两端分别固定在两个前后相对称的后推进横杆（7b）的中部，两个前后相对称的后推进横杆（7b）分别固定在中组第二液压缸（5b）和后组第二液压缸（5c）上，行走轮装置（8）有前、后两组，每组行走轮装置是由两个左右相对称的行走轮装置构成，同一侧的前、后两个行走轮装置卡装在行走轨道（10）上呈前后滑动状，每个行走轮装置由主轮（8a）、轮座（8b）和导向轮（8c）构成，轮座为向下开口的框架，卡装在“工”字形的行走轨道上，行走轨道的两侧内有固定在轮座上的主轮（8a）和导向轮（8c），主轮和导向轮分别有4个，同一侧的前后两个导向轮分别置于两个主轮的外侧，导向轮（8c）紧压在行走轨道（10）中梁两侧，防止行走轮装置移动时被卡住，轮座（8b）的两端铰接有下端置于行走轨道上的铲板（9），铲板分别置于每个轮座上部和下部的前后两端，靠自重与行走轨道（10）接触，前、后两组行走轮装置的轮座分别固定在前组第二液压缸（5a）和后组第二液压缸（5c）的下端。

3.根据权利要求1所述的液压式U型钢支架托装机，其特征在于，所述的转盘机构包括第三液压缸（13），转盘（14）和配重（15），转盘包括转盘座（14a）、转盘轴承（14b）和转盘盖（14c），转盘盖（14c）的内圈与转盘轴承（14b）外圈相连接，转盘盖（14c）固定在机架（12）上，转盘轴承（14b）的内圈与转盘座固定连接，转盘上方有第三液压缸（13），第三液压缸的一端铰接在机架（12）上，另一端铰接在转盘轴承的内圈上，支配着转盘的活动，配重（15）置于转盘后方下面经架体固定在转盘座上。

4.根据权利要求1所述的液压式U型钢支架托装机，其特征在于，所述的提升机构包括第四液压缸（16），后提升臂（17），第五液压缸（18），前伸缩臂（19），旋转头（20）和U型钢卡槽（21），第四液压缸（16）一端铰接在转盘座下部，另一端铰接在后提升臂（17）下面，后提升臂（17）为倒“U”型钢，后提升臂的后端铰接在转盘座中上部，前端铰接着第五液压缸（18）和前伸缩臂（19），第五液压缸（18）的前端铰接在前伸缩臂（19）下部，前伸缩臂（19）为正方形钢，由外壳（19a）、内壳体（19b）和第六液压缸（19c）构成，外壳内有前端伸出外部的内壳体，内壳体内部有后端和外壳相连接，前端和内壳体相连接的第六液压缸，内壳体（19b）借助第六液压缸（19c）自由伸缩，内壳体的前端装有旋转头（20），旋转头包括球面副（20a）、叉臂（20b）和轴承（20c），球面副经轴承和叉臂（20b）的两端相连接，叉臂固定在前伸缩臂的内壳体（19b）前端的板体上，球面副上装有U型钢卡槽（21）。

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